CN109669447A - 自动行走设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体，底部具有凹槽；切割组件，位于主体底部，能够旋转并切割所处位置的植被；定位组件，确定定位位置；控制组件，被配置为：判断是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；当完成针对第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于凹槽中的第一位置；根据待作业的第二工作区域的位置及定位位置，控制自动行走设备向第二工作区域行走。根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于底部凹槽中的位置，并控制自动行走设备向待作业的工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。

Description

自动行走设备及其控制方法

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在实际应用中，通常需要自动行走设备能够自动在预设的多个工作区域(例如多块草坪)内移动并进行作业。当自动行走设备完成一个工作区域的作业时，需要进行区域切换，而工作区域之间可能存在一定的间隔。在相关技术中，通常需要使得自动行走设备的工作组件(例如割草机的割草刀盘)停止，并规划路径以实现工作区域的切换。该方式较为复杂，并且可能会导致工作区域切换过程中的设备损坏，安全性较差。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及其控制方法，能够安全高效地实现工作区域的切换。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备，所述自动行走设备包括：

设备主体，所述设备主体底部具有凹槽；

切割组件，位于所述设备主体底部，能够旋转并切割自动行走设备所处的位置的植被；

定位组件，用于确定所述自动行走设备的定位位置；

控制组件，分别连接所述定位组件及所述切割组件，所述控制组件被配置为：

判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述切割组件上升到处于所述凹槽中的第一位置；

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还被配置为：

当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

在一种可能的实现方式中，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，包括：

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还被配置为：

当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还被配置为：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还被配置为：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动行走设备的控制方法，所述方法包括：

判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述自动行走设备的切割组件上升到第一位置；

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述自动行走设备的定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，

其中，所述第一位置处于所述自动行走设备底部的凹槽中。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

在一种可能的实现方式中，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述自动行走设备的定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，包括：

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。

根据本公开的各方面的自动行走设备及其控制方法，能够在自动行走设备完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于自动行走设备底部的凹槽中的第一位置，并控制自动行走设备向待作业的第二工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。

图2示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的框图。

图3示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的配置流程图。

图4示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的步骤S33的配置流程图。

图5示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的配置流程图。

图6示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的配置流程图。

图7示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的配置流程图。

图8示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件的配置流程图。

图9示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出了根据本公开实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。如图1所示，在一种示例性的应用环境中，根据本公开实施例的自动行走设备10可以例如为自动割草机，自动行走设备10可以在分别的第一工作区域30和第二工作区域50中自动行走，切割位于工作表面上的植被。第一工作区域30和第二工作区域50之间具有间隔区域40。当自动行走设备10完成针对第一工作区域30的切割(割草)任务时，可以朝向第二工作区域50的方向行走(例如沿着图1的箭头方向移动)，经由间隔区域40到达第二工作区域50中。在到达第二工作区域50后，所述自动行走设备可以开始执行针对第二工作区域50的切割作业。

图2示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的框图。如图2所示，所述自动行走设备10包括：

设备主体11，设备主体11底部具有凹槽(未示出)；

切割组件12，位于设备主体11底部，能够旋转并切割自动行走设备所处的位置的植被；

定位组件13，用于确定所述自动行走设备的定位位置；

控制组件14，分别连接所述定位组件13及所述切割组件12.

图3示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的配置流程图。如图3所示，控制组件14被配置为：

在步骤S301中，判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

在步骤S302中，当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述切割组件上升到处于所述凹槽中的第一位置；

在步骤S303中，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走。

根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于自动行走设备底部的凹槽中的第一位置，并控制自动行走设备向待作业的第二工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。

举例来说，自动行走设备10的设备主体11底部可以设置有凹槽；切割组件12可以例如为可升降的割草刀盘，设置在凹槽下方。当切割组件12下降到工作位置(第二位置)时，可以以工作速度旋转，从而切割自动行走设备所处的位置的植被；当切割组件12上升到处于凹槽中的第一位置时，可以停止切割作业。切割组件12的第二位置的高度可以根据实际需要预先设定，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，定位组件13可以位于设备主体11中，用于确定自动行走设备的定位位置。根据自动行走设备10自身的定位位置，自动行走设备10可以例如在如图1所示的第一工作区域30内行走/运动，以实现整个工作区域的切割作业。其中，可以采用相关技术中的定位方式实现定位，确定自动行走设备10的定位位置。

在一种可能的实现方式中，可以在工作区域的边界设置有多个固定信标(Stationary beacons)，例如在第一工作区域30和第二工作区域50的四个角分别设置固定信标，从而划定工作区域的边界。其中，固定信标可以是WiFi、红外线或超声波收发器等。定位组件13可以包括与固定信标相对应的收发器，用于发送或者接收区域边界的固定信标的信号对自身定位，从而得到自动行走设备在区域中的相对位置，并将其确定为自动行走设备的定位位置。

在一种可能的实现方式中，还可以使用全球定位系统(GPS)的方式确定自动行走设备的定位位置。在采用该方式时，定位组件13可以包括移动接收机(Rover)，该移动接收机以可拆卸的方式安装在自动行走设备中。同时，可以在工作区域设置固定基站(Base)，固定基站提供定位时的修正信息。定位组件13的移动接收机接收GPS信号和修正信息，从而确定自动行走设备的定位位置。在需要确定工作区域的边界时，可以采用操作人员手持移动接收机沿工作区域的边界行走，或控制自动行走设备沿工作区域的边界行走的方式，从而确定工作区域的边界。

本公开对定位组件13确定自动行走设备的定位位置的具体方式不作限制。

在一种可能的实现方式中，控制组件14可以是单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，控制组件14可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行控制组件14的处理过程。

在一种可能的实施方式中，自动行走设备还可包括存储组件(未示出)，以存储控制组件14生成的数据，例如多个固定信标的位置数据等。

在一种可能的实现方式中，根据工作区域的位置以及自动行走设备的定位位置，控制组件14可以规划自动行走设备的行走路径，并控制自动行走设备根据行走路径行走，以执行整个工作区域的切割作业。本公开对路径规划及控制自动行走设备行走的具体实现方式不作限制。

在自动行走设备执行切割作业的过程中，控制组件14可以判断自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业。其中，自动行走设备完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业，并不局限于完成整个第一工作区域的切割作业，也可以是根据用户的设定和/或自动行走设备的工作状态，完成部分第一工作区域的切割作业。

当控制组件14判断自动行走设备完成针对第一工作区域的切割作业时，可以控制切割组件上升到处于凹槽中的第一位置。同时，根据待作业的第二工作区域的位置以及自动行走设备当前的定位位置，控制组件14可以控制自动行走设备向第二工作区域行走。

通过在自动行走设备向第二工作区域行走过程中，使得切割组件上升到凹槽中这种方式，能够提高了自动行走设备行走中的通过性。如图1所示，当第一工作区域30和第二工作区域50之间存在间隔区域40(例如两块草坪之间的道路)时，能够避免切割组件与间隔区域40中的障碍物碰撞而导致的损坏，从而安全高效地实现工作区域的切换。

图4示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的步骤S33的配置流程图。如图4所示，在一种可能的实现方式中，步骤S33包括：

步骤S3031，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

步骤S3032，控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

举例来说，自动行走设备可以存储有多个工作区域的位置。当自动行走设备需要前往第二工作区域时，控制组件14可以根据第二工作区域的位置和动行走设备自身的定位位置，确定第二工作区域的方向。如图1所示，控制组件14可确定第二工作区域50在当前所处的第一工作区域30的右方。

此时，控制组件14可控制自动行走设备调整自身的姿态，使得自动行走设备朝向第二工作区域的方向。并且，控制组件14可控制自动行走设备以随机行走方式向所述第二工作区域行走。其中，随机行走方式可以是在调整自动行走设备的姿态后，不对自动行走设备进行路径规划，控制自动行走设备相对自由地向前行走的行进方式。通过这种方式，控制组件14无需进行区域切换过程中的路径规划，也无需定义路径规划所需要的边界特征点，有效降低了区域切换过程中的系统复杂性。

图5示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的配置流程图。如图5所示，在一种可能的实现方式中，控制组件14还被配置为：

在步骤S304中，当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

在步骤S305中，控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

举例来说，在自动行走设备向第二工作区域行走的过程中，可以实时更新自身的定位位置。当定位位置处于间隔区域时，可确定自动行走设备已走出第一工作区域；当定位位置处于第二工作区域的边界内时，可确定自动行走设备已到达第二工作区域。

如果控制组件14确定自动行走设备已处于第二工作区域中，则可控制切割组件12下降到执行切割作业的第二位置，并控制自动行走设备开始执行针对所述第二工作区域的切割作业。通过这种方式，可以在自动行走设备到达第二工作区域时控制切割组件下降到第二位置，并开始执行切割作业，从而安全高效地实现工作区域的切换。

图6示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的配置流程图。如图6所示，在一种可能的实现方式中，控制组件14还被配置为：

在步骤S306中，当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

举例来说，当切割组件12上升到处于凹槽中的第一位置，自动行走设备进行区域切换的过程中，可以控制切割组件12的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。例如，控制切割组件12的旋转速度不变或变小，或控制切割组件12停止旋转。如果控制切割组件12的旋转速度不变，则可以降低区域切换过程中系统的逻辑复杂度；如果控制切割组件12旋转速度变小或停止旋转，则可以降低区域切换过程中的电力消耗。本公开对区域切换过程中切割组件12的旋转速度的具体控制方式不作限制。

图7示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的配置流程图。如图7所示，在一种可能的实现方式中，控制组件14还被配置为：

在步骤S307中，当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

在步骤S308中，控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

举例来说，在执行切割作业时，如果自动行走设备的电量小于预先设定的充电阈值，则控制组件14可以控制切割组件12上升到第一位置，使得自动行走设备停止切割作业，并且控制组件14可控制自动行走设备行走到充电站进行充电。在行走过程中，也可以控制切割组件12减速旋转或停止。通过这种方式，可以提高向充电站行走过程中的安全性。

图8示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的控制组件14的配置流程图。如图8所示，在一种可能的实现方式中，控制组件14还被配置为：

在步骤S309中，当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

在步骤S310中，当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

在步骤S311中，控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。

举例来说，在执行切割作业时，如果自动行走设备的电量小于预先设定的充电阈值，则控制组件14可以控制自动行走设备停止切割作业并回归充电。此时，控制组件14可以记录自动行走设备当前所处的第一定位位置。

在一种可能的实现方式中，当自动行走设备完成充电时，控制组件14可进行路径规划，控制自动行走设备回到所记录的第一定位位置。在到达该第一定位位置后，可控制自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。通过这种方式，自动行走设备可以在充电后回到原来的位置继续作业，从而实现了全自动的切割作业。

与前述自动行走设备的实施例相对应，本公开还提供了自动行走设备控制方法的实施例。

图9示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备控制方法的流程图。该控制方法可应用于如前所述的自动行走设备中。如图9所示，所述方法包括：

在步骤S901中，判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

在步骤S902中，当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述自动行走设备的切割组件上升到第一位置；

在步骤S903中，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述自动行走设备的定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，

其中，所述第一位置处于所述自动行走设备底部的凹槽中。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

在一种可能的实现方式中，步骤S903可包括：

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。

根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于自动行走设备底部的凹槽中的第一位置，并控制自动行走设备向待作业的第二工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：

设备主体，所述设备主体底部具有凹槽；

切割组件，位于所述设备主体底部，能够旋转并切割自动行走设备所处的位置的植被；

定位组件，用于确定所述自动行走设备的定位位置；

控制组件，分别连接所述定位组件及所述切割组件，所述控制组件被配置为：

判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述切割组件上升到处于所述凹槽中的第一位置；

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还被配置为：

当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，包括：

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还被配置为：

当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还被配置为：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

6.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还被配置为：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。

7.一种自动行走设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断所述自动行走设备是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；

当所述自动行走设备完成针对所述第一工作区域的切割作业时，控制所述自动行走设备的切割组件上升到第一位置；

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述自动行走设备的定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，

其中，所述第一位置处于所述自动行走设备底部的凹槽中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述定位位置确定所述自动行走设备处于所述第二工作区域中时，控制所述切割组件下降到执行切割作业的第二位置；

控制所述自动行走设备执行针对所述第二工作区域的切割作业。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据待作业的第二工作区域的位置以及所述自动行走设备的定位位置，控制所述自动行走设备向所述第二工作区域行走，包括：

根据待作业的第二工作区域的位置以及所述定位位置，确定所述第二工作区域的方向；

控制所述自动行走设备朝向所述第二工作区域的方向，以随机行走方式向所述第二工作区域行走。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述切割组件处于所述第一位置时，控制所述切割组件的旋转速度小于或等于所述切割组件的工作速度。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，控制所述切割组件上升到所述第一位置；

控制所述自动行走设备行走到充电站进行充电。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述自动行走设备的电量小于充电阈值时，记录所述自动行走设备当前所处的第一定位位置；

当所述自动行走设备完成充电时，控制所述自动行走设备行走到所述第一定位位置；

控制所述自动行走设备继续执行针对当前工作区域的切割作业。