CN112623973B - 一种广告灯箱安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种广告灯箱安装机器人，包括机器人底座、起吊装置、举升装置、安装机器人，将广告灯箱固定在该机器人上，其中机器人底座荷载起吊装置、举升装置和安装机器人。通过机器人底座上的电缸驱动连接板进行直线往复的运动，从而带动起吊装置进行位移。通过起吊装置上的油缸来控制起吊的角度，将广告灯箱吊在吊钩上，起吊动力单元为其提供动力。通过举升装置上的电动推杆驱动滑动板进行升降运动，在滑动板上安装了横向举升板，其中横向电动缸驱动横向举升板进行灯箱的举升，垂向电动缸驱动垂向举升板进行灯箱的举升。通过安装机器人形成的六轴式安装，使得其运动灵活，通过马达来驱动安装头进行紧固件的拧紧。

Description

一种广告灯箱安装机器人

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种广告灯箱安装机器人。

背景技术

在城市中的广告灯箱安装过程中，往往需要花费较大的人力和较长的时间去安装，并且广告灯箱有大有小，靠人工操作安装较为困难，为了解决这一问题，申请号：CN2017100544269公布了一种稳定的灯箱安装结构，该发明对于灯箱本身的安装结构做了一定程度的改进，但是对于灯箱的安装设备并无介绍，缺乏专有的灯箱安装工具。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供了一种广告灯箱安装机器人，包括机器人底座、起吊装置、举升装置、安装机器人，所述机器人底座固定安装在地面上，起吊装置固定安装在机器人底座上，举升装置固定安装在机器人底座上，安装机器人固定安装在举升装置上。

机器人底座包括：固定底板、垫块、卡槽、电缸座、电机、槽钢、侧板、电缸、导轨、连接板、滑块，固定底板固定安装在地面上，垫块固定安装在卡槽上，卡槽固定安装在固定底板上，电缸座固定安装在侧板上，电机固定安装在电缸座上，槽钢固定安装在侧板上，侧板固定安装在垫块上，电缸固定安装在电缸座上，导轨固定安装在侧板的侧面，挡块固定安装在滑块上，连接板固定安装在电缸的活塞端，并与滑块固定相连，滑块滑动安装在导轨上。

起吊装置包括：起吊底座、起吊底板、耳板、油缸销、油缸、转动底板、加强板、连接柱、加强杆、一级销、转臂、二级销、顶部吊座、吊座轴、起吊连接杆、起吊动力单元、吊杆、吊钩，起吊底座固定安装在连接板上，起吊底板固定安装在起吊底座上，耳板固定安装在起吊底板上，油缸销转动安装在耳板上，油缸转动安装在油缸销上，转动底板固定安装在油缸的活塞端，并与二级销固定相连，加强板固定安装在转动底板上，连接柱固定安装在转动底板上，加强杆固定安装在连接柱上，一级销转动安装在耳板上，转臂转动安装在一级销上，二级销转动安装在转臂上，顶部吊座固定安装在连接柱上，吊座轴转动安装在顶部吊座上，起吊连接杆固定安装在吊座轴上，起吊动力单元固定安装在起吊连接杆上，吊杆固定安装在起吊动力单元上，吊钩固定安装在吊杆上。

举升装置包括：推杆座、贴板、立板、筋板、电动推杆、加强座、横向举升板、支撑板、滑动板、机器人安装板、垂向滑块、垂向导轨、横向电动缸、伸出臂、L板、垂向电动缸、垂向举升板，推杆座固定安装在贴板上，贴板固定安装在立板上，立板固定安装在槽钢上，筋板固定安装在立板上，电动推杆固定安装在推杆座上，加强座固定安装在滑动板上，横向举升板固定安装在横向电动缸上，支撑板固定安装在滑动板上，滑动板固定安装在电动推杆的活塞端，机器人安装板固定安装在滑动板上，垂向滑块滑动安装在垂向导轨上，垂向导轨固定安装在贴板上，横向电动缸固定安装在支撑板上，伸出臂固定安装在支撑板上，L板固定安装在伸出臂上，垂向电动缸固定安装在L板上，垂向举升板固定安装在垂向电动缸上。

安装机器人包括：基座、定位传感器、信号传输器、顶部伸出板、三角板、夹板、端臂、中臂、关节、转销、大销轴、长臂、气缸销、气缸连接板、气缸、回转电机、安装座、马达、转向减速器、安装头，基座固定安装在机器人安装板上，定位传感器固定安装在基座上，信号传输器固定安装在基座上，顶部伸出板固定安装在基座上，三角板固定安装在顶部伸出板上，夹板固定安装在两个三角板之间，端臂固定安装在夹板上，中臂通过转销转动安装在端臂上，关节固定安装在其中一个三角板底部，转销转动安装在中臂上，大销轴转动安装在关节上，长臂转动安装在转销和大销轴上，气缸销转动安装在长臂上，气缸连接板固定安装在两个气缸上，气缸一端转动安装在气缸销上，另一端固定安装在安装座上，回转电机固定安装在安装座上，安装座通过六个气缸固定相连，马达固定安装在转向减速器上，转向减速器固定安装在安装座底部，安装头固定安装在转向减速器的输出端。

进一步的，导轨与滑块通过导轨滑块形成滑动配合。

进一步的，油缸销与耳板通过轴孔形成转动配合。

进一步的，一级销与耳板通过轴孔形成转动配合。

进一步的，二级销与转臂通过轴孔形成转动配合。

进一步的，垂向滑块与垂向导轨通过导轨滑块形成滑动配合。

进一步的，转销与中臂通过轴孔形成转动配合。

进一步的，大销轴与关节通过轴孔形成转动配合。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）通过使用起吊装置和举升装置共同配合来完成灯箱的转运和起吊，从而便于安装机器人更好的进行安装；（2）通过使用可调整的机器人底座，使得起吊装置进行位移，操作灵活；（3）通过六轴式安装机器人来进行灯箱上的紧固件的安装工作，使得安装更加灵活方便；（4）本发明自动化程度高，定位准确，工作效率高。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明机器人底座示意图。

图3为本发明起吊装置示意图。

图4为本发明举升装置示意图。

图5为本发明安装机器人示意图。

附图标号：1-机器人底座；2-起吊装置；3-举升装置；4-安装机器人；101-固定底板；102-垫块；103-卡槽；104-电缸座；105-电机；106-槽钢；107-侧板；108-电缸；109-导轨；110-挡块；111-连接板；112-滑块；201-起吊底座；202-起吊底板；203-耳板；204-油缸销；205-油缸；206-转动底板；207-加强板；208-连接柱；209-加强杆；210-一级销；211-转臂；212-二级销；213-顶部吊座；214-吊座轴；215-起吊连接杆；216-起吊动力单元；217-吊杆；218-吊钩；301-推杆座；302-贴板；303-立板；304-筋板；305-电动推杆；306-加强座；307-横向举升板；308-支撑板；309-滑动板；310-机器人安装板；311-垂向滑块；312-垂向导轨；313-横向电动缸；314-伸出臂；315-L板；316-垂向电动缸；317-垂向举升板；401-基座；402-定位传感器；403-信号传输器；404-顶部伸出板；405-三角板；406-夹板；407-端臂；408-中臂；409-关节；410-转销；411-大销轴；412-长臂；413-气缸销；414-气缸连接板；415-气缸；416-回转电机；417-安装座；418-马达；419-转向减速器；420-安装头。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所述的一种广告灯箱安装机器人，包括机器人底座1、起吊装置2、举升装置3、安装机器人4。

一种广告灯箱安装机器人的具体结构如图1所示，其中机器人底座1固定安装在地面上，起吊装置2固定安装在机器人底座1上，举升装置3固定安装在机器人底座1上，安装机器人4固定安装在举升装置3上。

机器人底座1的具体结构如图2所示，其中固定底板101固定安装在地面上，垫块102固定安装在卡槽103上，卡槽103固定安装在固定底板101上，电缸座104固定安装在侧板107上，电机105固定安装在电缸座104上，槽钢106固定安装在侧板107上，侧板107固定安装在垫块102上，电缸108固定安装在电缸座104上，导轨109固定安装在侧板107的侧面，挡块110固定安装在滑块112上，连接板111固定安装在电缸108的活塞端，并与滑块112固定相连，滑块112滑动安装在导轨109上，通过机器人底座1上的电缸108驱动连接板111进行直线往复的运动，从而带动起吊装置2进行位移。

起吊装置2的具体结构如图3所示，其中起吊底座201固定安装在连接板111上，起吊底板202固定安装在起吊底座201上，耳板203固定安装在起吊底板202上，油缸销204转动安装在耳板203上，油缸205转动安装在油缸销204上，转动底板206固定安装在油缸205的活塞端，并与二级销212固定相连，加强板207固定安装在转动底板206上，连接柱208固定安装在转动底板206上，加强杆209固定安装在连接柱208上，一级销210转动安装在耳板203上，转臂211转动安装在一级销210上，二级销212转动安装在转臂211上，顶部吊座213固定安装在连接柱208上，吊座轴214转动安装在顶部吊座213上，起吊连接杆215固定安装在吊座轴214上，起吊动力单元216固定安装在起吊连接杆215上，吊杆217固定安装在起吊动力单元216上，吊钩218固定安装在吊杆217上，通过起吊装置2上的油缸205来控制起吊的角度，将广告灯箱吊在吊钩218上，起吊动力单元216为其提供动力。

举升装置3的具体结构如图4所示，其中推杆座301固定安装在贴板302上，贴板302固定安装在立板303上，立板303固定安装在槽钢106上，筋板304固定安装在立板303上，电动推杆305固定安装在推杆座301上，加强座306固定安装在滑动板309上，横向举升板307固定安装在横向电动缸313上，支撑板308固定安装在滑动板309上，滑动板309固定安装在电动推杆305的活塞端，机器人安装板310固定安装在滑动板309上，垂向滑块311滑动安装在垂向导轨312上，垂向导轨312固定安装在贴板302上，横向电动缸313固定安装在支撑板308上，伸出臂314固定安装在支撑板308上，L板315固定安装在伸出臂314上，垂向电动缸316固定安装在L板315上，垂向举升板317固定安装在垂向电动缸316上，通过举升装置3上的电动推杆305驱动滑动板309进行升降运动，其中横向电动缸313驱动横向举升板307进行灯箱的举升，垂向电动缸316驱动垂向举升板317进行灯箱的举升。

安装机器人4的具体结构如图5所示，其中基座401固定安装在机器人安装板310上，定位传感器402固定安装在基座401上，信号传输器403固定安装在基座401上，顶部伸出板404固定安装在基座401上，三角板405固定安装在顶部伸出板404上，夹板406固定安装在两个三角板405之间，端臂407固定安装在夹板406上，中臂408通过转销410转动安装在端臂407上，关节409固定安装在其中一个三角板405底部，转销410转动安装在中臂408上，大销轴411转动安装在关节409上，长臂412转动安装在转销410和大销轴411上，气缸销413转动安装在长臂412上，气缸连接板414固定安装在两个气缸415上，气缸415一端转动安装在气缸销413上，另一端固定安装在安装座417上，回转电机416固定安装在安装座417上，安装座417通过六个气缸415固定相连，马达418固定安装在转向减速器419上，转向减速器419固定安装在安装座417底部，安装头420固定安装在转向减速器419的输出端，通过安装机器人4形成的六轴式安装，六个气缸415两两一对安装，从而从不同的方向来控制安装头420的角度和位置，使得其运动灵活，通过马达418来驱动安装头420进行紧固件的拧紧。

使用本发明时，将广告灯箱固定在该机器人上，其中机器人底座1荷载起吊装置2、举升装置3和安装机器人4。通过机器人底座1上的电缸108驱动连接板111进行直线往复的运动，从而带动起吊装置2进行位移。通过起吊装置2上的油缸205来控制起吊的角度，将广告灯箱吊在吊钩218上，起吊动力单元216为其提供动力。通过举升装置3上的电动推杆305驱动滑动板309进行升降运动，其中横向电动缸313驱动横向举升板307进行灯箱的举升，垂向电动缸316驱动垂向举升板317进行灯箱的举升。通过安装机器人4形成的六轴式安装，六个气缸415两两一对安装，从而从不同的方向来控制安装头420的角度和位置，使得其运动灵活，通过马达418来驱动安装头420进行紧固件的拧紧。

Claims (5)

1.一种广告灯箱安装机器人，包括机器人底座（1）、起吊装置（2）、举升装置（3）、安装机器人（4），其特征在于：

所述机器人底座（1）包括：槽钢（106）、连接板（111）；

所述起吊装置（2）包括：起吊底座（201）；

所述举升装置（3）包括：立板（303）、机器人安装板（310）；

所述安装机器人（4）包括：基座（401）；

机器人底座（1）固定安装在地面上，起吊底座（201）固定安装在连接板（111）上，举升装置（3）的立板（303）固定安装在槽钢（106）上，安装机器人（4）的基座（401）固定安装在机器人安装板（310）上；

所述机器人底座（1）包括：固定底板（101）、垫块（102）、卡槽（103）、电缸座（104）、电机（105）、侧板（107）、电缸（108）、导轨（109）、滑块（112），固定底板（101）固定安装在地面上，垫块（102）固定安装在卡槽（103）上，卡槽（103）固定安装在固定底板（101）上，电缸座（104）固定安装在侧板（107）上，电机（105）固定安装在电缸座（104）上，槽钢（106）固定安装在侧板（107）上，侧板（107）固定安装在垫块（102）上，电缸（108）固定安装在电缸座（104）上，导轨（109）固定安装在侧板（107）的侧面，挡块（110）固定安装在滑块（112）上，连接板（111）固定安装在电缸（108）的活塞端，并与滑块（112）固定相连，滑块（112）滑动安装在导轨（109）上；

所述起吊装置（2）还包括：起吊底板（202）、耳板（203）、油缸销（204）、油缸（205）、转动底板（206）、加强板（207）、连接柱（208）、加强杆（209）、一级销（210）、转臂（211）、二级销（212）、顶部吊座（213）、吊座轴（214）、起吊连接杆（215）、起吊动力单元（216）、吊杆（217）、吊钩（218），起吊底板（202）固定安装在起吊底座（201）上，耳板（203）固定安装在起吊底板（202）上，油缸销（204）转动安装在耳板（203）上，油缸（205）转动安装在油缸销（204）上，转动底板（206）固定安装在油缸（205）的活塞端，并与二级销（212）固定相连，加强板（207）固定安装在转动底板（206）上，连接柱（208）固定安装在转动底板（206）上，加强杆（209）固定安装在连接柱（208）上，一级销（210）转动安装在耳板（203）上，转臂（211）转动安装在一级销（210）上，二级销（212）转动安装在转臂（211）上，顶部吊座（213）固定安装在连接柱（208）上，吊座轴（214）转动安装在顶部吊座（213）上，起吊连接杆（215）固定安装在吊座轴（214）上，起吊动力单元（216）固定安装在起吊连接杆（215）上，吊杆（217）固定安装在起吊动力单元（216）上，吊钩（218）固定安装在吊杆（217）上；

所述举升装置（3）还包括：推杆座（301）、贴板（302）、筋板（304）、电动推杆（305）、加强座（306）、横向举升板（307）、支撑板（308）、滑动板（309）、垂向滑块（311）、垂向导轨（312）、横向电动缸（313）、伸出臂（314）、L板（315）、垂向电动缸（316）、垂向举升板（317），推杆座（301）固定安装在贴板（302）上，贴板（302）固定安装在立板（303）上，筋板（304）固定安装在立板（303）上，电动推杆（305）固定安装在推杆座（301）上，加强座（306）固定安装在滑动板（309）上，横向举升板（307）固定安装在横向电动缸（313）上，支撑板（308）固定安装在滑动板（309）上，滑动板（309）固定安装在电动推杆（305）的活塞端，机器人安装板（310）固定安装在滑动板（309）上，垂向滑块（311）滑动安装在垂向导轨（312）上，垂向导轨（312）固定安装在贴板（302）上，横向电动缸（313）固定安装在支撑板（308）上，伸出臂（314）固定安装在支撑板（308）上，L板（315）固定安装在伸出臂（314）上，垂向电动缸（316）固定安装在L板（315）上，垂向举升板（317）固定安装在垂向电动缸（316）上；

所述安装机器人（4）还包括：定位传感器（402）、信号传输器（403）、顶部伸出板（404）、三角板（405）、夹板（406）、端臂（407）、中臂（408）、关节（409）、转销（410）、大销轴（411）、长臂（412）、气缸销（413）、气缸连接板（414）、气缸（415）、回转电机（416）、安装座（417）、马达（418）、转向减速器（419）、安装头（420），定位传感器（402）固定安装在基座（401）上，信号传输器（403）固定安装在基座（401）上，顶部伸出板（404）固定安装在基座（401）上，三角板（405）固定安装在顶部伸出板（404）上，夹板（406）固定安装在两个三角板（405）之间，端臂（407）固定安装在夹板（406）上，中臂（408）通过转销（410）转动安装在端臂（407）上，关节（409）固定安装在其中一个三角板（405）底部，转销（410）转动安装在中臂（408）上，大销轴（411）转动安装在关节（409）上，长臂（412）转动安装在转销（410）和大销轴（411）上，气缸销（413）转动安装在长臂（412）上，气缸连接板（414）固定安装在两个气缸（415）上，气缸（415）一端转动安装在气缸销（413）上，另一端固定安装在安装座（417）上，回转电机（416）固定安装在安装座（417）上，安装座（417）通过六个气缸（415）固定相连，马达（418）固定安装在转向减速器（419）上，转向减速器（419）固定安装在安装座（417）底部，安装头（420）固定安装在转向减速器（419）的输出端，所述的垂向滑块（311）与垂向导轨（312）通过导轨滑块形成滑动配合，转销（410）与中臂（408）通过轴孔形成转动配合，大销轴（411）与关节（409）通过轴孔形成转动配合。

2.根据权利要求1所述的一种广告灯箱安装机器人，其特征在于：所述的导轨（109）与滑块（112）通过导轨滑块形成滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种广告灯箱安装机器人，其特征在于：所述的油缸销（204）与耳板（203）通过轴孔形成转动配合。

4.根据权利要求1所述的一种广告灯箱安装机器人，其特征在于：所述的一级销（210）与耳板（203）通过轴孔形成转动配合。

5.根据权利要求1所述的一种广告灯箱安装机器人，其特征在于：所述的二级销（212）与转臂（211）通过轴孔形成转动配合。