CN112623598A - 一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手相关领域，尤其是一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，包括仓库，所述仓库右壁内设置有开口向右的机器人腔，所述机器人腔内放置有机身，所述机身顶壁内设置有开口向上的暂存腔，本发明通过吸盘状的机械手带动可分离的矩形通管移动接取从仓库中推出的货物，实现从仓库中的取货，同时利用吸盘状的机械手配合齿轮齿条实现抓取矩形通管内货物后水平转动一百八十度面向货架，并利用拉带91弹簧实现机械手的升降，进而实现自动化补货，降低人工投入，配备摄像头可对无人超市内设备和货物数量进行检测，进一步推进无人超市智能化和自动化，避免出现未能及时补货的状况发生。

Description

一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统

技术领域

本发明涉及机械手相关领域，尤其是一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统。

背景技术

机械手是模仿人的手和手臂的动作在预设程序下完成抓取、搬运物品或操作工具的自动化设备；

无人超市作为现代智能化生活的产物逐渐投入社会中，达到二十四小时不间断营业，无人值守，全自动智能化售货的目的，但是现阶段无人超市仍然需要人工对货架上的货物进行补货，这一方面也可通过配有机械手的机器人整合仓库形成的补货系统进行补货，同时可承担巡查任务，检测货架上货物数量的同时，检查超市内整洁度、损坏度，进而通知相应设备工作，因此有必要设置一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统改善上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，能够克服现有技术的上述缺陷，从而提高设备的实用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，包括仓库，所述仓库右壁内设置有开口向右的机器人腔，所述机器人腔内放置有机身，所述机身顶壁内设置有开口向上的暂存腔，所述暂存腔右壁设置有凹槽，所述凹槽左侧放置有方框形的转运框，所述暂存腔底壁连通设置有机械手腔，所述机械手腔底壁内设置有拉带腔，所述拉带腔右壁固定设置有输出轴向左的机械手电机，所述机械手电机输出轴末端固定设置有左右延伸且贯穿所述拉带腔的机械手蜗杆，所述拉带腔内设置有前后延伸的拉带轮轴，所述拉带轮轴外表面固定设置有与所述机械手蜗杆啮合的机械手蜗轮，所述拉带轮轴位于所述机械手蜗轮后侧的部分外表面固定设置有拉带轮，所述拉带轮外表面卷绕且固定设置有拉带，所述机械手腔内设置有用于将货物放置在货架上的机械手装置，所述机身右壁固定设置有摄像机，所述暂存腔左壁内设置有线轮腔，所述线轮腔内设置有将所述转运框内货物压紧在所述机械手上的移动装置，所述机身底壁前后对称且固定设置有车轮腔，所述车轮腔左右对称设置有前后延伸的移动轴，所述移动轴伸入所述车轮腔的一端固定设置有车轮，右侧所述移动轴向中线延伸且末端固定设置有输出轴远离中线的移动电机，所述仓库左壁可打开的设置有存储缓冲室，所述存储缓冲室右壁连通设置有存储腔，所述存储腔底壁固定设置有存储压缩弹簧，所述存储压缩弹簧远离所述存储腔底壁的一端固定设置有存储底板，所述存储底板顶壁堆叠设置有框，所述存储腔前壁内连通设置有存框腔，所述存储腔左壁顶端内设置有供货单向腔，所述供货单向腔内设置有用于将所述框上货物推至所述转运框内且将空的所述框推至所述存框腔内的上货装置，所述机器人腔顶壁连通设置有转运腔，所述转运腔前壁内固定设置有输出轴向后的横移电机，所述横移电机输出轴末端固定设置有前后延伸且贯穿所述转运腔的横移丝杠，所述横移丝杠外表面螺纹设置有横移块，所述横移块左壁是左右开口向左的升降腔，所述升降腔顶壁固定设置有输出轴向下的升降电机，所述升降电机输出轴末端固定设置有上下延伸且贯穿所述升降腔的升降丝杠，所述升降丝杠外表面螺纹设置有底壁固定有吸盘的转运机械手。

进一步地，所述机械手装置包括所述机械手腔，所述机械手腔内滑动设置有外套筒，所述外套筒内设置有开口向下的内腔，所述内腔顶壁固定设置有上压缩弹簧，所述上压缩弹簧远离所述内杆顶壁的一端固定设置有伸出所述外套筒的内杆，所述内杆向下延伸的一端固定设置有固定在所述机械手腔底壁上的下压缩弹簧，所述拉带远离所述拉带轮的一端固定在所述内腔顶壁上，所述内腔顶壁内设置有锥齿轮腔，所述锥齿轮腔后壁内设置有前后延伸的主轴，所述主轴伸入所述锥齿轮腔的一端固定设置有主锥齿轮，所述主轴向后伸出所述锥齿轮腔的一端固定设置有齿轮，所述暂存腔右壁后侧顶端固定设置有齿条。

进一步地，所述锥齿轮腔顶壁设置有上下延伸的副轴，所述副轴伸入所述锥齿轮腔的一端固定设置有与所述主锥齿轮啮合的副锥齿轮，所述副锥齿轮向上延伸出所述锥齿轮腔且末端固定设置有左右延伸的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔内设置有横杆腔，所述横杆腔内左右贯穿设置有横杆，所述横杆外表面固定设置有横杆弹簧块，所述横杆弹簧块右壁固定设置有横杆压缩弹簧，所述横杆压缩弹簧远离所述横杆弹簧块的一端固定在所述横杆腔右壁上，所述横杆向左伸出所述横杆腔且顶壁固定设置有货物保护压缩弹簧，所述货物保护压缩弹簧远离所述横杆的一端固定设置有左壁具有吸盘的机械手。

进一步地，所述移动装置包括所述线轮腔，所述线轮腔底壁固定设置有限制压缩弹簧，所述限制压缩弹簧远离所述线轮腔底壁的一端固定设置有限制杆，所述限制杆顶端设置有开口向上的花键腔，所述线轮腔顶壁连通设置有扭转弹簧腔，所述扭转弹簧腔顶壁固定设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧远离所述扭转弹簧腔顶壁固定设置有上下延伸的花键轴，所述花键轴伸入所述线轮腔的一端外避免固定设置有线轮腔，所述线轮腔外表面卷绕且固定设置有拉线，所述暂存腔左壁固定设置有推货压缩弹簧，所述暂存腔左壁固定设置有推货电磁铁，所述推货压缩弹簧远离所述推货电磁铁的一端固定设置有推货板，所述拉线远离所述线轮腔的一端固定在所述推货板上，所述线轮腔右壁设置有左右延伸且同时抵接所述限制杆和所述外套筒的推杆。

进一步地，所述上货装置包括所述供货单向腔，所述供货单向腔内设置有前后延伸的蜗杆，所述蜗杆外表面转动设置有供货棘爪盘，所述供货棘爪盘内设置有棘爪腔，所述棘爪腔内设置有前后延伸的棘爪轴，所述棘爪轴外表面固定设置有棘爪，所述棘爪前后壁固定设置有固定在所述棘爪腔前后壁的棘爪扭转弹簧，所述蜗杆伸入所述棘爪腔的部分固定设置有与所述棘爪啮合的棘轮，所述供货单向腔后壁内设置有不完全齿轮腔，所述蜗杆向后伸入所述不完全齿轮腔，所述不完全齿轮腔内设置有左右延伸的蜗轮轴，所述蜗轮轴外表面固定设置有与所述蜗杆啮合的蜗轮。

进一步地，所述蜗轮轴位于所述蜗轮右侧的一端固定设置有不完全齿轮，所述不完全齿轮腔底壁连通设置有连通所述存储腔的更换齿条腔，所述更换齿条腔后壁固定设置有更换压缩弹簧，所述更换压缩弹簧远离所述更换齿条腔后壁的一端固定设置有前后延伸且与所述不完全齿轮啮合的更换齿条，所述更换齿条远离所述更换压缩弹簧的一端固定设置有更换保护压缩弹簧，所述更换保护压缩弹簧远离所述更换齿条的一端固定设置有更换板，所述存储腔左壁固定设置有供货电磁铁，所述存储腔左壁固定设置有供货压缩弹簧，所述供货压缩弹簧远离所述供货电磁铁的一端固定设置有供货板，所述供货板左壁固定设置有左右延伸且与所述供货棘爪盘啮合的供货齿条。

本发明的有益效果 ：本发明通过吸盘状的机械手带动可分离的矩形通管移动接取从仓库中推出的货物，实现从仓库中的取货，同时利用吸盘状的机械手配合齿轮齿条实现抓取矩形通管内货物后水平转动一百八十度面向货架，并利用拉带91弹簧实现机械手的升降，进而实现自动化补货，降低人工投入，配备摄像头可对无人超市内设备和货物数量进行检测，进一步推进无人超市智能化和自动化，避免出现未能及时补货的状况发生。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统整体结构示意图。

图2是图1中A-A的结构示意图。

图3是图1中B-B的结构示意图。

图4是图1中C-C的结构示意图。

图5是图1中D-D的结构示意图。

图6是图1中E-E的结构示意图。

图7是图1中F的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-7对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图 1-7所述的一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，包括仓库11，所述仓库11右壁内设置有开口向右的机器人腔15，所述机器人腔15内放置有机身16，所述机身16顶壁内设置有开口向上的暂存腔34，所述暂存腔34右壁设置有凹槽19，所述凹槽19左侧放置有方框形的转运框27，所述暂存腔34底壁连通设置有机械手腔10，所述机械手腔10底壁内设置有拉带91腔26，所述拉带91腔26右壁固定设置有输出轴向左的机械手电机17，所述机械手电机17输出轴末端固定设置有左右延伸且贯穿所述拉带91腔26的机械手蜗杆95，所述拉带91腔26内设置有前后延伸的拉带轮轴94，所述拉带轮轴94外表面固定设置有与所述机械手蜗杆95啮合的机械手蜗轮93，所述拉带轮轴94位于所述机械手蜗轮93后侧的部分外表面固定设置有拉带轮92，所述拉带轮92外表面卷绕且固定设置有拉带91，所述机械手腔10内设置有用于将货物放置在货架上的机械手装置901，所述机身16右壁固定设置有摄像机18，所述暂存腔34左壁内设置有线轮腔48，所述线轮腔48内设置有将所述转运框27内货物压紧在所述机械手25上的移动装置902，所述机身16底壁前后对称且固定设置有车轮腔72，所述车轮腔72左右对称设置有前后延伸的移动轴70，所述移动轴70伸入所述车轮腔72的一端固定设置有车轮71，右侧所述移动轴70向中线延伸且末端固定设置有输出轴远离中线的移动电机69，所述仓库11左壁可打开的设置有存储缓冲室43，所述存储缓冲室43右壁连通设置有存储腔12，所述存储腔12底壁固定设置有存储压缩弹簧13，所述存储压缩弹簧13远离所述存储腔12底壁的一端固定设置有存储底板14，所述存储底板14顶壁堆叠设置有框44，所述存储腔12前壁内连通设置有存框腔78，所述存储腔12左壁顶端内设置有供货单向腔38，所述供货单向腔38内设置有用于将所述框44上货物推至所述转运框27内且将空的所述框44推至所述存框腔78内的上货装置903，所述机器人腔15顶壁连通设置有转运腔33，所述转运腔33前壁内固定设置有输出轴向后的横移电机1，所述横移电机1输出轴末端固定设置有前后延伸且贯穿所述转运腔33的横移丝杠2，所述横移丝杠2外表面螺纹设置有横移块29，所述横移块29左壁是左右开口向左的升降腔30，所述升降腔30顶壁固定设置有输出轴向下的升降电机32，所述升降电机32输出轴末端固定设置有上下延伸且贯穿所述升降腔30的升降丝杠31，所述升降丝杠31外表面螺纹设置有底壁固定有吸盘的转运机械手28。

有益地，所述机械手装置901包括所述机械手腔10，所述机械手腔10内滑动设置有外套筒3，所述外套筒3内设置有开口向下的内腔7，所述内腔7顶壁固定设置有上压缩弹簧4，所述上压缩弹簧4远离所述内杆8顶壁的一端固定设置有伸出所述外套筒3的内杆8，所述内杆8向下延伸的一端固定设置有固定在所述机械手腔10底壁上的下压缩弹簧9，所述拉带91远离所述拉带轮92的一端固定在所述内腔7顶壁上，所述内腔7顶壁内设置有锥齿轮腔64，所述锥齿轮腔64后壁内设置有前后延伸的主轴66，所述主轴66伸入所述锥齿轮腔64的一端固定设置有主锥齿轮65，所述主轴66向后伸出所述锥齿轮腔64的一端固定设置有齿轮67，所述暂存腔34右壁后侧顶端固定设置有齿条68。

有益地，所述锥齿轮腔64顶壁设置有上下延伸的副轴62，所述副轴62伸入所述锥齿轮腔64的一端固定设置有与所述主锥齿轮65啮合的副锥齿轮63，所述副锥齿轮63向上延伸出所述锥齿轮腔64且末端固定设置有左右延伸的锥齿轮腔64，所述锥齿轮腔64内设置有横杆腔20，所述横杆腔20内左右贯穿设置有横杆5，所述横杆5外表面固定设置有横杆弹簧块22，所述横杆弹簧块22右壁固定设置有横杆压缩弹簧21，所述横杆压缩弹簧21远离所述横杆弹簧块22的一端固定在所述横杆腔20右壁上，所述横杆5向左伸出所述横杆腔20且顶壁固定设置有货物保护压缩弹簧23，所述货物保护压缩弹簧23远离所述横杆5的一端固定设置有左壁具有吸盘的机械手25。

有益地，所述移动装置902包括所述线轮腔48，所述线轮腔48底壁固定设置有限制压缩弹簧56，所述限制压缩弹簧56远离所述线轮腔48底壁的一端固定设置有限制杆49，所述限制杆49顶端设置有开口向上的花键腔57，所述线轮腔48顶壁连通设置有扭转弹簧腔53，所述扭转弹簧腔53顶壁固定设置有扭转弹簧54，所述扭转弹簧54远离所述扭转弹簧腔53顶壁固定设置有上下延伸的花键轴50，所述花键轴50伸入所述线轮腔48的一端外避免固定设置有线轮腔51，所述线轮腔51外表面卷绕且固定设置有拉线52，所述暂存腔34左壁固定设置有推货压缩弹簧45，所述暂存腔34左壁固定设置有推货电磁铁46，所述推货压缩弹簧45远离所述推货电磁铁46的一端固定设置有推货板47，所述拉线52远离所述线轮腔51的一端固定在所述推货板47上，所述线轮腔48右壁设置有左右延伸且同时抵接所述限制杆49和所述外套筒3的推杆60。

有益地，所述上货装置903包括所述供货单向腔38，所述供货单向腔38内设置有前后延伸的蜗杆84，所述蜗杆84外表面转动设置有供货棘爪盘39，所述供货棘爪盘39内设置有棘爪腔85，所述棘爪腔85内设置有前后延伸的棘爪轴87，所述棘爪轴87外表面固定设置有棘爪89，所述棘爪89前后壁固定设置有固定在所述棘爪腔85前后壁的棘爪扭转弹簧88，所述蜗杆84伸入所述棘爪腔85的部分固定设置有与所述棘爪89啮合的棘轮86，所述供货单向腔38后壁内设置有不完全齿轮腔75，所述蜗杆84向后伸入所述不完全齿轮腔75，所述不完全齿轮腔75内设置有左右延伸的蜗轮轴59，所述蜗轮轴59外表面固定设置有与所述蜗杆84啮合的蜗轮82。

有益地，所述蜗轮轴59位于所述蜗轮82右侧的一端固定设置有不完全齿轮76，所述不完全齿轮腔75底壁连通设置有连通所述存储腔12的更换齿条腔74，所述更换齿条腔74后壁固定设置有更换压缩弹簧81，所述更换压缩弹簧81远离所述更换齿条腔74后壁的一端固定设置有前后延伸且与所述不完全齿轮76啮合的更换齿条80，所述更换齿条80远离所述更换压缩弹簧81的一端固定设置有更换保护压缩弹簧79，所述更换保护压缩弹簧79远离所述更换齿条80的一端固定设置有更换板73，所述存储腔12左壁固定设置有供货电磁铁37，所述存储腔12左壁固定设置有供货压缩弹簧36，所述供货压缩弹簧36远离所述供货电磁铁37的一端固定设置有供货板35，所述供货板35左壁固定设置有左右延伸且与所述供货棘爪盘39啮合的供货齿条42。

本实施例所述固定连接方法包括但不限于螺栓固定、焊接等方法。

初始状态时：

所述供货电磁铁37产生电磁吸附所述供货板35，所述供货压缩弹簧36受压，所述棘爪扭转弹簧88无载荷，所述更换压缩弹簧81和所述更换保护压缩弹簧79无载荷，所述转运机械手28吸附所述转运框27，所述推货电磁铁46产生电磁吸附所述推货板47，所述推货压缩弹簧45受压，所述扭转弹簧54无载荷，所述限制压缩弹簧56受压，所述拉带轮92卷绕所述拉带91，所述下压缩弹簧9受压，所述上压缩弹簧4受压，所述横杆5抵接所述暂存腔34右壁，所述横杆弹簧块22受拉，所述货物保护压缩弹簧23无载荷，

整个装置的机械动作的顺序 ：

当本发明的设备工作时，所述升降电机32转动带动所述升降丝杠31转动，所述升降丝杠31转动带动所述转运机械手28上移，所述转运机械手28带动所述转运框27上移，所述横移电机1转动带动所述横移丝杠2转动，所述横移丝杠2转动带动所述横移块29移动，进而带动所述转运框27到达货物所在的所述存储腔12处，所述供货电磁铁37失电磁释放所述供货板35，所述供货压缩弹簧36回弹带动所述供货板35右移，所述供货板35带动所述框44上货物进入所述转运框27内，

所述供货板35带动所述供货齿条42右移，所述供货齿条42带动所述供货棘爪盘39转动，但因所述供货棘爪盘39为棘轮棘爪机构，故而单向转动，此时所述供货棘爪盘39无法带动所述棘轮86，随后，所述供货电磁铁37产生电磁吸附所述供货板35左移，所述供货压缩弹簧36受压，所述供货板35带动所述供货齿条42左移，所述供货齿条42带动所述供货棘爪盘39转动，所述供货棘爪盘39转动通过所述棘爪轴87和所述棘爪89带动所述棘轮86转动，所述棘轮86转动带动所述蜗杆84转动，所述蜗杆84转动带动所述蜗轮82转动，所述蜗轮82转动带动所述蜗轮轴59转动，所述蜗轮轴59转动带动所述不完全齿轮76转动，所述不完全齿轮76转动带动所述更换齿条80前移，所述供货板35还在所述框44内时，所述更换板73受限，所述更换压缩弹簧81受拉，所述更换保护压缩弹簧79受压，所述当所述供货板35刚移出所述框44时，所述更换保护压缩弹簧79回弹带动所述更换板73前移，所述更换板73推动所述框44前移入所述存框腔78内，当所述供货板35与所述供货电磁铁37抵接时，所述不完全齿轮76转动至无轮齿处，所述更换压缩弹簧81回弹带动所述更换齿条80后移，所述更换齿条80带动所述更换保护压缩弹簧79后移，所述更换保护压缩弹簧79带动所述更换板73后移，所述存储压缩弹簧13回弹带动所述存储底板14上移，所述存储底板14带动后续的所述框44上移补充原来所述框44的位置，

所述横移电机1反转带动所述横移丝杠2反转，所述横移丝杠2反转带动所述横移块29移动，所述升降电机32反转带动所述升降丝杠31反转，所述升降丝杠31反转带动所述转运机械手28下移，所述转运机械手28带动所述转运框27下移至所述暂存腔34内，完成从仓库中取货，

所述移动电机69转动带动所述移动轴70转动，所述移动轴70转动所述车轮71转动，所述车轮71转动带动所述机身16移动，所述摄像机18判断缺货位置以及超市内损伤位置，

当到达补货位置时，所述机械手25吸附最右侧的货物，随后所述机械手电机17转动带动所述机械手蜗杆95转动，所述机械手蜗杆95转动带动所述机械手蜗轮93转动，所述机械手蜗轮93转动带动所述拉带轮轴94转动，所述拉带轮轴94转动带动所述拉带轮92转动释放所述拉带91，所述下压缩弹簧9和所述上压缩弹簧4回弹带动所述内杆8和所述外套筒3上移，所述外套筒3带动所述主轴66上移，所述主轴66带动所述齿轮67上移，所述外套筒3带动所述副轴62上移，所述副轴62带动所述机械臂61上移，此过程中，

所述机械臂61还未转动一百八十度前，所述机械臂61上移致使所述横杆5进入所述凹槽19，所述机械手25受货物限制，所述横杆5随所述机械臂61上移，致使所述货物保护压缩弹簧23受压，当所述横杆5完全进入所述凹槽19时，所述横杆压缩弹簧21开始回弹带动所述横杆弹簧块22右移，所述横杆弹簧块22带动所述横杆5右移，所述横杆5带动所述机械手25右移，所述机械手25带动货物右移解除货物受所述转运框27的限制，所述货物保护压缩弹簧23回弹带动所述机械手25上移，所述机械手25带动货物上移，

所述齿轮67与所述齿条68啮合，在所述齿条68作用下，带动所述齿轮67转动，所述齿轮67转动带动所述主轴66转动，所述主轴66转动带动所述主锥齿轮65转动，所述主锥齿轮65转动带动所述副锥齿轮63转动，所述副锥齿轮63转动带动所述副轴62转动，所述副轴62转动带动所述机械臂61转动一百八十度，当所述机械臂61转动至即将到达所述齿条68位置时，所述机械臂61刚好高于所述齿条68，所述机械手25松开货物，货物放置在货架上，

随后所述机械手电机17反转带动所述机械手蜗杆95反转，所述机械手蜗杆95反转带动所述机械手蜗轮93反转，所述机械手蜗轮93反转带动所述拉带轮轴94反转，所述拉带轮轴94反转带动所述拉带轮92反转卷绕所述拉带91，所述拉带91拉动所述内杆8和所述外套筒3下移，所述下压缩弹簧9和所述上压缩弹簧4受压，所述外套筒3带动所述主轴66下移，所述主轴66带动所述齿轮67下移，所述外套筒3带动所述副轴62下移，所述副轴62带动所述机械臂61下移，

所述机械臂61下移过程中，所述齿轮67与所述齿条68啮合，在所述齿条68作用下，带动所述齿轮67反转，所述齿轮67反转带动所述主轴66反转，所述主轴66反转带动所述主锥齿轮65反转，所述主锥齿轮65反转带动所述副锥齿轮63反转，所述副锥齿轮63反转带动所述副轴62反转，所述副轴62反转带动所述机械臂61反转一百八十度，当所述机械臂61反转至即将到达所述齿条68位置时，所述机械臂61刚好高于所述齿条68，

随后所述机械臂61带动所述横杆5下移，所述横杆5在所述凹槽19斜坡下推动所述横杆5左移，所述横杆5带动所述横杆弹簧块22左移，所述横杆压缩弹簧21受压，所述横杆5带动所述机械手25左移，恢复原状，完成补货，

当所述外套筒3上移时，所述限制压缩弹簧56回弹带动所述限制杆49上移与所述花键轴50花键连接限制所述花键轴50转动，所述限制杆49带动所述推杆60右移，当所述外套筒3下移时，所述推货电磁铁46失电磁释放所述推货板47，所述推货压缩弹簧45回弹带动所述推货板47右移，所述外套筒3推动所述推杆60左移，所述推杆60带动所述限制杆49下移解除所述花键轴50限制，所述限制压缩弹簧56受压，所述推货压缩弹簧45回弹带动所述推货板47右移，所述推货板47带动货物压在所述机械手25上，所述推货板47带动所述拉线52移动，所述拉线52带动所述线轮腔51转动，所述线轮腔51转动带动所述花键轴50转动，所述扭转弹簧54受扭转，完成供货，当所述推货板47完全到达所述转运框27最右侧，所述推货电磁铁46产生电磁吸附所述推货板47左移，所述推货压缩弹簧45受压，所述拉线52被放松，所述扭转弹簧54回转带动所述花键轴50反转，所述花键轴50反转带动所述线轮腔51反转卷绕所述拉线52，恢复原状，当所述存储腔12内无货物时，人工打开所述存储缓冲室43后拉动所述存储底板14下移，将新的所述框44放置所述存储底板14上，所述存储压缩弹簧13受压，并拿走所述存框腔78内的所述框44，最后人工关闭所述存储缓冲室43，完成仓库的补货。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，包括仓库，其特征在于：所述仓库右壁内设置有开口向右的机器人腔，所述机器人腔内放置有机身，所述机身顶壁内设置有开口向上的暂存腔，所述暂存腔右壁设置有凹槽，所述凹槽左侧放置有方框形的转运框，所述暂存腔底壁连通设置有机械手腔，所述机械手腔底壁内设置有拉带腔，所述拉带腔右壁固定设置有输出轴向左的机械手电机，所述机械手电机输出轴末端固定设置有左右延伸且贯穿所述拉带腔的机械手蜗杆，所述拉带腔内设置有前后延伸的拉带轮轴，所述拉带轮轴外表面固定设置有与所述机械手蜗杆啮合的机械手蜗轮，所述拉带轮轴位于所述机械手蜗轮后侧的部分外表面固定设置有拉带轮，所述拉带轮外表面卷绕且固定设置有拉带，所述机械手腔内设置有用于将货物放置在货架上的机械手装置，所述机身右壁固定设置有摄像机，所述暂存腔左壁内设置有线轮腔，所述线轮腔内设置有将所述转运框内货物压紧在所述机械手上的移动装置，所述机身底壁前后对称且固定设置有车轮腔，所述车轮腔左右对称设置有前后延伸的移动轴，所述移动轴伸入所述车轮腔的一端固定设置有车轮，右侧所述移动轴向中线延伸且末端固定设置有输出轴远离中线的移动电机，所述仓库左壁可打开的设置有存储缓冲室，所述存储缓冲室右壁连通设置有存储腔，所述存储腔底壁固定设置有存储压缩弹簧，所述存储压缩弹簧远离所述存储腔底壁的一端固定设置有存储底板，所述存储底板顶壁堆叠设置有框，所述存储腔前壁内连通设置有存框腔，所述存储腔左壁顶端内设置有供货单向腔，所述供货单向腔内设置有用于将所述框上货物推至所述转运框内且将空的所述框推至所述存框腔内的上货装置，所述机器人腔顶壁连通设置有转运腔，所述转运腔前壁内固定设置有输出轴向后的横移电机，所述横移电机输出轴末端固定设置有前后延伸且贯穿所述转运腔的横移丝杠，所述横移丝杠外表面螺纹设置有横移块，所述横移块左壁是左右开口向左的升降腔，所述升降腔顶壁固定设置有输出轴向下的升降电机，所述升降电机输出轴末端固定设置有上下延伸且贯穿所述升降腔的升降丝杠，所述升降丝杠外表面螺纹设置有底壁固定有吸盘的转运机械手。

2.如权利要求1所述一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，其特征在于：所述机械手装置包括所述机械手腔，所述机械手腔内滑动设置有外套筒，所述外套筒内设置有开口向下的内腔，所述内腔顶壁固定设置有上压缩弹簧，所述上压缩弹簧远离所述内杆顶壁的一端固定设置有伸出所述外套筒的内杆，所述内杆向下延伸的一端固定设置有固定在所述机械手腔底壁上的下压缩弹簧，所述拉带远离所述拉带轮的一端固定在所述内腔顶壁上，所述内腔顶壁内设置有锥齿轮腔，所述锥齿轮腔后壁内设置有前后延伸的主轴，所述主轴伸入所述锥齿轮腔的一端固定设置有主锥齿轮，所述主轴向后伸出所述锥齿轮腔的一端固定设置有齿轮，所述暂存腔右壁后侧顶端固定设置有齿条。

3.如权利要求2所述一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，其特征在于：所述锥齿轮腔顶壁设置有上下延伸的副轴，所述副轴伸入所述锥齿轮腔的一端固定设置有与所述主锥齿轮啮合的副锥齿轮，所述副锥齿轮向上延伸出所述锥齿轮腔且末端固定设置有左右延伸的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔内设置有横杆腔，所述横杆腔内左右贯穿设置有横杆，所述横杆外表面固定设置有横杆弹簧块，所述横杆弹簧块右壁固定设置有横杆压缩弹簧，所述横杆压缩弹簧远离所述横杆弹簧块的一端固定在所述横杆腔右壁上，所述横杆向左伸出所述横杆腔且顶壁固定设置有货物保护压缩弹簧，所述货物保护压缩弹簧远离所述横杆的一端固定设置有左壁具有吸盘的机械手。

4.如权利要求1所述一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，其特征在于：所述移动装置包括所述线轮腔，所述线轮腔底壁固定设置有限制压缩弹簧，所述限制压缩弹簧远离所述线轮腔底壁的一端固定设置有限制杆，所述限制杆顶端设置有开口向上的花键腔，所述线轮腔顶壁连通设置有扭转弹簧腔，所述扭转弹簧腔顶壁固定设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧远离所述扭转弹簧腔顶壁固定设置有上下延伸的花键轴，所述花键轴伸入所述线轮腔的一端外避免固定设置有线轮腔，所述线轮腔外表面卷绕且固定设置有拉线，所述暂存腔左壁固定设置有推货压缩弹簧，所述暂存腔左壁固定设置有推货电磁铁，所述推货压缩弹簧远离所述推货电磁铁的一端固定设置有推货板，所述拉线远离所述线轮腔的一端固定在所述推货板上，所述线轮腔右壁设置有左右延伸且同时抵接所述限制杆和所述外套筒的推杆。

5.如权利要求1所述一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，其特征在于：所述上货装置包括所述供货单向腔，所述供货单向腔内设置有前后延伸的蜗杆，所述蜗杆外表面转动设置有供货棘爪盘，所述供货棘爪盘内设置有棘爪腔，所述棘爪腔内设置有前后延伸的棘爪轴，所述棘爪轴外表面固定设置有棘爪，所述棘爪前后壁固定设置有固定在所述棘爪腔前后壁的棘爪扭转弹簧，所述蜗杆伸入所述棘爪腔的部分固定设置有与所述棘爪啮合的棘轮，所述供货单向腔后壁内设置有不完全齿轮腔，所述蜗杆向后伸入所述不完全齿轮腔，所述不完全齿轮腔内设置有左右延伸的蜗轮轴，所述蜗轮轴外表面固定设置有与所述蜗杆啮合的蜗轮。

6.如权利要求5所述一种无人超市内用于巡查和补货的服务系统，其特征在于：所述蜗轮轴位于所述蜗轮右侧的一端固定设置有不完全齿轮，所述不完全齿轮腔底壁连通设置有连通所述存储腔的更换齿条腔，所述更换齿条腔后壁固定设置有更换压缩弹簧，所述更换压缩弹簧远离所述更换齿条腔后壁的一端固定设置有前后延伸且与所述不完全齿轮啮合的更换齿条，所述更换齿条远离所述更换压缩弹簧的一端固定设置有更换保护压缩弹簧，所述更换保护压缩弹簧远离所述更换齿条的一端固定设置有更换板，所述存储腔左壁固定设置有供货电磁铁，所述存储腔左壁固定设置有供货压缩弹簧，所述供货压缩弹簧远离所述供货电磁铁的一端固定设置有供货板，所述供货板左壁固定设置有左右延伸且与所述供货棘爪盘啮合的供货齿条。

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