CN112621156B - 夹取设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹取设备，其包括：可运动地设置的安装；吸附组件，固定设置在安装板上，并用于吸取工件；压紧组件，固定设置在安装板上，并用于与工件抵接；当吸附组件释放工件后，通过压紧组件使工件与安装基础保持接触；推料组件，安装在安装板上；推料组件包括推料部，推料部可移动地设置，以与工件抵接并推动工件运动至安装基础上的预设位置。本夹取设备集成了吸附组件、压紧组件和推料组件，整体结构比较紧凑、占用空间较小，使用本夹取设备能够灵活、准确地将阀门盖安装在空调外机上，使得阀门盖的装配难度减小，解决了现有技术中的阀门盖的安装方式导致阀门盖的装配难度较大的问题。

Description

夹取设备

技术领域

本发明涉及机械生产设备领域，具体而言，涉及一种夹取设备。

背景技术

阀门盖是安装在空调外机外侧的一个部件。

现有技术中，在对空调外机进行生产过程中，阀门盖的装配工序属于比较靠后的一个工序，故在安装阀门盖时，由于安装空间的限制，目前使用的装配设备的占用空间较大，难以灵活、准确地对阀门盖进行安装，进而导致阀门盖的装配难度较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹取设备，以解决现有技术中的阀门盖的安装方式导致阀门盖的装配难度较大的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种夹取设备，其包括：安装板，安装板可运动地设置；吸附组件，吸附组件固定设置在安装板上，并用于吸取工件；压紧组件，压紧组件固定设置在安装板上，并用于与工件抵接；当吸附组件释放工件后，通过压紧组件使工件与安装基础保持接触；推料组件，推料组件安装在安装板上；推料组件包括推料部，推料部可移动地设置，以与工件抵接并推动工件运动至安装基础上的预设位置。

进一步地，吸附组件包括第一支架和用于吸取工件的吸盘，第一支架固定设置在安装板上，并与吸盘固定连接；和/或，安装板具有让位孔，吸附组件穿设在让位孔内；和/或，吸附组件为多个，多个吸附组件间隔布置。

进一步地，压紧组件包括第二支架和用于与工件抵接的压紧件，第二支架固定设置在安装板上，压紧件相对第二支架可伸缩地设置；和/或，压紧组件为多个，多个压紧组件间隔布置。

进一步地，压紧组件还包括：第二导向轴，第二导向轴可移动地穿设在第二支架上，第二导向轴与压紧件固定连接；弹性件，弹性件套设在第二导向轴上，并夹设在第二支架和压紧件之间，以在弹性件的弹性作用力下，使压紧件伸缩。

进一步地，压紧件包括安装部和可转动地设置在安装部上的滚轮，安装部与弹性件抵接，以使弹性件夹设在安装部和第二支架之间；滚轮用于与工件抵接；和/或，压紧组件还包括止转件，第二导向轴上设置有沿其轴向延伸的条形孔，止转件穿设在第二支架上并穿设在条形孔内，以使第二导向轴相对止转件移动。

进一步地，推料组件还包括：第三支架，第三支架固定安装在安装板上，第三支架具有第二导向孔；第三导向轴，第三导向轴与推料部连接并可移动地穿设在第二导向孔内，以带动推料部移动。

进一步地，第三支架为多个，多个第三支架分为多组，各组第三支架具有至少一个第三支架；第三导向轴为多个，多个第三导向轴与多组第三支架一一对应地设置；推料组件还包括可移动地设置的连接件，多个第三导向轴均与连接件连接，以使连接件带动多个第三导向轴移动。

进一步地，夹取设备还包括：连接板，连接板用于与机器人的机械臂连接，以使机械臂带动连接板运动；安装板相对连接板可伸缩地设置。

进一步地，夹取设备还包括：第一导向轴，第一导向轴与安装板固定连接，连接板上设置有第一导向孔，第一导向轴可移动地穿设在第一导向孔内；其中，第一导向轴为多个，多个第一导向轴沿安装板的周向间隔设置。

进一步地，夹取设备还包括：第一驱动部，第一驱动部的主体固定设置在连接板上，第一驱动部的输出轴与安装板连接，以驱动安装板伸缩。

应用本发明的技术方案，夹取设备包括安装板、吸附组件、压紧组件和推料组件，吸附组件和压紧组件均固定设置在安装板上，推料组件安装在安装板上，安装板可运动地设置，以在安装板运动时，带动吸附组件、压紧组件和推料组件同步运动。使用吸附组件吸取工件，再通过使安装板运动，以将工件带动至相应的位置；在将工件带动至相应的位置后，使压紧组件与工件抵接，以将工件压紧在安装基础上，吸附组件对工件进行释放，此时，可以通过压紧组件使工件与安装基础保持接触，避免工件与安装基础分离。再使推料组件的推料部移动，以使推料部与工件抵接并推动工件运动，进而将工件推动至安装基础上的预设位置，从而完成工件与安装基础的装配。相比较现有技术中各自独立的夹具和装配设备，本夹取设备集成了吸附组件、压紧组件和推料组件，以在具备吸附、压紧、推料功能的同时，整体结构比较紧凑、占用空间较小；对于安装空间比较限制的阀门盖和空调外机之间的装配，使用本夹取设备能够灵活、准确地将阀门盖安装在空调外机上，使得阀门盖的装配难度减小，解决了现有技术中的阀门盖的安装方式导致阀门盖的装配难度较大的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹取设备的实施例的结构示意图；

图2示出了图1中的夹取设备的另一视角的结构示意图；

图3示出了图1中的夹取设备的第一视角的侧视图；

图4示出了图1中的夹取设备的第二视角的侧视图；

图5示出了图1中的夹取设备的第三视角的侧视图；

图6示出了图1中的夹取设备的第四视角的侧视图；

图7示出了图1中的夹取设备的俯视图；

图8示出了图1中的夹取设备的仰视图；

图9示出了图1中的夹取设备的吸附组件的结构示意图；

图10示出了图1中的夹取设备的压紧组件的结构示意图；

图11示出了图1中的夹取设备的推料组件的结构示意图；

图12示出了图1中的夹取设备与工件的配合结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、夹取设备；

10、安装板；11、让位孔；

20、吸附组件；21、吸盘；

22、第一支架；221、第一板体；222、第二板体；223、第三板体；

30、压紧组件；31、压紧件；311、安装部；312、滚轮；313、支撑轴；32、第二支架；33、弹性件；34、第二导向轴；341、条形孔；35、止转件；

40、推料组件；41、推料部；411、推动块；412、传动板；42、第三支架；43、第三导向轴；44、连接件；45、第二驱动部；46、第二轴承；47、轴承座；

50、连接板；51、第一导向轴；52、第一驱动部；53、接头；54、连接法兰；55、第一轴承；

200、工件；300、安装基础。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种夹取设备100，请参考图1至图12，夹取设备100包括安装板10、吸附组件20、压紧组件30和推料组件40，安装板10可运动地设置；吸附组件20固定设置在安装板10上，并用于吸取工件200；压紧组件30固定设置在安装板10上，并用于与工件200抵接；当吸附组件20释放工件200后，通过压紧组件30使工件200与安装基础300保持接触；推料组件40安装在安装板10上；推料组件40包括推料部41，推料部41可移动地设置，以与工件200抵接并推动工件200运动至安装基础300上的预设位置。

在本发明的夹取设备100中，夹取设备100包括安装板10、吸附组件20、压紧组件30和推料组件40，吸附组件20和压紧组件30均固定设置在安装板10上，推料组件40安装在安装板10上，安装板10可运动地设置，以在安装板10运动时，带动吸附组件20、压紧组件30和推料组件40同步运动。使用吸附组件20吸取工件200，再通过使安装板10运动，以将工件200带动至相应的位置；在将工件200带动至相应的位置后，使压紧组件30与工件200抵接，以将工件200压紧在安装基础300上，吸附组件20对工件200进行释放，此时，可以通过压紧组件30使工件200与安装基础300保持接触，避免工件200与安装基础300分离。再使推料组件40的推料部41移动，以使推料部41与工件200抵接并推动工件200运动，进而将工件200推动至安装基础300上的预设位置，从而完成工件200与安装基础300的装配。相比较现有技术中各自独立的夹具和装配设备，本夹取设备100集成了吸附组件20、压紧组件30和推料组件40，以在具备吸附、压紧、推料功能的同时，整体结构比较紧凑、占用空间较小；对于安装空间比较限制的阀门盖和空调外机之间的装配，使用本夹取设备100能够灵活、准确地将阀门盖安装在空调外机上，使得阀门盖的装配难度减小，解决了现有技术中的阀门盖的安装方式导致阀门盖的装配难度较大的问题。

可选地，工件200为阀门盖；安装基础300为空调外机。

在本实施例中，吸附组件20包括第一支架22和用于吸取工件200的吸盘21，第一支架22固定设置在安装板10上，并与吸盘21固定连接。

可选地，吸盘21为风琴型吸盘；优选地，吸盘21为带缓冲行程的风琴型吸盘。

可选地，吸盘21为真空吸盘，当向吸盘21提供真空时，吸盘21能够对工件200进行吸附；当停止向吸盘21提供真空时，吸盘21不具有吸附力。

具体地，安装板10具有让位孔11，吸附组件20穿设在让位孔11内；即吸盘21穿设在让位孔11内。

具体地，第一支架22包括依次连接的第一板体221、第二板体222和第三板体223，第一板体221用于与吸盘21固定连接，第三板体223用于与安装板10固定连接。

可选地，第一板体221和第三板体223相互平行；第二板体222与第一板体221垂直。

可选地，吸盘21固定穿设在第一板体221上；通过穿设在第三板体223与安装板10上的紧固件使第三板体223与安装板10之间相对固定。

具体地，吸附组件20为多个，多个吸附组件20间隔布置，以通过多个吸附组件20对工件200进行吸附，以保证对工件200的吸附效果。

可选地，安装板10上设置有多个让位孔11；多个吸附组件20分为多组，各组吸附组件20具有至少一个吸附组件20；多组吸附组件20与多个让位孔11一一对应地设置。例如，四个吸附组件20平均分为两组，两组吸附组件20与两个让位孔11一一对应地设置，以使各组的两个吸附组件20均穿设在相应的让位孔11内。

在本实施例中，压紧组件30包括第二支架32和用于与工件200抵接的压紧件31，第二支架32固定设置在安装板10上，压紧件31相对第二支架32可伸缩地设置，以保证压紧件31与工件200的抵接效果。

具体地，压紧组件30还包括第二导向轴34和弹性件33，第二导向轴34可移动地穿设在第二支架32上，第二导向轴34与压紧件31固定连接，以在压紧件31伸缩时，带动第二导向轴34相对第二支架32移动；弹性件33套设在第二导向轴34上，并夹设在第二支架32和压紧件31之间，以在弹性件33的弹性作用力下，使压紧件31伸缩。

具体实施过程中，当压紧件31与工件200抵接时，压紧件31向靠近第二支架32的方向回缩，弹性件33处于压缩状态；当压紧件31与工件200分离后，在弹性件33的弹性作用力下，压紧件31向远离第二支架32的方向伸出以恢复至其初始状态。

需要说明的是，第二导向轴34用于对弹性件33的伸缩进行导向作用，以使弹性件33保持沿第二导向轴34的轴向进行伸缩。

可选地，弹性件33为弹簧或弹性套筒。

具体地，压紧件31包括安装部311和可转动地设置在安装部311上的滚轮312，安装部311与弹性件33抵接，以使弹性件33夹设在安装部311和第二支架32之间；滚轮312用于与工件200抵接，当推料部41在推动工件200时，工件200相对滚轮312滑动，以减小对工件200造成的摩擦阻力。

可选地，弹性件33与安装部311和第二支架32均固定连接。

具体地，安装部311具有安装槽，安装槽内固定设置有支撑轴313，滚轮312可转动地套设在支撑轴313上。

具体地，压紧组件30还包括止转件35，第二导向轴34上设置有沿其轴向延伸的条形孔341，止转件35穿设在第二支架32上并穿设在条形孔341内，以使第二导向轴34相对止转件35移动；当压紧件31带动第二导向轴34移动时，第二导向轴34通过其条形孔341相对止转件35移动。可选地，止转件35为螺丝。

具体地，第二支架32具有穿设孔，第二导向轴34可移动地穿设在该穿设孔内，通过止转件35以保证第二导向轴34仅沿其轴向移动，避免第二导向轴34在该穿设孔内绕其轴向转动。

可选地，第二导向轴34的外壁与穿设孔的孔壁接触。

可选地，通过穿设在第二支架32和安装板10上的紧固件，使第二支架32和安装板10之间相对固定。

可选地，第二支架32为板状。

具体地，压紧组件30为多个，多个压紧组件30间隔布置，以通过多个压紧组件30来压紧工件200，以保证对工件200的压紧效果。

需要说明的是，由于吸附组件20和压紧组件30均固定设置在安装板10上，故当吸附组件20吸取工件200时，压紧组件30就与工件200抵接；当工件200为阀门盖，安装基础300为空调外机，在多个吸附组件20吸取阀门盖时，多个压紧组件30与工件200抵接，可以保证阀门盖不倾斜；在推料组件40推动工件200时，多个压紧组件30与工件200抵接，可以保证阀门盖与空调外机的外壁保持紧贴，进而确保装配效果。

可选地，第二导向轴34的部分轴段穿设在让位孔11内。

可选地，多个压紧组件30分为多组，各组压紧组件30具有至少一个压紧组件30；多组压紧组件30与多个让位孔11一一对应地设置。例如，四组压紧组件30平均分为两组，两组压紧组件30与两个让位孔11一一对应地设置，以使各组的两个压紧组件30的第二导向轴34的部分轴段穿设在相应的让位孔11内。

在本实施例中，推料组件40还包括第三支架42和第三导向轴43，第三支架42固定安装在安装板10上，第三支架42具有第二导向孔；第三导向轴43与推料部41连接并可移动地穿设在第二导向孔内，以带动推料部41移动。

具体地，第三支架42为多个，多个第三支架42分为多组，各组第三支架42具有至少一个第三支架42；第三导向轴43为多个，多个第三导向轴43与多组第三支架42一一对应地设置，以使各个第三导向轴43穿设在相应的一组第三支架42的至少一个第三支架42的第二导向孔内，进而通过多个第三导向轴43共同带动推料部41移动。

具体地，推料组件40还包括可移动地设置的连接件44，多个第三导向轴43均与连接件44连接，以使连接件44带动多个第三导向轴43移动。

具体地，推料组件40还包括第二驱动部45，第二驱动部45与连接件44连接，以驱动连接件44移动。可选地，第二驱动部45为气缸，第二驱动部45的输出轴与连接件44连接。

可选地，第二驱动部45的主体固定设置在安装板10上。

具体地，推料部41包括传动板412和设置在传动板412上的推动块411，第三导向轴43与传动板412连接，以使第三导向轴43通过传动板412带动推动块411运动，推动块411用于与工件200抵接，以推动工件200运动。即多个第三导向轴43均与传动板412连接。

可选地，传动板412采用聚氨酯材料制成；推动块411采用聚氨酯材料制成。

具体地，第三导向轴43与第三支架42之间设置有第二轴承46，以使第三导向轴43能够相对第三支架42移动；第二轴承46的至少部分夹设在第三导向轴43和第二导向孔的孔壁之间。

可选地，第二轴承46为直线轴承。

可选地，第二轴承46为多个，多个第二轴承46与多个第三支架42一一对应地设置。

具体地，第三支架42上设置有轴承座47，第二轴承46的固定部与轴承座47固定连接。

可选地，轴承座47为多个，多个轴承座47与多个第二轴承46一一对应地设置，即多个轴承座47一一对应地设置在多个第三支架42上。

在本实施例中，夹取设备100还包括连接板50，连接板50用于与机器人的机械臂连接，机器人的机械臂可运动地设置，以使机械臂带动连接板50运动；安装板10相对连接板50可伸缩地设置，以在机械臂带动连接板50运动时，带动夹取设备100整体运动。

具体实施过程中，首先使安装板10带动吸附组件20和压紧组件30伸出，吸附组件20吸取工件200，此时压紧组件30与工件200抵接，弹性件33为压缩状态；在将工件200带动至相应的位置后，吸附组件20释放工件200，压紧组件30与工件200保持抵接，以将工件200压紧在安装基础300上；安装板10向靠近连接板50的方向回缩，并带动吸附组件20回缩，吸附组件20与工件200分离，此时，在弹性件33的弹性力作用下，压紧组件30的第二支架32随安装板10回缩，而压紧组件30的压紧件31能够保持与工件200抵接的状态，以继续将工件200压紧在安装基础300上；由于吸附组件20回缩，也对工件200的运动进行了让位，以便推料部41将工件200推动至安装基础300上的预设位置，从而完成工件200与安装基础300的装配。另外，吸附组件20回缩也避免了在推料部41进行推料时对吸附组件20的吸盘21造成损伤。

具体地，夹取设备100还包括第一导向轴51，第一导向轴51与安装板10固定连接，连接板50上设置有第一导向孔，第一导向轴51可移动地穿设在第一导向孔内，第一导向轴51的延伸方向与安装板10相对连接板50伸缩的方向平行，以在安装板10相对连接板50伸缩时，第一导向轴51相对连接板50沿其轴向移动，以对安装板10的伸缩进行导向作用。

可选地，第一导向轴51为多个，多个第一导向轴51沿连接板50的周向间隔设置；即连接板50具有多个第一导向孔，多个第一导向轴51与多个第一导向孔一一对应地设置，多个第一导向孔沿连接板50的周向间隔设置。

具体地，夹取设备100还包括第一驱动部52，第一驱动部52的主体固定设置在连接板50上，第一驱动部52的输出轴与安装板10连接，以驱动安装板10伸缩。

可选地，第一驱动部52为气缸。

具体地，夹取设备100还包括接头53，接头53设置在第一驱动部52的输出轴和安装板10之间，并与第一驱动部52的输出轴和安装板10均连接，以使第一驱动部52的输出轴通过接头53与安装板10连接。

具体地，第一导向轴51和连接板50之间设置有第一轴承55，以使第一导向轴51能够相对连接板50移动；第一轴承55的至少部分夹设在第一导向轴51和第一导向孔的孔壁之间。

可选地，第一轴承55为直线轴承。

可选地，第一轴承55为多个，多个第一轴承55与多个第一导向轴51一一对应地设置。

具体地，夹取设备100还包括连接法兰54，连接法兰54固定设置在连接板50上，连接法兰54用于与机器人的机械臂连接，以使机器人的机械臂通过连接法兰54与连接板50连接。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明的夹取设备100中，夹取设备100包括安装板10、吸附组件20、压紧组件30和推料组件40，吸附组件20和压紧组件30均固定设置在安装板10上，推料组件40安装在安装板10上，安装板10可运动地设置，以在安装板10运动时，带动吸附组件20、压紧组件30和推料组件40同步运动。使用吸附组件20吸取工件200，再通过使安装板10运动，以将工件200带动至相应的位置；在将工件200带动至相应的位置后，使压紧组件30与工件200抵接，以将工件200压紧在安装基础300上，吸附组件20对工件200进行释放，此时，可以通过压紧组件30使工件200与安装基础300保持接触，避免工件200与安装基础300分离。再使推料组件40的推料部41移动，以使推料部41与工件200抵接并推动工件200运动，进而将工件200推动至安装基础300上的预设位置，从而完成工件200与安装基础300的装配。相比较现有技术中各自独立的夹具和装配设备，本夹取设备100集成了吸附组件20、压紧组件30和推料组件40，以在具备吸附、压紧、推料功能的同时，整体结构比较紧凑、占用空间较小；对于安装空间比较限制的阀门盖和空调外机之间的装配，使用本夹取设备100能够灵活、准确地将阀门盖安装在空调外机上，使得阀门盖的装配难度减小，解决了现有技术中的阀门盖的安装方式导致阀门盖的装配难度较大的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种夹取设备，其特征在于，包括：

安装板(10)，所述安装板(10)可运动地设置；

吸附组件(20)，所述吸附组件(20)固定设置在所述安装板(10)上，并用于吸取工件(200)；

压紧组件(30)，所述压紧组件(30)固定设置在所述安装板(10)上，并用于与所述工件(200)抵接；当所述吸附组件(20)释放所述工件(200)后，通过所述压紧组件(30)使所述工件(200)与安装基础(300)保持接触；

推料组件(40)，所述推料组件(40)安装在所述安装板(10)上；所述推料组件(40)包括推料部(41)，所述推料部(41)可移动地设置，以与所述工件(200)抵接并推动所述工件(200)运动至所述安装基础(300)上的预设位置；

所述压紧组件(30)包括第二支架(32)、用于与所述工件(200)抵接的压紧件(31)、第二导向轴(34)、弹性件(33)以及止转件(35)，所述第二支架(32)固定设置在所述安装板(10)上，所述压紧件(31)相对所述第二支架(32)可伸缩地设置；所述第二导向轴(34)可移动地穿设在所述第二支架(32)上，所述第二导向轴(34)与所述压紧件(31)固定连接；所述弹性件(33)套设在所述第二导向轴(34)上，并夹设在所述第二支架(32)和所述压紧件(31)之间，以在所述弹性件(33)的弹性作用力下，使所述压紧件(31)伸缩；所述第二导向轴(34)上设置有沿其轴向延伸的条形孔(341)，所述止转件(35)穿设在所述第二支架(32)上并穿设在所述条形孔(341)内，以使所述第二导向轴(34)相对所述止转件(35)移动。

2.根据权利要求1所述的夹取设备，其特征在于，

所述吸附组件(20)包括第一支架(22)和用于吸取工件(200)的吸盘(21)，所述第一支架(22)固定设置在所述安装板(10)上，并与所述吸盘(21)固定连接；和/或

所述安装板(10)具有让位孔(11)，所述吸附组件(20)穿设在所述让位孔(11)内；和/或

所述吸附组件(20)为多个，多个所述吸附组件(20)间隔布置。

3.根据权利要求1所述的夹取设备，其特征在于，所述压紧组件(30)为多个，多个所述压紧组件(30)间隔布置。

4.根据权利要求1或3所述的夹取设备，其特征在于，

所述压紧件(31)包括安装部(311)和可转动地设置在所述安装部(311)上的滚轮(312)，所述安装部(311)与所述弹性件(33)抵接，以使所述弹性件(33)夹设在所述安装部(311)和所述第二支架(32)之间；所述滚轮(312)用于与所述工件(200)抵接。

5.根据权利要求1所述的夹取设备，其特征在于，所述推料组件(40)还包括：

第三支架(42)，所述第三支架(42)固定安装在所述安装板(10)上，所述第三支架(42)具有第二导向孔；

第三导向轴(43)，所述第三导向轴(43)与所述推料部(41)连接并可移动地穿设在所述第二导向孔内，以带动所述推料部(41)移动。

6.根据权利要求5所述的夹取设备，其特征在于，所述第三支架(42)为多个，多个所述第三支架(42)分为多组，各组所述第三支架(42)具有至少一个所述第三支架(42)；所述第三导向轴(43)为多个，多个所述第三导向轴(43)与多组所述第三支架(42)一一对应地设置；

所述推料组件(40)还包括可移动地设置的连接件(44)，多个所述第三导向轴(43)均与所述连接件(44)连接，以使所述连接件(44)带动多个所述第三导向轴(43)移动。

7.根据权利要求1所述的夹取设备，其特征在于，所述夹取设备还包括：

连接板(50)，所述连接板(50)用于与机器人的机械臂连接，以使所述机械臂带动所述连接板(50)运动；所述安装板(10)相对所述连接板(50)可伸缩地设置。

8.根据权利要求7所述的夹取设备，其特征在于，所述夹取设备还包括：

第一导向轴(51)，所述第一导向轴(51)与所述安装板(10)固定连接，所述连接板(50)上设置有第一导向孔，所述第一导向轴(51)可移动地穿设在所述第一导向孔内；

其中，所述第一导向轴(51)为多个，多个所述第一导向轴(51)沿所述安装板(10)的周向间隔设置。

9.根据权利要求7所述的夹取设备，其特征在于，所述夹取设备还包括：

第一驱动部(52)，所述第一驱动部(52)的主体固定设置在所述连接板(50)上，所述第一驱动部(52)的输出轴与所述安装板(10)连接，以驱动所述安装板(10)伸缩。

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