CN112611888A - 基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，包括安装底座、支撑工装、电动位移台、三爪气缸、多个压紧头、自动插座和相应的转接工装。安装底座在整个装置中起支撑和安装基准作用，支撑工装安装在安装底座台面上，支撑工装上表面的环形凸台是石英加速度计安装基准面，电动位移台通过转接工装安装在安装底座台面上，三爪气缸通过转接工装安装在电动位移台台面上，压紧头安装在三爪气缸上，自动插座通过连接工装安装在支撑工装上，通过线缆与石英加速度计失准角测试电路导通。本发明的装置结构简单、成本低、装卸快捷、可实现基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线，适用于石英加速度计失准角自动测试。

Description

基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置
技术领域
本发明涉及一种石英加速度计自动装卡同步接线装置，属于石英加速度计自动装配技术领域。
背景技术
石英加速度计属于摆式加速度计的一种，以其结构简单、工作可靠等优点，被广泛应用于运载器或导弹武器的加速度测量，是惯性导航系统的核心部件之一。石英加速度计失准角是指加速度计敏感轴绕输出轴和绕摆轴的失准角，反映了加速度计敏感轴的安装精度，主要受敏感部件石英摆片相对于外壳安装基准面的平行程度影响。失准角越小，加速度计的测量精度和稳定性越高。
目前石英加速度计测试失准角时，主要采用将石英加速度计安装在六面体工装上，手动进行测试接线和位置翻转的方式，不适用于机械手自动装配，市场上关于石英加速度计自动装配设备的研制相对滞后。为实现石英加速度计自动化装配，提高生产效率和装配一致性，亟需设计一种适用于机械手装配的石英加速度计装卡同步接线装置。
发明内容
本发明的目的是为了实现基于机械手装配的石英加速度计失准角自动测试，解决现有的测试工装拆装操作繁琐、自动化水平低、测试电路无法自动连线等问题，从而提供一种适用于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置。
实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，包括安装底座、支撑工装、电动位移台、三爪气缸、压紧头、自动插座。
安装底座为卧式电动端齿分度台的工作台，工作台台面与地面垂直，台面上可拆卸安装支撑工装、电动位移台。
支撑工装安装在安装底座台面上，上表面的环形凸台是石英加速度计安装基准面，与安装底座台面平行，其平面度≤0.005mm，与台面的平行度≤0.005mm；支撑工装上表面中心圆孔与安装底座同轴。
电动位移台通过转接工装安装在安装底座台面上，电动位移台移动方向与安装底座台面垂直。
三爪气缸通过转接工装安装在电动位移台台面上，三爪气缸的三爪从支撑工装的上表面伸出，三爪气缸与安装底座同轴，三爪张开和闭合时沿安装底座径向方向移动。
压紧头安装在三爪气缸上，三个压紧头分别间隔120°，每个压紧头压装部位装有一个弹簧柱塞。
自动插座通过连接工装安装在支撑工装上，通过线缆与石英加速度计失准角测试电路导通。
一种石英加速度计自动装卡同步接线装置的使用方法，包括步骤如下：
首先，石英加速度计工装与石英加速度计组装为一体，机械手(末端为三爪)抓取石英加速度计工装运送至装置附近，机械手上三爪位置与装置中三爪气缸上三爪位置相互间隔60°；
然后，装置中带有压紧头的三爪气缸张开，机械手运送石英加速度计工装，使石英加速度计工装上自动插头对正插入装置上自动插座中；
接着，装置中带有压紧头的三爪气缸闭合，电动位移台带动三爪气缸向靠近安装底座方向移动，压紧头上弹簧柱塞压在石英加速度计工装端面，机械手三爪松开；
最后，电动位移台带动三爪气缸、压紧头继续向靠近安装底座方向移动，压紧头上弹簧柱塞压缩，直至石英加速度计安装面贴紧支撑工装上表面环形凸台，完成石英加速度计的自动装卡同步接线，从而实现后续的失准角自动测试。
本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
本发明提供的石英加速度计自动装卡同步接线装置结构简单、成本低、装卸快捷、可实现基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线，适用于石英加速度计失准角自动测试。
附图说明
图1是本发明的自动装卡同步接线装置的立体图；
图2是图1中装置部分的主视图；
图3是图2的俯视图；
图4是图2的侧视图；
图5是图1中装置未安装支撑工装2时的立体图；
图6是图5的侧视图；
图7是机械手将石英加速度计运送至图1中装置处进行自动装卡的示意图。
图8是图1中装置装卡上石英加速度计的立体图；
图9是图8的侧视图；
图10是图9的剖视图；
图中标识如下：安装底座1、支撑工装2、电动位移台3、三爪气缸4、压紧头5、自动插座6、石英加速度计工装7、石英加速度计8、机械手9。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例提供了一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置。
参见图1～图6所示，本发明的石英加速度计自动装卡同步接线装置，它包括安装底座1、支撑工装2、电动位移台3、三爪气缸4、压紧头5、自动插座6。
所述的安装底座1为卧式电动端齿分度台的工作台，工作台台面与地面垂直，台面上可拆卸安装支撑工装2、电动位移台3(安装底座1在整个装置中起支撑和安装基准作用，安装底座1端面有多个螺纹孔，安装底座1通过多个螺钉与支撑工装2、电动位移台3螺纹连接)。
所述的支撑工装2安装在安装底座1台面上，上表面的环形凸台是石英加速度计安装基准面，与安装底座1台面平行，其平面度≤0.005mm，与台面的平行度≤0.005mm；支撑工装2上表面中心圆孔与安装底座1同轴。
所述的电动位移台3通过转接工装安装在安装底座1台面上，电动位移台3移动方向与安装底座1台面垂直。
所述的三爪气缸4通过转接工装安装在电动位移台3台面上，三爪气缸4与安装底座1同轴，三爪张开和闭合时沿安装底座1径向方向移动。
所述的压紧头5安装在三爪气缸4上，三个压紧头分别间隔120°，每个压紧头5压装部位装有一个弹簧柱塞。
所述的自动插座6通过连接工装安装在支撑工装2上，通过线缆与石英加速度计失准角测试电路导通。
本发明实施例同时提供了一种石英加速度计自动装卡同步接线装置的使用方法，包括：
首先，石英加速度计工装7与石英加速度计8组装为一体，机械手9(末端为三爪)抓取石英加速度计工装7运送至装置附近，机械手9上三爪位置与装置中三爪气缸4上三爪位置相互间隔60°，参见图7；
然后，装置中带有压紧头5的三爪气缸4张开，机械手9运送石英加速度计工装7，使石英加速度计工装7上自动插头对正插入装置上自动插座6中；
接着，装置中带有压紧头5的三爪气缸4闭合，电动位移台3带动三爪气缸4向靠近安装底座1方向移动，压紧头5上弹簧柱塞压在石英加速度计工装7端面，机械手9三爪松开；
最后，电动位移台3带动三爪气缸4、压紧头5继续向靠近安装底座1方向移动，压紧头5上弹簧柱塞压缩，直至石英加速度计安装面贴紧支撑工装2上表面环形凸台，电动位移台3停止移动，完成石英加速度计的自动装卡同步接线，参见图8～图10所示，从而实现后续的失准角自动测试。
以下为本发明的两个实施例，具体说明本发明的石英加速度计自动装卡同步接线装置的工作过程：
实施例一：
首先，石英加速度计工装7与石英加速度计8组装为一体，机械手9(末端为三爪)抓取石英加速度计工装7运送至装置附近，机械手9上三爪位置与装置中三爪气缸4上三爪位置相互间隔60°，参见图7；
然后，装置中带有压紧头5的三爪气缸4张开，机械手9运送石英加速度计工装7，使石英加速度计工装7上自动插头对正垂直插入装置上自动插座6中；
接着，装置中带有压紧头5的三爪气缸4闭合，电动位移台3带动三爪气缸4向靠近安装底座1方向移动，压紧头5上弹簧柱塞压在石英加速度计工装7端面，机械手9三爪松开；
最后，电动位移台3带动三爪气缸4、压紧头5继续向靠近安装底座1方向移动，压紧头5上弹簧柱塞压缩，直至石英加速度计安装面贴紧支撑工装2上表面环形凸台，电动位移台3停止移动，完成石英加速度计的自动装卡同步接线，参见图8～图10所示，从而实现后续的失准角自动测试。
实施例二：
首先，石英加速度计8装卡在装置上，完成失准角测试；
然后，电动位移台3带动三爪气缸4、压紧头5向远离安装底座1方向移动，压紧头5上弹簧柱塞逐渐伸长直至脱离石英加速度计工装7端面；
最后，带有压紧头5的三爪气缸4张开，机械手9三爪抓取石英加速度计工装7向远离装置方向移动，使石英加速度计工装7上自动插头垂直脱离开装置上自动插座6，完成将石英加速度计8从装置上拆下后运送至后续工位。
显然，上述的具体实施方式说明仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。

Claims (6)

1.一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，其特征在于，包括安装底座(1)、支撑工装(2)、电动位移台(3)、三爪气缸(4)、压紧头(5)、自动插座(6)；
安装底座(1)的台面与地面垂直；支撑工装(2)安装在安装底座(1)的台面上，支撑工装(2)的上表面的环形凸台是石英加速度计安装基准面，与安装底座(1)的台面平行；
电动位移台(3)通过转接工装安装在安装底座(1)台面上，电动位移台(3)的移动方向与安装底座(1)台面垂直；
三爪气缸(4)通过转接工装安装在电动位移台(3)台面上，三爪从支撑工装(2)的上表面伸出，三爪张开和闭合时沿安装底座(1)的径向方向移动；
压紧头(5)分别安装在三爪气缸(4)的三爪上，每个压紧头(5)压装部位装有一个弹簧柱塞；
自动插座(6)通过连接工装固定在支撑工装(2)上，通过线缆与石英加速度计失准角测试电路导通。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，其特征在于，安装底座(1)为卧式电动端齿分度台的工作台。
3.根据权利要求2所述的一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，其特征在于，支撑工装(2)上表面的平面度≤0.005mm，与安装底座(1)台面的平行度≤0.005mm。
4.根据权利要求3所述的一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，其特征在于，支撑工装(2)上表面的环形凸台的中心圆孔与安装底座(1)同轴。
5.根据权利要求4所述的一种基于机械手装配的石英加速度计自动装卡同步接线装置，其特征在于，三爪气缸(4)与安装底座(1)同轴。
6.如权利要求1～5任一所述的石英加速度计自动装卡同步接线装置的使用方法，其特征在于，包括步骤如下：
步骤一，组装石英加速度计工装(7)与石英加速度计(8)，控制机械手(9)抓取石英加速度计工装(7)运送至三爪气缸(4)的三爪附近，机械手(9)上三爪位置与三爪气缸(4)的三爪位置相互间隔60°；
步骤二，控制带有压紧头(5)的三爪气缸(4)张开，机械手(9)运送石英加速度计工装(7)，使石英加速度计工装(7)上自动插头对正插入自动插座(6)中；
步骤三，控制带有压紧头(5)的三爪气缸(4)闭合，电动位移台(3)带动三爪气缸(4)向靠近安装底座(1)方向移动，此时压紧头(5)上弹簧柱塞压在石英加速度计工装(7)端面上，控制机械手(9)三爪松开；
步骤四，电动位移台(3)带动三爪气缸(4)、压紧头(5)继续向靠近安装底座(1)方向移动，压紧头(5)上弹簧柱塞压缩，直至石英加速度计(8)的安装面贴紧支撑工装(2)的上表面的环形凸台，完成石英加速度计(8)的自动装卡同步接线。
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