CN112606776A - 传感器总成及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种传感器总成及无人驾驶车辆，该传感器总成包括传感器模组和安装支架，所述安装支架用于将所述传感器模组安装在所述无人驾驶车辆的车身顶部，所述传感器模组包括壳体和摄像头组件，所述壳体包括顶板、底板、透光侧板和支撑件，所述顶板和底板相对设置，所述透光侧板位于所述顶板和底板之间，所述支撑件在所述顶板和底板之间延伸，所述支撑件的两端分别可拆卸地连接于所述顶板和所述底板，所述透光侧板夹持在所述顶板和所述底板之间，所述顶板、所述底板以及所述透光侧板共同围成用于容纳所述摄像头组件的容纳空间。该传感器模组的壳体便于拆卸和组装，可以方便快捷地对位于壳体内部的摄像头组件进行维修。

Description

传感器总成及无人驾驶车辆

技术领域

本公开涉及传感器领域，具体地，涉及一种传感器总成及使用该传感器总成的无人驾驶车辆。

背景技术

随着科技的进步，无人驾驶车辆已经成为了未来车辆发展的一个重要方向，凭借着无需人工进行驾驶所带来的安全性，无人驾驶车辆可以广泛得应用到运输行业和高危作业领域。

无人驾驶车辆的工作过程需要通过车载传感器采集周围环境的信息，从而自动规划和控制其行驶路线，也就是说，车载传感器相当于无人驾驶车辆的眼睛，对无人驾驶车辆的性能和安全起到至关重要的作用，因此在车载传感器出现故障时，需要及时对其进行调整和维修。而在现有技术中，罩设在传感器外的壳体通常是由多块钣金件焊接或粘接而成的，拆卸起来十分困难，不便于操作人员对壳体内部的传感器进行维修和更换，并且拆卸过程中壳体会受到损坏，增加了传感器的维修成本。

发明内容

本公开的目的是提供一种传感器总成及使用该传感器总成的无人驾驶车辆，以至少部分地解决现有技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种传感器总成，包括传感器模组和安装支架，所述安装支架用于将所述传感器模组安装在所述无人驾驶车辆的车身顶部，所述传感器模组包括壳体和摄像头组件，所述壳体包括顶板、底板、透光侧板和支撑件，所述顶板和底板相对设置，所述透光侧板位于所述顶板和底板之间，所述支撑件在所述顶板和底板之间延伸，所述支撑件的两端分别可拆卸地连接于所述顶板和所述底板，所述透光侧板夹持在所述顶板和所述底板之间，所述顶板、所述底板以及所述透光侧板共同围成用于容纳所述摄像头组件的容纳空间。

可选地，所述底板和所述顶板上分别形成有限位槽，所述透光侧板的两端卡接在所述限位槽内，且所述透光侧板与所述限位槽之间设置有密封件。

可选地，所述支撑件的两端还分别形成有第一定位槽和第二定位槽，所述顶板上形成有与所述第一定位槽卡接的第一定位凸起，所述底板上形成有与所述第二定位槽卡接的第二定位凸起，所述支撑件的两端分别形成有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔与所述第一定位槽连通，所述第二螺纹孔与所述第二定位槽连通，第一螺栓穿过所述顶板并与所述第一螺纹孔螺纹连接，第二螺栓穿过所述底板并与所述第二螺纹孔螺纹连接。

可选地，所述摄像头组件包括多个第一摄像头和多个第二摄像头，所述多个第一摄像头和所述多个第二摄像头均沿所述透光侧板的周向间隔布置，且所述多个第一摄像头与所述多个第二摄像头在所述传感器模组的高度方向间隔设置。

可选地，所述摄像头组件还包括摄像头安装座，所述摄像头安装座包括沿所述高度方向延伸的支架套筒、以及分别形成在所述支架套筒的两端的第一法兰和第二法兰，所述第一法兰连接于所述底板，多个所述第一摄像头安装在所述底板上并位于所述支架套筒的外侧，多个所述第二摄像头安装在所述第二法兰上。

可选地，所述安装支架上形成有第五过线孔，所述支架套筒的两端均开放，所述底板上形成有第一过线孔，所述支架套筒靠近所述底板的开放端与所述第一过线孔连通，所述支架套筒的周面上形成有第二过线孔，以使第一线束能够穿过所述第五过线孔、所述第一过线孔和第二过线孔并与所述第一摄像头连接，且第二线束能够穿过所述第五过线孔、所述第一过线孔和所述支架套筒并与所述第二摄像头连接。

可选地，所述传感器模组还包括两端均开放的密封套筒，所述密封套筒至少部分地穿过所述第一过线孔并伸入所述支架套筒内，所述密封套筒用于供线束穿过，且所述密封套筒内部用于填充密封胶，以密封所述线束与所述密封套筒之间的间隙，所述密封套筒位于所述支架套筒内部的一端向内翻折并形成环形止挡面，所述环形止挡面用于止挡所述密封胶溢出。

可选地，所述传感器模组还包括可拆卸地连接于所述顶板的激光雷达安装座、以及安装在所述激光雷达安装座上的激光雷达，所述安装支架上形成有第五过线孔，所述底板上形成有第一过线孔，所述顶板上形成有第三过线孔，所述激光雷达安装座遮盖所述第三过线孔，所述激光雷达安装座上形成有与所述第三过线孔连通的第四过线孔，以使第三线束能够穿过所述第五过线孔、所述第一过线孔、所述第三过线孔以及所述第四过线孔并与所述激光雷达连接。

可选地，所述激光雷达安装座靠近所述第三过线孔的一侧朝向背离所述第三过线孔的方向凹陷并形成避让槽，所述第三过线孔的边缘朝向所述激光雷达安装座延伸并形成环形挡水缘，所述环形挡水缘容纳在所述避让槽内，且所述环形挡水缘的顶端与所述避让槽的顶壁之间具有用于供所述第三线束穿过的间隙，所述第四过线孔在所述环形挡水缘上的投影至少部分地与所述环形挡水缘重合。

通过上述技术方案，由于支撑件两端与顶板和底板之间可拆卸地连接，可以通过拆卸支撑件解除其与顶板和底板之间的连接关系，将夹持在顶板和底板之间透光侧板拆卸下来，从而可以实现对罩设在摄像头组件外部的壳体的拆卸，以便于对位于壳体内部的摄像头组件进行维修和更换，壳体的拆卸过程简单方便，便于操作人员拆卸壳体。并且，在对壳体的拆卸和安装过程中不会损坏壳体和壳体内部的摄像头组件，在完成传感器模组的维修之后，操作人员可以将透光侧板、顶板、地板与支撑件重新组装，壳体可以继续使用，有效地降低了维修成本。在传感器模组安装到车身顶部时，安装支架一方面可以便于传感器总成与车身顶连接，另一方面可以提高传感器模组的高度，避免摄像头组件被车身顶部的其他结构遮挡，影响摄像头组件对障碍物等的检测效果。

本公开还提供了一种无人驾驶车辆，包括车身和上述的传感器总成，所述传感器总成的所述传感器模组通过所述安装支架安装在车身顶部。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的立体图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的立体图，其中，未示出透光侧板；

图3是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的俯视图；

图4是图3中的传感器模组沿“A-A”线进行剖切的截面图；

图5是图4中“C”部分的放大图；

图6是图4中“D”部分的放大图；

图7是图3中的传感器模组沿“B-B”线进行剖切的截面图；

图8是图7中“E”部分的放大图；

图9是图7中“F”部分的放大图；

图10是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的底板的立体图；

图11是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的摄像头安装座的立体图；

图12是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的密封套筒的立体图；

图13是本公开一种示例性实施方式提供的传感器模组的激光雷达安装座的立体图；

图14是本公开一种示例性实施方式提供的传感器总成的立体图；

图15是本公开一种示例性实施方式提供的传感器总成的安装支架的立体图。

附图标记说明

100-传感器模组；1-壳体；11-顶板；111-第一定位凸起；112-第三过线孔；113-环形挡水缘；12-底板；121-第二定位凸起；122-第一过线孔；13-透光侧板；14-支撑件；141-第一定位槽；142-第二定位槽；143-第一螺纹孔；144-第二螺纹孔；15-限位槽；151-密封件；2-摄像头组件；21-第一摄像头；22-第二摄像头；23-摄像头安装座；231-支架套筒；2311-第二过线孔；232-第一法兰；233-第二法兰；3-密封套筒；31-环形止挡面；32-第三法兰；4-激光雷达安装座；41-第四过线孔；42-避让槽；5-激光雷达；61-第一螺栓；62-第二螺栓；200-安装支架；201-第五过线孔。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是指无人驾驶车辆行驶状态下的上、下、顶、底，具体地，指向车辆顶棚的方向为顶或上，指向车辆底盘的方向为底或下；“高度方向、水平方向”通常是指无人驾驶车辆行驶状态下的高度方向、水平方向，具体地，车辆的上下方向为高度方向，车辆与地面平行的方向为水平方向，具体可参照图1所示。“内、外”是相关零部件轮廓的内、外。

如图1至图13所示，本公开提供了一种传感器模组100，用于安装在无人驾驶车辆上，该传感器模组100包括壳体1和摄像头组件2，壳体1包括顶板11、底板12、透光侧板13和支撑件14，顶板11和底板12相对设置，透光侧板13位于顶板11和底板12之间，支撑件14在顶板11和底板12之间延伸，支撑件14的两端分别可拆卸地连接于顶板11和底板12，透光侧板13夹持在顶板11和底板12之间，顶板11、底板12以及透光侧板13共同围成用于容纳摄像头组件2的容纳空间。

在对上述传感器模组100进行组装时，可以先将支撑件14、透光侧板13和摄像头组件2放置在顶板11和底板12之间的相应位置，使得支撑件14的两端分别接触于顶板11和底板12，摄像头组件2放置在顶板11和底板12之间并位于透光侧板13的内部，也就是说，摄像头组件2放置在顶板11、底板12以及透光侧板13共同围成的容纳空间中，然后将支撑件14的两端分别与顶板11和底板12连接，在支撑件14的连接作用下，顶板11和底板12之间的相对位移受到限制，从而能够夹持并固定位于顶板11和底板12之间的透光侧板13，完成对于上述传感器模组100的安装。

而在需要对上述传感器模组100进行拆卸或者需要对摄像头组件2进行维修时，由于支撑件14的两端分别可拆卸地连接于顶板11和底板12，操作人员可以解除支撑件14对于顶板11和底板12的连接作用，使得顶板11和底板12之间可以相对移动，从而解除顶板11和底板12对于透光侧板13的夹持作用，使得操作人员可以对位于壳体1内部的摄像头组件2进行维修和更换。

通过上述技术方案，由于支撑件14两端与顶板11和底板12之间可拆卸地连接，可以通过拆卸支撑件14解除其与顶板11和底板12之间的连接关系，将夹持在顶板11和底板12之间透光侧板13拆卸下来，从而可以实现对罩设在摄像头组件2外部的壳体1的拆卸，以便于对位于壳体1内部的摄像头组件2进行维修和更换，壳体1的拆卸过程简单方便，便于操作人员拆卸壳体1。并且，在对壳体1的拆卸和安装过程中不会损坏壳体1和壳体1内部的摄像头组件2，在完成传感器模组100的维修之后，操作人员可以将透光侧板13、顶板11、地板与支撑件14重新组装，壳体1可以继续使用，有效地降低了维修成本。

此外，由于支撑件14在顶板11和底板12之间延伸，且支撑件14的两端连接于顶板11和底板12，支撑件14除了起到连接顶板11和底板12的作用外，还能够起到支撑顶板11和底板12的作用，提高顶板11和底板12的结构强度，避免顶板11和底板12在外力作用下凹陷变形，从而更好地保护位于顶板11和底板12之间的摄像头组件2。

支撑件14可以形成具有任意适当的结构和形状，例如，支撑件14可以为柱状结构，或者肋板结构。作为一种实施方式，该支撑件14可以形成为柱状结构，由于柱状结构受力更加均匀，在顶板11受到外力作用时支撑件14能够承受较大的外力，从而支撑顶板11并保护位于壳体1内部的摄像头组件2。同时，支撑件14形成为柱状结构能够减少对壳体1内部空间的占用，避免与摄像头组件2产生干涉，从而减小传感器模组100的整体体积。在其他实施方式中，支撑件14也可以为“工”字形的肋板结构。

可选地，支撑件14的数量可以为一个也可以为多个。为了进一步提高支撑件14对于顶板11的支撑作用，使得顶板11能够承担更大的外力作用，在一种示例性实施方式中，支撑件14可以设置为多个，多个支撑件14可以沿顶板11和底板12的周向均匀排列，这样，作用在顶板11上的外力能够平均分散在多个周向均匀排列的支撑件14上，单个支撑件14承受的外力较小，支撑作用越好。这里，本公开对于支撑件14的数量和安装位置不做限制。

由于透明侧板夹持在顶板11和底板12之间，顶板11和底板12限制透明侧板在竖直方向上的位移，为了进一步限制透光侧板13在水平方向上的移动，作为一种示例性实施方式，顶板11和底板12上可以分别形成有挡板，该挡板与透光侧板13的外壁抵接，从而限制透光挡板在水平方向上的移动。可选地，在该实施方式中，挡板与透光侧板13之间可以设置有密封件151，以提高壳体1的防水性能。

如图4至图6所示，作为另一种示例性实施方式，底板12和顶板11上可以分别形成有限位槽15，透光侧板13的两端卡接在限位槽15内，且透光侧板13与限位槽15之间设置有密封件151。当透光侧板13卡接在限位槽15内时，限位槽15能够同时与透光侧板13的内壁和外壁抵接，从而共同限制透光侧板13在水平方向上的位移，使得顶板11和底板12对透光侧板13起到更好的夹持作用，在透光侧板13受到外力作用时，也不易发生晃动或者移位。此外，设置在限位槽15中的密封件151能够防止壳体1外部的液体从透光侧板13与限位槽15之间的缝隙中进入壳体1的内部，损坏容纳在壳体1内部的摄像头组件2，并且该密封件151也受到限位槽15的限位作用，可以避免密封件151移动造成壳体1渗水，密封效果更加稳定。这里，密封件151可以使防水密封垫片，例如橡胶垫圈等。

支撑件14可以通过多种方式可拆卸地连接于顶板11和底板12，例如螺纹连接，或者卡接。在本公开提供的一种示例性实施方式中，支撑件14的两端与顶板11和底板12之间通过螺栓紧固在一起，在将支撑件14的两端与顶板11和底板12进行连接时，为了保证支撑件14能够快速且准确地安装在顶板11和底板12的预设安装位置，可选地，支撑件14的两端还可以分别形成有第一定位槽141和第二定位槽142，顶板11上形成有与第一定位槽141卡接的第一定位凸起111，底板12上形成有与第二定位槽142卡接的第二定位凸起121，支撑件14的两端分别形成有第一螺纹孔143和第二螺纹孔144，第一螺纹孔143与第一定位槽141连通，第二螺纹孔144与第二定位槽142连通，第一螺栓61穿过顶板11并与第一螺纹孔143螺纹连接，第二螺栓62穿过底板12并与第二螺纹孔144螺纹连接。

在安装上述支撑件14时，可以将顶板11的第一定位凸起111卡接在支撑件14的第一定位槽141内，将底板12的第二定位凸起121卡接在支撑件14的第二定位槽142内，从而实现支撑件14的安装定位，然后再将第一螺栓61穿过顶板11并与第一螺纹孔143螺纹连接、第二螺栓62穿过底板12并与第二螺纹孔144螺纹连接，在第一定位槽141和第二定位槽142的限位作用下，支撑件14在水平方向上的位移受到了限制，易于第一螺栓61和第二螺栓62紧固支撑件14与顶板11和底板12，避免在安装过程中因支撑件14的位移而造成第一螺栓61和第二螺栓62安装错位等问题发生，便于操作人员进行安装。

上述的第一定位凸起111和第二定位凸起121的横截面可以形成为圆形或者多边形，与之对应的，第一定位槽141和第二定位槽142的横截面也可以形成为圆形或者多边形。在一种示例性实施方式中，第一定位凸起111和第二定位凸起121的横截面可以形成为方形(例如正方形或矩形)，第一定位槽141和第二定位槽142的横截面也形成为方形。这样，不仅能够限制支撑件14在水平方向上的位移，还能够限制支撑体沿其轴向旋转，从而对支撑件14起到更好的定位作用，防止在旋拧第一螺栓61和第二螺栓62时，支撑件14跟随第一螺栓61和第二螺栓62一同转动而导致支撑件14无法与顶板11和底板12紧固在一起。

如图2所示，可选地，摄像头组件2可以包括多个第一摄像头21和多个第二摄像头22，多个第一摄像头21和多个第二摄像头22均沿透光侧板13的周向间隔布置，且多个第一摄像头21与多个第二摄像头22在传感器模组100的高度方向间隔设置。也就是说，壳体1的内部沿高度方向可以分为间隔的第一层和第二层，第二层位于第一层的上方，多个第一摄像头21安装在壳体1内部的第一层，多个第二摄像头22安装在壳体1内部的第二层，这种多个第一摄像头21和多个第二摄像头22沿高度方向层叠布置的方式可以减小壳体1在水平方向上的尺寸，缩小摄像头组件2在水平方向上的体积，降低传感器模组100在安装于无人驾驶车辆上时所需要的安装空间，更加便于传感器模组100安装在无人驾驶车辆上。

同时，对于第一摄像头21和第二摄像头22的类型和功能不同的实施例而言，第一摄像头21和第二摄像头22可以选择的安装角度范围更大，与第一摄像头21和第二摄像头22布置在同一水平面上的技术方案相比，能够避免需要相同安装角度的第一摄像头21和第二摄像头22产生位置上的干涉，更加利于实现第一摄像头21和第二摄像头22的功能。

实现多个第一摄像头21与多个第二摄像头22在传感器模组100的高度方向间隔设置的方式有多种，例如，在一种示例性实施方式中，第一摄像头21可以与底板12连接，第二摄像头22可以与顶板11连接，从而实现多个第一摄像头21与多个第二摄像头22在传感器模组100的高度方向间隔设置。或者，底板12或顶板11上可以安装有摄像头安装支架200，第一摄像头21和第二摄像头22与该摄像头安装支架200连接。该摄像头安装支架200可以形成为T形、L形、Z形等。

在另一种示例性实施方式中，如图7、图8以及图11所示，摄像头组件2还可以包括摄像头安装座23，摄像头安装座23包括沿高度方向延伸的支架套筒231、以及分别形成在支架套筒231的两端的第一法兰232和第二法兰233，第一法兰232连接于底板12，多个第一摄像头21安装在底板12上并位于支架套筒231的外侧，多个第二摄像头22安装在第二法兰233上。第一法兰232可以便于支架套筒231与底板12之间通过紧固件进行紧固，第二法兰233能够支撑多个第二摄像头22并便于该多个第二摄像头22与支架套筒231通过紧固件进行紧固。

第一摄像头21和第二摄像头22与无人驾驶车辆的控制器之间通常需要通过线束进行连接，从而将第一摄像头21和第二摄像头22采取到的外部信息传送给控制器，以作为无人驾驶车辆进行自动驾驶的依据。

为了便于线束能够连接位于壳体1内部的摄像头组件2和无人驾驶车辆的控制器，在上述设置有摄像头安装座23的实施例中，如图10和图11所示，支架套筒231的两端可以均开放，底板12上可以形成有第一过线孔122，支架套筒231靠近底板12的开放端与第一过线孔122连通，支架套筒231的周面上形成有第二过线孔2311，以使第一线束能够穿过第一过线孔122和第二过线孔2311并与第一摄像头21连接，且第二线束能够穿过第一过线孔122和支架套筒231并与第二摄像头22连接。这样，支架套筒231不仅能够对第二摄像头22起到支撑和固定的作用，还可以对第一线束和第二线束起到收集和导向的作用，由于第一摄像头21位于支架套筒231的外侧，第一线束可以穿过第一过线孔122和第二过线孔2311连接第一摄像头21，第二线束可以穿过第一过线孔122和支架套筒231连接第二摄像头22，第一线束和第二线束均通过支架套筒231进行集合，避免线束在壳体1内部发生缠绕。

在上述设置有支架套筒231的实施例中，为进一步地提高传感器模组100的防水性能，如图8至图12所示，传感器模组100还可以包括两端均开放的密封套筒3，密封套筒3至少部分地穿过第一过线孔122并伸入支架套筒231内，密封套筒3用于供线束穿过，且密封套筒3内部用于填充密封胶，以密封线束与密封套筒3之间的间隙，密封套筒3位于支架套筒231内部的一端向内翻折并形成环形止挡面31，环形止挡面31用于止挡密封胶溢出。这里，线束穿设于密封套筒3内，通过在密封套筒3内填充密封胶可以将壳体1的内部空间与壳体1的外部空间进行隔离，从而防止液体从线束之间的缝隙进入壳体1内部。由于密封套筒3位于支架套筒231的内部，且密封套筒3上形成有环形止挡面31，在填充密封胶时，可以避免密封胶从密封套筒3中溢出或者通过支架套筒231的第二过线孔2311或者支架套筒231的开放端进入壳体1内部，从而防止第一摄像头21和第二摄像头22的损坏。同时，密封套筒3上向内翻折形成的环形止挡面31还可以对线束进行约束，减小线束之间的缝隙，从而更好地起到密封作用。

需要说明的是，上文提到的线束可以包括前文中提及的第一线束和第二线束，但并不限制为只包括第一线束和第二线束，对于后文中提及的设置有激光雷达5的实施例而言，上述的线束还可以包括连接激光雷达5的第三线束。

可选地，密封套筒3内部填充的密封胶可以为密封发泡胶，也可以为其他能够起到密封作用的密封胶。

可选地，上述密封套筒3可以与底板12可拆卸地连接，以便于密封套筒3的拆装。例如，如图8和图12所示，密封套筒3的一端可以形成有第三法兰32，该第三法兰32位于底板12的底部，并通过螺栓连接的方式与底板12进行固定。

此外，上述第一摄像头21和第二摄像头22可以是无人驾驶车辆行驶所需的任意摄像头，例如，多个第一摄像头21可以为在无人驾驶车辆行驶过程中检测交通信号灯的摄像头，多个第二摄像头22可以分别为检测无人驾驶车辆前、后、左、右四个方向的障碍物的摄像头。

如图7、图9和图13所示，可选地，传感器模组100还可以包括可拆卸地连接于顶板11的激光雷达安装座4、以及安装在激光雷达安装座4上的激光雷达5，底板12上形成有第一过线孔122，顶板11上形成有第三过线孔112，激光雷达安装座4遮盖第三过线孔112，激光雷达安装座4上形成有与第三过线孔112连通的第四过线孔41，以使第三线束能够穿过第一过线孔122、第三过线孔112以及第四过线孔41并与激光雷达5连接，从而便于向无人驾驶车辆的传感器传输激光雷达5所获取的信息。激光雷达5通过激光雷达安装座4可拆卸地安装在顶板11上，可以便于激光雷达5的维修和更换。此外，激光雷达安装座4遮盖第三过线孔112，一方面可以避免大量液体直接从第三过线孔112流入壳体1内部，造成第一摄像头21和第二摄像头22损坏，另一方面可以遮挡壳体1内部，提高传感器模组100的美观度。对于设置有支架套筒231的实施例而言，支架套筒231的两端均开放，第三线束可以穿过第一过线孔122、支架套筒231、第三过线孔112、第四过线孔41并与激光雷达5连接。

可选地，为了进一步地避免壳体1外部的液体依次通过第四过线孔41、第三过线孔112进入壳体1内部，如图9所示，激光雷达安装座4靠近第三过线孔112的一侧朝向背离第三过线孔112的方向凹陷并形成避让槽42，第三过线孔112的边缘朝向激光雷达安装座4延伸并形成环形挡水缘113，环形挡水缘113容纳在避让槽42内，且环形挡水缘113的顶端与避让槽42的顶壁之间具有用于供线束穿过的间隙，第四过线孔41在环形挡水缘113上的投影至少部分地与环形挡水缘113重合。也就是说，第四过线孔41在环形挡水缘113上的投影可以完全与环形挡水缘113重合，也可以部分与环形挡水缘113重合，也即，环形挡水缘113在高度方向上的尺寸可以等于或大于第四过线孔41在高度方向上的最大尺寸，或者，略低于第四过线孔41在高度方向上的最大尺寸。这样，当液体通过第四过线孔41激光雷达安装座4的内部时，环形挡水缘113突出于顶板11，从从而能够止挡液体，避免液体从顶板11的第三过线孔112进入壳体1内。

由于第三线束穿过环形挡水缘113和避让槽42顶壁之间的间隙，环形挡水缘113即能不阻碍第三线束穿过第三过线孔112和第四过线孔41，又能够止挡液体从第四过线孔41进入流入第三过线孔112内。

根据本公开的另一个方面，如图1至图15所示，还提供一种传感器总成，该传感器总成包括上述的传感器模组100和安装支架200，安装支架200用于将所述传感器模组100安装在所述无人驾驶车辆的车身顶部。

在传感器模组100安装到车身顶部时，安装支架200一方面可以便于传感器总成与车身顶连接，另一方面可以提高传感器模组100的高度，避免摄像头组件2被车身顶部的其他结构遮挡，影响摄像头组件2对障碍物等的检测效果。

安装支架200可以具有任意适当的形状和结构。例如，在一种实施方式中，如图15所示，安装支架200可以形成为开口朝向车身顶部的U形结构，以将提高传感器模组100的高度。在其他实施方式中，安装支架200也可以形成为“工”字形、T形、Z形等。

对于上文提到的传感器模组100的底板12上形成有供线束穿过的第一过线孔122，且摄像头组件2包括多个第一摄像头21和多个第二摄像头22的实施例而言，为了便于第一线束和第二线束穿过安装支架200，可选地，安装支架200上可以形成有第五过线孔201，以使第一线束能够穿过第五过线孔201、第一过线孔122和第二过线孔2311并与第一摄像头21连接，且第二线束能够穿过第五过线孔201、第一过线孔122和支架套筒231并与所述第二摄像头22连接。这样，传感器模组100的壳体1内部的第一线束和第二线束可以从第一过线孔122向外伸出于壳体1，并穿过第五过线孔201，实现与车身部的无人驾驶车辆的传感器连接。

对于上文提到的传感器模组100还包括激光雷达5的实施例而言，连接激光雷达5的第三线束能够穿过第五过线孔201、第一过线孔122、第三过线孔112以及第四过线孔41并与激光雷达5连接。

根据本公开的再一个方面，本公开还提供了一种无人驾驶车辆，包括上述的传感器模组100。

根据本公开的又一个方面，本公开还提供一种无人驾驶车辆，包括车身和上述的传感器总成，传感器总成的传感器模组100通过安装支架200安装在车身顶部。

这里，需要说明的是，上述无人驾驶车辆指的是依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的车辆。该无人驾驶车辆可以为，例如，在物流系统中用于配送货物的无人货物配送车辆，或者，用于配送外卖的无人外卖配送车辆，或者，用于在多个货架之间转运货物的无人转运车辆等。本公开对无人驾驶车辆的具体类型不做限定。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种传感器总成，其特征在于，包括传感器模组(100)和安装支架(200)，所述安装支架(200)用于将所述传感器模组(100)安装在无人驾驶车辆的车身顶部，所述传感器模组(100)包括壳体(1)和摄像头组件(2)，所述壳体(1)包括顶板(11)、底板(12)、透光侧板(13)和支撑件(14)，所述顶板(11)和底板(12)相对设置，所述透光侧板(13)位于所述顶板(11)和底板(12)之间，所述支撑件(14)在所述顶板(11)和底板(12)之间延伸，所述支撑件(14)的两端分别可拆卸地连接于所述顶板(11)和所述底板(12)，所述透光侧板(13)夹持在所述顶板(11)和所述底板(12)之间，所述顶板(11)、所述底板(12)以及所述透光侧板(13)共同围成用于容纳所述摄像头组件(2)的容纳空间。

2.根据权利要求1所述的传感器总成，其特征在于，所述底板(12)和所述顶板(11)上分别形成有限位槽(15)，所述透光侧板(13)的两端卡接在所述限位槽(15)内，且所述透光侧板(13)与所述限位槽(15)之间设置有密封件(151)。

3.根据权利要求1所述的传感器总成，其特征在于，所述支撑件(14)的两端还分别形成有第一定位槽(141)和第二定位槽(142)，所述顶板(11)上形成有与所述第一定位槽(141)卡接的第一定位凸起(111)，所述底板(12)上形成有与所述第二定位槽(142)卡接的第二定位凸起(121)，所述支撑件(14)的两端分别形成有第一螺纹孔(143)和第二螺纹孔(144)，所述第一螺纹孔(143)与所述第一定位槽(141)连通，所述第二螺纹孔(144)与所述第二定位槽(142)连通，第一螺栓(61)穿过所述顶板(11)并与所述第一螺纹孔(143)螺纹连接，第二螺栓(62)穿过所述底板(12)并与所述第二螺纹孔(144)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的传感器总成，其特征在于，所述摄像头组件(2)包括多个第一摄像头(21)和多个第二摄像头(22)，所述多个第一摄像头(21)和所述多个第二摄像头(22)均沿所述透光侧板(13)的周向间隔布置，且所述多个第一摄像头(21)与所述多个第二摄像头(22)在所述传感器模组(100)的高度方向间隔设置。

5.根据权利要求4所述的传感器总成，其特征在于，所述摄像头组件(2)还包括摄像头安装座(23)，所述摄像头安装座(23)包括沿所述高度方向延伸的支架套筒(231)、以及分别形成在所述支架套筒(231)的两端的第一法兰(232)和第二法兰(233)，所述第一法兰(232)连接于所述底板(12)，多个所述第一摄像头(21)安装在所述底板(12)上并位于所述支架套筒(231)的外侧，多个所述第二摄像头(22)安装在所述第二法兰(233)上。

6.根据权利要求5所述的传感器总成，其特征在于，所述安装支架(200)上形成有第五过线孔(201)，所述支架套筒(231)的两端均开放，所述底板(12)上形成有第一过线孔(122)，所述支架套筒(231)靠近所述底板(12)的开放端与所述第一过线孔(122)连通，所述支架套筒(231)的周面上形成有第二过线孔(2311)，以使第一线束能够穿过所述第五过线孔(201)、所述第一过线孔(122)和所述第二过线孔(2311)并与所述第一摄像头(21)连接，且第二线束能够穿过所述第五过线孔(201)、所述第一过线孔(122)和所述支架套筒(231)并与所述第二摄像头(22)连接。

7.根据权利要求6所述的传感器总成，其特征在于，所述传感器模组(100)还包括两端均开放的密封套筒(3)，所述密封套筒(3)至少部分地穿过所述第一过线孔(122)并伸入所述支架套筒(231)内，所述密封套筒(3)用于供线束穿过，且所述密封套筒(3)内部用于填充密封胶，以密封所述线束与所述密封套筒(3)之间的间隙，所述密封套筒(3)位于所述支架套筒(231)内部的一端向内翻折并形成环形止挡面(31)，所述环形止挡面(31)用于止挡所述密封胶溢出。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的传感器总成，其特征在于，所述传感器模组(100)还包括可拆卸地连接于所述顶板(11)的激光雷达安装座(4)、以及安装在所述激光雷达安装座(4)上的激光雷达(5)，

所述安装支架(200)上形成有第五过线孔(201)，所述底板(12)上形成有第一过线孔(122)，所述顶板(11)上形成有第三过线孔(112)，所述激光雷达安装座(4)遮盖所述第三过线孔(112)，所述激光雷达安装座(4)上形成有与所述第三过线孔(112)连通的第四过线孔(41)，以使第三线束能够穿过所述第五过线孔(201)、所述第一过线孔(122)、所述第三过线孔(112)以及所述第四过线孔(41)并与所述激光雷达(5)连接。

9.根据权利要求8所述的传感器总成，其特征在于，所述激光雷达安装座(4)靠近所述第三过线孔(112)的一侧朝向背离所述第三过线孔(112)的方向凹陷并形成避让槽(42)，所述第三过线孔(112)的边缘朝向所述激光雷达安装座(4)延伸并形成环形挡水缘(113)，所述环形挡水缘(113)容纳在所述避让槽(42)内，且所述环形挡水缘(113)的顶端与所述避让槽(42)的顶壁之间具有用于供所述第三线束穿过的间隙，所述第四过线孔(41)在所述环形挡水缘(113)上的投影至少部分地与所述环形挡水缘(113)重合。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括车身和权利要求1-9中任一项所述的传感器总成，所述传感器总成的所述传感器模组(100)通过所述安装支架(200)安装在车身顶部。

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