CN108828557A - 一种激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明涉及激光探测技术领域，公开了一种激光雷达，包括转子，所述转子上设置有配重结构，所述转子还包括外筒和内筒，外筒的筒壁上设置有用于安装光学组件的安装结构，外筒和内筒之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板，隔板一边与外筒连接，隔板的另一边与内筒连接，隔板将所述容置腔分隔为发射舱和接收舱，安装结构包括第一安装单元和第二安装单元，第一安装单元与发射舱连通，第二安装单元与所述接收舱连通。本发明所述的激光雷达重量轻，易于装配，方便配重，散热效率高。

Description

一种激光雷达

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，公开了一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。

LIDAR系统包括激光发射系统和一个接收系统。激光器发射系统产生并发射光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。激光雷达能精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。由于具有测量速度快、精度高和测距远等优点，激光雷达在智能车上得到了广泛应用。

现有技术中的激光雷达较重，散热效率低且不易装配，这些问题的存在都给激光雷达的推进带来了一定的阻碍。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中的激光雷达转子不易于装配以及配重复杂，散热效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达，具体的，所述激光雷达包括转子，所述转子上设置有配重结构，所述转子还包括外筒和内筒，所述外筒的筒壁上设置有用于安装光学组件的安装结构，

所述外筒和内筒之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板，所述隔板一边与所述外筒连接，所述隔板的另一边与所述内筒连接，所述隔板将所述容置腔分隔为发射舱和接收舱，

所述安装结构包括第一安装单元和第二安装单元，所述第一安装单元与所述发射舱连通，所述第二安装单元与所述接收舱连通，

作为优选的，所述配重结构设置在所述安装结构的两侧配重，所述配重结构包括多个凹槽，每相邻两个凹槽之间形成有连接筋。作为优选的，所述容置腔内还设置有加强条，所述加强条一端与所述外筒连接，所述加强条的另一端与所述内筒连接，所述加强条与所述隔板之间角度设置。

进一步的，所述加强条和隔板将所述外筒的筒壁分隔为活动壁和固定壁，所述活动壁与所述固定壁之间可拆卸连接。

进一步的，所述活动壁包括弧形部和导流部，所述弧形部与所述导流部之间平滑连接，所述导流部为非均匀壁厚，所述弧形部为均匀壁厚。

所述导流部的最小壁厚大于所述弧形部的壁厚。

进一步的，所述活动壁上设置有至少一个第一配重块。

作为优选的，所述活动壁上设置有一个第一配重块，所述第一配重块设置在所述活动壁的导流部与弧形部的连接处，且所述第一配重块靠近所述活动壁的顶部设置。

进一步的，所述激光雷达还包括底盘，所述底盘与所述转子连接并随所述转子一起旋转，所述底盘上设置有至少一个第二配重块。

作为优选的，所述底盘上设置有一个第二配重块，所述第二配重块设置在所述安装结构的下方。

进一步的，所述外筒还包括顶面，所述顶面上设置有多个第一配重结构。

进一步的，所述隔板上设置有第二配重结构，所述第二配重结构靠近所述外筒的筒壁设置。

进一步的，所述转子还包括盖板组件和底板，所述盖板组件包括发射舱盖板和接收舱盖板，所述发射舱盖板和接收舱盖板上均设置有用于穿过导电部件的通孔，所述通孔内设置有密封垫片，所述底板为环形结构，用于密封所述外筒底部和内筒底部之间的空间。

作为优选的，所述底板上设置有凹陷部。

进一步的，所述容置腔的内壁上设置有多个避让槽，所述容置腔的内壁的顶部设置有用于支撑所述发射舱盖板和接收舱盖板的台阶，所述发射舱盖板和接收舱盖板与所述避让槽的相应位置处设置有挡板结构。

采用上述技术方案，本发明所述的激光雷达具有如下有益效果：

1)本发明中，可以在转子的任意位置设置配重结构，提高了转子配重的灵活性以及多样性；

2)本发明中，通过在光学组件的两侧对称设置配重结构，可以增大外筒的筒壁的表面积，有效提高转子的散热效果；

3)本发明中光学组件两侧的配重结构由多个凹槽组成，在增大表面积，提高散热效率的同时，通过在转子外筒的筒壁上设置凹槽结构，可以有效减小转子的整体重量，使转子重量最小化，有效降低转子转动过程中的能耗；

4)本发明中光学组件两侧的配重结构由多个凹槽组成，在提高散热效率、降低能耗的同时，可以灵活的在所述凹槽结构中添加配重材料，实现转子的整体平衡的有效调整，提高了转子整体平衡调整的灵活性，并且，相邻凹槽之间形成有连接筋，起到加强筋作用，提高转子的整体强度；

5)本发明中，通过加强条和隔板将外筒的筒壁分隔为活动壁和固定壁，改善转子整体注塑工艺的同时，方便发射组件的安装。

6)本发明中，活动壁结构包括导流部，可以有效减小转子在旋转的过程中的阻力，降低为克服阻力而消耗的能耗；

7)本发明中，分别在活动壁和光学组件的下方设置配重块，以及在外筒上设置配重结构，实现转子平衡的有效调整；

8)本发明中，容置腔的内壁上设置有避让槽，简化容置腔的加工工艺。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述的激光雷达的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的剖视图；

图4是本发明所述的激光雷达的另一角度的结构示意图；

图5是本发明所述的激光雷达的密封后的结构示意图；

图6是本明所述的激光雷达的又一角度的结构示意图

图7是本发明所述的激光雷达的又一角度的部分结构示意图；

图8是本发明所述的激光雷达的又一角度的部分结构示意图；

图9是本发明所述的激光雷达的又一角度的部分结构示意图；

图10是本发明所述的凹陷部在转子的底板上的分布示意图；

图11是本发明所述的激光雷达的底盘的结构示意图；

图12是本发明所述的激光雷达底座的剖视示意图；

图中，1-转子，11-外筒，111-第一安装平面，112-第三安装平面，113-顶面，1131-第一配重组件，114-活动壁，1141-第一配重块，1142-弧形部，1143-导流部，115-固定壁，12-内筒，121-第二安装平面，122-第四安装平面，123-贴合面，13-发射舱，131-发射组件，1311-发射电路板支架，1312-发射电路板，1313-激光器支架，1314-激光发射板，132-第一中继镜组件，1321-第一反射镜，1322-第二反射镜，14-接收舱，141-接收组件，1411-接收电路板支架，1412-接收电路板，142-第二中继镜组件，1421-第三反射镜，1422-第四反射镜，15-加强条，16-隔板，161-第二配重组件，17-底板，171-凹陷部，1711-第一凹陷部，1712-第二凹陷部，1713-第三凹陷部，2-底盘，21-第二配重块，3-底座，31-干燥腔，32-中轴，33-驱动装置，34-第一轴承，35-第二轴承，4-安装结构，41-第一安装单元，42-第二安装单元，43-隔光片，5-配重结构，51-凹槽，52-连接筋，6-导电部件，7-通孔，71-密封垫片，8-固定块，81-搭接条，9-避让槽，10-盖板组件，101-第一盖板，102-第二盖板，103-接收舱盖板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例：

为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达，参阅图1至图12，所述激光雷达包括转子1，所述转子1上设置有配重结构。

进一步的，所述激光雷达还包括底座3，所述底座3上设置有中轴32，所述转子1套设在所述中轴32上，且所述转子1绕所述中轴32旋转，所述转子1上设置有配重结构5，所述底座3上还设置有用于放置干燥剂的干燥仓。

进一步的，所述转子1还包括外筒11和内筒12，所述外筒11的筒壁上设置有用于安装光学组件的安装结构4。作为优选的，在本实施例中，所述配重结构5设置在所述安装结构4的两侧。作为一个优选实施方案，所述配重结构5包括第一配重结构和第二配重结构，所述第一配重结构和第二配重结构均包括多个凹槽51，作为优选的，所述多个凹槽51的结构可以相同，也可以不同。作为一个优选实施例，本实施例中，以组成第一配重结构的多个凹槽51为例：所述第一配重结构包括12个凹槽51，具体为在所述外筒11的筒壁竖直方向上直线排布的4个矩形凹槽和对称设置在所述矩形凹槽两侧的8个楔形凹槽，所述矩形凹槽深度相同，所述楔形凹槽向靠近所述矩形凹槽的方向上，深度沿转子1的径向向内逐渐加深，具体的，所述楔形凹槽的渐变深度以及矩形凹槽的深度根据实际情况进行设定。进一步的，每相邻两个凹槽51之间形成有连接筋52，起到加强筋的作用，提高了转子1的整体强度，并且，通过在安装结构4的两侧对称设置由多个凹槽51组成的配重结构5，增大了转子1的外筒筒壁的表面积，提高了转子1的散热效率，同时凹槽51的设置，减小了转子1的整体重量，使转子轻量化发展，有效降低了转子1在旋转过程中的能耗，并且进一步的，可以灵活的在凹槽51内塞入不同的配重材料调整转子1的整体平衡，提高了转子1的整体平衡调整的灵活性。

进一步的，将上述的配重结构5设置为矩形凹槽和楔形凹槽仅是一个优选方案，可以根据需要将配重结构5设置为任意结构。例如在其它可选实施方案中，所述配重结构5也可以设置为蜂窝结构，所述蜂窝结包括对称设置在所述安装结构4两侧的第一蜂窝结构和第二蜂窝结构。所述蜂窝结构由一个个正六角形背对背对称排列组合而成，具有良好的力学性能，能够提高转子1的整体结构。

可以理解的是，上述所述的配重结构5分布在所述安装结构4的两侧仅是一个优秀方案，并不对其进行限定，可以根据需要将配重结构5设置在转子的任一位置。

进一步的，参阅图3，所述底座3上还设置有用于驱动所述转子1转动的驱动装置33，作为优选的，所述驱动装置33为电机，包括电机转子和电机定子，所述电机定子固定设置在中轴32上，所述电机转子与所述转子1连接且所述电机转子内表面与电机定子外表面相对。

进一步的，所述中轴32与所述激光雷达的转子1的内筒之间设置有第一轴承34与第二轴承35，用以支承转子1的转动。具体的，所述第一轴承34设置于所述激光雷达的底座3与所述转子1的内筒之间，与所述中轴32连接，所述第二轴承35设置于所述转子1的内筒的顶部，与所述中轴32连接。本实施例中，通过驱动装置33为转子1的转动提供了转动基础，并通过第一轴承34和第二轴承35共同支承转动部件的转动，降低转子1运动过程中的摩擦系数，并使转子1在转动时可以保持平稳，保证其回转精度，克服了现有技术中采用单轴承支承转动部件旋转，造成扫描转速低，转动平稳性差的问题，使得激光测距达到最好的效果，同时可以提高扫描速度，提高了激光雷达的工作效率。

进一步的，所述外筒11和内筒12之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板16，所述隔板16一边与所述外筒11连接，所述隔板16的另一边与所述内筒12连接，所述隔板16将所述容置腔分隔为发射舱13和接收舱14。具体的，所述内筒12包括内筒内壁和内筒外壁，所述外筒11包括外筒内壁和外筒外壁，所述容置腔形成于所述外筒内壁和内筒外壁之间，且所述外筒内壁和内筒外壁组成所述容置腔的内壁。，所述内筒外壁和外筒内壁上均形成有避让槽9，可以理解的是，所述避让槽9的个数可以根据加工工艺设定或者以装配部件的位置设定，以起到避免装配部件装配干涉的作用。具体的，在本实施例中，避让槽9的个数以及位置优先以装配部件的装配位置设定，具体的，所述外筒11的内壁上设置有第一安装平面111和第三安装平面112，所述内筒12的外壁上设置有第二安装平面121、第四安装平面122和贴合面123，其中，所述第一安装平面111和第二安装平面121设置在所述发射舱内13，所述第三安装平面112和第四安装平面122设置在所述接收舱内14，所述贴合面123横跨所述发射舱13和接收舱14，所述第一安装平面111和第二安装平面121相对设置，所述第二安装平面121与所述第四安装平面122之间通过贴合面123连接，所述第三安装平面112和第四安装平面122相对设置。进一步的，所述第一安装平面111、第二安装平面121、第三安装平面112和第四安装平面122的两侧均设置有避让槽9。

进一步的，所述发射舱13内设置有发射组件131和第一中继镜组件132，所述发射组件131用于发射探测光，所述发射组件131包括发射电路板支架1311、至少一个发射电路板1312，激光器支架1313和至少一个激光发射板1314，所述激光器支架1313和所述发射电路板支架1311间隔设置，所述发射电路板1312安装于所述发射电路板支架1311上，所述激光发射板1314安装于所述激光器支架1313上，所述激光发射板1314上设置有至少一个激光器，所述发射电路板1312与所述激光发射板1314之间通过所述柔性电连接件连接，多个发射电路板1312之间也通过柔性电连接件连接，具体的，所述激光器用于发射探测光。

进一步的，所述第一中继镜组件132包括第一反射镜1321和第二反射镜1322，用于二次反射所述激光器发射的探测光。具体的，所述第一反射镜1321贴合在所述第一安装平面111上，所述第二反射镜1322贴合在所述第二安装平面121上，所述第一安装平面111和第二安装平面121两侧的避让槽9为所述第一反射镜1321和第二反射镜1322的安装提供避让空间，方便所述第一反射镜1321和第二反射镜1322安装的同时避免第一反射镜1321以及第二反射镜1322与安装平面两侧的筒壁发生干涉。

所述安装结构4包括第一安装单元41和第二安装单元42，所述第一安装单元41用于安装光发射件，所述第二安装单元42用于安装光接收件。所述第一安装单元41和第二安装单元42均为通孔结构，作为优选的，所述第一安装单元41为第一通孔，所述第二安装单元42为第二通孔，所述第一通孔一端连通发射舱13，另一端连通转子1外部，所述第二通孔一端连通接收舱14，另一端连通转子1外部，且所述第一通孔和第二通孔相互连通；进一步的，所述光发射件通过所述第一通孔与所述发射舱13连通，所述光接收件通过所述第二通孔与所述接收舱14连通。作为优选的，所述光学组件为光透镜组件，所述光发射件为光发射透镜，所述光接收件为光接收透镜，作为优选的，以光发射件以及光接收件面向容置腔的一端为前端(即光学组件的前端)，与前端相对的一端为后端(即光学组件的后端)。

所述安装结构4上还安装有隔光片43和隔光架，所述隔光片43用于分隔所述光发射件和光接收件，所述隔光片43的一端伸出所述光学组件的前端，所述隔光片43的另一端伸出所述光学组件的后端并贴合在所述隔光架上。可以理解的是，所述隔光片43主要以分隔所述光发射件和光接收件为目的，其形状可以是但不限制为矩形形状、规则T型形状或者不规则T型形状。作为优选的，所述隔光片的厚度为2mm～5mm，以安装时能够承受自身重力，避免因重力导致隔光片43发生弯曲而导致光发射件和光接收件之间贴合不紧密，避免造成漏光。

进一步的，所述隔光架设置在所述隔光片43的端部，所述隔光架优选为T型结构。所述隔光片43以及隔光架安装完成后，所述隔光架的高度高于所述隔光片43。

进一步的，所述转子1还包括底板17，所述底板17用于密封所述内筒12的底部和外筒11的底部之间的间隙，所述发射电路板支架1311、激光器支架1313以及接收电路板支架1411均设置在所述底板17上，在所述底板17上的位置可以根据需要设置。优选的，所述隔光架的一端设置在所述转子1的底板17上，所述隔光架的另一端与所述转子1的顶面113平齐或者伸出所述顶面113，进一步阻隔杂光，抑制光的相互干扰。

进一步的，所述接收舱14内设置有第二中继镜组件142和接收组件141，所述第二中继镜组件142包括第三反射镜1421和第四反射镜1422，用于二次反射从所述光接收件中穿过的反射光后反射给接收组件141。具体的，所述第三反射镜1421贴合在所述第三安装平面112上，所述第四反射镜1422贴合在所述第四安装平面122上，所述第三安装平面112和第四安装平面122两侧的避让槽9为所述第三反射镜1421和第四反射镜1422的安装提供避让空间，方便所述第三反射镜1421和第四反射镜1422安装的同时避免所述第三反射镜1421和第四反射镜1422与安装平面两侧的筒壁发生干涉。

进一步的，所述接收组件141包括接收电路板支架1411和至少一个接收电路板1412，所述接收电路板1412设置在所述接收电路板支架1411上，所述接收电路板1411上设置有至少一个探测器，所述探测器用于接收由所述第二中继镜组件142反射后的探测光。

进一步的，所述第二反射镜1322贴合在所述第二安装平面121，所述第四反射镜1422贴合在所述第四安装平面122上后，所述第二反射镜1322延伸出所述第二安装平面121的部分抵靠在所述隔光片43的一侧，所述第四反射镜1422延伸出第四安装平面122的部分抵靠在所述隔光片43的另一侧，所述第二反射镜1322的延伸部分和第四反射镜1422的延伸部分之间形成有三角形容置空间，该三角形容置空间的顶部与转子1的顶部之前存在一定的间距。

进一步的，所述容置腔内还设置有固定块8，作为优选的，在本实施例中，所述固定块8为三角形结构，所述固定块8包括上表面、下表面、第一侧面和第二侧面，所示上表面上固定设置有搭接条81，所述下表面抵靠在所述第二反射镜1322和第四反射镜1422上，所述第一侧面与所述贴合面123贴合，所述第二侧面与所述外筒内壁贴合，所述搭接条81一端搭接在所述内筒12上，所述搭接条81的另一端搭接在所述外筒11上。通过设置固定块8，将所述发射舱13和接收舱14分隔开，优选的将所述固定块8优选为三角形结构，该结构适应于第二反射镜1322和第四反射镜1422之间而形成的三角形容置空间的三角形形状，且将所述三角型结构的固定块8贴合设置在所述第二反射镜1322和第四反射镜1422的顶部平面上，能够填充反射镜与所述转子顶部的间距，避免探测光与接收光的相互干扰，提高了探测精度。

激光发射板1314与发射电路板1312之间采用柔性电连接件连接，能够适应于激光发射装置装调过程中的波动，其电路板之间的位置关系可调，且方便装配。同时，多个所述发射电路板1312之间也通过柔性电连接件连接，方便发射电路板之间的装调。

进一步的，所述转子1还包括底板17和盖板组件10，所述底板17用于密封所述内筒12的底部和外筒11的底部之间的间隙，所述发射电路板支架1311、激光器支架1313以及接收电路板支架1411均设置在所述底板17上，在所述底板17上的位置可以根据需要调动。所述盖板组件10包括发射舱盖板和接收舱盖板103，所述发射舱盖板盖设在所述发射舱13的上方，所述接收舱盖板盖设在所述接收舱14的上方。

进一步的，在本实施中，作为一个优选方案，所述容置腔内还设置有加强条15，所述加强条15一端与所述外筒11连接，所述加强条15的另一端与所述内筒12连接，所述加强条15与隔板16之间角度设置，作为优选的，所述加强条15与隔板16之间的角度值为120°～150°。通过设置加强条15，有利于提高转子1的强度，尤其是发射舱13的强度，具体的，所述发射组件131和所述第一中继镜组件132分隔设置在所述加强条15的两侧，所述发射舱盖板包括第一盖板101和第二盖板102，所述第一盖板101设置在所述发射组件131上方，所述第二盖板102设置在所述第一中继镜组件132的上方。所述发射组件131和第一中继镜组件132设置在所述加强条15的两侧。

进一步的，所述第一盖板101，第二盖板102和接收舱盖板103上与所述避让槽9的相应位置处凸出设置有挡板结构。所述容置腔的内壁的顶部设置有用于支撑所述第一盖板101、第二盖板102和接收舱盖板103的台阶，所述台阶的深度与所述第一盖板101、第二盖板102以及接收舱盖板103的厚度相匹配。

所述发射舱盖板上设置有用于穿过导电部件6为所述发射电路板1312供电的通孔7，作为优选的，所述通孔7设置在所述发射组件131上方的第一盖板101上，标记为第一通孔，所述接收舱盖板103上设置有用于穿过导电部件7为所述接收电路板1412供电的通孔7，标记为第二通孔。该导电部件6优选为柔性电连接件，实现供电装置(图中未示出)与发射电路板1312以及供电装置与接收电路板1412之间的电连接，通过供电装置与电路板之间柔性连接，实现供电装置、发射电路,1312以及接收电路板1412中的一个或几个的位置的灵活性调整。进一步的，所述第一通孔和第二通孔上都设置有密封垫片71，实现第一通孔和第二通孔的密封，避免转子1转动时导电部件6的晃动，提高电路传输的稳定性。

作为优选方案，所述底板17包括上平面和下平面，所述上平面上设置有凹陷部171，作为优选的，包括第一凹陷部1711、第二凹陷部1712和第三凹陷部1713，所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712均设置在所述发射舱13底部的底板上，且所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712设置在所述加强条15的两侧，所述第三凹陷部1713设置在所述接收舱14底部的底板上，所述发射电路板支架1311、激光器支架1313以及接收电路板支架1412均设置在所述凹陷部171内。所述底板17的下平面上也设置有多个凹陷部171，作为优选的，包括与所述第一凹陷部1711、第二凹陷部1712和第三凹陷部1713一一对应的第四凹陷部、第五凹陷部和第六凹陷部。通过设置凹陷部171可以减轻转子1的整体重量，使转子1轻量化发展，降低转子1转动时的能耗。

可以理解的是，所述底板17的第一平面和第二平面上的凹陷部171的设定个数和设定位置仅是一个优选方案，并不对其进行限定，具体的位置以及个数可以根据需要设定。

所述加强条15和隔板16将所述外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁115，所述活动壁114与所述固定壁115之间可拆卸连接。作为优选的，所述活动壁114与所述固定壁115之间卡接。具体的，所述固定壁115为一个优弧型结构，包括第一开放端和第二开放端，所述第一开放端和第二开放端均设置有卡槽结构，所述活动壁114为与所述优弧型结构的固定壁115配合的劣弧型结构，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端分别卡接在所述卡槽结构内。

可以理解的是，所述活动壁114与所述固定壁115之间不限与卡接，也可以通过螺纹连接，或者铆接。上述卡接仅是一个优选实施例，并不对其进行限定。

通过加强条15和隔板16将外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁115，改善转子1整体注塑工艺的同时，方便发射组件131的安装。

所述活动壁114为铜材料或铜铝合金材料或其它散热效果较好的材料，所述固定壁115为铝材料。

进一步的，所述活动壁114包括弧形部1142和导流部1143，所述弧形部1142与所述导流部1143之间平滑连接，所述导流部1143为非均匀壁厚，所述弧形部1142为均匀壁厚。

作为一个优选方案，所述导流部1143的最小壁厚大于所述弧形部1142的壁厚。所述导流部1143为流线型结构，可以减小转子1转动时的阻力。且将所述活动壁114设置为铜、铜铝合金等材料，可以加快发射电路板1312工作时所产生的热量散热，将固定壁115设置为铝或其它密度较小的材料材料，可以减轻转子1的重量。

进一步的，所述活动壁114上设置有至少一个第一配重块1141。

作为一个优选方案，在本实施例中，所述活动壁114上设置有1个第一配重块1141，所述第一配重块1141设置在所述活动壁114的导流部1143与弧形部1142的连接处，且所述第一配重块1141靠近所述活动壁114的顶部设置。

所述第一配重块1141为锤形结构，包括前端和后端，所述前端的厚度小于后端的厚度，所述前端靠近所述导流部设置，所述后端靠近所述弧形部1142设置。所述第一配重块1141与所述活动壁114之间螺纹连接。

进一步的，所述激光雷达还包括底盘2，所述底盘2与所述转子1连接并随所述转子1一起旋转，所述底盘2上设置有至少一个第二配重块21，所述第二配重块21容纳于所述转子1的底板17的下平面上的凹陷部内，所述底盘2与所述转子1一起绕所述中轴32旋转。

作为一个优选方案，在本实施例中，所述第二配重块21为1个，所述第二配重块21设置在所述光学组件的光接收件的下方。

通过设置第一配重块1141和第二配重块21用以实现转子1平衡的调整。

进一步的，所述外筒11还包括顶面113，所述顶面113上设置有多个第一配重组件1131。

作为一个优选方案，所述第一配重组件1131包括多个配重槽和多个配重孔，所述多个配重槽间隔设置，所述多个配重孔对称设置在所述配重槽的两侧。

作为一个优选方案，所述配重槽包括第一配重槽和第二配重槽，所述第一配重槽和第二配重槽间隔设置，所述第一配重槽和第二配重槽形状相同，大小不等。作为优选的，在本实施例中，所述第一配重槽和第二配重槽均为腰型结构，所述第一配重槽和第二配重槽的槽深相同。所述第一配重槽和第二配重槽的中心线重合，所述第一配重槽的腰型结构的圆弧半径为所述第二配重槽的腰型结构的圆弧半径的两倍。

作为优选的，所述第一配重槽为3个，所述第二配重槽为3个，第一配重槽和第二配重槽间隔设置。

所述配重孔为两个，对称设置在所述配重槽的两侧。

进一步的，所述隔板16上设置有第二配重组件161，所述第二配重组件161靠近所述外筒11的筒壁设置。

作为一个优选方案，所述第二配重组件161包括多个圆孔结构。

通过设置第一配重组件1131和第二配重组件161，实现转子1减重的同时，实现转子1平衡的调整，同时，可以在由槽或孔构成的第一配重组件1131和第二配重组件161中增加配重材料，进一步实现转子1平衡的调整。

上述中所述第一配重组件1131和第二配重组件161的结构、个数、形状以及排列位置仅是一个优选的实施方式，并不对进行限定，其具体结构可以根据工艺要求以及配重要求进行设定。例如在其它可选实施例中，所述第一配重组件1131也可以均为配重槽结构，该配重槽结构们可以是相同的矩形结构或者是不同的矩形结构，或者是腰型结构和矩形结构的组合，其具体形状可以根据工艺以及配重的要求设定，同理，所述第二配重组件161也可以是相同结构的矩形结构或不同结构的矩形结构或者腰型结构，并且可以通过在所述第一配重组件1131或第二配重组件161中增加配重材料，实现转子1平衡的调节。进一步的，所述第一配重组件1131或者第二配重组件161也可以为多个配重柱结构，在配重过程中，通过逐渐削掉配重柱，实现配重。

进一步的，所述激光雷达还包括无线输电装置(图中未示出)，所述无线输电装置包括发射部件和接收部件，所述发射部件固定在所述转子1的上方，所述接收部件设置在所述转子1上，随所述转子1旋转。所述无线输电装置为电路板供电。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括转子(1)，所述转子(1)上设置有配重结构(5)，所述转子(1)还包括外筒(11)和内筒(12)，所述外筒(11)的筒壁上设置有用于安装光学组件的安装结构(4)，

所述外筒(11)和内筒(12)之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板(16)，所述隔板(16)一边与所述外筒(11)连接，所述隔板(16)的另一边与所述内筒(12)连接，所述隔板(16)将所述容置腔分隔为发射舱(13)和接收舱(14)，

所述安装结构(4)包括第一安装单元(41)和第二安装单元(42)，所述第一安装单元(41)与所述发射舱(13)连通，所述第二安装单元(42)与所述接收舱(14)连通。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述配重结构(5)设置在所述安装结构(4)的两侧，所述配重结构(5)包括多个凹槽(51)，每相邻两个凹槽(51)之间形成有连接筋(52)。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述容置腔内还设置有加强条(15)，所述加强条(15)一端与所述外筒(11)连接，所述加强条(15)的另一端与所述内筒(12)连接。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述加强条(15)和隔板(16)将所述外筒(11)的筒壁分隔为活动壁(114)和固定壁(115)，所述活动壁(114)与所述固定壁(115)之间可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述活动壁(114)包括弧形部(1142)和导流部(1143)，所述弧形部(1142)与所述导流部(1143)之间平滑连接。

6.根据权利要求4或5所述的激光雷达，其特征在于，所述活动壁(114)上设置有至少一个第一配重块(1141)。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括底盘(2)，所述底盘(2)与所述转子(1)连接并随所述转子(1)一起旋转，所述底盘(2)上设置有至少一个第二配重块(21)。

8.根据权利要求1或3所述的激光雷达，其特征在于，所述外筒(11)还包括顶面(113)，所述顶面(113)上设置有多个第一配重组件(1131)。

9.根据权利要求1或3所述的激光雷达，其特征在于，所述隔板(16)上设置有第二配重组件(161)。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述转子(1)还包括盖板组件(10)和底板(17)，所述盖板组件(10)包括发射舱盖板和接收舱盖板(103)，所述发射舱盖板和接收舱盖板(103)上均设置有用于穿过导电部件的通孔(7)底板。

11.根据权利要求10所述的激光雷达，其特征在于，所述底板(17)上设置有凹陷部(171)。