CN108828558A - 一种激光雷达 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种激光雷达，所述激光雷达包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述激光发射系统包括：激光器支架，所述激光器支架用于固定至少一个激光器发射板。本发明激光雷达通过激光发射板在所述激光器支架布置方式配合激光发射器的排列方式容易实现更高线束的激光雷达；激光器阵列采用非均匀分布使得低线束能够实现高垂直角分辨率；转子设有第三配重结构，调节配重同时能够实现更好的散热和激光雷达的轻量化。

Description

一种激光雷达
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达。
背景技术
作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LI DAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。LI DAR系统包括激光发射系统和一个接收系统。激光器发射系统产生并发射光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。激光雷达能精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。由于具有测量速度快、精度高和测距远等优点，激光雷达在智能车上得到了广泛应用。
目前的机械式多线激光雷达产生多线的方式是多个激光光源复用同一个或一组透镜，排布在透镜的焦平面上不同高度。由此产生垂直方向不同的指向性，构成多线。激光雷达为了实现线数的提高，无非是在发射透镜像面的不同高度上排布激光器。高度差越小，则线数越多，线角度分辨率越高。列数越多，生产装调难度大，工艺越复杂，且生产效率越低；系统内空间利用率低，焦平面位置处特别挤，发热量又大，热量很难被导出，而其他地方器件少，发热也少。激光器的布置涉及到整个激光发射装置的布局，常规使用的半导体激光脉冲二极管发光区尺寸很小，但是实际上由于芯片封装以及驱动电路尺寸的影响，激光器之间的间距无法变得很密。此外，目前激光雷达输电方式大多采用无线输电装置，其具体布置会影响整个激光雷达性能。因此有必要提出一种新的激光雷达，降低装调难度的同时要考虑激光器的散热和整体尺寸的缩小。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达，具体包括如下几个方面：
本发明的第一方面，提出一种激光雷达，所述激光雷达包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述激光发射系统包括：激光器支架，所述激光器支架用于固定至少一个激光器发射板。
进一步地，所述激光发射板被所述激光器支架沿垂直于第一平面的方向固定；或者，所述激光发射板被所述激光器支架沿平行于第一平面的方向固定。第一平面是激光雷达转子旋转方向所定义的平面，在一个可选的示例中，激光雷达水平放置，第一平面为平行于水平面的平面，当然水平平面并不作为本说明书中对第一平面的位置限制。
本发明的第二方面，提出一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述转子还包括外筒和内筒，所述外筒的筒壁上设置有用于发射透镜组和接收透镜组的安装结构。
本发明的第三方面，提出一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；所述激光发射系统包括第一反射镜组和发射透镜组，所述第一反射镜组用于改变所述激光器的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组；所述发射透镜组用于发射探测光；和/或，所述接收系统包括接收透镜组、第二反射镜组和接收装置，所述接收透镜组用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置。
本发明的第四方面，提出一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内；无线输电装置，包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，所述无线供电发射组件与所述无线供电接收组件间隔设置，所述无线供电发射组件包括发射线圈和发射电路板，所述发射线圈和所述发射电路板连接；所述无线供电接收组件包括接收线圈和隔磁元件，所述接收线圈第一面和所述发射线圈的第二面间隔设置，所述隔磁元件设置于所述接收线圈远离所述发射线圈的一侧。在具体示例中，接收线圈第一面与发射线圈的第二面是二者相互靠近的平面。
采用上述技术方案，本发明所述的激光雷达具有如下有益效果：
1)本发明激光雷达的激光发射装置采用激光器支架和发射电路支架分别安装激光发射板和发射电路组，使得激光雷达发射舱的空间更加灵活，且激光发射板的体积可以缩小，降低系统尺寸和重量，便于实现激光雷达的低成本和小型化；且激光发射板在所述激光器支架布置方式配合激光发射器的排列方式容易实现更高线束的激光雷达；
2)本发明激光雷达的激光发射装置的激光器阵列可以采用非均匀分布设置，使得激光光束非均匀分布设计在较低线束时，能够实现较高的垂直角分辨率，节约成本，减小体积；
3)本发明激光雷达通过在发射透镜组和接收透镜组的两侧对称设置第三配重结构，提高了转子配重的灵活性的同时可以增大外筒的筒壁的表面积，有效提高转子的散热效果；第三配重结构包括多个第一凹槽，在增大表面积，提高散热效率的同时，通过在转子外筒的筒壁上设置第一凹槽结构，可以有效减小转子的整体重量，使转子重量最小化，有效降低转子转动过程中的能耗，在提高散热效率、降低能耗的同时，可以灵活的在所述第一凹槽结构中添加配重材料，实现转子的整体平衡的有效调整，提高了转子整体平衡调整的灵活性，并且，相邻第一凹槽之间形成有连接筋，起到加强筋作用，提高转子的整体强度；
4)本发明中激光雷达通过加强条和隔板将外筒的筒壁分隔为活动壁和固定壁，改善转子整体注塑工艺的同时，方便发射组件的安装，活动壁结构包括导流部，可以有效减小转子在旋转的过程中的阻力，降低为克服阻力而消耗的能耗；
5)本发明激光雷达通过设置固定块、隔光片和隔光架配合将发射舱和接收舱完全的隔离，避免发射舱和接收舱内的光路的相互干扰，提高激光雷达的测量精度，且发射舱和接收舱采用非对称分布，能够适应于激光发射系统和接收系统的具体结构以及具体体积；
6)本发明激光雷达的接收装置滤光片设置于所述接收器件朝向所述第二反射镜组的一侧，能够过滤杂散光，接收器件的APD探测器还罩设有金属保护壳，能够保护接收器件，避免灰尘等异物进入损坏器件。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为激光雷达转子结构示意图；
图2为激光雷达的光路图；
图3为图1的俯视图；
图4为激光雷达转子的又一种结构的示意图；
图5为激光雷达转子的又一种结构的示意图；
图6为激光雷达转子的又一种结构的示意图；
图7为激光雷达转子的又一种结构的示意图；
图8为激光雷达转子的又一种结构的示意图；
图9为激光雷达转子底板的结构示意图；
图10为激光雷达底盘的结构示意图；
图11为激光雷达底座的结构示意图；
图12为激光雷达底座的剖视图；
图13为本发明实施例3激光发射装置示意图；
图14为本发明实施例3激光器支架与激光发射板的装配示意图；
图15为本发明实施例3激光器支架立体示意图；
图16为本发明发射电路支架与发射电路组装配示意图；
图17为本发明发射电路支架立体示意图；
图18为本发明实施例4激光器支架示意图；
图19为本发明实施例4激光发射板布置示意图；
图20为本发明实施例5激光发射板布置示意图。
图21为该发明实施例6激光雷达接收系统的示意图；
图22为该发明实施例6激光雷达接收系统另一视角的示意图；
图23为该发明实施例6激光雷达接收系统的接收装置示意图；
图24为该发明实施例6接收器件的主视图；
图25为该发明实施例6接收器件的左视图；
图26为该发明实施例6接收电路支架的示意图；
图27为该发明实施例6接收电路支架的另一视角示意图；
图28为该发明实施例9无线输电装置的部分结构示意图；
图29为该发明实施例9无线输电装置的部分结构主视图；
图30为该发明实施例1激光雷达结构示意图；
以下对附图作补充说明：
1-转子，11-外筒，111-第一安装平面，112-第三安装平面，113-上平面，1131-第一配重结构，114-活动壁，1141-第一配重块，1142-弧形部， 1143-导流部，115-固定壁，12-内筒，121-第二安装平面，122-第四安装平面，123-贴合面，13-发射舱，14-接收舱，15-加强条，16-隔板，161- 第二配重结构，17-第一底板，171-凹陷部，1711-第一凹陷部，1712-第二凹陷部，1713-第三凹陷部，2-底盘，21-第二配重块，3-底座，31-干燥腔， 32-中轴，33-驱动装置，34-第一轴承，35-第二轴承，36-外罩；37-顶盖； 41-隔光片，42-隔光架，5-第三配重结构，51-第一凹槽，52-连接筋，6- 导电部件，7-第一通孔，71-密封垫片，8-固定块，81-搭接条，9-避让槽， 10-盖板组件，101-第一盖板，102-第二盖板，103-接收舱盖板；
201-激光发射装置；2011-激光器支架；20111-第二底板；201111-第一安装孔；20112-第一侧板；201121-梳齿；201122-卡槽；2012-发射电路组；20121-发射母板；20122-第一发射子板；20123-第二发射子板；20124- 第三发射子板；2013-发射电路支架；20131-第三底板；201311-第二安装孔；20132-第二侧板；201321-第一侧面；201322-第二侧面；20133-装配凸柱；201331-第一装配孔；20134-凸起；2014-激光发射板；2015-激光器；20161-第一螺钉；20162-第一螺母；20163-第一垫圈；20164-第二螺钉。 202-第一反射镜组；2021-第一反射镜；2022-第二反射镜；203-发射透镜组；
301-接收透镜组；302-第二反射镜组；3021-第三反射镜；3022-第四反射镜；303-接收装置；3031-滤光片；3032-接收器件；30321-基板；30323- 保护壳；3033-接收电路支架；30331-第四底板；303311-凸板；303312-装配耳；303313-第三安装孔；30332-第三侧板；303321-第三侧面；303322- 第四侧面；303323-第二凹槽；303324-第二通孔；303325-定位板；303326- 第二装配孔；3034-接收电路板；30341-第一电路板；30342-第二电路板；30343-第三电路板；3035-第三螺钉；3036-第二螺母；3037-第二垫圈；3038- 第四螺钉。
401-接收线圈；402-隔磁板；4021-第三连接部；4022-第四连接部； 4023-第三通孔；403-接受电路板；4031-第四电路板；40311-第四通孔； 40312-第一穿孔；40313-第二穿孔；4032-第五电路板；40321-第一连接部；40322-第二连接部；40323-注胶孔；40324-第五通孔；404-铜柱管；4051- 第五螺钉；4052-第三螺母；406-发射线圈；407-发射电路板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例1：
一种激光雷达，包括转子1、激光发射系统和接收系统，所述转子1具有相互隔离的发射舱13和接收舱14，所述激光发射系统设置于所述发射舱 13内，所述接收系统设置于所述接收舱14内，
所述激光发射系统包括激光发射装置201，所述激光发射装置201包括激光器2015支架2011、发射电路组2012、发射电路支架2013和至少一个激光发射板2014，所述激光器2015支架2011和所述发射电路支架2013间隔设置，所述激光发射板2014安装于所述激光器2015支架2011上，所述激光发射板2014上设置有至少一个激光器2015；所述发射电路组2012安装于所述发射电路支架2013上，所述发射电路组2012与所述激光发射板 2014电连接。
所述激光发射装置201还包括多个柔性电连接件，所述发射电路组2012 与所述激光发射板2014通过所述柔性电连接件连接。
所述激光雷达还包括底座3、外罩36和顶盖37，所述外罩36的一端与所述底座3配合连接，所述外罩36的另一端与顶盖37配合连接，所述底座3、外罩36和顶盖37依次连接围合形成密闭腔体，所述密闭腔体用于容纳所述转子1、激光发射系统和接收系统。
所述激光发射系统还包括第一反射镜组202和发射透镜组203，所述第一反射镜组202用于改变所述激光器的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组203；所述发射透镜组203用于发射探测光。
所述接收系统包括接收透镜组301、第二反射镜组302和接收装置303，所述接收透镜组301用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组302用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置303。
激光雷达包括底座3和外罩36，所述底座3和所述外罩36配合连接形成密闭的腔体，所述转子1设置于所述底座3上，所述转子1能够相对于所述底座3旋转；所述激光雷达还无线输电装置，所述无线输电装置包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，所述无线供电发射组件设置于所述外罩36顶端朝向所述底座3的一侧，所述无线供电接受组件设置于所述转子1朝向所述无线供电发射组件的一侧。
所述激光雷达还包括中轴32，所述中轴32侧壁上开设有导线凹槽。所述激光雷达还包括若干电连接线，所述电连接线铺设于所述导线凹槽内，所述电连接线的一端与所述无线输电发射组件连接，所述电连接线的另一端与所述底座内的电路部分连接。
实施例2：
一种激光雷达装置，参阅图1至图12，所述激光雷达装置包括转子1，所述转子1包括外筒11和内筒12，所述外筒11的筒壁上设置有用于安装接收透镜组301和发射透镜组203的安装结构，所述安全结构的两侧分布有第三配重结构5，所述第三配重结构5包括配重结构I和配重结构I I，所述配重结构I和配重结构I I均包括多个第一凹槽51，作为优选的，所述多个第一凹槽51的结构可以相同，也可以不同。作为一个优选实施例，本实施例中，以组成第三配重结构5的多个第一凹槽51为例：所述第三配重结构包括12个第一凹槽51，具体包括在所述外筒11的筒壁竖直方向上直线排布的4个矩形凹槽和对称设置在所述矩形凹槽两侧的8个楔形凹槽，所述矩形凹槽是深度相同，所述楔形凹槽向靠近所述矩形凹槽的方向上，深度沿转子1的径向向内逐渐加深，具体的，所述矩形凹槽的深度以及所述楔形凹槽的渐变深度根据实际情况进行设定。进一步的，每相邻两个第一凹槽51之间形成有连接筋52，起到加强筋的作用，提高了转子1的整体强度，并且，通过在安装结构的两侧设置由多个第一凹槽51组成的第三配重结构5，增大了转子1的外筒筒壁的表面积，提高了转子1的散热效率，同时第一凹槽51的设置，减小了转子1的整体重量，使转子1轻量化发展，有效降低了转子1在旋转过程中的能耗，并且进一步的，可以灵活的在第一凹槽51内塞入不同的配重材料调整转子1的整体平衡，提高了转子1整体平衡调整的灵活性。
可以理解的是，上述所述的第三配重结构5对称分布在所述安装结构的两侧仅是一个优秀方案，并不对其进行限定，可以根据需要将第三配重结构设置在转子的任一位置。
进一步的，所述外筒11和内筒12之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板16，所述隔板16一边与所述外筒11连接，所述隔板16的另一边与所述内筒12连接，所述隔板16将所述容置腔分隔为发射舱13和接收舱 14，所述发射舱13和接收舱14的体积不等，或者发射舱13和接收舱14 在转子上呈非对称分部。具体的，所述内筒12包括内筒内壁和内筒外壁，所述外筒11包括外筒内壁和外筒外壁，所述容置腔形成于所述外筒内壁和内筒外壁之间，且所述外筒内壁和内筒外壁组成所述容置腔的内壁。所述内筒外壁和外筒内壁上均形成有避让槽9，可以理解的是，所述避让槽9的个数可以根据设定或者以装配部件的位置设定，以起到避免装配部件装配干涉的作用。具体的，在本实施例中，避让槽9的个数以及位置优先以装配部件的装配位置设定，具体的，所述外筒11的内壁上设置有第一安装平面111和第三安装平面112，所述内筒12的外壁上设置有第二安装平面121、第四安装平面122和贴合面123，其中，所述第一安装平面11和第二安装平面121设置在所述发射舱13内，所述第三安装平面112和第四安装平面 122设置在所述接收舱14内，所述贴合面123横跨所述发射舱13和接收舱 14，所述第一安装平面111和第二安装平面121相对设置，所述第二安装平面121与所述第四安装122平面之间通过贴合面123连接，所述第三安装平面112和第四安装平面122相对设置。进一步的，所述第一安装平面 111、第二安装平面121、第三安装平面112和第四安装平面122的两侧均设置有避让槽9。
所述发射舱13内设置有发射装置201和第一反射镜组202。
所述第一反射镜组202包括第一反射镜2021和第二反射镜2022，用于二次反射所述发射装置201的探测光。具体的，所述第一反射镜2021贴合在所述第一安装平面111上，所述第二反射镜2022贴合在所述第二安装平面121上，所述第一安装平面111和第二安装平面121两侧的避让槽9为所述第一反射镜2021和第二反射镜2022的安装提供避让空间，方便所述第一反射镜2021和第二反射镜2022安装的同时避免第一反射镜2021以及第二反射镜2022与安装平面两侧的筒壁发生干涉。
发射透镜组203接收透镜组301所述发射透镜组203和所述接收透镜组301对称设置。所述发射透镜组203与所述发射舱13连通，所述接收透镜组301与所述接收舱14连通。发射透镜组203接收透镜组301
所述接收舱14内设置有第二反射镜组302和接收装置303，所述第二反射镜组302包括第三反射镜3021和第四反射镜3022，用于二次反射从所述接收透镜组301中穿过的反射光后反射给接收装置303。具体的，所述第三反射镜3021贴合在所述第三安装平面112上，所述第四反射镜3022贴合在所述第四安装平面122上，所述第三安装平面112和第四安装平面122 两侧的避让槽9为所述第三反射镜3021和第四反射镜3022的安装提供避让空间，方便所述第三反射镜3021和第四反射镜3022安装的同时避免所述第三反射镜3021和第四反射镜3022与安装平面两侧的筒壁发生干涉。
所述激光雷达装置还包括隔光片41和隔光架42，所述隔光片41用于分隔所述发射透镜组203和接收透镜组301，所述隔光片41的一端设置在第二反射镜2022和第四反射镜3022之间，所述隔光片41的另一端贴合在所述隔光架42上。
可以理解的是，所述隔光片41主要以分隔所述发射透镜组203和接收透镜组301为目的，其形状可以是但不限制为矩形形状、规则T型形状或者不规则T型形状。作为优选的，所述隔光片41的厚度为2mm～5mm，以安装时能够承受自身重力，避免因重力导致隔光片41发生弯曲而导致发射透镜组203和接收透镜组301之间贴合不紧密，避免造成漏光。
所述转子1还包括第一底板17和上平面113，所述隔光架42一端设置在所述转子1的第一底板17上，所述隔光架42的另一端与所述转子1的上平面113齐平，或者伸出所述转子1的上平面113。所述隔光架42优选为T型结构。所述隔光片41以及隔光架42安装完成后，所述隔光架42的高度高于所述隔光片41，进一步阻隔杂光，抑制光相互干涉。
所述第一底板17用于密封所述内筒12底部和外筒11底部之间的间隙。所述发射电路板支架13111、激光发射板支架1313以及接收电路板支架141 均设置在所述第一底板17上，在所述第一底板17上的位置可以根据需要调动。作为优选方案，所述第一底板17包括上平面和下平面，所述上平面上设置有凹陷部171，作为优选的，包括第一凹陷部1711、第二凹陷部1712 和第三凹陷部1713，所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712均设置在所述发射舱13底部的第一底板上，且所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712 设置在所述加强条15的两侧，所述第三凹陷部1713设置在所述接收舱14 底部的第一底板上，所述发射电路板支架1311、激光发射板支架1313以及接收电路板支架1411均设置在所述凹陷部171内。所述第一底板17的下平面上也设置有多个凹陷部171，作为优选的，包括与所述第一凹陷部1711、第二凹陷部1712和第三凹陷部1713一一对应的第四凹陷部、第五凹陷部和第六凹陷部。通过设置凹陷部171可以减轻转子1的整体重量，使转子1 轻量化发展，降低转子1转动时的能耗。
可以理解的是，所述第一底板17的第一平面和第二平面上的凹陷部171 的设定个数和设定位置仅是一个优选方案，并不对其进行限定，具体的位置以及个数可以根据需要设定。
进一步的，所述第二反射镜2022贴合在所述第二安装平面121上，所述第四反射镜3022贴合在所述第四安装平面122上后，所述第二反射镜 2022延伸出所述第二安装平面121的部分抵靠在所述隔光片41的一侧，所述第四反射镜3022延伸出第四安装平面122的部分抵靠在所述隔光片41 的另一侧，所述第二反射镜2022的延伸部分和第四反射镜3022的延伸部分之间形成有三角形容置空间。
进一步的，所述容置腔内还设置有固定块8，作为优选的，在本实施例中，所述固定块8为三角形结构，所述固定块8包括上表面、下表面、第一侧面和第二侧面，所示上表面上固定设置有搭接条81，所述下表面抵靠在所述第二反射镜2022和第四反射镜3022上，所述第一侧面与所述贴合面123贴合，所述第二侧面与所述外筒11的内壁贴合，所述搭接条81一端搭接在所述内筒上12，所述搭接条81的另一端搭接在所述外筒11上。通过设置固定块8，将所述反射舱13和接收舱14分隔开，优选的将所述固定块8优选为三角形结构，该结构适应于第二反射镜2022和第四反射镜 3022之间而形成的三角形容置空间的三角形形状，且将所述三角型结构的固定块设置在所述第二反射镜2022和第四反射镜3022的上方，能够填充发射镜与所述转子1顶部的间距，避免探测光与接收光之间的干涉提高了探测精度。
具体的，光路原理如下：发射装置201发射探测光，该探测光被发送给第一反射镜2021，经过所述第一反射镜2021反射给第二反射镜2022，随后，所述第二反射镜2022将该探测光反射给发射透镜组203，探测光穿过所述发射透镜组203后照射到待探测物上，待探测物反射给接收透镜组 301反射光，该经探测物反射后的反射光穿过所述接收透镜组301后到第三反射镜3021上，经第三反射镜3021反射给第四反射镜3022，随后经第四反射镜3022二次反射后将反射光反射给接收装置303。
所述转子1还包括盖板组件10，所述盖板组件10包括发射舱盖板和接收舱盖板103，所述发射舱盖板盖设在所述发射舱13的上方，所述接收舱盖板103盖设在所述接收舱14的上方。作为优选的，所述发射舱盖板包括第一盖板101和第二盖板102，所述第一盖板101设置在所述发射装置201 上方，所述第二盖板102设置在所述第一反射镜组202的上方。
进一步的，所述第一盖板101，第二盖板102和接收舱盖板103上与所述避让槽9的相应位置处凸出设置有挡板结构。所述容置腔的内壁的顶部设置有用于支撑所述第一盖板101、第二盖板102和接收舱盖板103的台阶，所述台阶的深度与所述第一盖板101、第二盖板102以及接收舱盖板103的厚度相匹配。
所述发射舱盖板上设置有用于穿过导电部件6，为所述发射电路板1312 供电的第一通孔7，作为优选的，所述第一通孔7设置在所述第二盖板102 上，或者设置在所述接收舱盖板103上用于穿过导电部件6。该导电部件6 优选为柔性电连接件，所述第一通孔上设置有密封垫片71，实现第一通孔的密封，避免转子1转动时导电部件6的晃动，提高电路传输的稳定性。
进一步的，在本实施中，作为一个优选方案，所述容置腔内还设置有加强条15，所述加强条15一端与所述外筒11连接，所述加强条15的另一端与所述内筒12连接，所述加强条15与隔板16之间角度设置，作为优选的，所述加强条15与隔板16之间的角度值为120°～150°。通过设置加强条15，有利于提高转子1的强度，尤其是发射舱13的强度，具体的，所述加强条5将所述发射装置201和所述第一反射镜组202分隔在其两侧。所述加强条15和隔板16将所述外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁 115，所述活动壁114与所述固定壁115之间可拆卸连接。作为优选的，所述活动壁114与所述固定壁115之间卡接。具体的，所述固定壁115为一个优弧型结构，包括第一开放端和第二开放端，所述第一开放端和第二开放端均设置有卡槽结构，所述活动壁114为与所述优弧型结构的固定壁115 配合的劣弧型结构，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端分别卡接在所述卡槽结构内。
可以理解的是，所述活动壁114与所述固定壁115之间不限与卡接，也可以通过螺纹连接，或者铆接。上述卡接仅是一个优选实施例，并不对其进行限定。
通过加强条15和隔板16将外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁 115，改善转子1整体注塑工艺的同时，方便发射装置201的安装。
所述活动壁114为铜材料或铜铝合金材料或其它散热效果较好的材料，所述固定壁115为铝材料。
进一步的，所述活动壁114包括弧形部1142和导流部1141，所述弧形部1142与所述导流部1141之间平滑连接，所述导流部1141为非均匀壁厚，所述弧形部1142为均匀壁厚。
作为一个优选方案，所述导流部1141的最小壁厚大于所述弧形部1142 的壁厚。所述导流部1141为流线型结构，可以减小转子1转动时的阻力。且将所述活动壁114设置为铜、铜铝合金等材料，可以加快发射电路板1312 工作时所产生的热量散热，将固定壁115设置在铝材料，可以减轻转子1 的重量。
进一步的，所述活动壁114上设置有至少一个第一配重块1141。
作为一个优选方案，在本实施例中，所述活动壁114上设置有1个第一配重块1141，所述第一配重块1141设置在所述活动壁114的导流部1141 与弧形部1142的连接处，且所述第一配重块1141靠近所述活动壁114的顶部设置。
所述第一配重块1141为锤形结构，包括前端和后端，所述前端的厚度小于后端的厚度，所述前端靠近所述导流部1141设置，所述后端靠近所述弧形部1142设置。所述第一配重块1141与所述活动壁114之间螺纹连接。
进一步的，所述激光雷达还包括底盘2，所述底盘2用于支撑所述转子 1，所述底盘2上设置有至少一个第二配重块21，所述第二配重块21容纳于所述转子1的第一底板17的下平面上的凹陷部内。
作为一个优选方案，在本实施例中，所述第二配重块21为1个，所述第二配重块21设置在所述光学组件的光接收件的下方。
通过设置第一配重块1141和第二配重块21用以实现转子1平衡的调整。
进一步的，所述激光雷达还包括转子底座3，所述底盘设置在所述底座 3上，所述转子底座3上设置有中轴32，所述转子1套设在所述中轴32上，且所述转子1绕所述中轴32旋转，所述转子底座3上还设置有用于放置干燥剂的干燥仓。所述转子底座3上还设置有用于驱动所述转子1转动的驱动装置33，作为优选的，所述驱动装置33为电机，包括电机转子和电机定子，所述电机定子固定设置在中轴32上，所述电机转子与所述转子1连接且所述电机转子内表面与电机定子外表面相对。
进一步的，所述中轴32与所述激光雷达的转子1的内筒之间设置有第一轴承34与第二轴承35，用以支承转子1的转动。具体的，所述第一轴承 34设置于所述激光雷达的转子底座3与所述转子1的内筒之间，与所述中轴32连接，所述第二轴承35设置于所述转子1的内筒的顶部，与所述中轴32连接。本实施例中，通过驱动装置33为转子1的转动提供了转动基础，并通过第一轴承34和第二轴承35共同支承转动部件的转动，降低转子1运动过程中的摩擦系数，并使转子1在转动时可以保持平稳，保证其回转精度，克服了现有技术中采用单轴承支承转动部件旋转，造成扫描转速低，转动平稳性差的问题，使得激光测距达到最好的效果，同时可以提高扫描速度，提高了激光雷达的工作效率。
进一步的，所述转子1的上平面113上设置有多个第一配重结构1131。
作为一个优选方案，所述第一配重结构1131包括多个配重槽和多个配重孔，所述多个配重槽间隔设置，所述多个配重孔对称设置在所述配重槽的两侧。
作为一个优选方案，所述配重槽包括第一配重槽和第二配重槽，所述第一配重槽和第二配重槽间隔设置，所述第一配重槽和第二配重槽形状相同，大小不等。作为优选的，在本实施例中，所述第一配重槽和第二配重槽均为腰型结构，所述第一配重槽和第二配重槽的槽深相同。所述第一配重槽和第二配重槽的中心线重合，所述第一配重槽的腰型结构的圆弧半径为所述第二配重槽的腰型结构的圆弧半径的两倍。
作为优选的，所述第一配重槽为3个，所述第二配重槽为3个，第一配重槽和第二配重槽间隔设置。
所述配重孔为两个，对称设置在所述配重槽的两侧。
进一步的，所述隔板16上设置有第二配重结构161，所述第二配重结构161靠近所述外筒11的筒壁设置。
作为一个优选方案，所述第二配重结构161为圆孔结构。
通过设置第一配重结构1131和第二配重结构161，实现转子1减重的同时，实现转子1平衡的调整，同时，可以在由槽或孔构成的第一配重结构1131和第二配重结构161中增加配重材料，进一步实现转子1平衡的调整。
上述中所述第一配重结构1131和第二配重结构161的个数、形状以及排列位置仅是一个优选的实施方式，并不对进行限定，在其它可选实施例中，所述第一配重结构1131也可以均为配重槽结构，该配重槽结构们可以是相同的矩形结构或者是不同的矩形结构，或者是腰型结构和矩形结构的组合，其具体形状可以根据工艺以及配重的要求设定，同理，所述第二配重结构161也可以是相同结构的矩形结构或不同结构的矩形结构或者腰型结构，其具体结构可以根据工艺要求以及配重要求进行设定。
实施例3：
结合图13至图17所示，一种激光发射装置，包括激光器支架2011、发射电路组2012、发射电路支架2013、至少一个激光发射板2014和多个柔性电连接件，
所述激光器支架2011和所述发射电路支架2013间隔设置，所述激光发射板2014安装于所述激光器支架2011上，所述激光发射板2014上设置有至少一个激光器2015；
所述发射电路组2012安装于所述发射电路支架2013上，所述发射电路组2012与所述激光发射板2014通过所述柔性电连接件连接。
如图14和图15所示，所述激光器支架2011包括第二底板20111和第一侧板20112，所述第二底板20111与所述第一侧板20112连接，所述第一侧板20112具有多个并排设置的梳齿201121，相邻两个所述梳齿201121之间形成用于安装所述激光发射板2014的卡槽201122，所述激光发射板2014 插接于所述卡槽201122，所述激光发射板2014与所述第一侧板20112连接。
所述激光发射板2014与所述第一侧板20112胶合连接。如采用热熔胶。
所述激光器支架2011呈T形。所述卡槽201122的宽度相同。相邻两个所述卡槽201122的长度不相等。所述激光发射板2014与水平面呈第一预设夹角。
一个所述激光发射板2014设置有多个所述激光器2015，所述激光器 2015的发射端面位于激光雷达的出射光学系统的焦平面上。多个所述激光发射板2014在竖直方向沿所述第一侧板20112的不同高度布置。
多个所述激光器2015间隔设置于所述激光发射板2014的一端，多个所述激光器2015排列成发射阵列，多个所述激光器2015在竖直方向沿所述第一侧板20112的不同高度设置。所述发射阵列的激光器2015非均匀分布。如图14所示，所述发射阵列的激光器2015在竖直方向上分布为两端疏、中间密。所述卡槽201122的长度方向沿所述第一侧板20112的竖直方向设置。第一侧板的竖直方向与激光雷达的竖直方向一致。
如图17所示，所述发射电路支架2013为L形，所述发射电路支架2013 包括第三底板20131和第二侧板20132，所述第三底板20131与第二侧板 20132连接，所述第二侧板20132具有第一侧面201321和第二侧面201322，所述发射电路组安装于所述第一侧面201321一侧。
所述第一侧板20112和所述第二侧板20132呈第二预设夹角。
所述第一侧面201321上设有多个装配凸柱20133，所述装配凸柱20133 设有用于安装所述发射电路组2012的第一装配孔201331。
如图17所示，所述第一侧面201321顶端间隔设有两个所述装配凸柱 20133，所述第一侧面201321底端间隔设置有三个所述装配凸柱20133。
所述激光发射装置还包括第一螺钉20161、第一螺母20162和第一垫圈 20163，所述第一垫圈20163套设与所述第一螺钉20161上，所述第一螺钉20161与所述第一螺母20162配合连接。
如图16所示，所述发射电路组2012包括发射母板20121和多个发射子板，所述发射母板20121与多个所述发射子板间隔设置。
相邻所述发射子板之间通过电连接件连接，所述发射子板包括第一发射子板20122、第二发射子板20123和第三发射子板20124，所述第一发射子板20122与所述发射母板20121之间通过电连接件连接，具体的，电连接件可以为柔性连接和/或插接件对接方式刚性连接。
如图16所示，所述第一螺钉20161穿过所述第一装配孔201331、所述发射母板20121、所述第一发射子板20122、所述第二发射子板20123和所述第三发射子板20124并与所述第一螺母20162配合连接。
如图16所示，所述发射母板20121与第一发射子板20122之间通过所述第一垫圈20163隔开；所述第一发射子板20122和所述第二发射子板 20123之间通过所述第一垫圈20163隔开；所述第二发射子板20123与所述发射母板20121之间通过所述第一垫圈20163隔开。多个所述发射子板的间距以及所述发射子板与所述发射母板20121之间的间距能够通过所述第一垫圈20163的厚度调整。
所述第一垫圈20163的材质为绝缘体材料，如塑料、陶瓷等。
所述激光发射装置还包括多个第二螺钉20164。结合图13和图14所示，所述发射母板20121靠近所述激光器支架2011一侧的边角通过所述第二螺钉20164固定于相应的所述装配凸柱20133上。所述第三发射子板20124 的宽度小于所述发射母板20121的宽度。所述第一发射子板20122和所述第二发射子板20123的宽度位于所述发射母板20121的宽度和所述第三发射子板20124的宽度之间。所述发射母板20121与多个所述发射子板的宽度不同，有利用避让出装配空间且方便用所述柔性电连接件连接所述发射电路组2012与所述激光发射板2014。
如图16所示，所述第二侧面201322设有凸起20134，有利于散热和调节激光雷达的配重。
所述第二底板20111上设有多个用于固定所述激光器支架2011位置的第一安装孔201111，所述第二底板20111通过所述第二螺钉20164固定于激光雷达的转子上。
如图15所示，所述第一安装孔201111的数量为三个，所述第一安装孔201111分布在所述第二底板20111的三个边角处。
如图15和图16所示，所述第二底板20111的边角棱边设有第一倒角，所述第一倒角为直边倒角、圆弧倒角或直角倒角。
如图17和图18所示，所述第三底板20131上设有多个用于固定所述发射电路支架3的第二安装孔201311，所述第三底板20131通过所述第二螺钉20164固定于激光雷达的转子上。
所述第三底板20131安装孔的数量为三个。
所述第三底板20131边角棱边设有第二倒角。
所述第二倒角为直边倒角、圆弧倒角或直角倒角。
所述激光器支架2011为一体成型结构。
所述发射电路支架2013为一体成型结构。
所述激光器支架2011和所述发射电路支架2013的材质均为铜、钼、铝中的任意一种或几种的组合。
所述发射电路组2012设有多个驱动电路，所述驱动电路与多个所述激光器5连接以驱动多个所述激光器2015发光。
每个该驱动电路驱动一个或多个所述激光器2015。
所述发射电路组2012还设有激光器控制模块，所述激光器控制模块用于控制所述驱动电路驱动对应的所述激光器2015发光。
此外，相邻两个所述卡槽201122的长度还可以相等，所述发射阵列的激光器5还可以均匀分布。
本发明激光发射装置采用激光器支架和发射电路支架分别安装激光发射板和发射电路组，使得激光雷达发射舱的空间更加灵活，且激光发射板的体积可以缩小，降低系统尺寸和重量，便于实现激光雷达的低成本和小型化；
本发明激光发射装置的激光器阵列可以采用非均匀分布设置，使得激光光束非均匀分布设计在较低线束时，能够实现较高的垂直角分辨率，节约成本，减小体积。
实施例4：
参考图13和图14所示，一种激光发射装置，包括激光器支架2011、发射电路组2012、发射电路支架2013、至少一个激光发射板2014和多个柔性电连接件，所述激光器支架2011和所述发射电路支架2013间隔设置，所述激光发射板2014安装于所述激光器支架2011上，所述激光发射板2014 上设置有至少一个激光器2015；所述发射电路组2012安装于所述发射电路支架2013上，所述发射电路组2012与所述激光发射板2014通过所述柔性电连接件连接。
如图18所示，所述激光器支架2011包括第二底板20111和第一侧板 20112，所述第二底板20111与所述第一侧板20112连接，所述第一侧板 20112具有多个并排设置的梳齿201121，相邻两个所述梳齿201121之间形成用于安装所述激光发射板2014的卡槽201122，所述激光发射板2014插接于所述卡槽201122，所述激光发射板2014与所述第一侧板20112连接。
所述激光发射板2014与所述第一侧板20112胶合连接。
所述激光器支架2011呈L形。所述卡槽201122的宽度相同。相邻两个所述卡槽201122的长度相等。所述激光发射板2014与水平面呈第一预设夹角。
一个所述激光发射板2014设置有多个所述激光器2015，所述激光器 2015的发射端面位于激光雷达的出射光学系统的焦平面上。多个所述激光发射板2014在竖直方向沿所述第一侧板20112的不同高度布置。
如图19所示，多个所述激光器2015间隔设置于所述激光发射板2014 的一端，多个所述激光器2015排列成发射阵列，多个所述激光器2015在竖直方向沿所述第一侧板20112的不同高度设置。
所述卡槽201122的长度方向沿所述第一侧板20112的水平方向设置。第一侧板的宽度方向与激光雷达的水平方向一直。
如图19所示，多个所述激光发射板2014平行且间隔设置，多个所述激光器2015相对设置于所述激光发射板2014相对的两侧面上，且多个所述激光器2015分布于所述激光发射板2014朝向激光雷达出射光学系统的一端边缘。
如图19所示，相邻所述激光发射板2014之间的距离不等，所述发射阵列的激光器2015在竖直方向上分布为两端疏、中间密。所述激光发射板 2014与水平面平行，相邻所述激光发射板2014在竖直方向相对应。
与实施例3相同，如图16和图17所示，所述发射电路支架2013为L 形，所述发射电路支架2013包括第三底板20131和第二侧板20132，所述第三底板20131与第二侧板20132连接，所述第二侧板20132具有第一侧面201321和第二侧面201322，所述发射电路组安装于所述第一侧面201321 一侧。
所述第一侧板20112和所述第二侧板20132呈第二预设夹角。所述第一侧面201321上设有多个装配凸柱20133，所述装配凸柱20133设有用于安装所述发射电路组2012的第一装配孔201311。所述第一侧面201321顶端间隔设有两个所述装配凸柱20133，所述第一侧面201321底端间隔设置有三个所述装配凸柱20133。
所述激光发射装置还包括第一螺钉20161、第一螺母20162和第一垫圈 20163，所述第一垫圈20163套设与所述第一螺钉20161上，所述第一螺钉 20161与所述第一螺母20162配合连接。
所述发射电路组2012包括发射母板20121和多个发射子板，所述发射母板20121与多个所述发射子板间隔设置。
相邻所述发射子板之间通过柔性电连接件连接，所述发射子板包括第一发射子板20122、第二发射子板20123和第三发射子板20124，所述第一发射子板20122与所述发射母板20121之间通过柔性电连接件连接。
所述第一螺钉20161穿过所述第一装配孔201311、所述发射母板 20121、所述第一发射子板20122、所述第二发射子板20123和所述第三发射子板20124并与所述第一螺母20162配合连接。
所述发射母板20121与第一发射子板20122之间通过所述第一垫圈 20163隔开；所述第一发射子板20122和所述第二发射子板20123之间通过所述第一垫圈20163隔开；所述第二发射子板20123与所述发射母板20121 之间通过所述第一垫圈20163隔开。
多个所述发射子板的间距以及所述发射子板与所述发射母板20121之间的间距能够通过所述第一垫圈20163的厚度调整。所述第一垫圈20163 的材质为绝缘体材料，如塑料、陶瓷等。
所述激光发射装置还包括多个第二螺钉20164。所述发射母板20121靠近所述激光器支架2011一侧的边角通过所述第二螺钉20164固定于相应的所述装配凸柱20133上。所述第三发射子板20124的宽度小于所述发射母板20121的宽度。所述第一发射子板20122和所述第二发射子板20123的宽度位于所述发射母板20121的宽度和所述第三发射子板20124的宽度之间。所述发射母板20121与多个所述发射子板的宽度不同，有利用避让出装配空间且方便用柔性电连接件和/或刚性电连接件连接所述发射电路组 2012与所述激光发射板2014。具体的，刚性电连接件为接插件。
所述第二侧面201322设有凸起20134，有利于散热和调节激光雷达的配重。所述第二底板20111上设有多个用于固定所述激光器支架2011位置的第一安装孔201111，所述第二底板20111通过所述第二螺钉20164固定于激光雷达的转子上。所述安装孔的数量为三个，所述第一安装孔201111 分布在所述第二底板20111的三个边角处。
所述第二底板20111设有第一倒角，所述第一倒角为直边倒角、圆弧倒角或直角倒角。
所述第三底板20131上设有多个用于固定所述发射电路支架2013的第二安装孔201311，所述第三底板20131通过所述第二螺钉20164固定于激光雷达的转子上。所述第三底板20131安装孔的数量为三个。
所述第三底板20131设有第二倒角。所述第二倒角为圆弧倒角。
所述激光器支架2011为一体成型结构。所述发射电路支架2013为一体成型结构。所述激光器支架2011和所述发射电路支架2013的材质均为铜、钼、铝中的任意一种或几种的组合。
所述发射电路组2012设有多个驱动电路，所述驱动电路与多个所述激光器2015连接以驱动多个所述激光器2015发光。
每个该驱动电路驱动一个或多个所述激光器2015。所述发射电路组 2012还设有激光器控制模块，所述激光器控制模块用于控制所述驱动电路驱动对应的所述激光器2015发光。
此外，相邻两个所述卡槽201122的长度还可以不相等。
实施例5：
如图8所示，该实施例与实施例4的区别在于：多个所述激光发射板 2014平行且间隔设置，所述激光器2015相对设置于所述激光发射板2014 的上。相邻所述激光发射板2014之间的距离相等。所述激光发射板2014 与水平面平行，相邻所述激光发射板2014在竖直方向相对应。
实施例6：
如图21和图22所示，一种用于激光雷达的接收系统，包括接收透镜组301、第二反射镜组302和接收装置303；
接收透镜组301，用于汇聚目标物的反射光；
第二反射镜组302，用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置303；
所述接收装置303包括滤光片3031、接收器件3032、接收电路支架3033 和多块接收电路板3034，所述接收器件3032和所述接收电路板3034安装于所述接收电路支架3033上，所述滤光片3031设置于所述接收器件3032 朝向所述第二反射镜组302的一侧，用于过滤杂散光；所述接收器件3032 用于获取距离信息，将接收的光信号转换成电信号；所述接收电路板3034 用于处理所述接收器件3032获取的距离信息。
结合图23至图25所示，所述接收器件3032包括基板30321、APD阵列探测器(图中未示出)和保护壳30323，所述基板30321固定于所述接收电路支架3033上，所述APD阵列探测器设置于所述基板30321一侧面，所述保护壳30323罩设于所述APD阵列探测器且所述保护壳30323安装于所述基板30321上。
结合图23至图25所示，所述滤光片3031贴合安装于所述保护壳30323 远离所述APD阵列探测器的一侧面。
所述APD阵列探测器为APD面阵探测器，由N×N排布的面阵雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中M ≥2，N≥2。如4×4,4×8,8×8等，具体地，所述N×N排布取决于激光雷达的激光器布置方式。
所述保护壳30323的材质为金属。
所述接收装置303还包括柔性电连接件，相邻两个接收电路板3034之间通过所述柔性电连接件连接。
结合图23、图26和图27所示，所述接收电路支架3033包括第四底板 30331和第三侧板30332，所述第四底板30331与第三侧板30332连接，所述第三侧板30332具有第三侧面303321和第四侧面303322，多个所述接收电路板3034依次间隔安装于所述第三侧面303321，所述接收器件3032安装于所述第四侧面303322。
如图26和图27所示，所述第三侧面303321设有第二凹槽303323，所述第二凹槽303323内开设有第二通孔303324，所述第二通孔303324贯穿所述第二凹槽303323的底面和所述第四侧面303322，
所述第二凹槽303323用于减轻支架的重量同时便于接收电路板3034 的装配，充分避让出电路板芯片等元件的装配空间；
所述第二通孔303324用于减轻支架的重量，同时便于基板30321的装配，避让出基板30321芯片等原件的装配空间。
如图23所示，所述接收装置303还包括第三螺钉3035、第二螺母3036 和第二垫圈3037，所述第二垫圈3037套设与所述第三螺钉3035上，所述第三螺钉3035与所述第二螺母3036配合连接。
结合图23、图26和图27所示，所述基板30321、所述第三侧板30332 和所述接收电路板3034的边角处对应设有第二装配孔303326，
所述第三螺钉3035依次穿过所述基板30321、所述第三侧板30332和所述接收电路板3034并与所述第二螺母3036配合连接。
如图23所示，所述接收电路板3034包括第一电路板30341、第二电路板30342和第三电路板30343。
所述第一电路板30341与所述第二电路板30342之间通过所述第二垫圈3037隔开；所述第二电路板30342与所述第三电路板30343之间通过所述第二垫圈3037隔开。多个所述接收电路板3034之间的间距能够通过所述第二垫圈3037的厚度调整。所述第二垫圈3037的材质为绝缘体材料。
如图26和图27所示，所述第三侧板30332与所述第四底板30331垂直连接，且所述第四侧面303322在所述第四底板30331的投影与所述第四底板30331远离所述第四侧面303322板边之间的距离等于所述基板30321 的厚度。
如图27所示，所述第四侧面303322沿所述第三侧板30332的高度方向还设有定位板303325，用于快速定位所述基板30321的安装位置。
如图26所示，所述第四底板30331远离所述第三侧面303321的一端延伸有凸板303311，所述凸板303311开设有多个用于固定所述接收电路支架3033的第三安装孔303313；
如图27所示，所述第四底板30331远离所述第二第三侧板30332的一端还延伸有装配耳303312，所述装配耳303312开设有用于固定所述接收电路支架3033的第三安装孔303313。
如图23所示，所述接收装置303还包括多个第四螺钉3038，所述第四螺钉3038穿过所述第三安装孔303313将所述接收电路支架3033固定于激光雷达的转子上。
所述接收电路支架3033为一体成型结构。所述接收电路支架3033的材质为铜、钼、铝中的任意一种或几种的组合。
如图21所示，所述第二反射镜组302包括第三反射镜3021和第四反射镜3022，所述第三反射镜3021和第四反射镜3022相对设置。
所述接收透镜组301汇聚的目标物反射光，需满足所述APD阵列探测器接收视场角的要求。
所述第四底板30331均设有倒角。所述倒角为直边倒角、圆弧倒角或直角倒角。
APD(Ava l anche Photo Diode)阵列探测器即雪崩光电二极管探测器是由多个独立APD单元探测器集成，其结构紧凑、体积小、重量轻。所述 APD探测器即为APD单元探测器，可以实现无扫描激光探测，单脉冲即可三维成像；APD阵列探测器能直接获取三维信息，成像速度更快，且系统结构简单。探测系统对阵列探测器每一单元接收到的激光回波信号进行多路并行处理，进而实现线阵成像。
实施例7：
该实施例与实施例6的区别在于：所述APD阵列探测器为APD线阵探测器，由n个雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中n≥1。如1,4,16,32等，具体地，所述n取决于激光雷达的激光器布置方式。
实施例8：
该实施例与实施例6的区别在于：
所述接收器件包括基板和一个APD探测器，所述基板固定于所述接收电路支架上，所述APD探测器设置于所述基板一侧面；所述接收器件还包括保护壳，所述保护壳罩设于所述APD探测器且所述保护壳安装于所述基板上。
实施例9：
结合图28和图29所示，并参考图30，一种无线输电装置，包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，所述无线供电发射组件与所述无线供电接收组件间隔且相对设置，所述无线供电发射组件包括发射线圈406和发射电路板407，所述发射线圈406和所述发射电路板407连接；
所述无线供电接收组件包括接收线圈401、隔磁板402和两块接受电路板403，所述接收线圈401和所述发射线圈406相对设置，所述隔磁板402 设置于所述接收线圈401远离所述发射线圈406的一侧，所述隔磁板402 覆盖所述接收线圈401，所述接收线圈401与所述接受电路板403连接。
所述接受电路板403包括第四电路板4031和第五电路板4032，所述第四电路板4031与所述第五电路板4032间隔且相对设置。所述第五电路板 4032与所述隔磁板402连接，所述隔磁板402设置于所述第五电路板4032 朝向所述第四电路板4031的一侧。所述第四电路板4031与所述第五电路板4032之间设有多个的铜柱管404，用于调节所述第四电路板4031与所述第五电路板4032之间的间距。
所述无线输电装置还包括多个第五螺钉4051和与所述第五螺钉4051 配合的第三螺母4052，所述第四电路板4031与所述第五电路板4032通过所述第五螺钉4051和所述第三螺母4052连接。所述第五螺钉4051与所述铜柱管404一一对应，所述第五螺钉4051依次穿过所述第五电路板4032、所述铜柱管404和所述第四电路板4031与所述第三螺母4052配合连接。所述第四电路板4031设有供所述第五螺钉4051穿过的第一装配孔，所述铜柱管404设有与所述第一装配孔配合的插接部，所述铜柱管404通过所述插接部固定于所述第四电路板4031，方便装配。
第四电路板4031为圆形电路板，第四电路板4031的中心位置设有第四通孔40311，所述第四通孔40311贯穿所述第四电路板4031相对的两个侧面。所述第四通孔40311为圆形通孔。所述第四电路板4031还设有第一穿孔40312和第二穿孔40313，所述第四电路板4031与所述激光雷达的发射电路组连接，所述第四电路板4031与所述激光雷达的接收电路组连接。
所述第四电路板4031的周向间隔设有多个第一安装孔。所述第四电路板4031通过螺钉穿过所述第一安装孔固定于所述激光雷达的转子上。
所述第五电路板4032为异形电路板。所述第五电路板4032包括第一连接部40321和第二连接部40322，所述第一连接部40321为圆形，所述第二连接部40322为扇形，所述第二连接部40322与所述第一连接部40321 的部分外边沿贴合连接。
所述第二连接部40322的外边沿一侧还设有缺角，便于装配。所述隔磁板402的形状与所述第五电路板4032的形状相似，所述隔磁板402的轮廓尺寸小于所述第五电路板4032的轮廓尺寸。
所述隔磁板402包括第三连接部4021和第四连接部4022，所述第三连接部4021为圆形，所述第四连接部4022为扇形，所述第四连接部4022与所述第三连接部4021的部分外边沿贴合连接。所述第四连接部4022的厚度小于所述第三连接部4021的厚度。所述第二连接部40322设有多个注胶孔40323，所述隔磁板402与所述第五电路板4032胶合连接。
所述隔磁板402朝向所述第五电路板4032的一侧设有环形凸台24，所述接收线圈401与所述环形凸台24贴合连接。
所述第一连接部设有与所述第四通孔40311相对的第五通孔40324，所述第五通孔40324的尺寸大于所述第四通孔40311。
所述隔磁板402设有与所述第四通孔40311相对的第三通孔4023。
所述第四通孔40311、所述第五通孔40324与所述第三通孔4023同轴设置。所述接收线圈401向所述隔磁板402方向的正投影位于所述隔磁板 402内。所述隔磁板402为铁氧体磁体或者非晶磁体或者柔性软磁，用于对所述激光雷达转子内进行电磁屏蔽。
所述发射线圈406和接收线圈401分别在同一平面上螺旋排布。所述发射线圈406的中心位置设有第四通孔，所述接收线圈401的中心位置设有第五通孔，所述第四通孔与所述第五通孔同轴设置。
无线输电装置的工作原理：
该无线输电装置利用电磁感应原理，电磁感应原理是指放在变化磁通量中的导体，会产生电动势。此电动势称为感应电动势或感生电动势，若将此导体闭合成一回路，则该电动势会驱使电子流动，形成感应电流。当发射线圈接通电源后，电磁发射线圈作为电磁发射端产生磁场，产生的磁场使接收线圈产生电流，从而给转子内部供电。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种激光雷达，包括转子(1)、激光发射系统和接收系统，所述转子(1)具有相互隔离的发射舱(13)和接收舱(14)，所述激光发射系统设置于所述发射舱(13)内，所述接收系统设置于所述接收舱(14)内；
所述激光发射系统包括：激光器支架，所述激光器支架用于固定至少一个激光器发射板。
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射板被所述激光器支架沿垂直于第一平面的方向固定；
或者，所述激光发射板被所述激光器支架沿平行于第一平面的方向固定。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光器支架呈具有至少一个卡槽的梳齿结构，所述激光发射板固定于所述卡槽。
4.根据权利要求1所述的种激光雷达，其特征在于，所述激光发射板与水平面呈一预设夹角；所述激光发射板上设置有至少一个激光器，所述激光器的发射端面位于激光雷达的出射光学系统的焦平面上。
5.根据权利要求2所述的种激光雷达，其特征在于，当激光发射板被所述激光器支架沿垂直于第一平面的方向固定时，所述激光发射板垂直所述第一平面的方向间隔设置。
6.根据权利要求2所述的种激光雷达，其特征在于，当所述激光发射板被所述激光器支架沿平行于第一平面的方向固定时，所述激光发射板沿平行于所述第二平面的方向间隔设置。
7.一种激光雷达，包括转子(1)、激光发射系统和接收系统，所述转子(1)具有相互隔离的发射舱(13)和接收舱(14)，所述激光发射系统设置于所述发射舱(13)内，所述接收系统设置于所述接收舱(14)内；
所述转子(1)还包括外筒(11)和内筒，所述外筒(11)的筒壁上设置有用于发射透镜组(203)和接收透镜组(301)的安装结构。
8.根据权利要求7所述的种激光雷达，其特征在于，所述外筒(11)和内筒之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板(16)，所述隔板(16)的一端与所述外筒(11)连接，所述隔板(16)的另一端与所述内筒连接，所述隔板(16)将所述容置腔分隔形成所述发射舱(13)和所述接收舱(14)。
9.根据权利要求7或8所述的激光雷达，其特征在于：所述转子(1)上设置有第三配重结构(5)，所述第三配重结构(5)设置在所述安装结构的两侧，所述第三配重结构(5)包括多个第一凹槽(51)，每相邻两个第一凹槽(51)之间形成有连接筋(52)。
10.根据权利要求9所述的激光雷达，其特征在于：所述外筒(11)的筒壁包括活动壁(114)和固定壁(115)，所述活动壁(114)与所述固定壁(115)之间可拆卸连接，所述活动壁(114)上设置有至少一个第一配重块(1141)。
11.根据权利要求9所述的激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括底盘(2)，所述底盘(2)设置于所述转子(1)底部，所述底盘(2)上设置有至少一个第二配重块(21)。
12.一种激光雷达，包括转子(1)、激光发射系统和接收系统，所述转子(1)具有相互隔离的发射舱(13)和接收舱(14)，所述激光发射系统设置于所述发射舱(13)内，所述接收系统设置于所述接收舱(14)内；
所述激光发射系统包括第一反射镜组(202)和发射透镜组(203)，所述第一反射镜组(202)用于改变所述激光器的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组(203)；所述发射透镜组(203)用于发射探测光；
和/或，所述接收系统包括接收透镜组(301)、第二反射镜组(302)和接收装置(303)，所述接收透镜组(301)用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组(302)用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置(303)。
13.根据权利要求12所述的激光雷达，其特征在于：所述装置还包括隔光片(41)和隔光架(42)，所述隔光片(41)设置在所述发射透镜组(203)和接收透镜组(301)之间，且所述隔光片(41)一端设置在第二反射镜(2022)和第四反射镜(3022)之间，所述隔光片(41)的另一端贴合在所述隔光架(42)上。
14.根据权利要求13所述的激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括固定块(8)，所述固定块(8)上设置有搭接条(81)，所述搭接条(81)一端搭接在所述内筒上，所述搭接条(81)的另一端搭接在所述外筒(11)上。
15.根据权利要求12所述的激光雷达，其特征在于：所述接收装置(303)包括滤光片(3031)、接收器件(3032)、接收电路支架(3033)和多块接收电路板(3034)，所述接收器件(3032)和所述接收电路板(3034)安装于所述接收电路支架(3033)上，所述滤光片(3031)用于过滤杂散光。
16.根据权利要求15所述的激光雷达，其特征在于：所述接收器件(3032)包括基板(30321)和至少一个APD探测器，所述基板(30321)固定于所述接收电路支架(3033)上，所述APD探测器设置于所述基板(30321)一侧面。
17.根据权利要求12所述的激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括底座、外罩(36)和顶盖(37)，所述外罩(36)的一端与所述底座配合连接，所述外罩(36)的另一端与顶盖(37)配合连接，所述底座、外罩(36)和顶盖(37)依次连接围合形成密闭腔体，所述密闭腔体用于容纳所述转子(1)、激光发射系统和接收系统。
18.根据权利要求15所述的激光雷达，其特征在于：所述接收器件(3032)包括多个APD探测器，所述APD探测器排列为APD线阵探测器或APD面阵探测器。
19.一种激光雷达，包括转子(1)、激光发射系统和接收系统，所述转子(1)具有相互隔离的发射舱(13)和接收舱(14)，所述激光发射系统设置于所述发射舱(13)内，所述接收系统设置于所述接收舱(14)内；无线输电装置，包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，所述无线供电发射组件与所述无线供电接收组件间隔设置，所述无线供电发射组件包括发射线圈(406)和发射电路板(407)，所述发射线圈(406)和所述发射电路板(407)连接；所述无线供电接收组件包括接收线圈(401)和隔磁元件，所述接收线圈(401)第一面和所述发射线圈(406)的第二面间隔设置，所述隔磁元件设置于所述接收线圈(401)远离所述发射线圈(406)的一侧。
20.根据权利要求19所述的激光雷达，其特征在于：所述无线供电接收组件还包括至少一个接收电路板(403)，所述隔磁元件为隔磁板(402)，所述隔磁板(402)设置于所述接收线圈(401)远离所述发射线圈(406)的一侧，所述接收线圈(401)与所述接受电路板(403)连接。
21.根据权利要求20所述的激光雷达，其特征在于：所述接受电路板(403)包括第四电路板(4031)和第五电路板(4032)，所述第四电路板的第一面(4031)与所述第五电路板(4032)的第二面间隔设置，所述第五电路板(4032)与所述隔磁板(402)连接，所述隔磁板(402)设置于所述第五电路板(4032)朝向所述第四电路板(4031)的一侧。
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