CN208239615U - 一种激光雷达装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及激光探测技术领域，公开了一种激光雷达装置，包括转子，转子内设置有发射舱和接收舱，所述发射舱内设置有发射组件，所述发射组件用于发射探测光，所述接收舱内设置有接收组件，所述接收组件用于接收反射光；转子的侧壁上安装有光透镜组件，光透镜组件包括分别与发射舱和接收舱连通的光发射透镜和光接收透镜。本实用新型所述的激光雷达装置的发射舱和接收舱适应舱体内发射装置和接收装置的具体结构，且能够减小激光器的布置体积。

Description

一种激光雷达装置

技术领域

本实用新型涉及激光探测技术领域，公开了一种激光雷达装置。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。

LIDAR系统包括激光发射系统和一个接收系统。激光器发射系统产生并发射光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。激光雷达能精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。由于具有测量速度快、精度高和测距远等优点，激光雷达在智能车上得到了广泛应用。

目前应用的车载激光雷达装置重量较重，并且，现有技术中，当需要多束光线时，激光雷达为了实现线数的提高，无非是在发射透镜像面的不同高度上排布激光器。高度差越小，则线数越多，线角度分辨率越高。列数越多，生产装调难度大，工艺越复杂，且生产效率越低；系统内空间利用率低，焦平面位置处特别挤，发热量又大，热量很难被导出，而其他地方器件少，发热也少。激光器的布置涉及到整个激光发射装置的布局，常规使用的半导体激光脉冲二极管发光区尺寸很小，但是实际上由于芯片封装以及驱动电路尺寸的影响，激光器之间的间距无法变得很密。因此有必要提出一种新的激光发射装置布局，降低装调难度的同时要考虑激光器的散热和整体尺寸的缩小。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有技术中的激光雷达装置的发射舱和接收舱分布无法适应舱体内发射装置和接收装置的具体结构，以及现有技术中激光器设置不紧密的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种激光雷达装置，具体的，所述装置包括转子，所述转子内设置有发射舱和接收舱，所述转子的侧壁上安装有光透镜组件，

所述光透镜组件包括光发射透镜和光接收透镜，所述光发射透镜与所述发射舱连通，所述光接收透镜与所述接收舱连通，

所述发射舱内设置有发射组件和第一中继镜组件，所述发射组件用于发射探测光，所述第一中继镜组件用于向所述光发射透镜反射所述发射组件发射的探测光；

所述接收舱内设置有第二中继镜组件和接收组件，所述第二中继镜组件用于反射经所述光接收透镜接收的反射光，所述接收组件用于接收经所述第二中继镜组件反射后的反射光。

进一步的，所述发射舱和接收舱之间通过隔板隔离。

进一步的，所述发射组件包括发射电路板支架、激光发射板支架、至少一个发射电路板以及至少一个激光发射板、所述至少一个发射电路板设置在所述发射电路板支架上，所述至少一个激光发射板设置在所述激光发射板支架上，所述发射电路板支架和激光发射板支架之间间隔设置。

进一步的，所述激光发射板支架包括底板和侧板，所述底板与所述侧板连接，所述侧板上具有多个并排设置的梳齿，相邻两个所述梳齿之间形成有卡槽，所述激光发射板插接于所述卡槽内。

作为优选的，每个激光发射板上均设置有至少一个激光器。

作为优选的，所述发射电路板和激光发射板之间通过电连接件连接，相邻发射电路板之间通过电连接件连接。

进一步的，所述接收组件包括接收电路板支架和至少一个接收电路板，所述至少一个接收电路板设置在所述接收电路板支架上，每个接收电路板上均设置有至少一个探测器。

作为优选的，所述至少一个探测器设置在同一个接收电路板上。

作为优选的，相邻两个接收电路板之间通过电连接件连接。

进一步的，所述第一中继镜组件包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜和第二反射镜相对设置，所述第二中继镜组件包括第三反射镜和第四反射镜，所述第三反射镜和第四反射镜相对设置。

进一步的，所述第二反射镜与所述第四反射镜之间相背设置，所述第二反射镜与所述第四反射镜之间形成有夹角。

进一步的，所述装置还包括隔光片和隔光架，所述隔光片设置在所述光发射透镜和光接收透镜之间，且所述隔光片一端设置在第二反射镜和第四反射镜之间，所述隔光片的另一端贴合在所述隔光架上。

进一步的，所述转子还包括底板和上平面，所述隔光架一端设置在所述底板上，所述隔光架的另一端与所述上平面平齐或伸出所述上平面。

采用上述技术方案，本实用新型所述的激光雷达装置具有如下有益效果：

1)本实用新型中，发射舱和接收舱体积不等，能够适应于发射组件和接收组件的具体结构以及具体体积；

2)本实用新型中采用激光发射板支架和发射电路支架分别安装激光发射板和发射电路板，使得激光雷达发射舱的空间更加灵活，且激光发射板的体积可以缩小，降低系统尺寸和重量，便于实现激光雷达的低成本和小型化；

3)本实用新型中激光发射板与发射电路板之间采用电连接件连接，便于发射组件的装调，相邻发射电路板之间也通过电连接件连接，相邻接收电路板之间也通过电连接件连接，其电路板之间的位置关系可调，且方便装配。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述的激光雷达装置的内部结构示意图；

图2是本实用新型所述的激光雷达装置的光路图；

图3是本实用新型所述的发射组件的结构示意图；

图4是本明所述的接收组件的结构示意图；

图5是本实用新型所述的激光雷达装置的转子结构示意图；

图6是图5的俯视图；

图7是图5的剖视图；

图8是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图9是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图10是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图11是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图12是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图13是本实用新型所述的激光雷达装置的又一角度的部分结构示意图；

图14是本发明所述的凹陷部在转子的底板上的分布示意图；

图15是本发明所述的激光雷达的底盘的结构示意图；

图16是本发明所述的激光雷达底座的剖视示意图；

图中，1-转子，11-外筒，111-第一安装平面，112-第三安装平面，113-上平面，1131-第一配重结构，114-活动壁，1141-第一配重块，1142-弧形部，1143-导流部，115-固定壁，12-内筒，121-第二安装平面，122-第四安装平面，123-贴合面，13-发射舱，131-发射组件，1311-发射电路板支架，1312-发射电路板，1313-激光发射板支架，1314-激光发射板，132-第一中继镜组件，1321-第一反射镜，1322-第二反射镜，14-接收舱，141-接收组件，1411-接收电路板支架，1412-接收电路板，142-第二中继镜组件，1421-第三反射镜，1422-第四反射镜，15-加强条，16-隔板，161-第二配重结构，17-底板，171-减重槽，2-底座，21-第二配重块，3-底座，31-干燥腔，32-中轴，33-驱动装置，34-第一轴承，35-第二轴承，4-光透镜组件，41-光发射透镜，42-光接收透镜，43-隔光片，44-隔光架，5-配重结构，51-凹槽，52-连接筋，6-导电部件，7-通孔，71-密封垫片，8-固定块，81-搭接条，9-避让槽，10-盖板组件，101-第一盖板，102-第二盖板，103-接收舱盖板，20梳齿，201-卡槽。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例：

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种激光雷达装置，参阅图1至图16，所述激光雷达装置包括转子1，所述转子1包括外筒11和内筒12，所述外筒11的筒壁上安装有光透镜组件4，所述光透镜组件4的两侧对称分布有配重结构5，所述配重结构5包括第一配重结构和第二配重结构，所述第一配重结构和第二配重结构均包括多个凹槽51，作为优选的，所述多个凹槽51的结构可以相同，也可以不同。作为一个优选实施例，本实施例中，以组成第一配重结构的多个凹槽51为例：所述第一配重结构包括12个凹槽51，具体包括在所述外筒11的筒壁竖直方向上直线排布的4个矩形凹槽和对称设置在所述矩形凹槽两侧的8个楔形凹槽，所述矩形凹槽是深度相同，所述楔形凹槽向靠近所述矩形凹槽的方向上，深度沿转子1的径向向内逐渐加深，具体的，所述矩形凹槽的深度以及所述楔形凹槽的渐变深度根据实际情况进行设定。进一步的，每相邻两个凹槽51之间形成有连接筋52，起到加强筋的作用，提高了转子1的整体强度，并且，通过在光透镜组件4的两侧对称设置由多个凹槽51组成的配重结构5，增大了转子1的外筒筒壁的表面积，提高了转子1的散热效率，同时凹槽51的设置，减小了转子1的整体重量，使转子1轻量化发展，有效降低了转子1在旋转过程中的能耗，并且进一步的，可以灵活的在凹槽51内塞入不同的配重材料调整转子1的整体平衡，提高了转子1整体平衡调整的灵活性。

可以理解的是，上述所述的配重结构5对称分布在所述安装结构4的两侧仅是一个优秀方案，并不对其进行限定，可以根据需要将配重结构设置在转子的任一位置。

进一步的，所述外筒11和内筒12之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板16，所述隔板16一边与所述外筒11连接，所述隔板16的另一边与所述内筒12连接，所述隔板16将所述容置腔分隔为发射舱13和接收舱14，具体地，发射舱的容积与接收仓的容积不相等，进一步地，发射舱的容积大于接收仓的容积；或者发射舱与接收仓在转子上呈非对称分部。所述内筒12包括内筒内壁和内筒外壁，所述外筒11包括外筒内壁和外筒外壁，所述容置腔形成于所述外筒内壁和内筒外壁之间，且所述外筒内壁和内筒外壁组成所述容置腔的内壁。所述内筒外壁和外筒内壁上均形成有避让槽9，可以理解的是，所述避让槽9的个数可以根据设定或者以装配部件的位置设定，以起到避免装配部件装配干涉的作用。具体的，在本实施例中，避让槽9的个数以及位置优先以装配部件的装配位置设定，具体的，所述外筒11的内壁上设置有第一安装平面111和第三安装平面112，所述内筒12的外壁上设置有第二安装平面121、第四安装平面122和贴合面123，其中，所述第一安装平面11和第二安装平面121设置在所述发射舱13内，所述第三安装平面112和第四安装平面122设置在所述接收舱14内，所述贴合面123横跨所述发射舱13和接收舱14，所述第一安装平面111和第二安装平面121相对设置，所述第二安装平面121与所述第四安装122平面之间通过贴合面123连接，所述第三安装平面112和第四安装平面122相对设置。进一步的，所述第一安装平面111、第二安装平面121、第三安装平面112和第四安装平面122的两侧均设置有避让槽9。

进一步的，所述发射舱13内设置有发射组件131和第一中继镜组件132，所述发射组件131用于发射探测光，所述发射组件131包括发射电路板支架1311、至少一个发射电路板1312，激光发射板支架1313和至少一个激光发射板1314，所述激光发射板支架1313和所述发射电路板支架1311间隔设置，所述发射电路板1312安装于所述发射电路板支架1311上，所述激光发射板1314安装于所述激光发射板支架1313上，所述激光发射板1314上设置有至少一个激光器，所述发射电路板1312与所述激光发射板1314之间通过所述电连接件连接，多个发射电路板1312之间也通过电连接件连接，具体的，所述激光器用于发射探测光，作为优选的，所述电连接件为柔性电连接件。

进一步的，所述激光发射板支架1313包括底板和侧板，所述底板与所述侧板连接，所述侧板上具有多个并排设置的梳齿20，相邻两个所述梳齿20之间形成有卡槽201，所述激光发射板1314插接于所述卡槽201内，作为优选的，每个激光发射板1314上均设置有至少一个激光器。所述激光发射板1314插接于所述梳齿20之间的卡槽201上后，将所述激光发射板1314与所述侧板连接在一起。

进一步的，所述第一中继镜组件132包括第一反射镜1321和第二反射镜1322，用于二次反射所述激光器发射的探测光。具体的，所述第一反射镜1321贴合在所述第一安装平面111上，所述第二反射镜1322贴合在所述第二安装平面121上，所述第一安装平面111和第二安装平面121两侧的避让槽9为所述第一反射镜1321和第二反射镜1322的安装提供避让空间，方便所述第一反射镜1321和第二反射镜1322安装的同时避免第一反射镜1321以及第二反射镜1322与安装平面两侧的筒壁发生干涉。

所述光透镜组件4包括光发射透镜41和光接收透镜42，所述光发射透镜41和所述光接收透镜42对称设置。所述光发射透镜41与所述发射舱13连通，所述光接收透镜42与所述接收舱14连通，作为优选的，以光发射透镜41以及光接收透镜42面向容置腔的一端为前端(即光透镜组件4的前端)，与前端相对的一端为后端(即光透镜组件4的后端)。

进一步的，所述接收舱14内设置有第二中继镜组件142和接收组件141，所述第二中继镜组件142包括第三反射镜1421和第四反射镜1422，用于二次反射从所述光接收透镜41中穿过的反射光后反射给接收组件141。具体的，所述第三反射镜1421贴合在所述第三安装平面112上，所述第四反射镜1422贴合在所述第四安装平面122上，所述第三安装平面112和第四安装平面122两侧的避让槽9为所述第三反射镜1421和第四反射镜1422的安装提供避让空间，方便所述第三反射镜1421和第四反射镜1422安装的同时避免所述第三反射镜1421和第四反射镜1422与安装平面两侧的筒壁发生干涉。

进一步的，所述接收组件141包括接收电路板支架1411和至少一个接收电路板1412，所述接收电路板1412设置在所述接收电路板支架1411上，接收电路板1412上设置有至少一个探测器，所述探测器用于接收由所述第二中继镜组件142反射后的探测光。

进一步的，所述接收组件141还包括保护壳和滤光片，所述探测器设置于所述接收电路板1412的一侧面，所述保护壳罩设于所述探测器且所述保护壳安装于所述接收电路板1412上。所述滤光片贴合安装于所述保护壳远离所述探测器的一侧面。

作为优选的，在本实施例中，所述接收电路板1412的个数为多个，每个接收电路板1412上均设置多个所述探测器的个数为多个，且所述探测器优选为APD探测器。多个接收电路板1412依次平行间隔设置，探测器设置在所述接收电路板1412的测面。作为一个优选方案，在本实施例中，多个APD探测器构成APD阵列探测器。作为优选的，所述APD阵列探测器为APD面阵探测器，由NXN排布的面阵雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中M≥2，N≥2。如4×4，4×8，8×8等，具体地，所述NXN排布取决于激光雷达的激光器布置方式。

所述保护壳的材质为金属。

进一步的，所述APD阵列探测器为APD面阵探测器仅是一个优选方案，在其它可实施的方案中，所述APD阵列探测器也可以为APD线阵探测器，由n个雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中n≥1。如1，4，16，32等，具体地，所述n取决于激光雷达的激光器布置方式。

进一步的，上述所述的接收电路板1412的个数仅是一个优选方案，并不对其进行限制，在其它可实施的方案中，所述接收电路板1412的个数也可以为1个，探测器集成在该1个接收电路板1412上，且探测器的个数以及分布也仅是一个优选方案，并不对其进行限制。

进一步的，所述激光雷达装置还包括隔光片43和隔光架44，所述隔光片43用于分隔所述光发射透镜41和光接收透镜42，所述隔光片43的一端伸出所述光透镜组件4的前端，设置在第二反射镜1322和第四反射镜1422之间，所述隔光片43的另一端伸出所述光透镜组件4的后端并贴合在所述隔光架44上。

可以理解的是，所述隔光片43主要以分隔所述光发射透镜41和光接收透镜42为目的，其形状可以是但不限制为矩形形状、规则T型形状或者不规则T型形状。作为优选的，所述隔光片43的厚度为2mm～5mm，以安装时能够承受自身重力，避免因重力导致隔光片43发生弯曲而导致光发射透镜41和光接收透镜42之间贴合不紧密，避免造成漏光。

所述隔光片43伸出光透镜组件4前端的部分的高度与反射镜的高度相同。

进一步的，所述转子1还包括底板17和上平面113，所述隔光架44一端设置在所述转子1的底板17上，所述隔光架44的另一端与所述转子1的上平面113齐平，或者伸出所述转子1的上平面113。所述隔光架44优选为T型结构。所述隔光片43以及隔光架44安装完成后，所述隔光架44的高度高于所述隔光片43，进一步阻隔杂光，抑制光相互干涉。

所述底板17用于密封所述内筒12底部和外筒11底部之间的间隙。所述发射电路板支架13111、激光发射板支架1313以及接收电路板支架141均设置在所述底板17上，在所述底板17上的位置可以根据需要调动。

进一步的，所述第二反射镜1322贴合在所述第二安装平面121上，所述第四反射镜1422贴合在所述第四安装平面122上后，所述第二反射镜1322延伸出所述第二安装平面121的部分抵靠在所述隔光片43的一侧，所述第四反射镜1422延伸出第四安装平面122的部分抵靠在所述隔光片43的另一侧，所述第二反射镜1322的延伸部分和第四反射镜1422的延伸部分之间形成有三角形容置空间。

进一步的，所述容置腔内还设置有固定块8，作为优选的，在本实施例中，所述固定块8为三角形结构，所述固定块8包括上表面、下表面、第一侧面和第二侧面，所示上表面上固定设置有搭接条81，所述下表面抵靠在所述第二反射镜1322和第四反射镜1422上，所述第一侧面与所述贴合面123贴合，所述第二侧面与所述外筒11的内壁贴合，所述搭接条81一端搭接在所述内筒上12，所述搭接条81的另一端搭接在所述外筒11上。通过设置固定块8，将所述反射舱13和接收舱14分隔开，优选的将所述固定块8优选为三角形结构，该结构适应于第二反射镜1322和第四反射镜1422之间而形成的三角形容置空间的三角形形状，且将所述三角型结构的固定块设置在所述第二反射镜1322和第四反射镜1422的上方，能够填充发射镜与所述转子1顶部的间距，避免探测光与接收光之间的干涉提高了探测精度。

具体的，参阅图2，光路原理如下：激光器发射探测光，该探测光被发送给第一反射镜1321，经过所述第一反射镜1321反射给第二反射镜1322，随后，所述第二反射镜1322将该探测光反射给光发射透镜41，探测光穿过所述光发射透镜41后照射到待探测物上，待探测物反射给光接收透镜42反射光，该经探测物反射后的反射光穿过所述光接收透镜42后到第三反射镜1421上，经第三反射镜1421反射给第四反射镜1422，随后经第四反射镜1422二次反射后将反射光反射给光接收电路板1412上的探测器。

进一步的，为提高精度，一般都适当的增加发射激光线束，这就导致发射组件131所占用的空间要大于接收组件131要占用的空间，在现有技术中，对称分布的发射舱13和接收舱14往往会导致在要求多发射激光束时，接收舱14的空间会造成部分浪费，或者，在适应接收舱14的占用空间时，发射激光线束的数量难以满足，因此难以实现对发射组件和接收组件不同占用空间的较好满足，通过上述将所述发射舱13和接收舱14非对称设置，将其设计为非对称分布结构，能够充分适应发射组件131和接收组件141的体积，既满足发射激光线束的要求又避免接收舱141内空间的浪费。并且，进一步的，采用激光发射板支架1313和发射电路支架1311分别安装激光发射板1314和发射电路板1312，使得激光雷达装置发射舱13的空间更加灵活，且激光发射板1314的体积可以缩小，降低系统尺寸和重量，便于实现激光雷达装置的低成本和小型化。

激光发射板1314与发射电路板1312之间采用柔性电连接件连接，便于发射组件131的装调，方便装配。同时，多个所述发射电路板1312之间也通过柔性电连接件连接，方便发射电路板1312之间的装调。

进一步的，所述转子1还包括盖板组件10，所述盖板组件10包括发射舱盖板和接收舱盖板103，所述发射舱盖板盖设在所述发射舱13的上方，所述接收舱盖板103盖设在所述接收舱14的上方。作为优选的，所述发射舱盖板包括第一盖板101和第二盖板102，所述第一盖板101设置在所述发射组件131上方，所述第二盖板102设置在所述第一中继镜组件132的上方。

进一步的，在本实施中，作为一个优选方案，所述容置腔内还设置有加强条15，所述加强条15一端与所述外筒11连接，所述加强条15的另一端与所述内筒12连接，所述加强条15与隔板16之间角度设置，作为优选的，所述加强条15与隔板16之间的角度值为120°～150°。通过设置加强条15，有利于提高转子1的强度，尤其是发射舱13的强度，具体的，所述加强条5将所述发射组件131和所述第一中继镜组件132分隔在其两侧。

进一步的，所述第一盖板101，第二盖板102和接收舱盖板103上与所述避让槽9的相应位置处凸出设置有挡板结构。所述容置腔的内壁的顶部设置有用于支撑所述第一盖板101、第二盖板102和接收舱盖板103的台阶，所述台阶的深度与所述第一盖板101、第二盖板102以及接收舱盖板103的厚度相匹配。

所述发射舱盖板上设置有用于穿过导电部件6，为所述发射电路板1312供电的通孔7，作为优选的，所述通孔7设置在所述发射组件131上方的第二盖板102上，标记为第一通孔，所述接收舱盖板103上设置有用于穿过导电部件6，为所述接收电路板1412供电的通孔7，标记为第二通孔。该导电部件6优选为柔性电连接件，实现供电装置(图中未示出)与发射电路板1312以及供电装置与接收电路板1412之间的电连接，通过供电装置与电路板之间柔性连接实现供电装置、发射电路板1312以及接收电路板1412中的一个或几个的位置的灵活性调整。进一步的，所述第一通孔和第二通孔上都设置有密封垫片71，实现第一通孔和第二通孔的密封，避免转子1转动时导电部件6的晃动，提高电路传输的稳定性。参阅图14，所述底板17包括上平面和下平面，所述上平面上设置有凹陷部171，作为优选的，包括第一凹陷部1711、第二凹陷部1712和第三凹陷部1713，所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712均设置在所述发射舱13底部的底板上，且所述第一凹陷部1711和第二凹陷部1712设置在所述加强条15的两侧，所述第三凹陷部1713设置在所述接收舱14底部的底板上，所述发射电路板支架1311、激光发射板支架1313以及接收电路板支架1411均设置在所述凹陷部171内。所述底板17的下平面上也设置有多个凹陷部171，作为优选的，包括与所述第一凹陷部1711、第二凹陷部1712和第三凹陷部1713一一对应的第四凹陷部、第五凹陷部和第六凹陷部。通过设置凹陷部171可以减轻转子1的整体重量，使转子1轻量化发展，降低转子1转动时的能耗。

可以理解的是，所述底板17的第一平面和第二平面上的凹陷部171的设定个数和设定位置仅是一个优选方案，并不对其进行限定，具体的位置以及个数可以根据需要设定。所述加强条15和隔板16将所述外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁115，所述活动壁114与所述固定壁115之间可拆卸连接。作为优选的，所述活动壁114与所述固定壁115之间卡接。具体的，所述固定壁115为一个优弧型结构，包括第一开放端和第二开放端，所述第一开放端和第二开放端均设置有卡槽结构，所述活动壁114为与所述优弧型结构的固定壁115配合的劣弧型结构，包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端分别卡接在所述卡槽结构内。

可以理解的是，所述活动壁114与所述固定壁115之间不限与卡接，也可以通过螺纹连接，或者铆接。上述卡接仅是一个优选实施例，并不对其进行限定。

通过加强条15和隔板16将外筒11的筒壁分隔为活动壁114和固定壁115，改善转子1整体注塑工艺的同时，方便发射组件131的安装。

所述活动壁114为铜材料或铜铝合金材料或其它散热效果较好的材料，所述固定壁115为铝材料。

进一步的，所述活动壁114包括弧形部1142和导流部1143，所述弧形部1142与所述导流部1143之间平滑连接，所述导流部1143为非均匀壁厚，所述弧形部1142为均匀壁厚。

作为一个优选方案，所述导流部1143的最小壁厚大于所述弧形部1142的壁厚。所述导流部1143为流线型结构，可以减小转子1转动时的阻力。且将所述活动壁114设置为铜、铜铝合金等材料，可以加快发射电路板1312工作时所产生的热量散热，将固定壁115设置在铝材料，可以减轻转子1的重量。

进一步的，所述活动壁114上设置有至少一个第一配重块1141。

作为一个优选方案，在本实施例中，所述活动壁114上设置有1个第一配重块1141，所述第一配重块1141设置在所述活动壁114的导流部1143与弧形部1142的连接处，且所述第一配重块1141靠近所述活动壁114的顶部设置。

所述第一配重块1141为锤形结构，包括前端和后端，所述前端的厚度小于后端的厚度，所述前端靠近所述导流部1143设置，所述后端靠近所述弧形部1142设置。所述第一配重块1141与所述活动壁114之间螺纹连接。

进一步的，参阅图7、图15和图16，所述激光雷达还包括底盘2，所述底盘2与所述转子1连接并随所述转子1一起旋转，，所述底盘2上设置有至少一个第二配重块21，所述第二配重块21容纳于所述转子1的底板17的下平面上的凹陷部内。

作为一个优选方案，在本实施例中，所述第二配重块21为1个，所述第二配重块21设置在所述光学组件的光接收件的下方。

通过设置第一配重块1141和第二配重块21用以实现转子1平衡的调整。

进一步的，所述激光雷达还包括转子底座3，，所述转子底座3上设置有中轴32，所述转子1套设在所述中轴32上，且所述转子1绕所述中轴32旋转，所述转子底座3上还设置有用于放置干燥剂的干燥仓。所述转子底座3上还设置有用于驱动所述转子1转动的驱动装置33，作为优选的，所述驱动装置33为电机，包括电机转子和电机定子，所述电机定子固定设置在中轴32上，所述电机转子与所述转子1连接且所述电机转子内表面与电机定子外表面相对。

进一步的，所述中轴32与所述激光雷达的转子1的内筒之间设置有第一轴承34与第二轴承35，用以支承转子1的转动。具体的，所述第一轴承34设置于所述激光雷达的转子底座3与所述转子1的内筒之间，与所述中轴32连接，所述第二轴承35设置于所述转子1的内筒的顶部，与所述中轴32连接。本实施例中，通过驱动装置33为转子1的转动提供了转动基础，并通过第一轴承34和第二轴承35共同支承转动部件的转动，降低转子1运动过程中的摩擦系数，并使转子1在转动时可以保持平稳，保证其回转精度，克服了现有技术中采用单轴承支承转动部件旋转，造成扫描转速低，转动平稳性差的问题，使得激光测距达到最好的效果，同时可以提高扫描速度，提高了激光雷达的工作效率。进一步的，所述转子1的上平面113上设置有多个第一配重结构1131。

作为一个优选方案，所述第一配重结构1131包括多个配重槽和多个配重孔，所述多个配重槽间隔设置，所述多个配重孔对称设置在所述配重槽的两侧。

作为一个优选方案，所述配重槽包括第一配重槽和第二配重槽，所述第一配重槽和第二配重槽间隔设置，所述第一配重槽和第二配重槽形状相同，大小不等。作为优选的，在本实施例中，所述第一配重槽和第二配重槽均为腰型结构，所述第一配重槽和第二配重槽的槽深相同。所述第一配重槽和第二配重槽的中心线重合，所述第一配重槽的腰型结构的圆弧半径为所述第二配重槽的腰型结构的圆弧半径的两倍。

作为优选的，所述第一配重槽为3个，所述第二配重槽为3个，第一配重槽和第二配重槽间隔设置。

所述配重孔为两个，对称设置在所述配重槽的两侧。

进一步的，所述隔板16上设置有第二配重结构161，所述第二配重结构161靠近所述外筒11的筒壁设置。

作为一个优选方案，所述第二配重结构161为圆孔结构。

通过设置第一配重结构1131和第二配重结构161，实现转子1减重的同时，实现转子1平衡的调整，同时，可以在由槽或孔构成的第一配重结构1131和第二配重结构161中增加配重材料，进一步实现转子1平衡的调整。

上述中所述第一配重结构1131和第二配重结构161的个数、形状以及排列位置仅是一个优选的实施方式，并不对进行限定，在其它可选实施例中，所述第一配重结构1131也可以均为配重槽结构，该配重槽结构们可以是相同的矩形结构或者是不同的矩形结构，或者是腰型结构和矩形结构的组合，其具体形状可以根据工艺以及配重的要求设定，同理，所述第二配重结构161也可以是相同结构的矩形结构或不同结构的矩形结构或者腰型结构，其具体结构可以根据工艺要求以及配重要求进行设定。

进一步的，所述激光雷达还包括无线输电装置(图中未示出)，所述无线输电装置包括发射部件和接收部件，所述发射部件固定在所述转子的上方，所述接收部件设置在所述转子上，随所述转子旋转。所述无线输电装置为电路板供电。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达装置，其特征在于，所述装置包括转子(1)，所述转子(1)内设置有发射舱(13)和接收舱(14)，所述发射舱(13)内设置有发射组件(131)，所述发射组件(131)用于发射探测光，所述接收舱(14)内设置有接收组件(141)，所述接收组件(141)用于接收反射光；

所述转子(1)的侧壁上安装有光透镜组件(4)，所述光透镜组件(4)包括光发射透镜(41)和光接收透镜(42)，所述光发射透镜(41)与所述发射舱(13)连通，所述光接收透镜(42)与所述接收舱(14)连通。

2.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射舱(13)内还设置有第一中继镜组件(132)，所述第一中继镜组件(132)用于向所述光发射透镜(41)反射所述发射组件(131)发射的探测光，所述接收舱(14)内还设置有第二中继镜组件(142)，所述第二中继镜组件(142)用于反射经所述光接收透镜(42)接收的反射光。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射舱和所述接收舱容积不等，

或所述发射舱和所述接收舱在所述转子上呈非对称分布。

4.根据权利要求3所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射舱(13)和接收舱(14)之间通过隔板(16)隔离。

5.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射组件(131)包括发射电路板支架(1311)、激光发射板支架(1313)、至少一个发射电路板(1312)以及至少一个激光发射板(1314)，

所述至少一个发射电路板(1312)设置在所述发射电路板支架(1311)上，所述至少一个激光发射板(1314)设置在所述激光发射板支架(1313)上，所述发射电路板支架(1311)和激光发射板支架(1313)之间间隔设置。

6.根据权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述激光发射板支架(1313)包括底板和侧板，

所述底板与所述侧板连接，所述侧板上具有多个并排设置的梳齿(20)，相邻两个所述梳齿(20)之间形成有卡槽(201)，所述激光发射板(1314)插接于所述卡槽(201)内；所述每个激光发射板(1314)上均设置有至少一个激光器。

7.根据权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射电路板(1312)和激光发射板(1314)之间通过电连接件连接，相邻发射电路板(1312)之间通过电连接件连接。

8.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述接收组件(141)包括接收电路板支架(1411)和至少一个接收电路板(1412)，

所述至少一个接收电路板(1412)设置在所述接收电路板支架(1411)上，每个接收电路板(1412)上均设置有至少一个探测器，相邻两个接收电路板(1412)之间通过电连接件连接。

9.根据权利要求8所述的激光雷达装置，其特征在于，所述至少一个探测器设置在同一个接收电路板(1412)上。

10.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述激光雷达装置还包括隔光片(43)和隔光架(44)，

所述隔光片(43)设置在所述光发射透镜(41)和光接收透镜(42)之间，伸入所述转子，所述隔光架(44)贴合在所述隔光片(43)上。