CN108761471B - 一种激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，激光发射系统设置于发射舱内，接收系统设置于接收舱内，激光发射系统包括发射电路组、第一数量的出射光纤和光纤固定装置；发射电路组包括第二数量的激光光源，激光光源发射的激光光束被耦合至出射光纤；光纤固定装置包括光纤固定板，光纤固定板具有第一侧面和第二侧面，第一侧面和/或第二侧面上开设有光纤固定槽，光纤固定槽用于固定出射光纤。本发明激光雷达通过光纤固定装置结合光纤耦合技术能够固定任意数量的光纤，实现激光雷达的高线束，且激光器的布置更灵活，配合热沉组件及顶盖的散热部更好的解决激光雷达的散热问题。

Description

一种激光雷达

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。LIDAR系统包括激光发射系统和一个接收系统。激光器发射系统产生并发射光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。激光雷达能精确测量目标位置(距离和角度)、运动状态(速度、振动和姿态)和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。由于具有测量速度快、精度高和测距远等优点，激光雷达在智能车上得到了广泛应用。

目前，机械式多线激光雷达产生多线的方式是多个激光光源复用同一个或一组透镜，排布在透镜的焦平面上不同高度，由此产生垂直方向不同的指向性，构成多线。激光雷达为了实现线数的提高，常规办法在发射透镜焦平面的不同高度上排布激光器。高度差越小，则线数越多，线角度分辨率越高。常规使用的半导体激光脉冲二极管发光区尺寸很小，但是实际上由于芯片封装以及驱动电路尺寸的影响，激光器之间的间距无法变得很密。考虑到这一实际限制，为了实现更高的线数和更高的角度分辨率，被迫只能通过在水平方向增加更多列激光器来实现角度的加密和线数的增多，而这将导致列数越多，生产装调难度大，工艺越复杂，且生产效率越低；系统内空间利用率低，焦平面位置处特别挤，发热量又大，热量很难被导出等一系列的问题。

另一方面，现有的车载激光雷达装置重量较重，发射舱和接收仓多采用对称结构，对称分布的舱位会导致发射舱和接收舱的空间分配不合理，不利于激光雷达的小型化。且接收系统的探测器未充分考虑到保护措施，容易受杂散光和灰尘等异物的影响，从而缩短探测器的使用寿命。此外，接收舱内的各装置的重量也较重，增加了系统的重量和体积，难以实现设备的低成本和小型化。

因此，有必要提供一种新的激光雷达，解决激光雷达体积减小、重量减轻、线束增加的瓶颈以及散热等难题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达，包括转子、激光发射系统和接收系统，所述转子具有相互隔离的发射舱和接收舱，所述激光发射系统设置于所述发射舱内，所述接收系统设置于所述接收舱内，

所述激光发射系统包括发射电路组、第一数量的出射光纤和光纤固定装置；所述发射电路组包括第二数量的激光光源，所述激光光源发射的激光光束被耦合至所述出射光纤；

所述光纤固定装置包括N个光纤固定板，其中N为正整数，所述光纤固定板具有相对的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和/或第二侧面上开设有至少一个光纤固定槽，所述光纤固定槽用于固定所述出射光纤。

进一步的，所述激光光源为搭载有至少一个激光器的激光发射板，所述激光发射板具有至少一个激光发射端面，所述激光发射端面与所述激光器的数量一一对应，所述激光发射端面发出的光被耦合至所述出射光纤。

进一步的，所述激光器与所述出射光纤一一对应。

优选的，所述出射光纤的出射端面与所述光纤固定槽被配置为使所述出射光纤端面出射的光束向指定角度照射。

进一步的，所述发射电路组还包括发射母板和转接板，所述发射母板安装于所述转子上，所述发射母板与所述转接板电连接，所述转接板与所述激光发射板电连接。

进一步的，所述光纤固定装置还包括至少一个用于安装所述光纤固定板的固定基座，所述固定基座与所述转子连接，所述光纤固定板与所述固定基座连接。

作为一种实施方式，所述固定基座包括第一固定基座，所述第一固定基座固定于所述转子的底板上，所述第一固定基座包括第一基板，所述第一基板的顶面设有用于安装所述光纤固定板的第一固定结构。

作为一种实施方式，所述固定基座包括第二固定基座，所述第二固定基座固定于所述转子的侧壁上，所述第二固定基座包括第二基板和第一侧板，所述第一侧板与所述第二基板连接，所述第一侧板上设有用于安装所述光纤固定板的第二固定结构。

作为一种实施方式，所述固定基座包括第一固定基座和第二固定基座，

所述第一固定基座固定于所述转子的底板上，所述第一固定基座包括第一基板，所述第一基板的顶面设有用于安装所述光纤固定板的第一固定结构；所述固定基座包括第二固定基座，所述第二固定基座固定于所述转子的侧壁上，所述第二固定基座包括第二基板和第一侧板，所述第一侧板与所述第二基板连接，所述第一侧板上设有用于安装所述光纤固定板的第二固定结构。

进一步的，所述第一固定结构包括第一凹槽，所述第一凹槽开设于所述第一固定基座的顶面，所述光纤固定板安装于所述第一凹槽内；所述第一凹槽内设有用于分隔相邻光纤固定板的隔条，所述隔条的数量为M个，其中M＝N-1。

进一步的，所述光纤固定板的一端放置于所述第一凹槽内，所述光纤固定板与所示第一基板通过插接固定、粘接固定或焊接固定。

进一步的，所述第二固定基座呈T形或L形，所述第二基板与所述转子的侧壁贴合，所述第二基板通过连接件与所述转子连接，所述第一侧板与水平面平行；所述第二固定结构包括至少一个第二凹槽，所述第二凹槽与所述光纤固定板一一对应，所述光纤固定板与所述第二凹槽连接。

作为一种实施方式，所述第一侧面开设至少一个所述光纤固定槽。

作为一种实施方式，所述第二侧面开设至少一个所述光纤固定槽。

作为一种实施方式，所述第一侧面和所述第二侧面上均开设有至少一个所述光纤固定槽。

优选的，所述第一侧面开设有多个所述光纤固定槽。

进一步的，所述第一侧面为平面，所述光纤固定槽贯穿所述第一侧面；

或者，

所述第一侧面为阶梯状表面，所述第一侧面包括第一台阶面和第二台阶面，所述第一台阶面高于所述第二台阶面，所述光纤固定槽开设于所述第一台阶面。

优选的，所述第二侧面开设有多个光纤固定槽。

进一步的，所述第二侧面为平面，所述光纤固定槽贯穿所述第二侧面；

或者，

所述第二侧面为阶梯状表面，所述第二侧面包括第三台阶面和第四台阶面，所述第三台阶面高于所述第四台阶面，所述光纤固定槽开设于所述第三台阶面。

优选的，多个所述光纤固定板间隔设置，所述光纤固定板垂直于水平面。

进一步的，所述光纤固定槽的长度方向朝向所述激光雷达的光出射方向，且所述光纤固定槽的长度方向与水平面呈预设角度布置。

进一步的，所述第二固定基座能够设置于所述光纤固定板的不同高度位置处。

作为一种实施方式，多个所述光纤固定槽相互平行，所述光纤固定槽的长度方向与水平面的夹角为0°。

作为一种实施方式，多个所述光纤固定槽与水平面成一定夹角倾斜设置。进一步的，所述光纤固定槽长度方向的延长线朝向激光雷达的光出射方向汇聚于一点或呈放射状分布。

进一步的，所述激光发射系统还包括热沉组件，所述热沉组件与所述光纤固定装置间隔设置，所述热沉组件与所述转子连接，所述转子能够带动所述热沉组件旋转运动使得转子周围的空气发生对流；

所述热沉组件包括热沉底板和至少一个热沉单体，所述热沉单体与所述热沉底板连接，所述热沉底板与所述转子连接，所述热沉单体远离所述转子中心的一侧延伸有第一散热部。

作为一种实施方式，所述第一散热部包括多个散热翅片，多个所述散热翅片并排错位拼接设置。

进一步的，多个所述散热翅片依次沿所述热沉单体高度方向错开且呈阶梯状上升或下降拼接设置。

作为一种实施方式，所述第一散热部包括扰流叶片，所述扰流叶片具有流线型翼型。

进一步的，所述热沉组件包括多个所述热沉单体，多个所述热沉单体堆叠连接于所述热沉底板上，且多个所述热沉单体依次相互平行堆叠连接。

进一步的，所述热沉单体包括第三基板、第二侧板和第三侧板，所述第二侧板和第三侧板分别与所述第三基板连接，所述第二侧板和第三侧板间隔设置。

进一步的，所述转接板设置于所述热沉组件远离所述光纤固定装置的一端，所述发射电路组包括多个所述激光发射板，多个所述激光发射板分别与所述转接板电连接，所述激光发射板安装于所述热沉单体上，所述热沉单体与所述激光发射板一一对应，且所述激光发射板与所述第二侧板和所述第三侧板卡接连接。

进一步的，所述第三基板具有相对的第一表面和第二表面，所述第二侧板和第三侧板设置于所述第一表面；

进一步的，所述第三基板位于所述第二表面的外侧边缘设有周向延伸设有定位凹陷，所述第二表面对应所述第三侧板位置处设有第一定位凹槽。

进一步的，相邻两块所述热沉单体定义为第一热沉单体和第二热沉单体，所述第一热沉单体的第二侧板与所述第二热沉单体的定位凹陷配合连接；所述第一热沉单体的第三侧板与所述第二热沉单体的第一定位凹槽配合连接。

进一步的，所述热沉底板包括第四基板、第四侧板和第五侧板，所述第四侧板和第五侧板分别与所述第四基板连接，所述第四侧板和所述第二侧板对应设置，所述第五侧板和所述第三侧板对应设置，所述第四侧板和所述第五侧板设置于所述第四基板的同一侧面；所述热沉底板的第四侧板与相邻所述热沉单体的定位凹陷配合连接，所述热沉底板的第五侧板与相邻所述热沉单体的第一定位凹槽配合连接。

进一步的，所述第一散热部设置于所述第二侧板的外侧壁上。

优选的，所述散热翅片包括第一散热翅片、第二散热翅片和第三散热翅片，所述第一散热翅片、第二散热翅片和第三散热翅片依次沿所述第二侧板的高度方向错开且呈阶梯状上升拼接设置。

优选的，所述第二散热翅片和所述第三散热翅片的底面设有限位板，所述限位板延伸至所述第一散热翅片的底面，所述限位板和所述第一散热翅片与所述定位凹陷配合界定形成第二定位凹槽，所述第二定位凹槽用于卡接相邻所述热沉单体的第二侧板。

优选的，所述第四基板具有相对的第三表面和第四表面，所述基板设有减重通孔，所述减重通孔贯穿所述第三表面和所述第四表面，用于减轻所述热沉底板的重量。所述第三表面上还开设有多个减重槽，用于减轻所述热沉底板的重量，且增大所述热沉底板的表面积便于散热。

进一步的，所述热沉组件通过连接件与所述转子连接。

优选的，所述热沉底板通过螺钉固定于所述转子上。

优选的，所述连接件包括多个定位螺栓，所述热沉组件和所述发射电路板上对应设有多个第一定位孔，所述定位螺栓依次穿过所述热沉组件和所述发射电路板的第一定位孔固定于所述转子上。

优选的，所述第三基板和所述第四基板远离激光雷达转子中心的边缘为圆弧状，所述第二侧板和所述第四侧板对应均为弧形板。

进一步的，所述激光雷达还包括底座、外罩和顶盖，所述外罩的一端与所述底座配合连接，所述外罩的另一端与顶盖配合连接，所述底座、外罩和顶盖依次连接围合形成容置腔体，所述容置腔体用于容纳所述转子。

进一步的，所述激光雷达还包括压盖和中轴，所述压盖与所述顶盖连接，所述中轴垂直于所述底座布置，所述中轴的一端与所述底座连接，所述中轴的另一端与所述压盖连接。

进一步的，所述顶盖的外表面设有第二散热部。

进一步的，所述底座的外侧壁周向间隔设有多条散热槽，多个所述散热槽呈连续式或间断式分布。

进一步的，所述底座的外侧壁设有多个插接凹槽，所述外罩的底端对应所述插接凹槽向下延伸有多个卡接凸起，所述插接凹槽与所述卡接凸起配合连接。

优选的，所述激光雷达还包括多个密封件，所述密封件包括第一密封件、第二密封件、第三密封件和第四密封件。

进一步的，所述顶盖具有顶壁和侧壁，所述侧壁的外表面开设有第一环向凹槽，所述第一密封件安装于所述第一环向凹槽，所述侧壁与所述外罩之间通过所述第一密封件密封。

进一步的，所述底座具有向上延伸的插接部，所述插接部与所述外罩的内表面贴合，所述插接部的外表面开设有第二环向凹槽，所述第二密封件安装于所述第二环向凹槽，所述插接部与所述外罩之间通过所述第二密封件密封。

进一步的，所述顶壁的顶面开设有第三凹槽，所述第三凹槽内还开设有第一通孔。

进一步的，所述压盖包括柱帽部和柱杆部，所述柱帽部与所述第三凹槽配合连接，所述柱杆部穿过所述第一通孔与所述中轴的顶端配合连接。

优选的，所述柱帽部的底面开设有第三环向凹槽，所述第三密封件安装于所述第三环向凹槽，所述压盖与所述顶盖之间通过所述第三密封件密封。

进一步的，所述顶壁与所述侧壁的连接处沿径向向内延伸有向内凸出的导热部，所述导热部具有多个均匀分布的传热齿，用于增大表面积将激光雷达内部产生的热量传导至外部。

进一步的，所述第二散热部包括多个散热板，所述散热板与所述顶壁的外表面连接，且所述散热板与所述顶壁呈第一预设夹角。

优选的，所述散热板与所述顶壁垂直连接，多个所述散热板间隔设置。

作为一种实施方式，多个所述散热板平行设置且对称分布于所述第三凹槽的外围。

优选的，所述第二散热部还包括多个第一连接板，所述第一连接板与所述顶壁的外表面连接，所述第一连接板设置于相邻所述散热板之间，且所述第一连接板与相邻的散热板贴合连接，用于提高所述散热板的连接强度。

作为一种实施方式，多个所述散热板沿所述第三凹槽外围呈辐射状分布于所述顶壁的外表面。

作为一种实施方式，多个所述散热板沿着激光雷达旋转的方向弯曲或倾斜设置。

进一步的，所述激光雷达还包括驱动装置和轴承，所述驱动装置和所述轴承分别套设于所述中轴上，所述驱动装置与所述转子连接，所述轴承设置于所述转子与所述中轴之间，所述驱动装置用于驱动所述转子绕所述中轴旋转运动,所述轴承用于支承转子的转动。

进一步的，所述驱动装置为电机，所述电机包括电机定子和电机转子，所述电机定子与所述中轴固定连接，所述转子与所述电机转子配合连接，且所述电机转子能够带动所述转子绕所述中轴旋转运动。

进一步的，所述中轴为阶梯轴结构，所述中轴具有第一轴肩和第二轴肩，所述电机转子抵接于所述第一轴肩上，所述轴承抵接于所述第二轴肩上，所述轴承的内圈与所述中轴过盈配合，所述中轴靠近所述轴承的内端顶面处设有挡圈安装槽。

优选的，所述激光雷达还包括弹性挡圈，所述弹性挡圈安装于所述挡圈安装槽，所述轴承通过第二轴肩和弹性挡圈固定于所述中轴上。

优选的，所述转子的内筒内壁上设有环向限位凸起，所述环向限位凸起与所述轴承的外圈顶面相抵接。

优选的，所述激光雷达还包括旋转编码器，所述旋转编码器设置于所述转子的底部，所述旋转编码器能够随着转子旋转运动，记录所述转子的旋转角度。

优选的，所述中轴的底端还设有第四环向凹槽，所述第四密封件安装于所述第四环向凹槽，所述中轴与所述底座之间通过所述第四密封件密封。

进一步的，所述激光雷达还包括无线输电装置，包括无线供电发射组件和无线供电接收组件，所述无线供电发射组件与所述顶盖连接，所述无线供电接收组件与所述转子连接，

进一步的，所述无线供电发射组件与所述无线供电接收组件间隔且相对设置，所述无线供电发射组件包括发射线圈、第一隔磁元件和发射电路板，所述发射线圈和所述发射电路板电连接；所述无线供电接收组件包括接收线圈、第二隔磁元件和无线接收电路板，所述接收线圈与所述无线接收电路板电连接；

所述接收线圈和所述发射线圈相对设置，所述第一隔磁元件设置于所述发射线圈远离所述接收线圈的一侧，所述第二隔磁元件设置于所述接收线圈远离所述发射线圈的一侧。

进一步的，所述第一隔磁元件为第一隔磁片，所述第一隔磁片为圆环形，所述隔磁片的中心设有第二通孔；所述第二隔磁元件为第二隔磁片，所述第二隔磁片为圆环形，所述第二隔磁片的中心设有第三通孔，所述第二通孔与所述第三通孔同轴设置。

进一步的，所述第一隔磁片覆盖所述发射线圈，所述第二隔磁片覆盖所述接收线圈。

优选的，所述发射线圈和接收线圈分别在同一平面上螺旋排布。

进一步的，所述发射线圈的中心位置设有第四通孔，所述接收线圈的中心位置设有第五通孔，所述第四通孔与所述第二通孔同轴设置，所述第五通孔与所述第三通孔同轴设置。

进一步的，所述顶壁内表面周向间隔设有多个用于定位所述第一隔磁片的第一定位凸块，所述第一定位凸块与所述第一隔磁片配合连接。

优选的，所述第一定位凸块靠近所述中轴的表面为弧形表面，且所述弧形表面与所述第一隔磁片的外边沿贴合。

优选的，所述顶壁内表面还周向间隔设有多个用于定位所述发射电路板的第一定位凸柱，所述发射电路板上设有与所述第一定位凸柱对应的多个第二定位孔，所述第一定位凸柱与所述第二定位孔配合连接，实现所述发射电路板的快速安装。

进一步的，所述无线供电接收组件还包括第三隔磁元件，所述隔磁元件为第三隔磁片，所述第三隔磁片与所述无线接收电路板连接，所述第三隔磁片设置于所述无线接收电路板远离所述发射线圈的一侧，所述第三隔磁片用于对所述转子内接收系统的电路进行电磁屏蔽。

进一步的，所述无线供电接收组件还包括第一电路板，所述第一电路板与所述无线接收电路板间隔且相对设置，所述第一电路板与所述无线接收电路板电连接。

进一步的，所述无线供电发射组件还包括第二电路板，所述第二电路板设置于所述顶壁与所述第一隔磁片之间，所述第二电路板与所述发射电路板电连接，且所述第二电路板与第一隔磁元件贴合连接。

进一步的，所述第二电路板的中心设有第六通孔，所述第六通孔与所述第二通孔同轴设置，所述柱杆部依次穿过所述第一通孔、第六通孔、第二通孔和第四通孔与所述中轴连接。

进一步的，所述第一电路板和所述无线接收电路板通过所述连接件安装于所述转子上。

优选的，所述连接件包括多个铜柱管，所述铜柱管设置于所述第一电路板与所述无线接收电路板之间，用于调节所述第一电路板与所述无线接收电路板之间的间距。

优选的，所述连接件包括多个第一螺钉和与所述第一螺钉配合的第一螺母，所述第一电路板与所述无线接收电路板通过所述第一螺钉和所述第一螺母连接；所述第一螺钉与所述铜柱管一一对应，所述第一螺钉依次穿过所述无线接收电路板、所述铜柱管和所述第一电路板与所述第一螺母配合连接。

优选的，第一电路板为圆形电路板，第一电路板的中心位置设有第七通孔，所述第七通孔贯穿所述第一电路板相对的两个侧面，所述第七通孔与所述中轴同轴设置。

进一步的，所述第一电路板的周向间隔设有多个第一安装孔，所述第一电路板通过螺钉穿过所述第一安装孔固定于所述转子上。

进一步的，所述无线接收电路板包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部为圆形，所述第二连接部为扇形，所述第二连接部与所述第一连接部的部分外边沿连接。

进一步的，所述第一连接部设有第八通孔，所述第八通孔贯穿所述无线接收电路板相对的两个侧面，所述第八通孔与所述第七通孔同轴设置。

进一步的，所述中轴设置于所述底座的中心位置，所述中轴依次穿过第七通孔、第三通孔、第五通孔和第八通孔与所述柱杆部配合连接。

优选的，所述第二连接部的外边沿一侧还设有缺角，便于装配。

优选的，所述第二连接部设有多个注胶孔，所述第三隔磁片与所述无线接收电路板胶合连接。

进一步的，所述中轴侧壁上开设有导线凹槽。

进一步的，所述激光雷达还包括若干电连接线，所述电连接线铺设于所述导线凹槽内，所述电连接线的一端与所述第二电路板连接，所述电连接线的另一端与所述底座内的电路部分连接。

进一步的，所述激光发射系统还包括第一反射镜组和发射透镜组，所述第一反射镜组用于改变所述出射光纤的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组；所述发射透镜组用于发射探测光。

进一步的，所述接收系统包括接收透镜组、第二反射镜组和接收装置，所述接收透镜组用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置；所述接收装置包括滤光片、接收器件、接收电路支架和多块接收电路板，所述接收电路支架安装于所述转子的底板上，所述接收器件和所述接收电路板安装于所述接收电路支架上，所述滤光片用于过滤杂散光。

进一步的，所述接收器件包括第五基板和至少一个APD探测器，所述第五基板固定于所述接收电路支架上，所述APD探测器设置于所述第五基板一侧面。

进一步的，所述接收器件还包括保护壳，所述保护壳罩设于所述APD探测器且所述保护壳安装于所述第五基板上；所述滤光片设置于所述接收器件朝向所述反射镜组的一侧，所述滤光片贴合安装于所述保护壳远离所述APD探测器的一侧面。

优选的，所述接收器件包括多个所述APD探测器，所述APD探测器排列为APD线阵探测器或APD面阵探测器。

优选的，所述接收装置还包括柔性电连接件，相邻两个接收电路板之间通过所述柔性电连接件连接。

进一步的，所述接收电路支架包括第一底板和第六侧板，所述第一底板与第六侧板连接，所述第六侧板具有相对的第三侧面和第四侧面，多个所述接收电路板依次间隔安装于所述第三侧面，所述接收器件安装于所述第四侧面。

进一步的，所述第三侧面设有第四凹槽，所述第四凹槽内开设有第九通孔，所述第九通孔贯穿所述第四凹槽的底面和所述第四侧面，所述第四凹槽用于减轻支架的重量同时便于接收电路板的装配，充分避让出电路板芯片等元件的装配空间；所述第九通孔用于减轻支架的重量，同时便于第五基板的装配，避让出第五基板芯片等元件的装配空间。

优选的，所述第五基板和所述接收电路板通过连接件安装于所述第六侧板上。

优选的，所述连接件包括第二螺钉、第二螺母和垫圈，所述垫圈套设于所述第二螺钉上，所述第二螺钉依次穿过所述第五基板、所述第六侧板和所述接收电路板并与所述第二螺母配合连接。

优选的，所述接收电路板包括第三电路板、第四电路板和第五电路板。

优选的，所述第三电路板与所述第四电路板之间通过所述垫圈隔开；所述第四电路板与所述第五电路板之间通过所述垫圈隔开。

优选的，所述第六侧板与所述第一底板垂直连接，且所述第四侧面在所述第一底板的投影与所述第一底板靠近所述第四侧面板边之间的距离等于所述第五基板的厚度。

优选的，所述第四侧面沿所述第六侧板的高度方向还设有定位凸起，用于快速定位所述第五基板的安装位置。

优选的，所述第一底板远离所述第三侧面的一端延伸有装配凸板，所述装配凸板开设有多个用于固定所述接收电路支架的第二安装孔；所述第一底板远离所述第四侧面的一端还延伸有第一装配耳，所述第一装配耳开设有用于固定所述接收电路支架的第二安装孔；所述接收电路支架通过连接件穿过所述第二安装孔固定于所述转子上。

进一步的，所述转子包括内筒、外筒和第二底板，所述内筒和所述外筒同轴设置于所述第二底板上，所述外筒和内筒之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板，所述隔板一端与所述外筒连接，所述隔板的另一端与所述内筒连接；所述外筒远离所述隔板的筒壁上设有光学组件安装部，所述发射透镜组和所述接收透镜组安装于所述光学组件安装部。

进一步的，所述激光雷达还包括隔光片，所述隔光片设置于所述发射透镜组和所述接收透镜组之间，且所述隔光片的一端延伸至所述内筒的外壁，所述隔光片的另一端延伸出所述外筒的外壁；所述隔光片和所述隔板将所述容置腔分隔为所述发射舱和所述接收舱。

进一步的，所述激光雷达还包括隔光架，所述隔光架与所述隔光片连接，所述隔光架设置于所述隔光片延伸出处所述外筒的一端。

进一步的，所述光学组件安装部具有与所述发射透镜组和所述接收透镜组配合的第十通孔。

优选的，所述隔光架为T型架。

进一步的，所述第一反射组包括第一反射镜和第二反射镜，所述第一反射镜和第二反射镜相对设置，所述第二反射镜组包括第三反射镜和第四反射镜，所述第三反射镜和第四反射镜相对设置。

进一步的，所述第二反射镜与所述第四反射镜之间相背设置，所述第二反射镜与所述第四反射镜之间形成有第二预设夹角。

进一步的，所述内筒的外壁设有第一安装面、第二安装面、第三安装面、第四安装面和第五安装面，所述发射母板安装于所述第一安装面，所述第二固定基座安装于所述第二安装面，所述第二反射镜安装于所述第三安装面，所述第四反射镜安装于所述第四安装面，所述隔光片抵接与所述第五安装面。

进一步的，所述激光雷达还包括反射镜隔光件，所述反射镜隔光件设置于所述第二反射镜和所述第四反射镜上，且所述反射镜隔光件分别与所述第五安装面与所述外筒的内壁抵接，所述反射镜隔光件用于防止所述发射舱内的光逃逸至所述接收舱内，降低激光雷达的测量精度。

进一步的，所述反射镜隔光件包括隔光部和搭接部，所述搭接部设置于所述隔光部顶部，且所述搭接部的两端分别延伸出所述隔光部，所述隔光部为三角块结构，所述搭接部为腰形条结构，所述隔光部的底面抵接于第二反射镜和所述第四反射镜上。

进一步的，所述外筒和内筒的顶部分别开设有与所述搭接部相配合的卡槽，所述搭接部的两端分别与所述卡槽配合连接。

进一步的，所述转子还包括盖板组件，所述盖板组件盖设于所述发射舱和所述接收舱上，所述盖板组件与所述转子配合连接。

优选的，所述盖板组件包括第一发射舱盖板、第二发射舱盖板和接收舱盖板，所述第一发射舱盖板和接收舱盖板上均设置有用于穿过导电部件的穿孔，所述第一发射舱盖板还设有第十一通孔，所述第十一通孔的位置与所述光纤固定装置的位置相对，所述第十一通孔用于所述发射舱内空气流通。

优选的，所述搭接部的顶面与所述盖板组件的顶面共面。

进一步的，所述外筒由固定壁和外壳围合连接形成，所述外壳与所述固定壁之间可拆卸连接。

进一步的，所述外壳与所述热沉组件相对的位置处设有缺口，所述散热翅片延伸出所述外壳的外壁。

进一步的，所述固定壁的沿周向方向的两个端部分别设有第一安装部和第二安装部。

进一步的，所述外壳具有第三连接部、第四连接部和第五连接部，所述第三连接部周向延伸有多个第一连接片，多个所述连接片分别与所述第一安装部通过连接件连接，所述第四连接部通过连接件与所述热沉第二底板连接，所述第五连接部与所述第二安装部通过连接件连接。

进一步的，所述外筒对应所述发射舱和所述接收舱的外壁还覆设有导热元件，且所述导热元件抵接于所述转子的第二底板上。

进一步的，所述导热元件包括第一导热元件和所述第二导热元件，所述第一导热元件从靠近所述发射透镜组的所述外筒外壁延伸至所述第一散热翅片，所述第二导热元件从靠近所述接收透镜组的所述外筒外壁延伸至所述第三散热翅片。

优选的，所述第一导热元件和第二导热元件均为石墨片。

进一步的，所述固定壁的顶端对应所述光学组件安装部的外侧设有挡沿，所述挡沿朝向远离所述转子中心的一侧延伸，所述挡沿的边缘为圆弧形。

进一步的，所述挡沿的顶端还设有立板，所述立板沿所述挡沿周向延伸，所述立板用于支撑和安装所述第一电路板。

优选的，所述立板内侧设有第二装配耳，所述激光雷达还包括第二连接片，所述第二装配耳与所述固定壁顶端通过所述第二连接片连接，用于提高所述立板的强度。

优选的，所述固定壁顶端对应所述光学组件安装部位置处设有凹陷部和多个第五凹槽，所述凹陷部位于所述立板与所述第五凹槽的侧壁之间，所述凹陷部用于减轻激光雷达位于光学透镜组件一侧的重量，所述第五凹槽用于固定激光雷达的光学透镜组件、减重以及调节调节激光雷达的配重。

采用上述技术方案，本发明所述的激光雷达具有如下有益效果：

1)本发明激光雷达通过光纤固定装置结合光纤耦合技术能够固定任意数量的光纤，更容易实现激光雷达的高线束，且激光器的布置更灵活，更好的解决激光雷达的散热问题；

2)该发明激光雷达热沉组件采用堆叠式设计，基于光纤偶合的前提下，将激光板发射板与热沉单体通过导热硅脂贴合，且热沉单体的侧面延伸出呈阶梯状上升的散热翅片或者热沉单体的侧面延伸出流线型翼型的扰流叶片，利用转子工作时旋转的特性，带动散热翅片一起旋转，形成强迫对流，显著提升散热效果；

3)本发明激光雷达的顶盖设有第二散热部和导热部，并结合激光雷达热沉组件的第一散热部及导热元件石墨片能够更好的解决激光雷达内部的热量传到至外界环境；

4)本发明接收装置的滤光片设置于所述接收器件朝向所述反射镜组的一侧，能够过滤杂散光，接收器件的APD探测器还罩设有金属保护壳，能够保护接收器件，避免灰尘等异物进入损坏器件；

5)本发明激光雷达热沉组件与激光雷达的激光发射装置连接，所述热沉组件与所述转子连接，所述转子能够带动所述热沉组件旋转运动，从而使得转子周围的空气发生对流，提高激光雷达系统内空间利用率，释放出激光雷达出射系统焦平面位置的空间，有效解决发热量大且热量很难被导出等问题；

6)本发明基于光纤耦合技术手段，可以将激光器发出的光，耦合到和一个很小的范围构成等效光源，将激光光源发射的激光光束被耦合至出射光纤，出射光纤设置于光纤固定装置上，并且通过对出射光纤的方向配置、光纤端面的配置和光纤固定装置的配置能够控制出射光束的方向。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为该发明实施例1激光雷达立体图；

图2为该发明实施例1激光雷达内部结构示意图；

图3为该发明实施例1激光发射系统和接收系统示意图；

图4为该发明实施例1激光雷达(不含外罩)主视图；

图5为图4的左视图；

图6为该发明实施例1激光雷达(不含外罩)的剖面图；

图7为该发明实施例1光纤固定装置第一视角立体图；

图8为该发明实施例1光纤固定装置第二视角立体图；

图9为该发明实施例1光纤固定装置第三视角立体图；

图10为该发明实施例1光纤固定装置与热沉组件立体图；

图11为该发明实施例1激光发射系统部分立体图；

图12为该发明实施例1热沉单体立体图；

图13为该发明实施例1第一热沉单体和第二热沉单体装配图；

图14为该发明实施例1图13的另一视角立体图；

图15为该发明实施例1热沉单体与连接件的装配图；；

图16为该发明实施例1热沉底板示意图；

图17为该发明实施例1热沉底板与热沉单体装配图；

图18为该发明实施例1顶盖的立体示意图；

图19为该发明实施例1顶盖的另一视角立体示意图；

图20为该发明实施例1转子与驱动装置装配剖面图；

图21为该发明实施例1转子与旋转编码器的装配图；

图22为该发明实施例1无线输电装置剖面图；

图23为该发明实施例1无线供电接收组件与转子的装配图；

图24为该发明实施例1激光雷达(不含顶盖和外罩)立体图；

图25为该发明实施例1无线输电装置的部分结构主视图；

图26为该发明实施例1无线输电装置的部分结构立体图；

图27为该发明实施例1接收装置立体示意图；

图28为该发明实施例1接收电路支架立体图；

图29为图28接收电路支架另一视角立体图；

图30为该发明实施例1为转子立体示意图；

图31为该发明实施例1转子(不含外壳)立体示意图；

图32为该发明实施例2光纤固定装置立体图；

图33为该发明实施例3光纤固定装置立体图；

图34为该发明实施例4中第一种光纤固定板的立体图；

图35为该发明实施例4中第二种光纤固定板的立体图；

图36为该发明实施例4中第三种光纤固定板的立体图；

图37为该发明实施例4中第四种光纤固定板的立体图

图38为该发明实施例4中第五种光纤固定板的立体图；

图39为该发明实施例4中第六种光纤固定板的立体图；

图40为该发明实施例5中相邻热沉单体装配图；

图41为该发明实施例6顶盖俯视图；

图42为该发明实施例8中一种顶盖俯视图；

图43为该发明实施例8中另一种顶盖俯视图。

以下对附图作补充说明：

100-转子；101-内筒；1011-环向限位凸起；1012-第一安装面；1013-第二安装面；1014-第三安装面；1015-第四安装面；1016-第五安装面；102-外筒；1021-光学组件安装部；10211-第十通孔；1022-卡槽；1023-固定壁；10231-第一安装部；10232-第二安装部；10233-挡沿；10234-立板；10235-第二装配耳；10236-凹陷部；10237-第五凹槽；1024-外壳；10241-缺口；10242-第三连接部；102421-第一连接片；10243-第四连接部；10244-第五连接部；103-第二底板；104-隔板；105-发射舱；106-接收舱；107-盖板组件；1071-第一发射舱盖板；10711-第十一通孔；1072-第二发射舱盖板；1073-接收舱盖板；10731-穿孔；

200-激光发射系统；201-发射电路组；2010-激光发射板；2011-激光器；2012-发射母板；2013-转接板；202-出射光纤；203-光纤固定装置；204-光纤固定板；2041-第一侧面；20411-第一台阶面；20412-第二台阶面；2042-第二侧面；20421-第三台阶面；20422-第四台阶面；2043-光纤固定槽；205-第一固定基座；2051-第一基板；2052-第一凹槽；20521-隔条；206-第二固定基座；2061-第二基板；2062-第一侧板；2063-第二凹槽；207-热沉组件；2071-热沉底板；20711-第四基板；207111-第三表面；207112-第四表面；207113-减重通孔；20712-第四侧板；20713-第五侧板；2072-热沉单体；2072a-第一热沉单体；2072b-第二热沉单体；20721-第三基板；207211-第一表面；207212-第二表面；207213-定位凹陷；207214-第一定位凹槽；20722-第二侧板；207221-第一切角；20723-第三侧板；2073-第一散热部；20731-散热翅片；20731a-第一散热翅片；20731b-第二散热翅片；20731c-第三散热翅片；20732-扰流叶片；20733-限位板；20734-第二定位凹槽；2074-第一定位孔；208-第一反射镜组；2081-第一反射镜；2082-第二反射镜；209-发射透镜组；

300-接收系统；301-接收透镜组；302-第二反射镜组；3021-第三反射镜；3022-第四反射镜；303-接收装置；3031-滤光片；3032-接收器件；30321-第五基板；30322-保护壳；3033-接收电路支架；30331-第一底板；303311-装配凸板；303322-第一装配耳；303323-第二安装孔；30332-第六侧板；303321-第三侧面；3033211-第四凹槽；3033212-第九通孔；303322-第四侧面；3022221-定位凸起；3034-接收电路板；30341-第三电路板；30342-第四电路板；30343-第五电路板；

400-底座；401-插接凹槽；402-插接部；4021-第二环向凹槽；403-散热槽；

500-外罩；501-卡接凸起；

600-顶盖；601-第二散热部；6011-散热板；6012-第一连接板；602-顶壁；6021-第三凹槽；6022-第一通孔；6023-第一定位凸块；6024-第一定位凸柱；603-侧壁；6031-第一环向凹槽；604-导热部；6041-传热齿；

700-压盖；701-柱帽部；7011-第三环向凹槽；702-柱杆部；

800-中轴；801-第一轴肩；802-第二轴肩；803-挡圈安装槽；805-第四环向凹槽；806-导线凹槽；

901-第一密封件；902-第二密封件；903-第三密封件；904-第四密封件；

1000-驱动装置；1001-电机定子；1002-电机转子；

1100-无线输电装置；1101-无线供电发射组件；11011-发射线圈；110111-第四通孔；11012-第一隔磁元件；110121-第二通孔；11013-发射电路板；110131-第二定位孔；11014-第二电路板；110141-第六通孔；1102-无线供电接收组件；11021-接收线圈；110211-第五通孔；11022-第二隔磁元件；110221-第三通孔；11023-无线接收电路板；110231-第一连接部；1102311-第八通孔；110232-第二连接部；1102321-注胶孔；11024-第三隔磁元件；11025-第一电路板；110251-第七通孔；110252-第一安装孔；

121-轴承；122-弹性挡圈；123-旋转编码器；124-减重槽；125-电连接线；1261-定位螺栓；1262-铜柱管；1263-第一螺钉；1264-第一螺母；1265-第二螺钉；1266-第二螺母；1267-垫圈；127-隔光片；128-隔光架；129-反射镜隔光件；1291-隔光部；1292-搭接部；130-导热元件；1301-第一导热元件；1302-第二导热元件；131-第二连接片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例1：

结合图2、图3、图30和图31所示，一种激光雷达，包括转子100、激光发射系统200和接收系统300，所述转子100具有相互隔离的发射舱105和接收舱106，所述激光发射系统200设置于所述发射舱105内，所述接收系统300设置于所述接收舱106内，

所述激光发射系统200包括发射电路组201、第一数量的出射光纤202和光纤固定装置203；所述发射电路组201包括第二数量的激光光源，所述激光光源发射的激光光束被耦合至所述出射光纤202；

所述光纤固定装置203包括三块光纤固定板204，所述光纤固定板204具有相对的第一侧面2041和第二侧面2042，所述第一侧面2041上开设有至少一个光纤固定槽2043，所述光纤固定槽2043用于固定所述出射光纤202。

如图3所示，所述激光发射系统200还包括第一反射镜组208和发射透镜组209，所述第一反射镜组208用于改变所述出射光纤202的出射光束路径将所述激光光束入射至所述发射透镜组209；所述发射透镜组209用于发射探测光。

如图10和11所示，所述激光光源为搭载有至少一个激光器2011的激光发射板2010，所述激光发射板2010具有至少一个激光发射端面，所述激光发射端面与所述激光器2011的数量一一对应，所述激光发射端面发出的光被耦合至所述出射光纤202。

所述激光器2011与所述出射光纤202一一对应。

所述出射光纤202的出射端面与所述光纤固定槽2043被配置为使所述出射光纤端面202出射的光束向指定角度照射。

如图3所示，所述发射电路组201还包括发射母板2012和转接板2013，所述发射母板2012安装于所述转子100上，所述发射母板2012与所述转接板2013电连接，所述转接板2013与所述激光发射板2010电连接。

所述光纤固定装置203还包括两个用于安装所述光纤固定板204的固定基座，所述固定基座与所述转子100连接，所述光纤固定板204与所述固定基座连接。

结合图7-图9所示，所述固定基座包括第一固定基座205和第二固定基座206，所述第一固定基座205固定于所述转子100的第二底板103上，所述第一固定基座205包括第一基板2051，所述第一基板2051的顶面设有用于安装所述光纤固定板204的第一固定结构；

所述固定基座包括第二固定基座206，所述第二固定基座206固定于所述转子100的侧壁603上，所述第二固定基座206包括第二基板2061和第一侧板2062，所述第一侧板2062与所述第二基板2061连接，所述第一侧板2062上设有用于安装所述光纤固定板204的第二固定结构。

结合图7-图9所示，所述第一固定结构包括第一凹槽2052，所述第一凹槽2052开设于所述第一固定基座205的顶面，所述光纤固定板204安装于所述第一凹槽2052内；所述第一凹槽2052内设有用于分隔相邻光纤固定板204的隔条20521，所述隔条的数量为2个。

所述光纤固定板204的一端放置于所述第一凹槽2052内，所述光纤固定板204与所示第一基板2051通过粘接方式固定。此外，在可能的实施例中还能够通过焊接或插接方式固定。

所述第一基板2051的底面还设有减重槽124，用于减轻所述第一固定基座205的重量。

结合图7-图9所示，所述第二固定基座206呈L形，所述第二基板2061与所述转子100的侧壁603贴合，所述第二基板2061通过连接件与所述转子100连接，所述第一侧板2062与水平面平行。

结合图7-图9所示，所述第二固定结构包括三个第二凹槽2063，所述第二凹槽2063与所述光纤固定板204一一对应，所述光纤固定板204与所述第二凹槽2063连接。此外，在可能的实施例中所述第二固定基座206还能够为T形结构。

如图7和图37所示，所述第一侧面2041开设有多个所述光纤固定槽2043。所述第一侧面2041为阶梯状表面，所述第一侧面2041包括第一台阶面20411和第二台阶面20412，所述第一台阶面20411高于所述第二台阶面20412，所述光纤固定槽2043开设于所述第一台阶面20411。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第一台阶面20411和所述第二台阶面20412之间的距离。

结合图7-图9所示，多个所述光纤固定板204间隔设置，所述光纤固定板204垂直于水平面，所述光纤固定槽2043的长度方向与水平面呈预设角度布置。所述光纤固定槽2043的长度方向朝向所述激光雷达的光出射方向。具体的所述光纤固定槽2043的长度方向朝向沿光路第一反射镜组。

所述第二固定基座206设置于所述光纤固定板204的上部，在可能的实施例中，所述第二固定基座206还能够设置于所述光纤固定板204的不同高度位置处。

多个所述光纤固定槽2043相互平行，所述光纤固定槽2043的长度方向与水平面的夹角为0°。所述光纤固定槽2043为V槽形结构，在可能的实施例中所述光纤固定槽2043还能够为W槽形结构、U形槽结构或圆弧凹槽。

所述光纤固定板204为矩形，在可能的实施例中所述光纤固定板204还能够弯月形、三角形、环形、半圆形、半圆环形、1/4圆环形和异形结构中的任意一种。

如图10和图11所示，所述激光发射系统200还包括热沉组件207，所述热沉组件207与所述光纤固定装置203间隔设置，所述热沉组件207与所述转子100连接，所述转子100能够带动所述热沉组件207旋转运动使得转子100周围的空气发生对流；所述热沉组件207包括热沉底板2071和多个热沉单体2072，所述热沉单体2072与所述热沉底板2071连接，所述热沉底板2071与所述转子100连接，所述热沉单体2072远离所述转子100中心的一侧延伸有第一散热部2073。

如图12所示，所述第一散热部2073包括多个散热翅片20731，多个所述散热翅片20731并排错位拼接设置。具体的，多个所述散热翅片20731依次沿所述热沉单体2072高度方向错开且呈阶梯状上升或下降拼接设置。

如图10和图11所示，所述热沉组件207包括多个所述热沉单体2072，多个所述热沉单体2072堆叠连接于所述热沉底板2071上，且多个所述热沉单体2072依次相互平行堆叠连接。

如图12所示，所述热沉单体2072包括第三基板20721、第二侧板20722和第三侧板20723，所述第二侧板20722和第三侧板20723分别与所述第三基板20721连接，所述第二侧板20722和第三侧板20723间隔设置。

如图10和图11所示，所述转接板2013设置于所述热沉组件207远离所述光纤固定装置203的一端，所述发射电路组201包括多个所述激光发射板2010，多个所述激光发射板2010分别与所述转接板2013电连接，所述激光发射板2010安装于所述热沉单体2072上，所述热沉单体2072与所述激光发射板2010一一对应，且所述激光发射板2010与所述第二侧板20722和所述第三侧板20723卡接连接。

如图12所示，所述第三基板20721具有相对的第一表面207211和第二表面207212，所述第二侧板20722和第三侧板20723设置于所述第一表面207211；所述第三基板20721位于所述第二表面207212的外侧边缘设有周向延伸设有定位凹陷207213，所述第二表面207212对应所述第三侧板20723位置处设有第一定位凹槽207214。

如图13和图14所示，相邻两块所述热沉单体2072定义为第一热沉单体2072a和第二热沉单体2072b，所述第一热沉单体2072a的第二侧板20722与所述第二热沉单体2072b的定位凹陷207213配合连接；

所述第一热沉单体2072a的第三侧板20723与所述第二热沉单体2072b的第一定位凹槽207214配合连接。

如图16所示，所述热沉底板2071包括第四基板20711、第四侧板20712和第五侧板20713，所述第四侧板20712和第五侧板20713分别与所述第四基板20711连接，所述第四侧板20712和所述第二侧板20722对应设置，所述第五侧板20713和所述第三侧板20723对应设置，所述第四侧板20712和所述第五侧板20713设置于所述第四基板20711的同一侧面；

所述热沉底板2071的第四侧板20712与相邻所述热沉单体2072的定位凹陷207213配合连接，所述热沉底板2071的第五侧板20713与相邻所述热沉单体2072的第一定位凹槽207214配合连接。

如图12所示，所述第一散热部2073设置于所述第二侧板20722的外侧壁603上。

如图12至15所示，所述散热翅片20731包括第一散热翅片20731a、第二散热翅片20731b和第三散热翅片20731c，所述第一散热翅片20731a、第二散热翅片20731b和第三散热翅片20731c依次沿所述第二侧板20722的高度方向错开且呈阶梯状上升拼接设置。

如图14所示，所述第二散热翅片20731b和所述第三散热翅片20731c的底面设有限位板20733，所述限位板20733延伸至所述第一散热翅片20731a的底面，所述限位板20733和所述第一散热翅片20731a与所述定位凹陷207213配合界定形成第二定位凹槽20734，所述第二定位凹槽20734用于卡接相邻所述热沉单体2072的第二侧板20722。

所述第二表面207212上还设有多个减重槽124，用于减轻所述热沉单体2072的重量，且增大所述热沉单体2072的表面积便于散热。

如图16所示，所述第四基板20711具有相对的第三表面207111和第四表面207112，所述第五基板30321设有减重通孔207113，所述减重通孔207113贯穿所述第三表面207111和所述第四表面207112，用于减轻所述热沉底板2071的重量。

所述第三表面207111上还开设有多个减重槽124，用于减轻所述热沉底板2071的重量，且增大所述热沉底板2071的表面积便于散热。

所述热沉组件207通过连接件与所述转子100连接。如图17所示，所述热沉底板2071通过螺钉固定于所述转子100上。

如图10、图11和图15所示，所述连接件包括多个定位螺栓1261，所述热沉组件207和所述发射电路板11013上对应设有多个第一定位孔2074，所述定位螺栓1261依次穿过所述热沉组件207和所述发射电路板11013的第一定位孔2074固定于所述转子100上。

如图12和14所示，所述第二侧板20722靠近所述第三散热翅片20731c的一端设有第一切角207221，所述第一切角207221的上表面与所述第三散热翅片20731c的上表面共面。

所述热沉组件207的材质为导热材料。具体的，所述热沉组件207的材质为铜、钼、铝和硅中的任意一种或几种的组合。

所述热沉单体2072的结构为异形。所述第三基板20721和所述第四基板20711远离激光雷达转子100中心的边缘为圆弧状，所述第二侧板20722和所述第四侧板20712对应均为弧形板。

在可能的实施例中，所述散热翅片20731远离激光雷达转子100中心的外边沿可以设置为波纹状小齿结构，增大散热面积。

所述热沉单体2072为一体成型结构。所述热沉底板2071也为一体成型结构。

如图1、图4、图5、图6、图18和图19所示，所述激光雷达还包括底座400、外罩500和顶盖600，所述外罩500的一端与所述底座400配合连接，所述外罩500的另一端与顶盖600配合连接，所述底座400、外罩500和顶盖600依次连接围合形成容置腔体，所述容置腔体用于容纳所述转子100。

如图6、图20和图24所示，所述激光雷达还包括压盖700和中轴800，所述压盖700与所述顶盖600连接，所述中轴800垂直于所述底座400布置，所述中轴800的一端与所述底座400连接，所述中轴800的另一端与所述压盖700连接。

如图18所示，所述顶盖600的外表面设有第二散热部601。

如图23所示，所述底座400的外侧壁周向间隔设有多条散热槽403，用于增大底座与外界接触的表面积；多个所述散热槽呈间断式分布。此外，在可能的实施例中所述散热槽还能够呈连续式分布。

结合图1、图4、图5和图6所示，所述底座400的外侧壁设有多个插接凹槽401，所述外罩500的底端对应所述插接凹槽401向下延伸有多个卡接凸起501，所述插接凹槽401与所述卡接凸起501配合连接。

如图4-图6所示，所述激光雷达还包括多个密封件，所述密封件包括第一密封件901、第二密封件902、第三密封件903和第四密封件904。如图18所示，所述顶盖600具有顶壁602和侧壁603，所述侧壁603的外表面开设有第一环向凹槽6031，所述第一密封件901安装于所述第一环向凹槽6031，所述侧壁603与所述外罩500之间通过所述第一密封件901密封。

如图4-图6所示，所述底座400具有向上延伸的插接部402，所述插接部402与所述外罩500的内表面贴合，所述插接部402的外表面开设有第二环向凹槽4021，所述第二密封件902安装于所述第二环向凹槽4021，所述插接部402与所述外罩500之间通过所述第二密封件902密封。

如图18所示，所述顶壁602的顶面开设有第三凹槽6021，所述第三凹槽6021内还开设有第一通孔6022。

如图6所示，所述压盖700包括柱帽部701和柱杆部702，所述柱帽部701与所述第三凹槽6021配合连接，所述柱杆部702穿过所述第一通孔6022与所述中轴800的顶端配合连接。

如图6所示，所述柱帽部701的底面开设有第三环向凹槽7011，所述第三密封件903安装于所述第三环向凹槽7011，所述压盖700与所述顶盖600之间通过所述第三密封件903密封。

如图19所示，所述顶壁602与所述侧壁603的连接处沿径向向内延伸有向内凸出的导热部604，所述导热部604具有多个均匀分布的传热齿6041，用于增大表面积将激光雷达内部产生的热量传导至外部。所述第二散热部601包括多个散热板6011，所述散热板6011与所述顶壁602的外表面连接，且所述散热板6011与所述顶壁602呈第一预设夹角。

如图1和图4所示，所述散热板6011与所述顶壁602垂直连接，多个所述散热板6011间隔设置。多个所述散热板6011平行设置且对称分布于所述第三凹槽6021的外围。所述第二散热部601还包括多个第一连接板6012，所述第一连接板6012与所述顶壁602的外表面连接，所述第一连接板6012设置于相邻所述散热板6011之间，且所述第一连接板6012与相邻的散热板6011贴合连接，用于提高所述散热板6011的连接强度。

优选的，所述散热板6011的顶端设置为凹凸不平或不规则形状来增大散热板顶端的散热面积，更进一步的提高顶盖的散热效果。

如图20所示，所述激光雷达还包括驱动装置1000和轴承121，所述驱动装置1000和所述轴承121分别套设于所述中轴800上，所述驱动装置1000与所述转子100连接，所述轴承121设置于所述转子100与所述中轴800之间，所述驱动装置1000用于驱动所述转子100绕所述中轴800旋转运动,所述轴承121用于支承转子100的转动。

如图6和图20所示，所述驱动装置1000为电机，所述电机包括电机定子1001和电机转子1002，所述电机定子1001与所述中轴800固定连接，所述转子100与所述电机转子1002配合连接，且所述电机转子1002能够带动所述转子100绕所述中轴800旋转运动。通过驱动装置1000为转子100的转动提供了转动基础，并通过轴承121支承所述转子100的转动，降低转子100运动过程中的摩擦系数，并使转子100在转动时可以保持平稳，保证其回转精度，同时可以提高激光雷达扫描速度。

如图22和图20所示，所述中轴800为阶梯轴结构，所述中轴800具有第一轴肩801和第二轴肩802，所述电机转子1002抵接于所述第一轴肩801上，所述轴承121抵接于所述第二轴肩802上，所述轴承121的内圈与所述中轴800过盈配合，所述中轴800靠近所述轴承121的内端顶面处设有挡圈安装槽803，所述激光雷达还包括弹性挡圈122，所述弹性挡圈122安装于所述挡圈安装槽803，所述轴承121通过第二轴肩802和弹性挡圈122固定于所述中轴800上。所述弹性挡圈122用于定位所述轴承121，且所述弹性挡圈122能够承受振动和冲击载荷。

如图20所示，所述转子100的内筒101内壁上设有环向限位凸起1011，所述环向限位凸起1011与所述轴承121的外圈顶面相抵接。

在可能的实施例中，所述轴承121为滚针轴承、调心球轴承、深沟球轴承或调心滚子轴承中的任意一种。

如图21所示，所述激光雷达还包括旋转编码器123，所述旋转编码器123设置于所述转子100的底部，所述旋转编码器123能够随着转子100旋转运动，记录所述转子100的旋转角度。具体的，所述旋转编码器123为码盘。

如图6所示，所述中轴800的底端还设有第四环向凹槽804，所述第四密封件904安装于所述第四环向凹槽804，所述中轴800与所述底座400之间通过所述第四密封件904密封。

所述第一密封件901、所述第二密封件902、所述第三密封件903和所述第四密封件904均为O型密封圈。

所述中轴800的材质为金属材料。

如图6和图22-26所示，所述激光雷达还包括无线输电装置1100，包括无线供电发射组件1101和无线供电接收组件1102，所述无线供电发射组件1101与所述顶盖600连接，所述无线供电接收组件与所述转子100连接，所述无线供电发射组件1101与所述无线供电接收组件1102间隔且相对设置，所述无线供电发射组件1101包括发射线圈11011、第一隔磁元件11012和发射电路板11013，所述发射线圈11011和所述发射电路板11013电连接；所述无线供电接收组件1102包括接收线圈11021、第二隔磁元件11022和无线接收电路板11023，所述接收线圈11021与所述无线接收电路板11023电连接；所述接收线圈11021和所述发射线圈11011相对设置，所述第一隔磁元件11012设置于所述发射线圈11011远离所述接收线圈11021的一侧，所述第二隔磁元件11022设置于所述接收线圈11021远离所述发射线圈11011的一侧。

如图6和图22-26所示，所述第一隔磁元件11012为第一隔磁片，所述第一隔磁片为圆环形，所述隔磁片的中心设有第二通孔110121；所述第二隔磁元件11022为第二隔磁片，所述第二隔磁片为圆环形，所述第二隔磁片的中心设有第三通孔110221，所述第二通孔110121与所述第三通孔110221同轴设置。

如图6和图22-26所示，所述第一隔磁片覆盖所述发射线圈11011，所述第二隔磁片覆盖所述接收线圈11021。在可能的实施例中，所述发射线圈11011和第一隔磁片一体成型为隔磁线圈，同理所述接收线圈11021和所述第二隔磁片也能够一体成型为隔磁线圈。

所述发射线圈11011和接收线圈11021分别在同一平面上螺旋排布。

如图6和图22-26所示，所述发射线圈11011的中心位置设有第四通孔110111，所述接收线圈11021的中心位置设有第五通孔110211，所述第四通孔110111与所述第二通孔110121同轴设置，所述第五通孔110211与所述第三通孔110221同轴设置。

如图19所示，所述顶壁602内表面周向间隔设有多个用于定位所述第一隔磁片的第一定位凸块6023，所述第一定位凸块6023与所述第一隔磁片配合连接。所述第一定位凸块6023靠近所述中轴800的表面为弧形表面，且所述弧形表面与所述第一隔磁片的外边沿贴合。

如图19和24所示，所示，所述顶壁602内表面还周向间隔设有多个用于定位所述发射电路板11013的第一定位凸柱6024，所述发射电路板11013上设有与所述第一定位凸柱6024对应的多个第二定位孔110131，所述第一定位凸柱6024与所述第二定位孔110131配合连接，实现所述发射电路板11013的快速安装。

如图25和图26所示，所述无线供电接收组件1102还包括第三隔磁元件11024，所述隔磁元件为第三隔磁片，所述第三隔磁片与所述无线接收电路板11023连接，所述第三隔磁片设置于所述无线接收电路板11023远离所述发射线圈11011的一侧，所述第三隔磁片用于对所述转子100内接收系统300的电路进行电磁屏蔽。

如图25和图26所示，所述无线供电接收组件1102还包括第一电路板11025，所述第一电路板11025与所述无线接收电路板11023间隔且相对设置，所述第一电路板11025与所述无线接收电路板11023电连接。

如图22所示，所述无线供电发射组件1101还包括第二电路板11014，所述第二电路板11014设置于所述顶壁602与所述第一隔磁片之间，所述第二电路板11014与所述发射电路板11013电连接，且所述第二电路板11014与第一隔磁元件11012贴合连接。

所述第二电路板11014的中心设有第六通孔110141，所述第六通孔110141与所述第二通孔110121同轴设置，所述柱杆部702依次穿过所述第一通孔6022、第六通孔110141、第二通孔110121和第四通孔110111与所述中轴800连接。

所述第一电路板11025和所述无线接收电路板11023通过所述连接件安装于所述转子100上。所述连接件包括多个铜柱管1262，所述铜柱管1262设置于所述第一电路板11025与所述无线接收电路板11023之间，用于调节所述第一电路板11025与所述无线接收电路板11023之间的间距。

如图25和图26所示，所述连接件包括多个第一螺钉1263和与所述第一螺钉1263配合的第一螺母1264，所述第一电路板11025与所述无线接收电路板11023通过所述第一螺钉1263和所述第一螺母1264连接；所述第一螺钉1263与所述铜柱管1262一一对应，所述第一螺钉1263依次穿过所述无线接收电路板11023、所述铜柱管1262和所述第一电路板11025与所述第一螺母1264配合连接。

如图26所示，第一电路板11025为圆形电路板，第一电路板11025的中心位置设有第七通孔110251，所述第七通孔110251贯穿所述第一电路板11025相对的两个侧面，所述第七通孔110251与所述中轴800同轴设置。所述第一电路板11025的周向间隔设有多个第一安装孔110252，所述第一电路板11025通过螺钉穿过所述第一安装孔110252固定于所述转子100上。

如图26所示，所述无线接收电路板11023包括第一连接部110231和第二连接部110232，所述第一连接部110231为圆形，所述第二连接部110232为扇形，所述第二连接部110232与所述第一连接部110231的部分外边沿连接。所述第一连接部110231设有第八通孔1102311，所述第八通孔1102311贯穿所述无线接收电路板11023相对的两个侧面，所述第八通孔1102311与所述第七通孔110251同轴设置。

如图22所示，所述中轴800设置于所述底座400的中心位置，所述中轴800依次穿过第七通孔110251、第三通孔110221、第五通孔110211和第八通孔1102311与所述柱杆部702配合连接。

所述第二连接部110232的外边沿一侧还设有缺角，便于装配。

如图26所示，所述第二连接部110232设有多个注胶孔1102321，所述第三隔磁片与所述无线接收电路板11023胶合连接。

具体的，所述第一隔磁片、第二隔磁片和第三隔磁片均为铁氧体磁体、非晶磁体或柔性软磁中的任意一种。

如图23所示，所述中轴800侧壁603上开设有导线凹槽806。所述激光雷达还包括若干电连接线125，所述电连接线125铺设于所述导线凹槽806内，所述电连接线125的一端与所述第二电路板11014连接，所述电连接线125的另一端与所述底座400内的电路部分连接。

无线输电装置的工作原理：

该无线输电装置1100利用电磁感应原理，电磁感应原理是指放在变化磁通量中的导体，会产生电动势。此电动势称为感应电动势或感生电动势，若将此导体闭合成一回路，则该电动势会驱使电子流动，形成感应电流。当发射线圈11011接通电源后，电磁发射线圈11011作为电磁发射端产生磁场，产生的磁场使接收线圈11021产生电流，从而给转子100内部供电。

如图3和图27所示，所述接收系统300包括接收透镜组301、第二反射镜组302和接收装置303，所述接收透镜组301用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组302用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置303；所述接收装置303包括滤光片3031、接收器件3032、接收电路支架3033和多块接收电路板3034，所述接收电路支架3033安装于所述转子100的第二底板103上，所述接收器件3032和所述接收电路板3034安装于所述接收电路支架3033上，所述滤光片3031用于过滤杂散光。

如图27所示，所述接收器件3032包括第五基板30321和至少一个APD探测器，所述第五基板30321固定于所述接收电路支架3033上，所述APD探测器设置于所述第五基板30321一侧面。

如图27所示，所述接收器件3032还包括保护壳30322，所述保护壳30322罩设于所述APD探测器且所述保护壳30322安装于所述第五基板30321上。所述滤光片3031设置于所述接收器件3032朝向所述反射镜组的一侧，所述滤光片3031贴合安装于所述保护壳30322远离所述APD探测器的一侧面。

具体的，所述接收器件3032包括多个所述APD探测器，所述APD探测器排列为APD线阵探测器。所述APD线阵探测器，由n个雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中n≥2。如2，4，16，32等，具体地，所述n取决于激光雷达的激光器2011布置方式。APD(Avalanche Photo Diode)阵列探测器即雪崩光电二极管探测器是由多个独立APD单元探测器集成，其结构紧凑、体积小、重量轻。所述APD探测器即为APD单元探测器，可以实现无扫描激光探测，单脉冲即可三维成像；APD阵列探测器能直接获取三维信息，成像速度更快，且系统结构简单。探测系统对阵列探测器每一单元接收到的激光回波信号进行多路并行处理，进而实现线阵成像。

所述保护壳30322的材质为金属。所述接收装置303还包括柔性电连接件，相邻两个接收电路板3034之间通过所述柔性电连接件连接。

如图27、28和29所示，所述接收电路支架3033包括第一底板30331和第六侧板30332，所述第一底板30331与第六侧板30332连接，所述第六侧板30332具有相对的第三侧面303321和第四侧面303322，多个所述接收电路板3034依次间隔安装于所述第三侧面303321，所述接收器件3032安装于所述第四侧面303322。

如图27、28和29所示，所述第三侧面303321设有第四凹槽3033211，所述第四凹槽3033211内开设有第九通孔3033212，所述第九通孔3033212贯穿所述第四凹槽3033211的底面和所述第四侧面303322，所述第四凹槽3033211用于减轻支架的重量同时便于接收电路板3034的装配，充分避让出电路板芯片等元件的装配空间；所述第九通孔3033212用于减轻支架的重量，同时便于第五基板30321的装配，避让出第五基板30321芯片等元件的装配空间。所述第五基板30321和所述接收电路板3034通过连接件安装于所述第六侧板30332上，

如图27、28和29所示，所述连接件包括第二螺钉1265、第二螺母1266和垫圈1267，所述垫圈1267套设于所述第二螺钉1265上，所述第二螺钉1265依次穿过所述第五基板30321、所述第六侧板30332和所述接收电路板3034并与所述第二螺母1266配合连接。

如图27、28和29所示，所述接收电路板3034包括第三电路板30341、第四电路板30342和第五电路板30343。所述第三电路板30341与所述第四电路板30342之间通过所述垫圈1267隔开；所述第四电路板30342与所述第五电路板30343之间通过所述垫圈1267隔开。多个所述接收电路板3034之间的间距能够通过所述垫圈1267的厚度调整。

所述垫圈1267的材质为绝缘体材料。

如图27、28和29所示，所述第六侧板30332与所述第一底板30331垂直连接，且所述第四侧面303322在所述第一底板30331的投影与所述第一底板30331靠近所述第四侧面303322板边之间的距离等于所述第五基板30321的厚度。所述第四侧面303322沿所述第六侧板30332的高度方向还设有定位凸起3022221，用于快速定位所述第五基板30321的安装位置。

如图27、28和29所示，所述第一底板30331远离所述第三侧面303321的一端延伸有装配凸板303311，所述装配凸板303311开设有多个用于固定所述接收电路支架3033的第二安装孔303323；所述第一底板30331远离所述第四侧面303322的一端还延伸有第一装配耳303322，所述第一装配耳303322开设有用于固定所述接收电路支架3033的第二安装孔303323；所述接收电路支架3033通过连接件穿过所述第二安装孔303323固定于所述转子100上。

所述接收电路支架3033为一体成型结构。所述接收电路支架3033的材质为铜、钼、铝中的任意一种或几种的组合。

结合图2、4-6、30和31所示，所述转子100包括内筒101、外筒102和第二底板103，所述内筒101和所述外筒102同轴设置于所述第二底板103上，所述外筒102和内筒101之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板104，所述隔板104一端与所述外筒102连接，所述隔板104的另一端与所述内筒101连接；所述外筒102远离所述隔板104的筒壁上设有光学组件安装部1021，所述发射透镜组209和所述接收透镜组301安装于所述光学组件安装部1021。

如图3、图5和图31所示，所述激光雷达还包括隔光片127，所述隔光片127设置于所述发射透镜组209和所述接收透镜组301之间，且所述隔光片127的一端延伸至所述内筒101的外壁，所述隔光片127的另一端延伸出所述外筒102的外壁；所述隔光片127和所述隔板将所述容置腔分隔为所述发射舱105和所述接收舱106。

如图3、图5和图31所示，所述激光雷达还包括隔光架128，所述隔光架128与所述隔光片127连接，所述隔光架128设置于所述隔光片127延伸出处所述外筒102的一端，且所述隔光架128为T型架。所述隔光架128与所述隔光片127配合，防止所述发射透镜组209发出的探测光未经探测物反射逃逸至所述接收透镜组301，避免光路之间的相互干扰影响激光雷达的测量精度。此外，在可能的实施例中所述隔光架128能够为L形或其他结构。

如图31所示，所述光学组件安装部1021具有与所述发射透镜组209和所述接收透镜组301配合的第十通孔10211。

如图3所示，所述第一反射组包括第一反射镜2081和第二反射镜2082，所述第一反射镜2081和第二反射镜2082相对设置，所述第二反射镜组302包括第三反射镜3021和第四反射镜3022，所述第三反射镜3021和第四反射镜3022相对设置。所述第二反射镜2082与所述第四反射镜3022之间相背设置，所述第二反射镜2082与所述第四反射镜3022之间形成有第二预设夹角。

如图31所示，所述内筒101的外壁设有第一安装面1012、第二安装面1013、第三安装面1014、第四安装面1015和第五安装面1016，所述发射母板2012安装于所述第一安装面1012，所述第二固定基座206安装于所述第二安装面1013，所述第二反射镜2082安装于所述第三安装面1014，所述第四反射镜3022安装于所述第四安装面1015，所述隔光片127抵接与所述第五安装面1016。

如图2、3和图30所示，所述激光雷达还包括反射镜隔光件129，所述反射镜隔光件129设置于所述第二反射镜2082和所述第四反射镜3022上，且所述反射镜隔光件129分别与所述第五安装面1016与所述外筒102的内壁抵接，所述反射镜隔光件129用于防止所述发射舱105内的光逃逸至所述接收舱106内，降低激光雷达的测量精度。

如图2所示，所述反射镜隔光件129包括隔光部1291和搭接部1292，所述搭接部1292设置于所述隔光部1291顶部，且所述搭接部1292的两端分别延伸出所述隔光部1291，所述隔光部1291为三角块结构，所述搭接部1292为腰形条结构，所述隔光部1291的底面抵接于第二反射镜2082和所述第四反射镜3022上。

如图31所示，所述外筒102和内筒101的顶部分别开设有与所述搭接部1292相配合的卡槽1022，所述搭接部1292的两端分别与所述卡槽1022配合连接。

如图30所示，所述转子100还包括盖板组件107，所述盖板组件107盖设于所述发射舱105和所述接收舱106上，所述盖板组件107与所述转子100配合连接。如图30所示，所述盖板组件107包括第一发射舱盖板1071、第二发射舱盖板1072和接收舱盖板1073，所述第一发射舱盖板1071和接收舱盖板1073上均设置有用于穿过导电部件的穿孔10731，所述第一发射舱盖板1071还设有第十一通孔10711，所述第十一通孔10711的位置与所述光纤固定装置203的位置相对，所述第十一通孔10711用于所述发射舱105内空气流通。

所述搭接部1292的顶面与所述盖板组件107的顶面共面。

如图2和图30所示，所述外筒102由固定壁1023和外壳1024围合连接形成，所述外壳1024与所述固定壁1023之间可拆卸连接。所述外壳1024与所述热沉组件207相对的位置处设有缺口10241，所述散热翅片20731延伸出所述外壳1024的外壁。

如图2所示，所述固定壁1023的沿周向方向的两个端部分别设有第一安装部10231和第二安装部10232。所述外壳1024具有第三连接部10242、第四连接部10243和第五连接部10244，所述第三连接部10242周向延伸有多个第一连接片102421，多个所述连接片分别与所述第一安装部10231通过连接件连接，所述第四连接部10243通过连接件与所述热沉底板2071连接，所述第五连接部10244与所述第二安装部10232通过连接件连接。

如图4和图5所示，所述外筒102对应所述发射舱105和所述接收舱106的外壁还覆设有导热元件130，且所述导热元件130抵接于所述转子100的第二底板103上，所述导热元件130包括第一导热元件1301和所述第二导热元件1302，所述第一导热元件1301从靠近所述发射透镜组209的所述外筒102外壁延伸至所述第一散热翅片20731a，所述第二导热元件1302从靠近所述接收透镜组301的所述外筒102外壁延伸至所述第三散热翅片20731c。所述第一导热元件1301和第二导热元件1302均为石墨片。所述导热元件130使得所述转子100容置腔内的热量能够被所述导热元件130快速吸收并快速传递至外界，进一步提高了激光雷达的散热效率。

如图31所示，所述固定壁1023的顶端对应所述光学组件安装部1021的外侧设有挡沿10233，所述挡沿10233朝向远离所述转子100中心的一侧延伸，所述挡沿10233的边缘为圆弧形，所述挡沿10233用于防止所述发射透镜组209发出的探测光未经探测物反射逃逸至所述接收透镜组301。所述挡沿10233的顶端还设有立板10234，所述立板10234沿所述挡沿10233周向延伸，所述立板10234用于支撑和安装所述第一电路板11025。所述立板10234内侧设有第二装配耳10235，所述激光雷达还包括第二连接片131，所述第二装配耳10235与所述固定壁1023顶端通过所述第二连接片131连接，用于提高所述立板10234的强度。所述固定壁1023顶端对应所述光学组件安装部1021位置处设有凹陷部10236和多个第五凹槽10237，所述凹陷部10236位于所述立板10234与所述第五凹槽10237的侧壁603之间，所述凹陷部10236用于减轻激光雷达位于光学透镜组件一侧的重量，所述第五凹槽10237用于固定激光雷达的光学透镜组件、减重以及调节调节激光雷达的配重。

实施例2：

如图32所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述固定基座包括第一固定基座205，所述第一固定基座205固定于所述转子100的第二底板103上，所述第一固定基座205包括第一基板2051，所述第一基板2051的顶面设有用于安装所述光纤固定板204的第一固定结构。所述第一固定结构包括第一凹槽2052，所述第一凹槽2052开设于所述第一固定基座205的顶面，所述光纤固定板204安装于所述第一凹槽2052内；所述第一凹槽2052内设有用于分隔相邻光纤固定板204的隔条，所述隔条的数量为2个。所述光纤固定板204的一端放置于所述第一凹槽2052内，所述光纤固定板204与所示第一基板2051通过粘接固定，此外，所述光纤固定板204该能够通过插接或焊接方式等固定。

实施例3：

如图33所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述固定基座包括第二固定基座206，所述第二固定基座206固定于所述转子100的侧壁603上，所述第二固定基座206包括第二基板2061和第一侧板2062，所述第一侧板2062与所述第二基板2061连接，所述第一侧板2062上设有用于安装所述光纤固定板204的第二固定结构。所述第二固定基座206呈T形，所述第二基板2061与所述转子100的侧壁603贴合，所述第二基板2061通过连接件与所述转子100连接，所述第一侧板2062与水平面平行。所述第二固定结构包括三个第二凹槽2063，所述第二凹槽2063与所述光纤固定板204一一对应，所述光纤固定板204与所述第二凹槽2063连接。在可能的实施例中，所述第二固定基座206能够设置于所述光纤固定板204的不同高度位置处。

实施例4：(光纤固定板的结构)

所述光纤固定板204具有相对的第一侧面2041和第二侧面2042，所述第一侧面2041和第二侧面2042上均开设有至少一个光纤固定槽2043。

如图34至图39所示，所述第一侧面2041和所述第二侧面2042上均开设有多个光纤固定槽2043。如图34所示，所述第一侧面2041为平面，所述光纤固定槽2043贯穿所述第一侧面2041。所述第二侧面2042也为平面，所述光纤固定槽2043贯穿所述第二侧面2042。如图35所示，所述第一侧面2041还可以为阶梯状表面，所述第一侧面2041包括第一台阶面20411和所述第二台阶面20412，所述第一台阶面20411高于所述第二台阶面20412，所述光纤固定槽2043开设于所述第一台阶面20411。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第一台阶面20411和所述第二台阶面20412之间的距离。所述第二侧面2042为平面，所述光纤固定槽2043贯穿所述第二侧面2042。如图36所示，所述第一侧面2041还可以为阶梯状表面，所述第一侧面2041包括第一台阶面20411和所述第二台阶面20412，所述第一台阶面20411高于所述第二台阶面20412，所述光纤固定槽2043开设于所述第一台阶面20411。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第一台阶面20411和所述第二台阶面20412之间的距离。所述第二侧面2042为阶梯状表面，所述第二侧面2042包括第三台阶面20421和所述第四台阶面20422，所述第三台阶面20421高于所述第四台阶面20422，所述光纤固定槽2043开设于所述第三台阶面20421。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第三台阶面20421和所述第四台阶面20422之间的距离。

所述光纤固定板204具有相对的第一侧面2041和第二侧面2042，所述第一侧面2041或第二侧面2042上开设有至少一个光纤固定槽2043。

所述光纤固定板204仅第一侧面2041开设有多个光纤固定槽2043。参考图34所示，所述第一侧面2041为平面，所述光纤固定槽2043贯穿所述第一侧面2041。如图37-39所示，所述第一侧面2041还可以为阶梯状表面，所述第一侧面2041包括第一台阶面20411和所述第二台阶面20412，所述第一台阶面20411高于所述第二台阶面20412，所述光纤固定槽2043开设于所述第一台阶面20411。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第一台阶面20411和所述第二台阶面20412之间的距离。

同理，所述光纤固定板204还能够仅所述第二侧面2042开设多个光纤固定槽2043。参考图34所示，所述第二侧面2042为平面，所述光纤固定槽2043贯穿所述第二侧面2042。参考32-34所示，所述第二侧面2042为阶梯状表面，所述第二侧面2042包括第三台阶面20421和所述第四台阶面20422，所述第三台阶面20421高于所述第四台阶面20422，所述光纤固定槽2043开设于所述第三台阶面20421。所述光纤固定槽2043的深度等于所述第三台阶面20421和所述第四台阶面20422之间的距离。所述光纤固定槽2043的长度方向朝向激光雷达的光出射方向。具体的，激光雷达的光出射方向为：当激光雷达设有第一反射镜组208时，所述激光雷达的光出射方向朝向沿光路设置的第一反射镜组208；当激光雷达中无中继反射镜时，所述激光雷达的光出射方向朝向激光雷达的发射透镜组209件。

如图37所示，多个所述光纤固定槽2043相互平行，所述光纤固定槽2043的长度方向与水平面的夹角为0°。

如图38和39所示，多个所述光纤固定槽2043与水平面成一定夹角倾斜设置。具体的，如图38所示，所述光纤固定槽2043长度方向的延长线朝向激光雷达的光出射方向汇聚于一点；或如图39所示，所述光纤固定槽2043长度方向的延长线朝向激光雷达的光出射方向呈放射状分布。

此外，多个所述光纤固定槽2043中部分光纤固定槽2043的长度方向与水平面夹角为0°，其余部分光纤固定槽2043的长度方向与水平面成一定夹角倾斜设置。

实施例5：

如图40所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述第一散热部2073包括扰流叶片20732，所述扰流叶片20732具有流线型翼型。利于转子100工作时带动所述扰流叶片20732一起旋转，形成强迫对流，提高散热效果。此外，在可能的实施例中一块热沉单体2072上还能够设置多个扰流叶片20732，更好的起到强制空气对流的作用。

实施例6：

如图41所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述第二散热部601包括多个散热板6011，所述散热板6011与所述顶壁602垂直连接，多个所述散热板6011间隔设置。多个所述散热板6011沿所述第三凹槽外围呈辐射状分布于所述顶壁的外表面。此外，在可能的实施例中，所述散热板6011倾斜设置于所述顶壁602上，且所述散热板6011与所述顶壁602呈第一预设夹角。

实施例7：

该实施例与实施例1的区别在于，所述接收器件3032包括多个所述APD探测器，所述APD探测器排列为APD面阵探测器。所述APD面阵探测器，由P×Q排布的面阵雪崩光电二极管组成，利用光电二极管的雪崩效应将光信号转换为电信号，其中P≥2，Q≥2。如4×4，4×8，8×8等，具体地，所述P×Q排布取决于激光雷达的激光器2011布置方式。

实施例8：

如图42所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述第二散热部601包括多个散热板6011，所述散热板6011与所述顶壁602的外表面连接，所述散热板6011与所述顶壁602垂直连接，多个所述散热板6011间隔设置。所述散热板6011沿着激光雷达旋转的方向弯曲，呈涡流状分布，伴随激光雷达旋转过程散热板形成涡流气流可以加速散热片向空气中的热传递，从而提高激光雷达的散热效率。此外，在可能的实施例中，如图43所示，所述散热板6011沿着激光雷达旋转的方向倾斜，也可以起到相同的效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于：包括转子(100)、激光发射系统(200)和接收系统(300)，所述转子(100)的容置腔具有相互隔离的发射舱(105)和接收舱(106)，所述激光发射系统(200)设置于所述发射舱(105)内，所述接收系统(300)设置于所述接收舱(106)内，

所述激光发射系统(200)包括发射电路组(201)、第一数量的出射光纤(202)和光纤固定装置(203)；所述发射电路组(201)包括多个激光器，所述激光器发射的激光光束被耦合至所述出射光纤(202)；

所述光纤固定装置(203)包括N个光纤固定板(204)，其中N为正整数，所述光纤固定板(204)具有第一侧面(2041)和第二侧面(2042)，所述第一侧面(2041)和/或第二侧面(2042)上开设有至少一个光纤固定槽(2043)，所述光纤固定槽(2043)用于固定所述出射光纤(202)。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达，其特征在于：所述光纤固定装置(203)还包括至少一个用于安装所述光纤固定板(204)的固定基座，所述固定基座与所述转子(100)连接，所述光纤固定板(204)与所述固定基座连接。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达，其特征在于：所述第一侧面(2041)开设至少一个所述光纤固定槽(2043)；

或者，

所述第二侧面(2042)开设至少一个所述光纤固定槽(2043)；

或者，

所述第一侧面(2041)和所述第二侧面(2042)上均开设有至少一个所述光纤固定槽(2043)。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达，其特征在于：所述激光发射系统(200)还包括热沉组件(207)，所述热沉组件(207)与所述光纤固定装置(203)间隔设置，所述热沉组件(207)与所述转子(100)连接，所述转子(100)能够带动所述热沉组件(207)旋转运动使得转子(100)周围的空气发生对流；

所述热沉组件(207)包括热沉底板(2071)和至少一个热沉单体(2072)，所述热沉单体(2072)与所述热沉底板(2071)连接，所述热沉底板(2071)与所述转子(100)连接，所述热沉单体(2072)远离所述转子(100)中心的一侧延伸有第一散热部(2073)。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达，其特征在于：所述第一散热部(2073)包括多个散热翅片(20731)，多个所述散热翅片(20731)并排错位拼接设置；

或，

所述第一散热部(2073)包括扰流叶片(20732)，所述扰流叶片(20732)具有流线型翼型。

6.根据权利要求1所述的一种激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括底座(400)、外罩(500)和顶盖(600)，所述外罩(500)的一端与所述底座(400)配合连接，所述外罩(500)的另一端与顶盖(600)配合连接，所述底座(400)、外罩(500)和顶盖(600)依次连接围合形成用于容纳所述转子(100)的容置腔体，所述顶盖(600)具有顶壁(602)和侧壁(603)；

所述激光雷达还包括压盖(700)和中轴(800)，所述压盖(700)与所述顶盖(600)连接，所述中轴(800)垂直于所述底座(400)布置，所述中轴(800)的一端与所述底座(400)连接，所述中轴(800)的另一端与所述压盖(700)连接。

7.根据权利要求6所述的一种激光雷达，其特征在于：所述顶盖(600)的外表面设有第二散热部(601)，所述第二散热部(601)包括多个散热板(6011)，所述散热板(6011)与所述顶壁(602)的外表面连接，且所述散热板(6011)与所述顶壁(602)呈第一预设夹角；

所述底座(400)的外侧壁周向间隔设有多条散热槽(403)，多个所述散热槽(403)呈连续式或间断式分布；

所述顶壁(602)与所述侧壁(603)的连接处沿径向向内延伸有向内凸出的导热部(604)，所述导热部(604)具有多个均匀分布的传热齿(6041)。

8.根据权利要求6所述的一种激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括无线输电装置(1100)，包括无线供电发射组件(1101)和无线供电接收组件(1102)，所述无线供电发射组件(1101)与所述顶盖(600)连接，所述无线供电接收组件与所述转子(100)连接；

所述无线供电发射组件(1101)与所述无线供电接收组件(1102)间隔且相对设置，所述无线供电发射组件(1101)包括发射线圈(11011)、第一隔磁元件和发射电路板(11013)，所述发射线圈(11011)和所述发射电路板(11013)电连接；所述无线供电接收组件(1102)包括接收线圈(11021)、第二隔磁元件和无线接收电路板(11023)，所述接收线圈(11021)与所述无线接收电路板(11023)电连接；

所述接收线圈(11021)和所述发射线圈(11011)相对设置，所述第一隔磁元件设置于所述发射线圈(11011)远离所述接收线圈(11021)的一侧，所述第二隔磁元件设置于所述接收线圈(11021)远离所述发射线圈(11011)的一侧。

9.根据权利要求1所述的一种激光雷达，其特征在于：所述接收系统(300)包括接收透镜组(301)、第二反射镜组(302)和接收装置(303)，

所述接收透镜组(301)用于汇聚待测物的反射光，所述第二反射镜组(302)用于改变光束的路径将所述反射光入射到所述接收装置(303)；

所述接收装置(303)包括滤光片(3031)、接收器件(3032)、接收电路支架(3033)和多块接收电路板(3034)，所述接收电路支架(3033)安装于所述转子(100)的底板上，所述接收器件(3032)和所述接收电路板(3034)安装于所述接收电路支架(3033)上，所述滤光片(3031)用于过滤杂散光。

10.根据权利要求1所述的一种激光雷达，其特征在于：所述转子(100)包括内筒(101)、外筒(102)和第二底板(103)，所述内筒(101)和所述外筒(102)同轴设置于所述第二底板(103)上，所述外筒(102)和内筒(101)之间形成容置腔，所述容置腔内设置有隔板(104)，所述隔板(104)一端与所述外筒(102)连接，所述隔板(104)的另一端与所述内筒(101)连接；

所述激光雷达还包括隔光片(127)，所述隔光片(127)设置于激光雷达的发射透镜组和激光雷达的接收透镜组之间，且所述隔光片(127)的一端延伸至所述内筒(101)的外壁，所述隔光片(127)的另一端延伸出所述外筒(102)的外壁；所述隔光片(127)和所述隔板将所述容置腔分隔为所述发射舱(105)和所述接收舱(106)。