CN211402711U - 一种激光雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种激光雷达，包括：底座、安装在底座上的激光发射组件和旋转结构；激光发射组件位于底座和旋转结构之间；旋转结构包括旋转电机以及安装在旋转电机上的垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列随着旋转电机的水平旋转而转动，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列沿激光光束传播路径依次分布，旋转电机的轴承中心具有通孔以使激光光束穿过，垂直偏转振镜在垂直方向进行偏转且用于对激光光束进行反射，接收透镜组用于接收经由探测物体反射后形成的回波光束并汇聚至感光阵列，感光阵列用于进行光电转换以得到探测信息。本实用新型，激光发射组件不与旋转结构固定连接，可有效降低功耗。

Description

一种激光雷达

技术领域

本实用新型实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

随着激光技术的发展，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和无人机、移动机器人等领域。现有的激光扫描雷达多为大角度范围扫描，如360°扫描。

传统大角度激光扫描雷达中，用于实现探测的部分包括激光发射器、接收器以及反射镜等结构，还包括用于实现大角度旋转的旋转平台，激光发射器、接收器以及反射镜等结构设置在旋转平台上，并均随旋转平台同步旋转。导致旋转平台的耗电量大。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种激光雷达，以降低激光扫描雷达的耗电量。

本实用新型实施例提供了一种激光雷达，包括：底座、安装在所述底座上的激光发射组件和旋转结构；

所述激光发射组件位于所述底座和所述旋转结构之间，所述激光发射组件用于发射激光光束；

所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列随着所述旋转电机的水平旋转而转动，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列沿激光光束传播路径依次分布，所述旋转电机的轴承中心具有通孔以使所述激光光束穿过，所述垂直偏转振镜在垂直方向进行偏转且用于接收所述激光光束并对所述激光光束进行反射以输出，所述接收透镜组用于接收所述激光光束经由探测物体反射后形成的回波光束并汇聚至所述感光阵列，所述感光阵列用于对接收的所述回波光束进行光电转换以得到探测信息。

进一步地，所述底座设置有供电模块，所述激光发射组件与所述底座之间有线电连接，所述供电模块用于给所述激光发射组件供电。

进一步地，所述供电模块与所述感光阵列无线电连接。

进一步地，所述激光发射组件包括多个激光器，所述激光器用于发射激光光束，所述多个激光器的激光光束位于同一平面且入射至所述垂直偏转振镜的镜面的同一位置点；

所述感光阵列包括多个感光单元，所述多个感光单元与所述多个激光器一一对应设置，所述感光单元用于接收对应的所述激光器的激光光束所形成的回波光束并进行光电转换以得到探测信息。

进一步地，所述多个感光单元沿第一方向依次排布，所述感光单元包括沿第二方向依次排布的多个光电二极管，所述第一方向平行于所述旋转电机所在平面，所述第二方向垂直于所述旋转电机所在平面。

进一步地，任意相邻两个所述激光器的激光光束之间的夹角相同。

进一步地，所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的旋转支架，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列固定在所述旋转支架上，所述旋转支架随着所述旋转电机的水平旋转而转动以带动所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。

进一步地，所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的旋转支架组件；

所述旋转支架组件包括第一旋转支架至第三旋转支架，所述垂直偏转振镜固定在所述第一旋转支架上，所述接收透镜组固定在第二旋转支架上，所述感光阵列固定在所述第三旋转支架上，所述旋转支架组件随着所述旋转电机的水平旋转而转动以带动所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。

进一步地，还包括：设置在所述垂直偏转振镜和所述接收透镜组之间的隔离板。

进一步地，所述接收透镜组和感光阵列位于所述垂直偏转振镜的背离所述底座的一侧上；或者，

所述垂直偏转振镜设置在所述旋转电机的中心轴上，所述接收透镜组和所述感光阵列设置在所述旋转电机的中心轴的一侧。

本实用新型实施例中，激光雷达设置有底座，激光发射组件和旋转结构均固定安装至底座上。本实用新型实施例中，将功耗较大的激光发射组件固定在底座上，激光发射组件不旋转，仅旋转结构旋转。与现有技术的激光发射器与旋转平台共同旋转的结构相比，激光发射组件不与旋转结构共同旋转，可使得旋转结构的耗电量有效降低；此外，激光发射组件固定在底座上，降低了旋转结构的耗电，则能够进一步降低旋转结构产生的热耗，同时底座可给激光发射组件传导散热，与现有技术相比，有利于散热，工作温度显著减少。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种激光雷达的示意图；

图2是图1所示激光雷达的旋转电机的侧视图；

图3是图1所示激光雷达的旋转电机的俯视图；

图4是图1所示激光雷达的侧视图；

图5是图1所示激光雷达的正视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本实用新型实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本实用新型的技术方案，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1所示，为本实用新型实施例提供的一种激光雷达的示意图。该激光雷达包括：底座1、安装在底座1上的激光发射组件2和旋转结构3；激光发射组件2位于底座1和旋转结构3之间，激光发射组件2用于发射激光光束；旋转结构3包括旋转电机31以及安装在旋转电机31的背离底座1一侧上的垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34，垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34随着旋转电机31的水平旋转而转动，垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34沿激光光束传播路径依次分布，旋转电机31的轴承中心具有通孔以使激光光束穿过，垂直偏转振镜32在垂直方向进行偏转且用于接收激光光束并对激光光束进行反射以输出，接收透镜组33用于接收激光光束经由探测物体反射后形成的回波光束并汇聚至感光阵列34，感光阵列34用于对接收的回波光束进行光电转换以得到探测信息。

本实施例中，激光雷达设置有底座1，底座1承托激光发射组件2和旋转结构3。激光发射组件2和旋转结构3均固定安装至底座1上，图1仅示出了激光发射组件2固定安装至底座1上，未示出旋转结构3与底座1的固定方式，实质上旋转结构3可通过支架等辅助结构固定安装至底座1上。本实施例中，将功耗较大的激光发射组件2固定在底座1上，激光发射组件2不旋转，仅旋转结构3旋转。与现有技术的激光发射器与旋转平台共同旋转的结构相比，激光发射组件2不与旋转结构3共同旋转可使得旋转结构3的功耗、耗电量等有效降低。

此外，现有技术中，接收和发射模块都装在旋转平台上并共同旋转，通常采用无线传电方式给接收和发射模块进行供电，但是发射模块的耗电量大，通过无线传电方式供电的效率也低，发热量大，旋转平台又不利于传统的传导或者风冷方式散热，导致整机温度偏高。本实施例中，激光发射组件2固定在底座1上，降低了旋转结构的耗电，则能够进一步降低旋转结构产生的热耗，同时底座1可给激光发射组件2传导散热，与现有技术相比，有利于散热，工作温度显著减少。

本实施例中，激光发射组件2位于底座1和旋转结构3之间，激光发射组件2用于发射激光光束。需要说明的是，旋转结构3的旋转电机31具有轴承，其轴承中心具有通孔，激光发射组件2的激光光束可穿过旋转电机31的轴承中心的通孔，其中穿过旋转电机的轴承中心的轴可称为旋转电机的中心轴或旋转轴。因此激光发射组件2和旋转结构3的相对位置关系需满足上述条件。

本实施例中，旋转结构3包括旋转电机31以及安装在旋转电机31的背离底座1一侧上的垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34，垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34随着旋转电机31的水平旋转而转动。如图2和图3所示可选旋转电机31为无刷电机，旋转电机31具有轴承，旋转电机31的旋转轴穿过其轴承中心，旋转电机31以旋转轴为中心轴水平旋转，旋转角度为360°，在此所述的水平具体是指旋转电机31所在平面。垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34随着旋转电机31的水平旋转而同步转动，水平旋转电机31能够驱动垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34同步进行360度的水平旋转，从而实现激光光束的水平扫描。

本实施例中，垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34沿激光光束传播路径依次分布，所述的激光光束传播路径包括激光光束经过反射、散射和/或折射等处理后的传播路径，是光线从发射到接收的完整路径。例如垂直偏转振镜32位于激光光束的发射路径上，接收透镜组33和感光阵列34位于激光光束的回波路径上。因此垂直偏转振镜32、接收透镜组33和感光阵列34的相对位置关系需满足上述条件，不具体赘述。如图1所示，其中旋转电机31水平放置，垂直偏转振镜32位于旋转电机31上方，接收透镜组33和感光阵列34并排设置且位于垂直偏转振镜32上方，但排布方式包括但不限于图1所示。

本实施例中，激光发射组件1发射激光光束，旋转电机31的轴承中心具有通孔以使激光光束穿过，垂直偏转振镜32在垂直方向进行偏转且用于接收激光光束并对激光光束进行反射以输出，接收透镜组33用于接收激光光束经由探测物体反射后形成的回波光束并汇聚至感光阵列34，感光阵列34用于对接收的回波光束进行光电转换以得到探测信息。在此垂直方向具体是指，如图1所示旋转电机31水平设置，垂直方向垂直于旋转电机31所在平面的方向，旋转电机31的旋转轴与垂直方向平行，旋转电机31的旋转轴还与垂直偏转振镜32的镜面交叠，便于激光光束穿过旋转电机31的轴承中心的通孔并入射至垂直偏转振镜32的镜面。

可选垂直偏转振镜32为单轴振镜，在垂直方向上进行偏转可以实现激光光束在垂直方向的扫描，并在探测区域上得到在垂直方向上的扫描轨迹线。垂直偏转振镜32将激光光束投射到的区域均为探测区域，若探测区域存在物体，则激光光束会被探测区域中的物体反射后形成回波光束并被接收透镜组33接收后汇聚至相应的感光阵列34上进行光电转换，从而得到相应的探测信息，该探测信息包括探测到的物体的距离参数。使用单轴振镜在垂直方向上偏转以做垂直方向扫描，可以使垂直方向角度分辨率更高，可以达到0.1度。而传统机械式的多线雷达，其垂直分辨率受到激光器和光传感器布置密度的限制很难做到0.2度以内。

综上所述，如图1所示，激光光束的光路说明如下：激光发射组件1发射的激光脉冲穿过旋转电机31的旋转平台的中心孔并击中垂直偏转振镜32，经由垂直偏转振镜32的镜面反射输出，该被反射的光脉冲击中物体后，物体对光脉冲进行反射而形成的回波光束经接收透镜组33接收并汇聚在感光阵列34上，感光阵列34进行光电转换以得出被探测物体的距离参数。

若仅垂直偏转振镜32做垂直方向扫描，则一条激光光束经过垂直偏转振镜32反射后在探测区域上形成的是一条垂直方向的扫描轨迹线，被接收透镜组33汇聚以后在感光阵列34所在平面上也形成沿一段直线上下移动的轨迹。多束激光光束经反射后在探测区域上形成的是多条沿垂直方向的扫描轨迹线，最终在感光阵列34上形成多条垂直轨迹。

若垂直偏转振镜32做垂直方向扫描，同时旋转电机31做水平方向旋转，则一条激光光束经过垂直偏转振镜32反射后在探测区域上形成的是沿水平方向进行延伸且上下往复移动的扫描轨迹线，被接收透镜组33汇聚以后在感光阵列34所在平面上也形成相应的轨迹。多束激光光束经反射后在探测区域上形成的是多条沿水平方向进行延伸且上下往复移动的扫描轨迹线，如图1所示。

本实施例中，激光雷达设置有底座，激光发射组件和旋转结构均固定安装至底座上。本实施例中，将功耗较大的激光发射组件固定在底座上，激光发射组件不旋转，仅旋转结构旋转。与现有技术的激光发射器与旋转平台共同旋转的结构相比，激光发射组件不与旋转结构共同旋转，可使得旋转结构的功耗有效降低；此外，激光发射组件固定在底座上，降低了旋转结构的耗电，则能够进一步降低旋转结构产生的热耗，同时底座可给激光发射组件传导散热，与现有技术相比，有利于散热，工作温度显著减少。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选底座设置有供电模块，激光发射组件与底座之间有线电连接，供电模块用于给激光发射组件供电。本实施例中，底座的供电模块通过有线方式给激光发射组件供电，与现有无线供电方式相比，能够有效提高供电效率，降低供电损耗，降低电传输过程中的热耗。

可选供电模块与感光阵列无线电连接。供电模块与感光阵列无线电连接，用于通过无线传电方式给感光阵列供电，可使感光阵列不受电线限制，能够随着旋转电机的水平旋转而实现360°转动。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选如图1所示。激光发射组件2包括多个激光器21，激光器21用于发射激光光束，多个激光器21的激光光束位于同一平面且入射至垂直偏转振镜32的镜面的同一位置点；感光阵列34包括多个感光单元341，多个感光单元341与多个激光器21一一对应设置，感光单元341用于接收对应的激光器21的激光光束所形成的回波光束并进行光电转换以得到探测信息。

本实施例中，激光发射组件2包括多个激光器21，该多个激光器21的激光光束位于同一平面且入射至垂直偏转振镜32的镜面的同一位置点。以同一坐标系为准，每个激光器21发出的激光光束的角度不变且各个激光器21发出的激光光束的角度各不相同，所有激光光束穿过旋转电机31后入射至垂直偏转振镜32的同一点，每个激光光束的夹角的范围可以根据激光器21的数量调整，一般不小于1度，从而使得形成的激光光束能够实现不同角度的扫描。

本实施例中，每个激光器21对应设置有一个感光单元341，该感光单元341仅接受对应的激光器21的激光光束的信号。以垂直扫描为例，一个激光器21的激光光束经过传播后会在对应的感光单元341上形成一条垂直轨迹，那么激光发射组件1中包括多个以一定夹角发射的激光器21时，多个以一定夹角发射的激光器21发射的多束激光光束经反射后在远处平面上形成的是多条垂直扫描线，最终在感光阵列34上形成多条垂直扫描轨迹线。

使用数量与激光器21相等的感光单元341即APD线列阵就可以保证探测物体的每个回波光束信号均可被可靠接收。每个激光器21由固定对应的一个感光单元341接收。激光器21之间存在发射夹角可以保证各个激光光束不重叠，则每个激光光束的传播路径相互独立，最终感光阵列34接收的回波光束互不干扰。需要说明的是，相邻感光单元341的间距与激光器21的夹角相关，相邻激光器21的夹角越大，所对应的相邻感光单元341之间的间距就越大，相互干扰的概率就会降低。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选如图1所示多个感光单元341沿第一方向X依次排布，感光单元341包括沿第二方向Y依次排布的多个光电二极管，第一方向X平行于旋转电机31所在平面，第二方向Y垂直于旋转电机31所在平面。

本实施例中，以垂直扫描为例，一个激光器21的激光光束经过传播后会在对应的感光单元341上形成一条沿垂直方向的扫描轨迹线，那么感光单元341能够感测垂直方向上的光束信息。在此，垂直方向具体是指垂直于旋转电机31所在平面的方向，如图1所示，Y方向为垂直方向，X方向为水平方向。因此感光单元341包括沿垂直方向依次排布的多个光电二极管，可以感测所对应激光光束在被测物体上的沿垂直方向的扫描轨迹线。多条激光光束在被测物体上的扫描轨迹线不重叠且沿水平方向依次排布，则多个感光单元341沿水平方向依次排布，可以感测多条激光光束在被测物体上的多条扫描轨迹线。

可以理解，感测单元341感测所对应的沿水平方向进行延伸且上下往复移动的扫描轨迹线的过程与上述过程类似，在此不再赘述。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选如图1所示任意相邻两个激光器21的激光光束之间的夹角θ相同。每个激光器21都有一个对应的感光单元341，每一个感光单元341即一组APD阵列均沿垂直方向排布。每个激光器21之间固定保持一个夹角，相邻激光器21之间的夹角保持固定，则感光阵列34中任意相邻两个感光单元341之间的间距相对。任意相邻两个激光器21的激光光束之间的夹角相同，便于工作人员对激光雷达进行组装和布置，减少了产品复杂度。

本领域技术人员可以理解，工作人员可根据产品所需合理设计相邻激光器的激光光束之间的夹角。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选旋转结构包括旋转电机以及安装在旋转电机的背离底座一侧上的旋转支架，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列固定在旋转支架上，旋转支架随着旋转电机的水平旋转而转动以带动垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。

本实施例中，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列需要随着旋转电机的水平旋转而转动，同时，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列的位置还需要满足处于激光光束传播路径的正确位置上，以便于接收透镜组和感光阵列能够接收到被测物体反射的回波信号。基于此，在旋转电机上安装旋转支架，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列固定在旋转支架上，则旋转支架随着旋转电机的水平旋转而转动，由此带动垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转，同时，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列固定在旋转支架上时其位置能满足激光光束正确传播。在此旋转电机上设定一个旋转支架以控制垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列同步水平旋转。

在其他实施例中，还可选固定在旋转电机上的各个部件均具有独立的旋转支架。可选的，旋转结构包括旋转电机以及安装在旋转电机的背离底座一侧上的旋转支架组件；旋转支架组件包括第一旋转支架至第三旋转支架，垂直偏转振镜固定在第一旋转支架上，接收透镜组固定在第二旋转支架上，感光阵列固定在第三旋转支架上，旋转支架组件随着旋转电机的水平旋转而转动以带动垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。在此，垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列中每个部件均具有独立的旋转支架，每个旋转支架直接固定在旋转电机上，旋转电机通过分别控制各个旋转支架从而实现控制垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列同步水平旋转。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选如图4和图5所示激光雷达，还包括：设置在垂直偏转振镜32和接收透镜组33之间的隔离板35。本实施例中，可选接收透镜组33位于垂直偏转振镜32的上方，则隔离板35水平放置并设置在垂直偏转振镜32和接收透镜组33之间。垂直偏转振镜32位于发射光路中，接收透镜组33位于接收光路中，在发射光路和接收光路之间设置有隔离板35，能够对两个光路进行隔离，避免发射光路和接收光路之间相互干扰，影响探测结果准确性。

在其他实施例中，垂直偏转振镜和接收透镜组为左右设置时，隔离板垂直放置并设置在垂直偏转振镜和接收透镜组之间。显然，隔离板始终放置在垂直偏转振镜和接收透镜组之间，且垂直偏转振镜、隔离板和接收透镜组依次排布。

示例性的，在上述技术方案的基础上，可选如图4和图5所示接收透镜组33和感光阵列34位于垂直偏转振镜32的背离底座的一侧上。具体的，垂直偏转振镜32和接收透镜组33、感光阵列34可以上下安装，便于接收光线。

在其他实施例中，垂直偏转振镜和接收透镜组、感光阵列可以左右安装或前后安装。可选的，垂直偏转振镜设置在旋转电机的中心轴上，接收透镜组和感光阵列设置在旋转电机的中心轴的一侧。在此，垂直偏转振镜设置在旋转电机的中心轴上，即垂直偏转振镜的中心点位于旋转电机的中心轴上。左右安装是指，将收发光路左右并列设置，也即将接收光路上的接收透镜组和感光阵列设置在垂直偏转振镜的左侧，或者设置在垂直偏转振镜的右侧；前后安装是指将收发光路同轴设置，也即沿回波光束的反射回来的方向依次设置垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列。无论是左右设置，还是前后设置，垂直偏转振镜设置在旋转电机的中心位置，接收透镜组和感光阵列相对于旋转中心的中心轴为偏置设置，此时旋转结构的重心可能不再旋转电机的中心轴上，基于此可以设置相应的辅助组件使得整个旋转结构的重心位于旋转电机的旋转轴上。

可以理解，接收透镜组、感光阵列与垂直偏转振镜的相对位置关系，只要满足回波光束能够被接收透镜组和感光阵列所正确接收即可，不具体限定其上下设置还是左右设置，或者为其他形式设置。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：底座、安装在所述底座上的激光发射组件和旋转结构；

所述激光发射组件位于所述底座和所述旋转结构之间，所述激光发射组件用于发射激光光束；

所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列随着所述旋转电机的水平旋转而转动，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列沿激光光束传播路径依次分布，所述旋转电机的轴承中心具有通孔以使所述激光光束穿过，所述垂直偏转振镜在垂直方向进行偏转且用于接收所述激光光束并对所述激光光束进行反射以输出，所述接收透镜组用于接收所述激光光束经由探测物体反射后形成的回波光束并汇聚至所述感光阵列，所述感光阵列用于对接收的所述回波光束进行光电转换以得到探测信息。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述底座设置有供电模块，所述激光发射组件与所述底座之间有线电连接，所述供电模块用于给所述激光发射组件供电。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述供电模块与所述感光阵列无线电连接。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射组件包括多个激光器，所述激光器用于发射激光光束，所述多个激光器的激光光束位于同一平面且入射至所述垂直偏转振镜的镜面的同一位置点；

所述感光阵列包括多个感光单元，所述多个感光单元与所述多个激光器一一对应设置，所述感光单元用于接收对应的所述激光器的激光光束所形成的回波光束并进行光电转换以得到探测信息。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述多个感光单元沿第一方向依次排布，所述感光单元包括沿第二方向依次排布的多个光电二极管，所述第一方向平行于所述旋转电机所在平面，所述第二方向垂直于所述旋转电机所在平面。

6.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，任意相邻两个所述激光器的激光光束之间的夹角相同。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的旋转支架，所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列固定在所述旋转支架上，所述旋转支架随着所述旋转电机的水平旋转而转动以带动所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转结构包括旋转电机以及安装在所述旋转电机的背离所述底座一侧上的旋转支架组件；

所述旋转支架组件包括第一旋转支架至第三旋转支架，所述垂直偏转振镜固定在所述第一旋转支架上，所述接收透镜组固定在第二旋转支架上，所述感光阵列固定在所述第三旋转支架上，所述旋转支架组件随着所述旋转电机的水平旋转而转动以带动所述垂直偏转振镜、接收透镜组和感光阵列进行同步水平旋转。

9.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：设置在所述垂直偏转振镜和所述接收透镜组之间的隔离板。

10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述接收透镜组和感光阵列位于所述垂直偏转振镜的背离所述底座的一侧上；或者，

所述垂直偏转振镜设置在所述旋转电机的中心轴上，所述接收透镜组和所述感光阵列设置在所述旋转电机的中心轴的一侧。

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