CN111766585A - 激光雷达 - Google Patents
激光雷达 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111766585A CN111766585A CN201910191188.5A CN201910191188A CN111766585A CN 111766585 A CN111766585 A CN 111766585A CN 201910191188 A CN201910191188 A CN 201910191188A CN 111766585 A CN111766585 A CN 111766585A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mirror
- mounting hole
- cap
- module
- lidar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 claims description 5
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 claims description 5
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 240000005528 Arctium lappa Species 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000005304 optical glass Substances 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000001590 oxidative effect Effects 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本公开提供一种激光雷达，包括发射模块和接收模块；转镜，转镜能够绕其旋转轴线转动；遮光片，转镜穿过遮光片并相对于遮光片固定安装，遮光片为帽形并具有帽体部和帽檐部，转镜穿过帽体部，帽檐部从帽体部的外周向径向外侧凸出；隔板，隔板将激光雷达的内部空间分隔为发射舱和接收舱；隔板具有转镜安装孔，转镜穿过转镜安装孔安装，转镜安装孔的周缘具有向径向外侧凹陷的帽檐槽，帽体部容纳于转镜安装孔，帽檐部插入帽檐槽。该激光雷达小巧易装配，通过设置遮光片，提供了在遮光性能与系统复杂性和功能性上的最优方案，不需要复杂的对准和调节，零件少，模块化程度高，极易量产，成本低。
Description
技术领域
本发明涉及雷达设备技术领域，且特别涉及一种激光雷达。
背景技术
在相关技术中，存在一种转镜类激光雷达，其包括旋转的转镜。激光雷达的发射端向转镜发射激光，转镜将激光反射到被测物体，被测物体将激光反射到转镜，转镜将激光反射到接收端。在这个过程中，发射端发出的激光的杂散光可能到达接收端从而干扰激光雷达的测量。
在现有的转镜类激光雷达中，还很难较好地避免接收端接收发射端发出的激光的杂散光。
发明内容
鉴于上述现有技术的状态而做出本发明。本发明的目的在于提供一种激光雷达，该激光雷达能够有效地防止接收模块接收发射模块发出的激光的杂散光，测量精准，测量距离更远。
提供一种激光雷达，包括收发机芯，所述收发机芯包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于向被测物体发射激光，所述接收模块用于接收从所述被测物体反射的激光，所述激光雷达还包括：
转镜，所述转镜能够绕其旋转轴线转动，所述转镜具有发射光接收部分和反射光接收部分，所述发射光接收部分用于接收所述发射模块发射的激光并将该激光反射到所述被测物体，所述反射光接收部分用于接收从所述被测物体反射的激光向所述接收模块反射该激光，
遮光片，所述转镜穿过所述遮光片并相对于所述遮光片固定安装，所述遮光片为帽形并具有帽体部和帽檐部，所述转镜穿过所述帽体部，所述帽檐部从所述帽体部的外周向径向外侧凸出，
隔板，所述隔板将所述激光雷达的内部空间分隔为发射舱和接收舱，所述发射模块和所述发射光接收部分位于所述发射舱，所述接收模块和所述反射光接收部分位于所述接收舱，
所述隔板具有转镜安装孔，所述转镜穿过所述转镜安装孔安装，所述转镜安装孔的周缘具有向径向外侧凹陷的帽檐槽，所述帽体部容纳于所述转镜安装孔，所述帽檐部插入所述帽檐槽。
在至少一个实施方式中，所述隔板包括前隔板和后隔板，所述前隔板和所述后隔板能够对接而分隔出所述发射舱和所述接收舱，所述前隔板在厚度方向上具有前隔板台阶面，所述后隔板在厚度方向上具有后隔板台阶面，所述前隔板台阶面和所述后隔板台阶面搭接在一起，从而所述前隔板和所述后隔板在所述厚度方向上具有重叠的前隔板台阶部分和后隔板台阶部分。
在至少一个实施方式中，所述激光雷达具有围成内部空间的机壳，所述机壳包括前机壳和后机壳，所述前隔板和所述前机壳一体形成，所述后隔板与所述后机壳一体形成。
在至少一个实施方式中，所述帽檐部的厚度不小于1mm。
在至少一个实施方式中，所述帽檐部的外周面与所述帽檐槽的槽底壁之间沿所述径向具有缝隙，所述缝隙的宽度小于0.8mm，和/或所述帽檐部容纳在所述帽檐槽内的部分在所述径向上的尺寸大于4mm。
在至少一个实施方式中，所述帽檐部的表面和/或所述帽檐槽的表面经氧化发黑工艺或者氧化发哑黑工艺处理。
在至少一个实施方式中，所述转镜为平面镜，或者柱面棱镜。
在至少一个实施方式中，所述发射模块和所述接收模块一体形成，所述隔板具有收发机芯安装孔，所述收发机芯穿过所述收发机芯安装孔安装，所述收发机芯具有容纳于所述收发机芯安装孔内的颈部和位于所述收发机芯安装孔两侧的肩部，所述颈部和所述收发机芯安装孔在所述收发机芯安装孔的径向上的尺寸均小于所述肩部在所述收发机芯安装孔的径向上的尺寸。
在至少一个实施方式中，所述发射模块的光轴和所述接收模块的光轴平行，所述转镜的旋转轴线与所述发射模块的光轴和所述接收模块的光轴垂直，所述转镜的旋转轴线、所述发射模块的光轴和所述接收模块的光轴位于同一平面。
在至少一个实施方式中，所述激光雷达为3D激光雷达。
上述技术方案中的激光雷达至少具有以下有益效果：
第一，系统小巧易装配。遮光片的功能形态设计，提供了遮光性能和系统复杂性相互平衡的最优方案。整个系统不需要繁琐的对准和调节，零件少，模块化程度高，装配简单易量产，成本低廉。
第二，没有使用挠性部件(比如橡胶垫、胶带)也达到了良好的遮光要求，全刚性零件增强了转镜系统稳定性。激光雷达各部件均通过机械方式连接，可以耐受一定的温度和力学冲击，寿命长、质量好。
第三，有安全冗余设计。当转镜系统在旋转的过程中出现意外时，比如螺钉松动等，转镜安装孔会把旋转部件，比如遮光片限制在小空间之内，防止对人或设备造成不必要的损失。
附图说明
图1示出了本公开提供的激光雷达的一个具体实施方式的立体结构的示意图，其中收发机芯安装于机壳。
图2示出了图1中的激光雷达的立体结构的示意图，其中去除了收发机芯。
图3为图1中的激光雷达的收发机芯的立体结构的示意图。
图4为图1中的激光雷达的旋转组件的沿旋转轴剖切的示意图。
图5为图1中的激光雷达的隔板的横截面图。
附图标记说明：
1激光雷达、10后机壳、11发射舱、12接收舱、21前隔板、210前隔板台阶面、210a前隔板台阶部分、211前隔板第一部分、212前隔板第二部分、22后隔板、220后隔板台阶面、220a后隔板台阶部分、221后隔板第一部分、222后隔板第二部分、23收发机芯安装孔、24转镜安装孔、30收发机芯、31芯体、311颈部、312肩部、32发射模块、33接收模块、40旋转组件、41转镜、411发射光接收部分、412反射光接收部分、42遮光片、421帽体部、422帽檐部、423帽檐槽、43镜座、44电机。
具体实施方式
下面参照附图描述本发明的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不用于穷举本发明的所有可行的方式，也不用于限制本发明的范围。
参照图1和图2，本公开提供一种激光雷达1，激光雷达1包括机壳、收发机芯30和旋转组件40。
在下文中，“前”指激光雷达1的前方，即被测物体相对于激光雷达1所在的方位；“后”指激光雷达1的后方，与“前”相反；“上”指激光雷达1的上方，“下”指激光雷达1的下方；前后方向垂直于上下方向。
机壳包括前机壳和后机壳10，前机壳和后机壳10沿前后方向对接而形成激光雷达1的内部空间，内部空间安装有收发机芯30和旋转组件40。前机壳的至少一部分由光学玻璃制成，该光学玻璃允许激光通过并不允许自然光通过，后机壳10全部由挡光材料制成。
激光雷达1包括隔板，隔板将内部空间间隔成发射舱11和接收舱12。隔板包括前隔板21和后隔板22，前隔板21可以与前机壳一体形成，后隔板22可以与后机壳10一体形成。当前机壳和后机壳10沿前后方向对接时，前隔板21与后隔板22同时对接。从而，在前隔板21和后隔板22二者的一侧形成发射舱11，在前隔板21和后隔板22二者的另一侧形成接收舱12。
这样，无需额外操作即可保证前隔板21与前机壳对接处不会漏光，以及后隔板22与后机壳10对接处不会漏光。
在该实施方式中，发射舱11基本位于接收舱12的下方。
参考图3，收发机芯30包括芯体31、发射模块32和接收模块33，发射模块32和接收模块33连接于芯体31。收发机芯30可以是一体成型件，芯体31、发射模块32和接收模块33可以通过精密机加工形成一体，精密机加工保证形面精度和几何公差。
这样，发射模块32的准直透镜与接收模块33的透镜，其安装面的精度只与机床主轴和刀具有关，能达到微米量级。这使得装配后上下两光学小系统间的精度可以达到需求，不需要调节。
芯体31和发射模块32可以沿发射模块32的光轴排布，芯体31和接收模块33可以沿接收模块33的光轴排布，发射模块32的光轴可以平行于接收模块33的光轴。
前隔板21和后隔板22可以形成收发机芯安装孔23，芯体31穿过收发机芯安装孔23安装，发射模块32位于发射舱11，接收模块33位于接收舱12。发射模块32发射的激光在发射舱11内传播，并穿过前机壳的光学玻璃，被测物体反射的激光穿过光学玻璃而在接收舱12内传播并被接收模块33接收，在激光雷达1的内部的杂散光基本不会进入接收舱12(下文详述)。
如图5所示，前隔板21和后隔板22的对接缝在横截面上的形状可以为“L”形。前隔板21在厚度方向上具有前隔板台阶面210，后隔板22在厚度方向上具有后隔板台阶面220，前隔板台阶面210和后隔板台阶面220搭接在一起，从而前隔板21和后隔板22在前隔板台阶面210和后隔板台阶面220搭接处的两侧分别具有前隔板台阶部分210a和后隔板台阶部分220a，前隔板台阶部分210a和后隔板台阶部分220a沿厚度方向重叠。这样，前隔板21和后隔板22在厚度方向上搭接，避免前隔板21和后隔板22之间由于形面公差或表面粗糙度的不达标而导致接触面不紧密并漏光。
前隔板21可以具有折弯地连接的前隔板第一部分211和前隔板第二部分212，后隔板22可以具有折弯地连接的后隔板第一部分221和后隔板第二部分222。前隔板第一部分211可以大致与前隔板第二部分212垂直，后隔板第一部分221可以大致与后隔板第二部分222垂直。
前隔板第一部分211和后隔板第一部分221可以对接并形成收发机芯安装孔23，从而前隔板第一部分211和后隔板第一部分221可以沿接收模块33的光轴位于芯体31与接收模块33之间。
收发机芯30具有容纳于收发机芯安装孔23的颈部311和位于收发机芯安装孔23两侧的肩部312。
定义，收放机芯安装孔23的径向是与其轴向垂直的方向。颈部311在收发机芯安装孔23的径向(垂直于接收模块33的光轴)上的尺寸可以小于肩部312在收发机芯安装孔23的径向上的尺寸，并且，收发机芯安装孔23在其径向上的尺寸可以小于肩部312在收发机芯安装孔23的径向上的尺寸。更具体地，颈部311的上下方向上的尺寸和前后方向上的尺寸分别小于肩部312的上下方向上的尺寸和前后方向上的尺寸。
这样，经由前隔板第一部分211和后隔板第一部分221而从发射舱11到达接收舱12的光路形状复杂(大致为“几”字形)，发射舱11的杂散光基本无法经由收发机芯安装孔23进入接收舱12。
在收发机芯安装孔23附近，组成光路的表面，比如颈部311和肩部312朝向前隔板第一部分211和后隔板第一部分221的表面，都是经氧化发黑工艺处理的，这些表面在光行进的过程中会尽可能大量吸收漫反射光。
参考图4，旋转组件40可以包括转镜41、电机44、镜座43和遮光片42。转镜41包括发射光接收部分411和反射光接收部分412，发射光接收部分411安装在发射舱11，反射光接收部分412安装在接收舱12。转镜41的发射光接收部分411和反射光接收部分412一体形成，从而转镜41无需装调、价格低廉。
发射模块32发出激光从而激光被发射光接收部分411接收，发射光接收部分411将激光反射从而激光穿过前机壳而照在被测物体上。被测物体将激光反射从而激光穿过前机壳而照在反射光接收部分412上，反射光接收部分412将激光反射从而激光射入接收模块33。
转镜41可以为平面镜，并可以安装在镜座43上，镜座43可以由电机44的输出轴驱动，从而镜座43旋转并带动转镜41旋转。转镜41的旋转轴线与发射模块32的光轴和接收模块33的光轴垂直，并且三者在同一平面内。
遮光片42可以为大致圆形，并可以在中央部分开设有与转镜41的外轮廓相适配的转镜通过孔。转镜41的旋转轴线垂直于遮光片42，转镜41穿过转镜通过孔而具有位于遮光片42两侧的部分，即发射光接收部分411和反射光接收部分412。遮光片42可以通过螺栓连接的方式安装于镜座43。转镜41可以通过发射光接收部分411而安装于镜座43，从而镜座43、电机44和发射光接收部分411均位于发射舱11。
为了保证转镜41与遮光片42的对接处不会漏光，需要保证转镜41与转镜通过孔之间的加工公差，比如转镜通过孔与转镜41的间隙尺寸不大于0.2mm。
前隔板第二部分212和后隔板第二部分222可以形成转镜安装孔24，旋转组件40(转镜41)穿过转镜安装孔24安装。转镜安装孔24可以为大致圆形，遮光片42容纳在转镜安装孔24中。
遮光片42形成为帽形，换言之，遮光片42的轴向截面呈凸字形，遮光片42的周缘的轴向截面呈L字形。然而，可以理解，遮光片42的周缘的轴向截面还可以呈T字形。遮光片42具有帽体部421和帽檐部422，帽体部421具有上述转镜通过孔，帽檐部422沿径向从帽体部421凸出并在帽体部421的外周整周形成。相应地，转镜安装孔24的周缘整周形成有帽檐槽423，帽檐槽423沿转镜安装孔24的径向向外凹陷。应当理解，本申请中的遮光片42的帽形包括这种周缘的轴向截面呈L字或T字形的形状，帽体部421不必严格地为圆板状，而是可以有其它形状或构造。
当遮光片42在转镜安装孔24内安装时，帽体部421可以容纳在转镜安装孔24内，帽檐部422可以容纳在帽檐槽423内。这样，遮光片42与转镜安装孔24之间形成了复杂(“几”字形)的光路，发射舱11内的杂散光基本不能经由转镜安装孔24向接收舱12泄露。
通过前隔板21、后隔板22和遮光片42的设置能够使接收舱12形成为一个近似的光学密封舱体，接收模块33仅仅接收转镜41的反射光接收部分412反射的激光。
转镜41可以为单面镜、双面镜或者柱面棱镜，比如三棱镜、四棱镜等。
转镜41可以沿一个方向连续旋转；也可以在一个方向上旋转一定角度之后，再向相反的另一方向旋转一定角度，如此交替而摆动。
进一步地，遮光片42可以由铝合金材料制成。
帽檐部422的表面和/或帽檐槽423的表面可以采用氧化发黑工艺或者氧化发哑黑工艺处理，从而吸收一部分杂散光。
在其他的实施方案中，还可以在遮光片42，比如帽檐部22的表面涂敷一层哑光的吸光漆。
帽檐部422的厚度不小于1mm，这能够保证遮光片42的旋转稳定性，并从源头上抑制了帽檐部422在快速旋转或者振动过程中与空气作用产生的噪声。
帽檐部422的外周面与帽檐槽423的槽底壁之间可以具有小于0.8mm的缝隙，帽檐部422容纳在帽檐槽423内的部分在径向上的尺寸可以大于4mm，这样可以获得良好的遮光效果。
可以按照以下步骤安装旋转组件40：
将转镜41、镜座43、电机44和遮光片42组装成整体；
将上一步骤中形成的整体中的遮光片42插入前隔板21或后隔板22一者的帽檐槽423；
将前隔板21和后隔板22对接。
转镜41在旋转至预定的角度范围内时能够有效地反射发射模块32发射的激光。以镜面垂直于发射模块32的光轴时所处的位置为初始位置，该预定的角度范围为：镜面相对于初始位置逆时针(当从激光雷达1的前上方观看时)旋转15度至75度的范围。
转镜41具有大约60度的工作范围，这样，激光雷达1具有大约120度的视场角，视场角较大。
本公开提供的激光雷达1具有以下优点：
第一，系统小巧易装配。遮光片42的功能形态设计，提供了遮光性能和系统复杂性相互平衡的最优方案。整个系统不需要繁琐的对准和调节，零件少，模块化程度高，装配简单易量产，成本低廉。
第二，没有使用挠性部件(比如纸片胶带)也达到了良好的遮光要求，全刚性零件增强了转镜系统的稳定性。激光雷达1各部件均通过机械方式连接，可以耐受一定的温度和力学冲击，寿命长、质量好。
第三，有安全冗余设计。当转镜系统在旋转的过程中出现意外时，比如螺钉松动等，转镜安装孔24会把旋转部件，比如遮光片42限制在小空间之内，防止对人或设备造成不必要的损失。
应当理解，上述实施方式仅是示例性的，不用于限制本发明。本领域技术人员可以在本发明的教导下对上述实施方式做出各种变型和改变，而不脱离本发明的范围。
(1)、本公开提供的激光雷达1可以为3D激光雷达，也可以为2D激光雷达。
(2)、应当理解，发射模块和接收模块还可以包含未在图3中示出的其他部件。
Claims (10)
1.一种激光雷达，包括收发机芯(30)，所述收发机芯(30)包括发射模块(32)和接收模块(33)，所述发射模块(32)用于向被测物体发射激光，所述接收模块(33)用于接收从所述被测物体反射的激光，其特征在于，所述激光雷达还包括：
转镜(41)，所述转镜(41)能够绕其旋转轴线转动，所述转镜(41)具有发射光接收部分(411)和反射光接收部分(412)，所述发射光接收部分(411)用于接收所述发射模块(32)发射的激光并将该激光反射到所述被测物体，所述反射光接收部分(412)用于接收从所述被测物体反射的激光向所述接收模块(33)反射该激光，
遮光片(42)，所述转镜(41)穿过所述遮光片(42)并相对于所述遮光片(42)固定安装，所述遮光片(42)为帽形并具有帽体部(421)和帽檐部(422)，所述转镜(41)穿过所述帽体部(421)，所述帽檐部(422)从所述帽体部(421)的外周向径向外侧凸出，
隔板，所述隔板将所述激光雷达的内部空间分隔为发射舱(11)和接收舱(12)，所述发射模块(32)和所述发射光接收部分(411)位于所述发射舱(11)，所述接收模块(33)和所述反射光接收部分(412)位于所述接收舱(12)，
所述隔板具有转镜安装孔(24)，所述转镜(41)穿过所述转镜安装孔(24)安装，所述转镜安装孔(24)的周缘具有向径向外侧凹陷的帽檐槽(423)，所述帽体部(421)容纳于所述转镜安装孔(24)，所述帽檐部(422)插入所述帽檐槽(423)。
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述隔板包括前隔板(21)和后隔板(22)，所述前隔板(21)和所述后隔板(22)能够对接而分隔出所述发射舱(11)和所述接收舱(12)，所述前隔板(21)在厚度方向上具有前隔板台阶面(210)，所述后隔板(22)在厚度方向上具有后隔板台阶面(220)，所述前隔板台阶面(210)和所述后隔板台阶面(220)搭接在一起，从而所述前隔板(21)和所述后隔板(22)在所述厚度方向上具有重叠的前隔板台阶部分(210a)和后隔板台阶部分(220a)。
3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达具有围成内部空间的机壳，所述机壳包括前机壳和后机壳(10)，所述前隔板(21)和所述前机壳一体形成，所述后隔板(22)与所述后机壳(10)一体形成。
4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述帽檐部(422)的厚度不小于1mm。
5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述帽檐部(422)的外周面与所述帽檐槽(423)的槽底壁之间沿所述径向具有缝隙，所述缝隙的宽度小于0.8mm，和/或所述帽檐部(422)容纳在所述帽檐槽(423)内的部分在所述径向上的尺寸大于4mm。
6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述帽檐部(422)的表面和/或所述帽檐槽(423)的表面经氧化发黑工艺或者氧化发哑黑工艺处理。
7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述转镜(41)为单面镜、双面镜，或者柱面棱镜。
8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块(32)和所述接收模块(33)一体形成，所述隔板具有收发机芯安装孔(23)，所述收发机芯(30)穿过所述收发机芯安装孔(23)安装，所述收发机芯(30)具有容纳于所述收发机芯安装孔(23)内的颈部(311)和位于所述收发机芯安装孔(23)两侧的肩部(312)，所述颈部(311)和所述收发机芯安装孔(23)在所述收发机芯安装孔(23)的径向上的尺寸均小于所述肩部(312)在所述收发机芯安装孔(23)的径向上的尺寸。
9.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块(32)的光轴和所述接收模块(33)的光轴平行，所述转镜(41)的旋转轴线与所述发射模块(32)的光轴和所述接收模块(33)的光轴垂直，所述转镜(41)的旋转轴线、所述发射模块(32)的光轴和所述接收模块(33)的光轴位于同一平面。
10.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达为3D激光雷达。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910191188.5A CN111766585B (zh) | 2019-03-13 | 2019-03-13 | 激光雷达 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910191188.5A CN111766585B (zh) | 2019-03-13 | 2019-03-13 | 激光雷达 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111766585A true CN111766585A (zh) | 2020-10-13 |
| CN111766585B CN111766585B (zh) | 2023-07-21 |
Family
ID=72718497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910191188.5A Active CN111766585B (zh) | 2019-03-13 | 2019-03-13 | 激光雷达 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111766585B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113406596A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-17 | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 | 一种光隔离件和激光雷达 |
| CN113671463A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-19 | 杭州欧镭激光技术有限公司 | 一种用于激光雷达的窗罩及激光雷达 |
| CN113985385A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-01-28 | 探维科技(北京)有限公司 | 一种激光雷达 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103775913A (zh) * | 2012-10-18 | 2014-05-07 | 欧姆龙株式会社 | 面光源装置、液晶显示装置及移动设备 |
| CN204437988U (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-01 | 苏州通尔泰新材料科技有限公司 | 一种凸槽结构的led灯遮光膜 |
| CN107529977A (zh) * | 2015-04-24 | 2018-01-02 | 奥林巴斯株式会社 | 光源装置 |
| CN206863211U (zh) * | 2017-06-06 | 2018-01-09 | 保定市天河电子技术有限公司 | 一种小型化激光雷达 |
| CN107795866A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 日亚化学工业株式会社 | 发光装置 |
| CN207623512U (zh) * | 2017-11-29 | 2018-07-17 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种多线激光雷达扫描转镜系统 |
| CN108828557A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-11-16 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种激光雷达 |
| CN109061667A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 陈杰 | 一种四面旋转镜激光雷达 |
| CN109298405A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-02-01 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种扫描装置 |
-
2019
- 2019-03-13 CN CN201910191188.5A patent/CN111766585B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103775913A (zh) * | 2012-10-18 | 2014-05-07 | 欧姆龙株式会社 | 面光源装置、液晶显示装置及移动设备 |
| CN204437988U (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-01 | 苏州通尔泰新材料科技有限公司 | 一种凸槽结构的led灯遮光膜 |
| CN107529977A (zh) * | 2015-04-24 | 2018-01-02 | 奥林巴斯株式会社 | 光源装置 |
| CN107795866A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 日亚化学工业株式会社 | 发光装置 |
| CN206863211U (zh) * | 2017-06-06 | 2018-01-09 | 保定市天河电子技术有限公司 | 一种小型化激光雷达 |
| CN207623512U (zh) * | 2017-11-29 | 2018-07-17 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种多线激光雷达扫描转镜系统 |
| CN108828557A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-11-16 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种激光雷达 |
| CN109061667A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 陈杰 | 一种四面旋转镜激光雷达 |
| CN109298405A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-02-01 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 一种扫描装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113406596A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-17 | 宁波傲视智绘光电科技有限公司 | 一种光隔离件和激光雷达 |
| CN113671463A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-19 | 杭州欧镭激光技术有限公司 | 一种用于激光雷达的窗罩及激光雷达 |
| CN113985385A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-01-28 | 探维科技(北京)有限公司 | 一种激光雷达 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111766585B (zh) | 2023-07-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111766585A (zh) | 激光雷达 | |
| JP7087415B2 (ja) | ライダー装置 | |
| CN112932339B (zh) | 3d模组及扫地机器人 | |
| CN113906311A (zh) | 激光雷达及自动驾驶设备 | |
| CN113406596B (zh) | 一种光隔离件和激光雷达 | |
| CN112255617B (zh) | 一种可抗阳光干扰型激光扫描测距仪 | |
| JPH1082851A (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| CN113671463A (zh) | 一种用于激光雷达的窗罩及激光雷达 | |
| US20230109942A1 (en) | Optical emitting device and optical sensor | |
| CN110988893B (zh) | 激光雷达装置 | |
| WO2016163521A1 (ja) | シャープナー及び照明器具 | |
| CN115657051A (zh) | 激光雷达 | |
| CN212341610U (zh) | 一种抬头显示器及汽车 | |
| CN215180857U (zh) | 光源装置及测距设备 | |
| CN214097789U (zh) | 激光雷达 | |
| JP2019079642A (ja) | 車両用灯具 | |
| CN217982105U (zh) | 一种光学模组及投影装置 | |
| CN113567957B (zh) | 激光雷达的发射装置及激光雷达 | |
| CN219048249U (zh) | 清洁机器人 | |
| CN219456515U (zh) | 激光雷达 | |
| CN115509014B (zh) | Hud上盖及hud装置 | |
| CN219657874U (zh) | 一种单线激光雷达 | |
| CN220019866U (zh) | 一种激光雷达装置 | |
| CN220820237U (zh) | 一种激光测距雷达 | |
| CN219496662U (zh) | 激光雷达及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: LiDAR Granted publication date: 20230721 Pledgee: Haidian Beijing science and technology enterprise financing Company limited by guarantee Pledgor: TANWAY TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2024110000117 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |