CN112605033A - 一种光伏板姿态识别及清洗调控装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明通过数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态，数据传输至控制器进行分析和处理，控制器根据处理得到的光伏板信息给出调节机构的调节参数，从而通过调节机构的调节调整清洗机构的姿态，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距。相对于人工遥控调节油缸及传统的清洗机械臂装置，本发明具有更智能便捷的调控方法和更快速灵活的识别方法，能够多姿态、多角度地进行调整和处理，无需人为调节清洗结构，可自动调节清洗结构，很大程度上降低了光伏板清洁难度，在提升清洗效率的同时，现场运维施工也更加安全和便捷。
Description
技术领域
本发明涉及太阳能光伏发电技术领域，特别是一种光伏板姿态识别及清洗调控装置及方法。
背景技术
目前，受太阳能资源分布影响，我国光伏电站大多集中于西北、华北和东北地区，这几类地区常年风沙、扬尘较大易在光伏电池板上形成积灰和腐蚀性垢质，对光伏系统稳定运维及安全发电均带来较大威胁，因此，及时高效率的对光伏电池板积灰进行清洗，对大型光伏电站光伏电池板智能清洗、高效运行和经济运维具有重要的指导意义。
大型太阳能电站光伏组件长期固定运行于广阔的山地，长期已久受自然环境、地形变化及运行维护的影响，地面易形成高低不平的洼地，且光伏电池组件也会发生一定的变化，导致加装清洗机械臂的运维车难以保持稳定的姿态，需要不断调整机械臂的高度、角度来维持清洗滚刷刷头与待清洗的光伏电池板相对平齐，给操作人员带来了巨大的挑战，同时也大大的降低了清洗效率。
目前国内外较多研发机构开发了多类清洗设备对光伏积灰进行治理，但依然存在着清洗效率低、清洁程度不够高、清洗设备故障率高等问题，不宜于大型光伏电站电池板的长期高效率快速清洁。例如传统机械臂式清洗装置需要人为不断调节来适应现场复杂的行驶路径和存在偏差的光伏板，无法快速及时的自动进行调节。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种光伏板姿态识别及清洗调控装置及方法，无需人为调节清洗结构，可自动调节清洗结构，降低光伏板清洗难度。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，包括数据采集模块、控制器、调节机构以及清洗结构，所述清洗结构与调节机构连接，所述调节机构电连接于控制器，所述控制器与数据采集模块电连接；
所述数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
所述控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息，并根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态；
所述清洗结构对光伏板进行清洗。
进一步，所述数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
进一步，所述数据采集模块包括多个位于同一平面上的测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
进一步，所述调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述间距调节机构调节清洗结构与光伏板之间的距离；
所述俯仰角调节机构调节清洗结构的俯仰角；
所述旋转角调节机构调节清洗结构的旋转角。
进一步，所述间距调节机构包括机械臂，所述机械臂包括与清洗结构连接的动力小臂、与动力小臂活动连接的动力大臂以及间距调节油缸，所述间距调节油缸的一端固定于动力小臂，所述间距调节油缸的另一端固定于动力大臂，所述间距调节油缸受控制器的控制；
所述俯仰角调节机构包括俯仰角调节油缸，所述俯仰角调节油缸设于动力小臂顶部或底部，所述俯仰角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述俯仰角调节油缸的另一端固定于清洁机构，所述俯仰角调节油缸受控制器的控制；
所述旋转角调节机构包括一个或多个旋转角调节油缸，所述旋转角调节油缸设于动力小臂左侧或右侧，所述旋转角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述旋转角调节油缸的另一端固定于清洁机构，所述旋转角调节油缸受控制器的控制。
进一步，所述清洁机构包括清洁板和设于清洁板上的多个滚刷刷头。
一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，包括以下步骤：
S1：数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
S2：控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息；
S3：所述控制器根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
S4：所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态。
进一步，所述步骤S1中的数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述步骤S2中，控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
进一步，所述步骤S1中的数据采集模块包括多个测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述步骤S 2中，控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
进一步，所述步骤S3中的调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述步骤S3包括以下子步骤：
S301：根据光伏板与数据采集模块之间的距离设置调节参数，通过间距调节机构将清洗结构与光伏板之间的距离调整为预期的清洗距离；
S302：根据光伏板的姿态设置调节参数，通过俯仰角调节机构与旋转角调节机构分别将清洗结构的俯仰角和旋转角调节为与光伏板的姿态一致。
本发明的有益效果是：
通过数据采集模块采集数据，数据传输至控制器进行分析和处理，控制器根据处理得到的光伏板信息给出调节机构的调节参数，从而通过调节机构的调节调整清洗机构的姿态，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距。相对于人工遥控调节油缸及传统的清洗机械臂装置，本发明具有更智能便捷的调控方法和更快速灵活的识别方法，能够多姿态、多角度地进行调整和处理，无需人为调节清洗结构，可自动调节清洗结构，很大程度上降低了光伏板清洁难度，在提升清洗效率的同时，现场运维施工也更加安全和便捷。
附图说明
图1为光伏板姿态识别及清洗调控装置的结构透视图；
图2为清洗结构与动力小臂的结构透视图；
图3为清洗结构与动力小臂的连接示意图；
图4为本发明的数据传输与控制流程图；
图5为光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移示意图；
图6为光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移示意图；
图7为光伏板在光伏板所在平面上的旋转示意图；
图8为光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转示意图。
图中，1-清洁板，2-俯仰角调节油缸，3-旋转角调节油缸，4-红外可见光云台，5-间距调节油缸，6-滚刷刷头，7-动力小臂，8-动力大臂，9-俯仰角调节油缸多向缓冲橡胶轴，10-主连接轴多向缓冲橡胶轴，11-旋转角调节油缸多向缓冲橡胶轴，12-油缸连接轴体，13-超声波测距传感器，14-红外激光传感器，21-光伏板沿平行于光伏板板面方向偏移前的位置，22-光伏板沿平行于光伏板板面方向偏移后的位置，31-光伏板沿垂直于光伏板板面方向偏移前的位置，32-光伏板沿垂直于光伏板板面方向偏移后的位置，41-光伏板在光伏板所在平面上旋转前的位置，42-光伏板在光伏板所在平面上旋转后的位置，51-光伏板在与光伏板板面垂直的平面上旋转前的位置，52-光伏板在与光伏板板面垂直的平面上旋转后的位置。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
实施例一：
如图1至图8所示，一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，包括数据采集模块、控制器、调节机构以及清洗结构，所述清洗结构与调节机构连接，所述调节机构电连接于控制器，所述控制器与数据采集模块电连接；
所述数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
所述控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息，并根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态；
所述清洗结构对光伏板进行清洗。
所述调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述间距调节机构调节清洗结构与光伏板之间的距离；
所述俯仰角调节机构调节清洗结构的俯仰角；
所述旋转角调节机构调节清洗结构的旋转角。
所述间距调节机构包括机械臂，所述机械臂包括与清洗结构连接的动力小臂7、与动力小臂7活动连接的动力大臂8以及间距调节油缸5，所述间距调节油缸5的一端固定于动力小臂7，所述间距调节油缸5的另一端固定于动力大臂8，所述间距调节油缸5受控制器的控制；
所述俯仰角调节机构包括俯仰角调节油缸2，所述俯仰角调节油缸2设于动力小臂7顶部，俯仰角调节油缸2也可设于动力小臂7底部，所述俯仰角调节油缸2的一端固定于动力小臂7，所述俯仰角调节油缸2的另一端固定于清洁机构，所述俯仰角调节油缸2受控制器的控制；
所述旋转角调节机构包括两个旋转角调节油缸3，两个旋转角调节油缸3分别设于动力小臂7左侧及右侧，所述旋转角调节油缸3的一端固定于动力小臂7，所述旋转角调节油缸3的另一端固定于清洁机构，所述旋转角调节油缸3受控制器的控制。旋转角调节油缸3也可设置一个，设于动力小臂7左侧或右侧。
俯仰角调节油缸2与清洁机构之间通过俯仰角调节油缸多向缓冲橡胶轴9机械连接，俯仰角调节油缸2与俯仰角调节油缸多向缓冲橡胶轴9之间通过油缸连接轴体12机械连接；旋转角调节油缸3与清洁机构之间通过旋转角调节油缸多向缓冲橡胶轴11机械连接；动力小臂7与清洗结构通过主连接轴多向缓冲橡胶轴10机械连接。
所述清洁机构包括清洁板1和设于清洁板1上的多个滚刷刷头6。
一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，包括以下步骤：
S1：数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
S2：控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息；
S3：所述控制器根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
S4：所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态。
所述步骤S3中的调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述步骤S3包括以下子步骤：
S301：根据光伏板与数据采集模块之间的距离设置调节参数，通过间距调节机构将清洗结构与光伏板之间的距离调整为预期的清洗距离；
S302：根据光伏板的姿态设置调节参数，通过俯仰角调节机构与旋转角调节机构分别将清洗结构的俯仰角和旋转角调节为与光伏板的姿态一致。
俯仰角为平行于物体轴线并指向物体前方的向量与地面的夹角；
旋转角为物体以轴线为轴发生旋转的角度。
工作原理：
通过数据采集模块采集数据，数据传输至控制器进行分析和处理，控制器根据处理得到的光伏板信息给出调节机构的调节参数，从而通过调节机构的调节调整清洗机构的姿态，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距。相对于人工遥控调节油缸及传统的清洗机械臂装置，本发明具有更智能便捷的调控方法和更快速灵活的识别方法，能够多姿态、多角度地进行调整和处理，很大程度上降低了光伏板清洁难度。
实施例二：
如图1至图8所示，实施例二具有实施例一的全部特征，区别在于：
一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，所述数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
所述图像采集设备为红外可见光云台4。
一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，所述步骤S1中的数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述步骤S2中，控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
控制器首先通过图像识别确定光伏板图像中的光伏板；然后通过标尺工具测量图像采集设备采集的光伏板图像中光伏板的尺寸，结合光伏板的实际尺寸，获得光伏板与图像采集设备之间的距离；之后通过标尺工具测量光伏板图像得到光伏板的四个边角在光伏板图像中的位置，从而推算得到光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移A1、光伏板在光伏板所在平面上的旋转角度B1以及光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转角度C1；
接着，光伏板姿态图像库中存储各种姿态下光伏板的图像，控制器通过人工智能神经网络进行图像分类诊断确定光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移A2、光伏板在光伏板所在平面上的旋转角度B2以及光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转角度C2，最后对A1和A2求取均值作为光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移，对B1和B2求取均值作为光伏板在光伏板所在平面上的旋转角度，对C1和C2求取均值作为光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转角度。
光伏板信息中，光伏板的姿态包括光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在光伏板所在平面上的旋转角度以及光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转角度；光伏板与图像采集设备之间的距离即为光伏板与数据采集模块之间的距离。
以图像进行具体尺寸的测量误差大，通过图像对比分类获取的数值测量结果误差也很大，因此本实施例的技术方案准确率低。
实施例三：
如图1至图8所示，实施例三具有实施例一的全部特征，区别在于：
一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，所述数据采集模块包括多个位于同一平面上的测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，所述步骤S1中的数据采集模块包括多个测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述步骤S 2中，控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
以数据采集模块的中心点为中心建立坐标系，实际测量每个测距传感器距离中心店的距离及方向，确定每个测距传感器在坐标系中的位置，通过多个测距传感器获取数据，确定光伏板上每个测量点与对应的测距传感器之间的距离，并据此确定光伏板上每个测量点在坐标系中的位置，通过对每个测量点在坐标系中的位置进行相关性分析后，选取相关性最强的三个测量点在坐标系中的位置，并求得三个测量点所在的平面在坐标系中的方程，此平面即为光伏板所在的平面，从而根据光伏板所在的平面上中央位置的测量点在坐标系中的位置计算得到光伏板所在的平面与测距传感器所在平面之间的距离，因为光伏板所在的平面与测距传感器所在平面不平行时，无法得到两平面之间的距离，因而将光伏板所在的平面上中央位置的测量点与测距传感器所在平面之间的距离作为光伏板所在的平面与测距传感器所在平面之间的距离。
光伏板信息中，光伏板的姿态通过光伏板所在的平面表示；光伏板所在的平面与测距传感器所在平面之间的距离即为光伏板与数据采集模块之间的距离。
本实施例通过测距传感器进行尺寸测量，但仅能知道光伏板所在的平面，无法得到光伏板的边界，导致清洁不够准确。
实施例四：
如图1至图8所示，实施例四具有实施例一的全部特征，区别在于：
一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，所述数据采集模块包括图像采集设备及多个位于同一平面上的测距传感器，所述图像采集设备采集光伏板图像，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算；控制器接收测距传感器采集的数据并计算，而后得到光伏板信息。
所述图像采集设备为红外可见光云台4，所述测距传感器包括超声波测距传感器13和红外激光传感器14。
红外可见光云台4布置于动力小臂7顶端，超声波测距传感器13和红外激光传感器14安装于清洗结构底端，正对于光伏板进行数据采集。
清洗结构底部的四角位置分别设置四组超声波测距传感器13，清洗结构底部的四边分别设置四组红外激光传感器14。这样可减少每个测距传感器接收到其他测距传感器发出的信号，可减少信号噪音。
一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，所述步骤S1中的数据采集模块包括图像采集设备及多个测距传感器，所述图像采集设备采集光伏板图像，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述步骤S2中，控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算；控制器接收测距传感器采集的数据并计算，之后得到光伏板信息。
工作原理：
本实施例中，光伏板信息中光伏板的姿态包括光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在光伏板所在平面上的旋转以及光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转。
图5和图6分别显示光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移，其中偏移量按照向上偏移为正、向下偏移为负，分别为±m和±n。
图7和图8分别显示光伏板在光伏板所在平面上的旋转、光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转，其中旋转角度按照顺时针旋转为正、逆时针旋转为负，分别为±a和±b。
光伏板沿平行于光伏板板面方向偏移前的位置21经偏移后到达光伏板沿平行于光伏板板面方向偏移后的位置22，光伏板沿垂直于光伏板板面方向偏移前的位置31经偏移后达到光伏板沿垂直于光伏板板面方向偏移后的位置32，光伏板在光伏板所在平面上旋转前的位置41经旋转后到达光伏板在光伏板所在平面上旋转后的位置42，光伏板在与光伏板板面垂直的平面上旋转前的位置51经旋转后到达光伏板在与光伏板板面垂直的平面上旋转后的位置52。
控制器接收到数据采集模块采集的数据后，首先进行姿态分类，具体如下：通过将图像采集设备采集的光伏板图像与光伏板姿态图像库(光伏板姿态图像库存储于控制器内部或与控制器电连接的存储设备上)进行对比，通过人工智能神经网络的图像分类诊断确定出现光伏板的姿态中的哪些姿态。这是由于图像分类诊断更善于进行姿态分类，且分类结果准确。
然后控制器进一步确定偏移量和旋转角度的大小。具体如下：
(1)对于光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在光伏板所在平面上的旋转：
借助图像抓取和标尺工具对图像采集设备采集的光伏板图像进行处理，直接获取光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移的偏移量和偏移方向、光伏板在光伏板所在平面上的旋转的旋转角度和旋转方向；
(2)对于光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转：
通过超声波测距传感器13和红外激光传感器14对光伏板面进行多点的发射波及回波测量来确定光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移的偏移量和偏移方向、光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转的旋转角度和旋转方向。
之后控制器根据光伏板的姿态、测距传感器的数据确定光伏板与数据采集模块之间的距离。
最后控制器给出精确的调节参数，控制距离调节油缸、俯仰角调节油缸2及旋转角调节油缸3的变化参数，从而调节清洗结构的姿态，以实现清洗结构与光伏板的板面始终保持相对平行且稳定的清洗间距和清洗姿态动作。
借助多类传感器的共同协调监测，以实现数据信息的快速反馈、及时响应，并利用多个机械油缸进行调节来实现清洗结构的多角度自适应清扫。
采用多传感监测技术配合控制器的信息处理，对清洗结构的角度及抬升高度做自适应调节，提升清洗效率的同时，现场运维施工也更加安全和便捷。
以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：包括数据采集模块、控制器、调节机构以及清洗结构，所述清洗结构与调节机构连接，所述调节机构电连接于控制器，所述控制器与数据采集模块电连接；
所述数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
所述控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息，并根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态；
所述清洗结构对光伏板进行清洗。
2.根据权利要求1所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
3.根据权利要求1或2所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述数据采集模块包括多个位于同一平面上的测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
4.根据权利要求1或2所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述间距调节机构调节清洗结构与光伏板之间的距离；
所述俯仰角调节机构调节清洗结构的俯仰角；
所述旋转角调节机构调节清洗结构的旋转角。
5.根据权利要求6所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述间距调节机构包括机械臂，所述机械臂包括与清洗结构连接的动力小臂、与动力小臂活动连接的动力大臂以及间距调节油缸，所述间距调节油缸的一端固定于动力小臂，所述间距调节油缸的另一端固定于动力大臂，所述间距调节油缸受控制器的控制；
所述俯仰角调节机构包括俯仰角调节油缸，所述俯仰角调节油缸设于动力小臂顶部或底部，所述俯仰角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述俯仰角调节油缸的另一端固定于清洁机构，所述俯仰角调节油缸受控制器的控制；
所述旋转角调节机构包括一个或多个旋转角调节油缸，所述旋转角调节油缸设于动力小臂左侧或右侧，所述旋转角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述旋转角调节油缸的另一端固定于清洁机构，所述旋转角调节油缸受控制器的控制。
6.根据权利要求1或2或7所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述清洁机构包括清洁板和设于清洁板上的多个滚刷刷头。
7.一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；
S2：控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息；
S3：所述控制器根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；
S4：所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态。
8.根据权利要求7所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，其特征在于：
所述步骤S1中的数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；
所述步骤S2中，控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息。
9.根据权利要求7或8所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控方法，其特征在于：
所述步骤S1中的数据采集模块包括多个测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；
所述步骤S2中，控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息。
10.根据权利要求7或8所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：
所述步骤S3中的调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；
所述步骤S3包括以下子步骤：
S301：根据光伏板与数据采集模块之间的距离设置调节参数，通过间距调节机构将清洗结构与光伏板之间的距离调整为预期的清洗距离；
S302：根据光伏板的姿态设置调节参数，通过俯仰角调节机构与旋转角调节机构分别将清洗结构的俯仰角和旋转角调节为与光伏板的姿态一致。
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