CN116505864B - 一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，光伏板清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，本发明通过全局控制室以实现各功能部件间的协调配合，保证光伏板清洁与维保平台在空间任意位置的可达性，完成清洁与维保任务，伸缩装置两端的工作舱分为维保舱与清洁舱，安装于清洁舱中的智能清洁臂通过双目视觉系统检测并定位光伏板上的污渍，判断污渍的类型选择相应的清洗模式由末端的旋盘式清洗头根据离线规划的最优路径进行清洗；该光伏板清洁与维保方法可对地形复杂且板下空间狭小条件下的光伏板进行维保和清洁，且能够安全有效改善光伏板的清洁效果，提高维护效率。

Description

一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法

技术领域

本发明属于光伏发电及其维保技术领域，更具体的，涉及一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法。

背景技术

日常维保与定期检修是保证光伏电站正常安全运行的基础性工作。目前，随着光伏发电规模不断扩大，单一站区面积越来越大，站区的地理环境条件也变得更加复杂，特别是处于湖区、湿地、丘陵与山地等地形条件下，高空安装的光伏板维保与清洁成为一个亟待解决的问题。在这些光伏电站中，尤其是湖区、湿地场景下，光伏板与地面的高度可达8米，且板间间距小，板下布满了纵横交错的连接杆、电缆和支撑梁、柱等，限制了清洁设备安全与有效的维保空间。

在这种复杂地形、板下空间受限条件下的维保作业机械要适应四个条件：一是具有狭小受限空间下的板下和阵列间的移动功能；二是工作机构具有三维空间运动和空间拓展功能，能够保证工作机构抵达光伏板清洁与维保位置；三是要具有在倾斜、坡度地面的稳定性；四是保障高空作业的安全性。在现有装备和方案中，对于复杂地形条件下，阵列空间狭小的光伏电站的维保主要方法包括：1.人工扶梯作业，2.关节机器臂伸展作业，3.移动升降平台作业，4.车载式清洁臂作业。目前的清洁方式主要存在人工劳动强度大，缺乏操纵灵活度，工作场景受限等问题。

因此，需要提出一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，以解决现有的维保平台通常只能在平坦的地面上进行操作，对于地形复杂的建筑物来说，其作用十分有限的问题。

发明内容

本发明提供一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，以解决现有清洁技术受限于光伏电站地形复杂、人工清洗困难的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

本发明实施例提供一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，所述清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，所述光伏板清洁与维保平台包括：多地形越野底盘、位于所述多地形越野底盘之上的模块化装载装置、以及位于所述模块化装载装置之上的全局控制室、全方位动态机构、动力装置、水箱和工作舱；全方位动态机构包括升降机构、回转机构和伸缩装置，所述工作舱包括安装于所述伸缩装置的两端的维保舱和清洁舱，所述维保舱和所述清洁舱分别用于光伏板的清洁与维保工作；所述维保舱用于放置光伏板维保相关工具与材料，供人工进行光伏板的维护与保养；所述清洁舱中安装有智能清洁臂，所述智能清洁臂末端安装有旋盘式清洗头，所述旋盘式清洗头用于对光伏板进行自动化清洁；水箱存储智能清洁臂工作所需的清洁用水，以及清洁剂；所述光伏板清洁与维保平台的四个角的底部设置有辅助调平机构和陀螺仪传感器；所述光伏板清洁与维保方法包括如下步骤：

步骤S1、光伏板清洁与维保平台行驶至预设的一个工位的位置。

步骤S2、辅助调平机构将光伏板清洁与维保平台调整至平稳状态，并由陀螺仪传感器实时检测光伏板清洁与维保平台的工作状态，待光伏板清洁与维保平台位姿满足工作状态时，进行下一步清洗与维保操作。

步骤S3、全局控制室通过在XYZ三维空间中伸缩光伏板清洁与维保平台，将智能清洁臂调整至清洗工位，准备清洗工作。

步骤S4、通过智能清洁臂上的双目视觉系统识别光伏板边界，判断旋盘式清洗头与光伏板之间的距离及相对位置。

步骤S5、根据旋盘式清洗头与光伏板的相对位置，调整智能清洁臂的位姿，使旋盘式清洁头平行贴合至光伏板上，根据离线编程的最优清扫路径对光伏板进行清洗，并实时检测光伏板的状态。

步骤S6、实时检测光伏板表面的清洁度以及完整度，判断光伏板是否达到清洁标准、或是否有破损、裂纹；针对局部难以清除的污垢，进行局部重复清理；针对存在破损的情况，将信号反馈至全局控制室，提示维保人员对该光伏板进行维护。

步骤S7、待一个工位清洁与维保任务完成后，移动至预设的下一工位，重复上述步骤S1至步骤S6。

根据本发明一可选实施例，步骤S1中的光伏板清洁与维保平台处于收缩状态，利用钢制履带式多地形越野底盘在湿地、泥泞地段稳定行驶。

根据本发明一可选实施例，步骤S2包括：所述辅助调平机构的四个液压柱触底后，通过陀螺仪传感器判断整个光伏板清洁与维保平台是否处于平稳状态，完成整体光伏板清洁与维保平台调平后，辅助调平机构进行自锁，以确保整个光伏板清洁与维保平台能够安全地进行清洁与维保工作。

根据本发明一可选实施例，步骤S2还包括：当工作过程中由于地形原因，光伏板清洁与维保平台倾斜至阈值角度范围内，停止清洁与维保，重新调整光伏板清洁与维保平台姿态至满足工作状态后，继续执行清洁与维保工作。

根据本发明一可选实施例，步骤S3包括：全局控制室控制动力装置输出动力、水箱供水、全方位动态机构运作，以使工作舱在XYZ三维空间上变换位置，调整至预设工位上。

根据本发明一可选实施例，升降机构沿Z轴的行程为0-6m，回转机构在XY平面上回转角度为0-360°，伸缩装置沿X轴或Y轴两侧伸缩行程为0-1m。

根据本发明一可选实施例，步骤S3还包括：全局控制室控制水箱的间歇和连续两种压力供水模式，满足不同类型污渍的清洁方式，合理分配水资源。

根据本发明一可选实施例，步骤S4中的双目视觉系统包括视觉传感器、距离传感器和压力传感器；所述距离传感器和所述压力传感器用于实现对智能清洁臂精准的位置与运动控制；所述视觉传感器识别光伏板，并检测、定位光伏板上的污渍。

有益效果：本发明提供了一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，光伏板清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现的，该光伏板清洁与维保平台设置有多地形越野底盘，具备爬坡，过水坑泥坑的能力，可以满足复杂地形工况要求；通过回收升降机构、伸缩装置，可以减小光伏板清洁与维保平台的外形尺寸，保证其在狭小空间下限高通行能力，在到达指定清洁地点后将维保舱与清洁舱举升至高空，清洁舱中配备了智能清洁臂，采用机器视觉、传感控制技术实现自动清洁；故光伏板清洁与维保方法可用于板下空间狭小条件下，对复杂地形中光伏板进行维保和清洁，且能够安全有效改善光伏板的清洁效果，提高维护效率。

附图说明

为了更清楚地说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保平台的正视图。

图2为本申请实施例提供的一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保平台的侧视图。

图3为本申请实施例提供的一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法的流程图。

附图标记说明：多地形越野底盘1、主动轮2、从动轮3、辅助轮4、模块化装载装置5、全局控制室6、动力装置7、升降机构8、回转机构9、伸缩装置10、维保舱11、清洁舱12、智能清洁臂13、旋盘式清洗头14、辅助调平机构15。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例·中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的光伏板清洁与维保技术主要是以人工为主，清洁效率较低；对于湿地、湖泊等特殊地形的光伏板为防止被水淹没安装在高位，通常与地面间的距离达8米左右，给人工高空作业清洁带来一定的危险性，为此，本发明设计一种可用于板下空间狭小地形自适应光伏板清洁与维保平台，既提高了光伏板的清洁效率，又减少人工操作，提高清洁维保作业的安全性，保障光伏板发电效率及寿命的方法。

如图1和图2所示，本发明还提供一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保平台。光伏板清洁与维保平台包括多地形越野底盘1、位于多地形越野底盘1之上的模块化装载装置5、以及位于模块化装载装置5之上的全局控制室6、全方位动态机构、动力装置7、水箱和工作舱。全方位动态机构包括升降机构8、回转机构9和伸缩装置10，水箱未描述具体结构和放置位置，此处不做限定。工作舱包括安装于伸缩装置10的两端的维保舱11和清洁舱12。

其中，多地形越野底盘1具备承载与越野能力，能够在湿地、坑洼等复杂地形下平稳行驶；多地形越野底盘1包括带动钢制履带和位于带动钢制履带内的传动系统，传动系统包括主动轮2、从动轮3和辅助轮4。采用钢制履带，增加与地面的接触面积，提高履带强度，增强对地面的牵引力，使得光伏板清洁与维保平台能够在泥泞、沙地等复杂地形中更加稳定地行驶，且能够更好的承受地形变化带来的冲击，在保证越野能力的情况下使底盘具有更高的承载能力。

模块化装载装置5与多地形越野底盘1连接，用于安装、承载其上面的功能部件，承担主要载荷。功能部件包括：全局控制室6、动力装置7、全方位动态机构、水箱以及工作舱。即全局控制室6、动力装置7、升降机构8、回转机构9、水箱和伸缩装置10均安装于模块化装载装置5上，便于统一控制和维护。

动力装置7是光伏板清洁与维保平台的核心部件之一，用于给光伏板清洁与维保平台的整个系统提供动力。即动力装置7驱动多地形越野底盘1行驶，并向液压系统提供压力，从而控制全方位动态机构运作等动作。本实施例中的动力装置7采用柴油发动机为整个系统提供动力，柴油发动机通过变速箱将动力传递至多地形越野底盘1的主动轮2。

全局控制室6用于控制整个光伏板清洁与维保平台的运行，全局控制室6用于控制动力装置7输出动力、全方位动态机构运作，水箱供水等部件运行。故全局控制室6通过在XYZ三维空间方向上调整光伏板清洁与维保平台的位置，将工作舱调整至预设工位上。具体地，全局控制室6用于控制多地形越野底盘1的驱动、升降机构8的升降高度、回转机构9的回转角度和自锁、以及伸缩装置10的伸缩长度。此外，全局控制室6还可以控制水箱的压力供水模式，确保清洗用水的要求并能节约用水。

在全方位动态机构，回转机构9位于升降机构8和伸缩装置10之间，且用于连接升降机构8与伸缩装置10，回转机构9安装在升降机构8顶部。升降机构8通过液压系统将伸缩装置10平稳举升或下降至预设高度。

本实施例中的回转机构9由驱动装置、传动装置、回转齿轮、回转轴承组成。驱动装置的动力经传动装置的输出小齿轮传至固定在升降机构8端部上的大齿圈，实现回转机构9顶端的转台绕回转机构9回转中心线转动。

升降机构8通过液压系统将伸缩装置10平稳举升至工作高度，保证光伏板清洁与维保平台具备升降的功能，升降行程优选最高为6m，并且具备自锁功能；升降机构8降到最低位置时，保证光伏板清洁与维保平台的限高通过能力，确保光伏板清洁与维保平台在运动过程中不会与光伏板支架、横梁碰撞。

通过全局控制室6与液压系统控制回转角度，保证光伏板清洁与维保平台具备回转的功能，具体来说，它能够使伸缩装置10和工作舱在水平方向上旋转360度，从而能够覆盖光伏板的所有角度，确保维保舱11和清洁舱12能够完全覆盖到需要清洁或维护的区域。

伸缩装置10也安装于回转机构9顶部，伸缩装置10位于回转机构9之上。全局控制室6通过控制伸缩装置10，以使伸缩装置10两端可以自动伸缩，两侧伸缩行程均优选为1m。伸缩装置10两侧分别安装维保舱和清洁舱。伸缩装置10的作用是为维保工作和清洗提供一个平稳的工作环境，根据工况需要来进行伸缩，以适应不同大小和位置的光伏板。

维保舱11和清洁舱12分别用于光伏板的维保与清洁工作。维保舱11用于放置光伏板维保相关工具与材料，供人工进行光伏板的维护与保养；清洁舱12中安装有智能清洁臂13，可对光伏板进行全面自动化清洁。本实施例中的水箱用于存储智能清洁臂13工作所需的清洁用水，以及清洁剂，且水箱具有间歇和连续两种压力供水模式，满足不同类型污渍的清洁方式，合理分配水资源。

清洁舱12中安装智能清洁臂13，通过伸缩装置10和回转机构9的配合，可以让智能清洁臂13在平稳的工作环境下移动到需要清洗或维护的位置。智能清洁臂13末端安装有旋盘式清洗头14。智能清洁臂13通过搭配双目视觉系统以识别光伏板并检测、定位光伏板上的污渍。双目视觉系统包括视觉传感器、距离传感器和压力传感器，通过距离传感器和压力传感器实现对智能清洁臂13精准的位置与运动控制，通过视觉传感器实现对检测、定位光伏板上的污渍。

旋盘式清洗头14通过调整喷洒水量和清洗头的清洁力度，确保光伏板的清洁质量，避免对光伏板造成损坏，并确保清洁效果达到最佳状态，避免了高空清洁作业过程中的人为操纵风险。本实施例中的智能清洁臂13、旋盘式清洗头14和双目视觉系统采用模块化设计，可以根据需要进行组合和拆卸，适用于不同尺寸和形状的光伏板清洁。

如图2所示，光伏板清洁与维保平台的四个角的底部均设置一个辅助调平机构15，辅助调平机构15包括陀螺仪传感器；当四个辅助调平机构15接触地面后，通过陀螺仪传感器确定整个光伏板清洁与维保平台处于平稳状态后，辅助调平机构15进行自锁，以确保整个光伏板清洁与维保平台能够进行安全工作。辅助调平机构15优选为液压柱。

如图3所示，本发明实施例提供了一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，所述清洁与维保方法通过上述实施例中的光伏板清洁与维保平台实现，所述光伏板清洁与维保方法包括如下步骤：

步骤S1、光伏板清洁与维保平台行驶至预设的一个工位的位置。

步骤S2、辅助调平机构将光伏板清洁与维保平台调整至平稳状态，并由陀螺仪传感器实时检测光伏板清洁与维保平台的工作状态，待光伏板清洁与维保平台位姿满足工作状态时，进行下一步清洗与维保操作。

步骤S3、全局控制室通过在XYZ三维空间中伸缩光伏板清洁与维保平台，将智能清洁臂调整至清洗工位，准备清洗工作。

步骤S4、通过智能清洁臂上的双目视觉系统识别光伏板边界，判断旋盘式清洗头与光伏板之间的距离及相对位置。

步骤S5、根据旋盘式清洗头与光伏板的相对位置，调整智能清洁臂的位姿，使旋盘式清洁头平行贴合至光伏板上，根据离线编程的最优清扫路径对光伏板进行清洗，并实时检测光伏板的状态。

步骤S6、实时检测光伏板表面的清洁度以及完整度，判断光伏板是否达到清洁标准、或是否有破损、裂纹；针对局部难以清除的污垢，进行局部重复清理；针对存在破损的情况，将信号反馈至全局控制室，提示维保人员对该光伏板进行维护。

步骤S7、待一个工位清洁与维保任务完成后，移动至预设的下一工位，重复上述步骤S1至步骤S6。

优选地，步骤S1中的光伏板清洁与维保平台处于收缩状态，利用钢制履带式多地形越野底盘在湿地、泥泞地段稳定行驶。

优选地，步骤S2包括：所述辅助调平机构的四个液压柱触底后，通过陀螺仪传感器判断整个光伏板清洁与维保平台是否处于平稳状态，完成整体光伏板清洁与维保平台调平后，辅助调平机构进行自锁，以确保整个光伏板清洁与维保平台能够安全地进行清洁与维保工作。

优选地，步骤S2还包括：当工作过程中由于地形原因，光伏板清洁与维保平台倾斜至阈值角度范围内，停止清洁与维保，重新调整光伏板清洁与维保平台姿态至满足工作状态后，继续执行清洁与维保工作。

优选地，步骤S3包括：全局控制室控制动力装置输出动力、水箱供水、全方位动态机构运作，以使工作舱在XYZ三维空间上变换位置，调整至预设工位上。全方位动态机构运作包括升降机构升降、回转机构回转与自锁、以及伸缩装置伸缩。

所述工作舱包括安装于伸缩装置的两端的维保舱和清洁舱，维保舱放置光伏板维保相关工具与材料，供人工进行光伏板的维护与保养。所述清洁舱中安装智能清洁臂，智能清洁臂末端安装有旋盘式清洗头，智能清洁臂上搭配有双目视觉系统。升降机构沿Z轴的行程为0-6m，回转机构在XY平面上回转角度为0-360°，伸缩装置沿X轴或Y轴两侧伸缩行程为0-1m。

优选地，步骤S3还包括：水箱存储智能清洁臂工作所需的清洁用水，以及清洁剂；全局控制室控制水箱的间歇和连续两种压力供水模式，满足不同类型污渍的清洁方式，合理分配水资源。

优选地，步骤S4中的双目视觉系统包括视觉传感器、距离传感器和压力传感器；所述距离传感器和所述压力传感器用于实现对智能清洁臂精准的位置与运动控制；所述视觉传感器识别光伏板，并检测、定位光伏板上的污渍。

以上，具体地，本实施例中的一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法如下：

光伏板清洁与维保平台驾驶至作业工位后。由所述全局控制室控制液压系统展开辅助调平机构，四个辅助调平机构的液压柱触底（接触地面），通过陀螺仪传感器确定整个光伏板清洁与维保平台处于平稳状态后，辅助调平机构进行自锁，确保整个光伏板清洁与维保平台能够进行安全工作；传感系统对整个光伏板清洁与维保平台倾斜角度进行实时监控，当进行清洁维保工作过程中，由于土质疏松调平机构液压柱下沉，光伏板清洁与维保平台倾斜角度超过设定阈值时，停止清洁维保，进行重新调平后再继续工作。

确保光伏板清洁与维保平台处于平稳状态后，升降机构开始上升，将伸缩装置送至高位，由距离传感器感知智能清洁臂与光伏板之间的距离，伸缩装置到达合适高度后，升降停止锁定，智能清洁臂的视觉传感器判断清洗机构与光伏板之间的距离，当超出智能清洁臂的工作范围时，控制旋转机构以及伸缩装置将智能清洁臂调至最佳清洗工位；由视觉传感器识别光伏板上的污渍，确定相应的清洗方式，对光伏板进行清洁。对于需要进行人工维护的光伏板，在工人进入维保舱后，通过手动调节的方式，输送至需要维保的工位进行工作。

完成一处清洁维保后，在移动至下一工位之前，各机构包括：全方位动态机构回收至原位，降低光伏板清洁与维保平台的重心，以及整体外形尺寸。到达下一工位后，循环以上方式进行清洁维保，直至完成整个光伏电站所有光伏板的清洁维保工作。

综上，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (7)

1.一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，所述清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，所述光伏板清洁与维保平台包括：多地形越野底盘、位于所述多地形越野底盘之上的模块化装载装置、以及位于所述模块化装载装置之上的全局控制室、全方位动态机构、动力装置、水箱和工作舱；全方位动态机构包括升降机构、回转机构和伸缩装置，所述工作舱包括安装于所述伸缩装置的两端的维保舱和清洁舱，所述维保舱和所述清洁舱分别用于光伏板的清洁与维保工作；所述维保舱用于放置光伏板维保相关工具与材料，供人工进行光伏板的维护与保养；所述清洁舱中安装有智能清洁臂，所述智能清洁臂末端安装有旋盘式清洗头，所述旋盘式清洗头用于对光伏板进行自动化清洁；水箱存储智能清洁臂工作所需的清洁用水，以及清洁剂；所述光伏板清洁与维保平台的四个角的底部设置有辅助调平机构和陀螺仪传感器；所述光伏板清洁与维保方法包括如下步骤：

步骤S1、光伏板清洁与维保平台行驶至预设的一个工位的位置；

步骤S2、辅助调平机构将光伏板清洁与维保平台调整至平稳状态，并由陀螺仪传感器实时检测光伏板清洁与维保平台的工作状态，待光伏板清洁与维保平台位姿满足工作状态时，进行下一步清洗与维保操作；

步骤S3、全局控制室通过在XYZ三维空间中伸缩光伏板清洁与维保平台，将智能清洁臂调整至清洗工位，准备清洗工作；

步骤S4、通过智能清洁臂上的双目视觉系统识别光伏板边界，判断旋盘式清洗头与光伏板之间的距离及相对位置；步骤S4中的双目视觉系统包括视觉传感器、距离传感器和压力传感器；所述距离传感器和所述压力传感器用于实现对智能清洁臂精准的位置与运动控制；所述视觉传感器识别光伏板，并检测、定位光伏板上的污渍；

步骤S5、根据旋盘式清洗头与光伏板的相对位置，调整智能清洁臂的位姿，使旋盘式清洁头平行贴合至光伏板上，根据离线编程的最优清扫路径对光伏板进行清洗，并实时检测光伏板的状态；

步骤S6、实时检测光伏板表面的清洁度以及完整度，判断光伏板是否达到清洁标准、或是否有破损、裂纹；针对局部难以清除的污垢，进行局部重复清理；针对存在破损的情况，将信号反馈至全局控制室，提示维保人员对该光伏板进行维护；

步骤S7、待一个工位清洁与维保任务完成后，移动至预设的下一工位，重复上述步骤S1至步骤S6。

2.根据权利要求1所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，步骤S1中的光伏板清洁与维保平台处于收缩状态，利用钢制履带式多地形越野底盘在湿地、泥泞地段稳定行驶。

3.根据权利要求1所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，步骤S2包括：所述辅助调平机构的四个液压柱触底后，通过陀螺仪传感器判断整个光伏板清洁与维保平台是否处于平稳状态，完成整体光伏板清洁与维保平台调平后，辅助调平机构进行自锁，以确保整个光伏板清洁与维保平台能够安全地进行清洁与维保工作。

4.根据权利要求3所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，步骤S2还包括：当工作过程中由于地形原因，光伏板清洁与维保平台倾斜至阈值角度范围内，停止清洁与维保，重新调整光伏板清洁与维保平台姿态至满足工作状态后，继续执行清洁与维保工作。

5.根据权利要求3所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，步骤S3包括：全局控制室控制动力装置输出动力、水箱供水、全方位动态机构运作，以使工作舱在XYZ三维空间上变换位置，调整至预设工位上。

6.根据权利要求5所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，升降机构沿Z轴的行程为0-6m，回转机构在XY平面上回转角度为0-360°，伸缩装置沿X轴或Y轴两侧伸缩行程为0-1m。

7.根据权利要求5所述的用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，步骤S3还包括：全局控制室控制水箱的间歇和连续两种压力供水模式，满足不同类型污渍的清洁方式，合理分配水资源。