CN112601281A - 定位方法、终端及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法、终端及计算机存储介质，所述定位方法包括：在与待测设备建立通信连接之后，获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，第一UWB天线为待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件；若判定不满足预设定位条件，则向待测设备发送切换指令，以获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，第二UWB天线为多个UWB天线中、第一UWB天线以外的一个UWB天线；若第二定位参数满足预设定位条件，则通过第二UWB天线对待测设备进行定位处理。

Description

定位方法、终端及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、终端及计算机存储介质。

背景技术

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种新型无载波通信技术，由于其是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输，因此具有超大带宽和较低的发射功率，能够进一步实现低功耗水平上的快速数据传输。目前，相关技术中常利用UWB技术来实现对待测目标物的定位，如电视机、空调的定位，因其极强的抗干扰能力，使得定位精度高、定位误差相对较小，填补了高精度定位领域的空白。

目前，相关技术中终端常通过对标签设备单一UWB天线发送的测距定位信号的接收，来实现对标签设备进行定位处理。然而，由于室内定位环境多复杂，测距定位信号的性能极易受复杂环境影响而产生多径效应，进而导致了定位精度低的缺陷，终端智能性差。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质，实现了测距定位信号性能不再受环境影响，提高了定位精度，终端智能性高。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括获取单元、判断单元、发送单元以及定位单元；

所述获取单元，用于在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

所述判断单元，用于根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

所述发送单元，用于若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

所述定位单元，用于若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如上所述的定位方法。

本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质，终端在与待测设备建立通信连接之后，获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，第一UWB天线为待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件；若判定不满足预设定位条件，则向待测设备发送切换指令，以获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，第二UWB天线为多个UWB天线中、第一UWB天线以外的一个UWB天线；若第二定位参数满足预设定位条件，则通过第二UWB天线对待测设备进行定位处理。也就是说，在本申请的实施例中，终端通过与配置多个UWB天线的待测设备进行通信，如果终端确定出待测设备通过第一UWB天线发送的定位参数不满足预设定位条件，终端可以向待测设备发送切换指令，并在待测设备切换至第二UWB天线之后，继续对待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数是否满足预设定位条件进行判断，并进一步基于其定位参数满足预设定位条件的第二UWB天线进行定位处理。可见，在本申请中，基于标签设备在多个方向上配置多个UWB天线的特性，终端能够在当前UWB天线不满足预设定位条件的情况下，通过天线切换的方式选择其他满足条件的UWB天线来进行定位处理，实现了在有效测距范围内定位的流畅性和全向性，使得测距定位信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，进一步达到了室内环境下的无死角定位，终端智能性高。

附图说明

图1为相关技术中UWB技术的测角示意图；

图2为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图一；

图3为本申请实施例提出的待测设备的UWB天线硬件配置示意图；

图4为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图二；

图5为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图三；

图6为本申请实施例提出的测距定位过程示意图一；

图7为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图四；

图8为本申请实施例提出的测距定位过程示意图二；

图9为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图五；

图10为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图六；

图11为本申请实施例提出的测距定位过程示意图三；

图12为本申请实施例提出的终端组成结构示意图一；

图13为本申请实施例提出的终端组成结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术：一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有系统结构简单、发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，UWB技术利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信，故又称为基带通信技术，主要用于军用雷达、定位和低截获率/低侦测率的通信系统中。

示例性的，图1为相关技术中UWB技术的测角示意图，如图1所示，基于UWB在测角时，待测设备为信号发射方，以及进行测角的设备为信号接收方的特性，在终端2想要确定终端1的相对位置时，终端1为待测设备，即信号发射方；相应的，终端2为信号接收方。如图1所示，终端1配置有一个发送模块，即发射天线T，发送天线T在对应的传输时间上发送UWB信号至终端2；终端2配置有特定间距d的两个接收模块，第一接收模块即接收天线A，第二接收模块即接收天线B，终端2在通过接收天线A和接收天线B接收发射天线T发送的UWB信号时，终端2可以通过UWB模块测量出天线A和天线B接收到的UWB信号的相位，从而计算出相位差pdoa。进一步的，通过pdoa算出发射天线T距离终端1接收天线A和接收天线B路径差p，进而根据p和d通过(三角)函数关系计算出到到达角度θ(也就是终端1相对于终端2的方位角)。具体的，可以通过公式(1)得到。

2)UWB定位基站：一种基于超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术即无线载波通信技术设计研发的基站，这种基站主要的作用是用于定位，它的作用相当于GPS卫星，提供位置基准参考，在配合定位标签就能实现对目标对象的精确定位。

3)UWB定位标签：携带在待定位设备上的Tag产品。该标签产品可以向UWB基站发送测角信号，UWB基站可以通过接收到的测角信号实现对待定位设备位置的确定；例如，将UWB定位标签设置在工作人员的工牌上，那么公司管理员通过UEB技术可以实现对该工作人员的实时定位。

目前，相关技术中常利用UWB技术来实现对待测目标物的定位，如电视机、空调的定位，因其极强的抗干扰能力，使得定位精度高、定位误差相对较小，填补了高精度定位领域的空白。

然而，相关技术中，标签设备常设置单一的板上Tag天线，相应的，终端常通过对标签设备单一UWB天线发送的测距定位信号的接收，来实现对标签设备进行定位处理。由于现有的室内环境较为复杂，单一UWB天线的设置存在天线性能易被室内的复杂环境影响而产生多径效应的问题，从而导致了现有UWB定位技术存在精度低、电磁环境适应性差、全向性差等缺陷，终端智能性较差。

为了解决现有定位机制存在的问题，本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质。具体地，终端通过与配置多个UWB天线的待测设备进行通信，如果终端确定出待测设备通过第一UWB天线发送的定位参数不满足预设定位条件，终端可以向待测设备发送切换指令，并在待测设备切换至第二UWB天线之后，继续对待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数是否满足预设定位条件进行判断，并进一步基于其定位参数满足预设定位条件的第二UWB天线进行定位处理。可见，在本申请中，基于标签设备在多个方向上配置多个UWB天线的特性，终端能够在当前UWB天线不满足预设定位条件的情况下，通过天线切换的方式选择其他满足条件的UWB天线来进行定位处理，实现了在有效测距范围内定位的流畅性和全向性，使得测距定位信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，进一步达到了室内环境下的无死角定位，终端智能性高。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请一实施例提供了一种网络连接方法，图2为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图一，如图2所示，在本申请的实施例中，终端进行定位的方法可以包括以下步骤：

步骤101、在与待测设备建立通信连接之后，获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，第一UWB天线为待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线。

在本申请的实施例中，终端与待测设备建立通信连接之后，终端可以先获取到待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数。

应理解，在本申请的实施例中，终端可不限定于笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，移动设备(例如，移动电话，个人数字助理，专用消息设备，车载设备以及可穿戴设备)等各种类型的用户终端。相应的，待测设备也不限定于笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，移动设备等各种类型的用户终端。

可选的，终端可以是与待测设备相同类型的电子设备，也可以是与待测设备不同类型的电子设备。

可以理解的是，由于终端需要与待测设备之间进行定位处理，因此，在本申请的实施例中，终端和待测设备均为配置有UWB模块的电子设备。具体的，终端配置第一UWB模块，待测设备配置第二UWB模块，终端和待测设备通过UWB模块相互进行通信。

可见，在本申请的实施例中，终端相当于小型UWB定位基站，待测设备相当于UWB定位标签。即终端通过接收待测设备通过UWB天线发送的测距定位信号实现对待测设备位置的确认。

需要说明的是，在本申请的实施例中，待测设备为配置多个UWB定位天线的设备；其中，多个UWB天线分别对应不同方向上的信号发射。基于终端每次通过对其中一个UWB天线发送的定位信号的接收，来实现对待测设备的定位的特性，相应的，第一UWB天线即为待测设备配置的多个UWB天线中的其中一个天线。

可以理解的是，待测设备中测距定位信号的发射需通过射频(Radio Frequency，RF)端口后，才经UWB天线向外发送，因此，在本申请的实施例中，待测设备中UWB天线的配置可以参考其UWB模块中UWB芯片的射频(Radio Frequency，RF)端口数量。

可选的，待测设备中UWB天线的数量可以与其UWB芯片中的RF端口数一一对应，即每一个射频端口处均对应一个UWB天线；另一方面，为了设置更多方向上的天线，以实现定位信号发射的全向性，待测设备也可以通过在RF端口至UWB天线的连接处设置选通开关，从而实现一个RF端口能够对应多个UWB天线，以通过选通开关的闭/开进行UWB天线的选择。

具体的，图3为本申请实施例提出的待测设备的UWB天线硬件配置示意图，假定UWB芯片存在两个RF端口，如图3所示，待测设备按照RF端口与UWB天线的一一对应关系进行天线设置，UWB芯片的a3引脚即RF1端口，连接至UWB天线1；b3引脚即RF2端口，连接至UWB天线2，天线1和天线2分别对应不同的信号发射方向。

应理解，为了方便携带，待测设备一般设计小型化，因此标签的天线形态多为板载天线。即天线直接layout在模块主板上，成本低，可调性好。并且通过在多个RF端口对应设置多个UWB天线，克服了相关技术中UWB标签产品其性能有限、全向性较差的缺陷。

进一步的，在本申请的实施例中，终端可以先通过蓝牙模块先与待测设备建立通信连接，连接之后，终端和待测设备便触发使能UWB模块，以启动TDOA/PDOA定位功能。具体的，在定位过程中，待测设备先通过多个UWB天线中的其中一个天线，即第一UWB天线向终端发送测距定位信号，终端可以接收该定位信号，以进一步实现对待测设备位置的确认。

可以理解的是，室内环境多复杂，过远的距离和过多的障碍物，会使得终端接收到的UWB定位信号性能较差，并不能实现待测设备的精准定位，因此，在本申请的实施例中，终端可以对待测设备通过第一UWB天线发送的定位信号的性能进行检测，以保证定位的准确性。

需要说明的是，在本申请的实施例中，第一定位参数指待测设备通过第一UWB天线进行测距定位信号的发送时的信号性能参数。

具体的，终端可以获取待测设备通过第一UWB天线发送定位信号时，该定位信号对应的性能参数即第一定位参数，来实现对定位信号性能的检测；其中，该定位参数可以是接收信号强度(Received Signal Strength Indication，RSSI)；也可以是信号传输距离；或者还可以是RSSI和信号传输距离。

应理解，由于天线是具有方向性的，因此，终端在移动过程中，当前进行定位信号发送的UWB天线所对应的定位参数是可变的。为了实现对待测设备实时位置的准确确认，在本申请的实施例中，无论终端是处于静止状态还是移动状态，对于当前进行定位信号发送的UWB天线所对应的定位参数，终端是实时进行获取检测的。

进一步地，在本申请的实施例中，终端在与配置多个UWB天线的待测设备建立通信连接，并获取到该待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数之后，终端可以进一步对该第一定位参数是否满足预设定位条件进行判断。

步骤102、根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件。

在本申请的实施例中，终端在获取到待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数之后，终端可以进一步根据该定位参数确定出当前是否满足预设定位条件。

需要说明的是，在本申请的实施例中，预设定位条件指终端接收到的UWB天线发送的测距定位信号性能良好，能够保证定位测试精确度的阈值条件。相应的，不满足预设定位条件即表明当前UWB天线发送的测距定位信号性能较差，测距定位过程可能存在定位不准确、卡顿甚至于卡死的情况，无法保证定位测试精确度。

具体的，在本申请的实施例中，终端可以预先设置满足预设定位条件的信号性能参数阈值，进而根据第一定位参数和预设性能参数阈值对当前是否满足预设定位条件进行判断。可选的，预设性能参数阈值包括预设信号强度阈值或者预设距离阈值。

应理解，当第一定位参数为RSSI时，终端可以根据当前RSSI与预设信号强度阈值对当前是否满足预设定位条件进行判断；相应的，当第一定位参数为信号传输距离时，终端可以根据当前信号传输距离与预设距离阈值对当前是否满足预设定位条件进行判断；另一方面，当第一定位参数包括RSSI和信号传输距离时，终端可以结合当前RSSI、当前信号传输距离、预设信号强度阈值以及预设距离阈值多个参数对当前是否满足预设定位条件进行判断。

进一步地，在本申请的实施例中，终端在基于第一定位参数和信号对应的预设性能参数阈值判断是否满足预设定位条件之后，终端便可以得知判断结果选择执行切换指令的发送，还是基于第一UWB天线进行待测设备的定位处理。

具体的，图4为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图二，如图4所示，在本申请的实施例中，终端在根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件之后，即步骤102之后，终端进行定位的方法包括以下步骤：

步骤105、若判定满足预设定位条件，则获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号。

步骤106、基于第一UWB定位信号进行定位处理。

可以理解的是，在本申请的实施例中，如果判定第一定位参数满足预设定位条件，那么表明终端接收到的待测设备通过第一UWB天线发送的测距定位信号即第一UWB定位信号，性能良好，能够保证定位测试精确度，那么终端可以进一步基于该UWB定位信号确定待测设备相对于终端的方位角和距离，以实现对待测设备的准确定位。

步骤103、若判定不满足预设定位条件，则向待测设备发送切换指令，以获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，第二UWB天线为多个UWB天线中、第一UWB天线以外的一个UWB天线。

在本申请的实施例中，终端在根据第一定位参数对当前是否满足预设定位条件进行判断之后，如果判定不满足预设定位条件，终端可以进一步向待测设备发送切换指令，以继续获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数。

需要说明的是，在本申请的实施例中，切换指令用于控制待测设备进行UWB天线的切换。相应的，待测设备在收到终端发送的切换指令之后，可以响应该切换指令，将进行测距定位信号发送的UWB天线从第一UWB天线切换至第二UWB天线。

可见，终端只要确定当前UWB天线对应的定位参数不满足预设定位条件时，终端便可发送控制切换指令，以控制待测设备切换至另外一个UWB天线。

可选的，在本申请的实施例中，终端通过切换指令控制UWB天线的切换可以是一种不定向的切换，也就是说，第二UWB天线可以是待测设备多个UWB天线中、第一UWB天线以外的其他任意一个UWB天线。

具体的，待测设备中的多个UWB天线可以预先进行顺序排列，每个UWB天线都有其对应的顺序标识，待测设备在接收到终端发送的切换指令之后，待测设备可以按照顺序标识依次切换至下一个UWB天线；也就是说，终端发送不定向的切换指令，待测设备端依次进行UWB天线的切换。

可选的，在本申请的实施例中，终端通过切换指令控制UWB天线的切换可以是一种定向的切换。终端可以预先获取待测设备中的多个UWB天线对应的顺序标识，在第一UWB天线(如顺序标识1)对应的定位参数不满足预设定位条件时，终端可以发送携带下一个UWB顺序标识(如顺序标识2)的切换指令，以控制待测设备切换至该顺序标识对应的UWB天线；也就是说，终端发送定向的切换指令，待测设备端按照切换指令进行UWB天线的定向切换。

进一步的，在本申请的实施例中，终端在控制待测设备切换至第二UWB天线之后，待测设备便可以通过第二UWB天线向终端发送测距定位信号，终端可以通过接收该信号实现对待测设备位置的确认。

参考步骤101，终端需要继续对待测设备通过第二UWB天线发送的定位信号的性能进行检测，以保证定位的准确性。具体的，终端继续获取待测设备通过第二UWB天线发送定位信号时，信号所对应的定位参数即第二定位参数，并结合第二定位参数以及信号对应的预设性能参数阈值对是否满足预设定位条件进行判断。

进一步地，在本申请的实施例中，终端在控制待测设备从第一UWB天线切换至第二UWB天线，并根据获取到的待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数判断是否满足预设定位条件之后，终端便可以进一步根据判断结果选择执行切换指令的发送，还是通过第二UWB天线进行测距定位。

步骤104、若第二定位参数满足预设定位条件，则通过第二UWB天线对待测设备进行定位处理。

在本申请的实施例中，终端在获取到待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数之后，如果该第二定位参数满足预设定位条件，那么终端可以进一步通过该第二UWB天线实现对待测设备位置的确认。

具体的，在本申请的实施例中，在控制待测设备执行UWB天线的切换之后，如果确定第二定位参数满足预设定位条件，那么表明终端接收到的待测设备通过第二UWB天线发送的测距定位信号即第二UWB定位信号，性能良好，能够保证定位测试精确度，那么终端可以进一步基于该第二UWB定位信号确定待测设备相对于终端的方位角和距离，以实现对待测设备的准确定位。

另一方面，如果终端确定第二定位参数仍然不满足预设定位条件，那么终端需要继续执行切换指令的发送、定位参数的获取以及是否满足预设定位条件的判断处理。

具体的，终端可以向待测设备继续发送切换指令，以控制待测设备继续执行UWB天线的切换；同时，终端在待测设备每切换至一个UWB天线时，都会获取该天线对应的定位参数并对其是否满足预设定位条件进行判断，直至切换至定位参数满足预设定位条件的UWB天线，进而通过该UWB天线实现对待测设备位置的确认。

可以理解的是，由于整个定位过程中存在终端或者待测设备是实时移动的，那么存在第一时刻终端获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的测距定位信号性能良好，能够保证定位测试精确度，而随着设备的逐渐移动，下一时刻测距定位信号性能较差，那么终端可以控制待测设备切换选择至发送的测距定位信号性能良好的其他UWB天线。也就是说，整个定位过程中，终端通过对UWB天线实时定位参数的获取，能够在信号性能较差的情况下，控制待测设备选择切换至测距定位信号性能良好的其他方向上的UWB天线，借助待测设备多UWB天线的硬件配置以及天线控制切换流程的软件配置实现了室内复杂环境下各个方向上定位性能能够稳定、精确，即实现了室内无死角定位与轨迹跟踪，节省了UWB基站布局的局限性与定向性，使得测距定位信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，终端智能性高。

本申请实施例提供了一种定位方法，终端在与待测设备建立通信连接之后，获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，第一UWB天线为待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件；若判定不满足预设定位条件，则向待测设备发送切换指令，以获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，第二UWB天线为多个UWB天线中、第一UWB天线以外的一个UWB天线；若第二定位参数满足预设定位条件，则通过第二UWB天线对待测设备进行定位处理。也就是说，在本申请的实施例中，终端通过与配置多个UWB天线的待测设备进行通信，如果终端确定出待测设备通过第一UWB天线发送的定位参数不满足预设定位条件，终端可以向待测设备发送切换指令，并在待测设备切换至第二UWB天线之后，继续对待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数是否满足预设定位条件进行判断，并进一步基于其定位参数满足预设定位条件的第二UWB天线进行定位处理。可见，在本申请中，基于标签设备在多个方向上配置多个UWB天线的特性，终端能够在当前UWB天线不满足预设定位条件的情况下，通过天线切换的方式选择其他满足条件的UWB天线来进行定位处理，实现了在有效测距范围内定位的流畅性和全向性，使得测距定位信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，进一步达到了室内环境下的无死角定位，终端智能性高。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图5为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图三，如图5所示，在本申请的实施例中，当第一定位参数为RSSI时，终端根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件的方法包括以下步骤：

步骤102a1、若RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，则判定满足预设定位条件。

步骤102a2、若RSSI小于预设信号强度阈值，则判定不满足预设定位条件。

可以理解的是，终端在对待测设备进行测距定位过程中，RSSI强度会随着设备之间距离的增大或者存在障碍物等情况而不断降低；同时，由于待测设备配置多个UWB天线，基于天线具有方向性的特性，不同方向上UWB天线性能的差异较大，方向性差的UWB天线对应的RSSI强度相比方向性好的UWB天线的RSSI强度较低。

需要说明的是，在本申请的实施例中，基于UWB方向性越好，RSSI强度越高，进而获取到的待测设备通过当前UWB天线发送的测距定位信号性能越好，定位越准确；而当RSSI低到一定程度时，终端将无法实现对待测设备的准确定位，甚至于当RSSI强度达到接收极限时，测距定位会出现卡顿甚至于完全无法定位的特性，终端可以对实时检测到的UWB天线对应的RSSI强度与预设信号强度阈值进行比较，进而根据比较结果对当前是否满足预设定位条件进行判断。

具体的，如果终端确定当前第一UWB天线对应的RSSI强度大于或者等于预设信号强度阈值，那么终端便可以确定其满足预设定位条件，即第一UWB天线方向性好，获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能良好，能够保证对待测设备的准确定位。

具体的，如果终端确定当前第一UWB天线对应的RSSI小于预设信号强度阈值，那么终端便可以确定其并不满足预设定位条件，即第一UWB天线方向性较差，获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能较差，无法保证对待测设备的准确定位。

可选的，在本申请的实施例中，预设信号强度阈值可以是固定一个，也可以是多个。

具体的，在本申请的实施例中，终端预先设置固定的一个信号强度阈值，那么在执行对待测设备的测距定位过程中，应尽可能保证终端与待测设备在所有方向下都能保持同一水平，进而结合实时RSSI强度和预设信号强度阈值的比较结果执行定位流程。

具体的，在本申请的实施例中，基于不同高度的周围环境其RSSI强度并不固定的特性，终端预先设置多个高度环境下对应的多个信号强度阈值，那么在执行对待测设备的测距定位过程中，终端还需确定与待测设备之间的俯仰角度，从而结合实时RSSI强度和该俯仰角度对应的预设信号强度阈值的比较结果执行定位流程。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端可以配置显示模块，如显示屏，在执行对待测设备的测距定位时，可以将待测设备的实时位置信息显示在该显示屏。

可以理解的是，在本申请的实施例中，在测距定位过程中，如果显示屏没有显示任何信息，即表明测距定位无法进行，终端获取不到任何待测设备通过UWB天线发送的定位信号，整个测距定位过程完全卡死，此时，用户可以对终端执行蓝牙关闭-开启操作，终端可以响应该操作，重新与待测设备建立通信连接，重新执行对待测设备的测距定位流程。

示例性的，图6为本申请实施例提出的测距定位过程示意图一，假定预设信号强度阈值为-95dBm，如图6所示，终端先启动蓝牙，并与待测设备基于蓝牙成功建立通信连接(步骤M1)，然后终端使能UWB模块，开启PDOA定位功能(步骤M2)；进一步的，终端确定待测设备中当前进行定位信号发送的天线为天线1(步骤M3)，并获取其对应的RSSI强度(步骤M4)，之后终端将该RSSI强度与预设信号强度阈值进行比较，判断该RSSI强度是否大于或者等于-95dBm(步骤M5)；如果是，那么终端获取待测设备通过天线1发送的测距定位信号(步骤M6)，并根据该测距定位信号对待测设备进行定位处理(步骤M7)；另一方面，如果RSSI小于-95dBm，那么终端向待测设备设备发送切换指令，以更新连接下一个UWB天线(步骤M8)，之后跳转执行步骤M4，继续执行其切换后UWB天线对应RSSI强度的获取处理以及是否满足预设定位条件的判断处理。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图7为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图四，如图7所示，在本申请的实施例中，当第一定位参数为信号传输距离时，终端根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件的方法包括以下步骤：

步骤102b1、若信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足预设定位条件。

步骤102b2、若信号传输距离大于预设距离阈值，则判定不满足预设定位条件。

需要说明的是，在本申请的实施例中，基于信号传输距离越近，进而获取到的待测设备通过当前UWB天线发送的测距定位信号性能越好，定位越准确；反之终端将无法实现对待测设备的准确定位，甚至于当达到距离极限时，测距定位会出现卡顿甚至于完全无法定位的特性，终端可以对实时检测到的UWB天线对应的信号传输距离与预设距离阈值进行比较，进而根据比较结果对当前是否满足预设定位条件进行判断。

具体的，如果终端确定当前第一UWB天线对应的信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，那么终端便可以确定其满足预设定位条件，即获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能良好，能够保证对待测设备的准确定位。

具体的，如果终端确定当前第一UWB天线对应的信号传输距离大于预设距离阈值，那么终端便可以确定其并不满足预设定位条件，即获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能较差，无法保证对待测设备的准确定位。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端在在执行对待测设备的测距定位过程中，应尽可能保证终端与待测设备在所有方向下都能保持同一水平，进而结合实时信号传输距离和预设距离阈值的比较结果执行定位流程。

示例性的，图8为本申请实施例提出的测距定位过程示意图二，假定预设距离阈值为15m，如图8所示，终端先启动蓝牙，并与待测设备基于蓝牙成功建立通信连接(步骤N1)，然后终端使能UWB模块，开启PDOA定位功能(步骤N2)；进一步的，终端确定待测设备中当前进行定位信号发送的天线为天线1(步骤N3)，并获取其对应的信号传输距离(步骤N4)，之后终端将该信号传输距离与预设距离阈值进行比较，判断该信号传输距离是否小于或者等于15m(步骤N5)；如果是，那么终端获取待测设备通过天线1发送的测距定位信号(步骤N6)，并根据该测距定位信号对待测设备进行定位处理(步骤N7)；另一方面，如果RSSI大于15m，那么终端向待测设备设备发送切换指令，以更新连接下一个UWB天线(步骤N8)，之后跳转执行步骤N4，继续执行其切换后UWB天线对应信号传输距离的获取处理以及是否满足预设定位条件的判断处理。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图9为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图五，如图9所示，在本申请的实施例中，当第一定位参数为RSSI和信号传输距离时，终端根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件的方法包括以下步骤：

步骤102c1、若RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，且信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足预设定位条件。

步骤102c2、若RSSI小于预设信号强度阈值，或者，信号传输距离大于预设距离阈值，则判定不满足预设定位条件。

需要说明的是，在本申请的实施例中，基于UWB方向性越好，RSSI强度越高以及信号传输距离越近，进而获取到的待测设备通过当前UWB天线发送的测距定位信号性能越好，定位越准确；反之终端将无法实现对待测设备的准确定位，甚至于当达到距离极限时，测距定位会出现卡顿甚至于完全无法定位的特性，终端可以对实时检测到的UWB天线对应的RSSI强度和信号传输距离与预设信号强度阈值、预设距离阈值进行比较，进而根据比较结果对当前是否满足预设定位条件进行判断。

具体的，如果终端确定当前第一UWB天线对应的RSSI强度大于或者等于预设信号强度阈值，并且当前第一UWB天线对应的信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，那么终端便可以确定其满足预设定位条件，即获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能良好，能够保证对待测设备的准确定位。反之则获取到的待测设备通过第一UWB天线发送的第一UWB定位信号性能较差，无法保证对待测设备的准确定位。

本申请实施例提供了一种定位方法，终端在与配置多个UWB天线的待测设备进行通信之后，终端可以对当前UWB天线对应的RSSI强度、信号传输距离是否满足预设定位条件进行判断，从而在不满足预设定位条件时向待测设备发送切换指令，以通过天线切换的方式选择其他满足条件的UWB天线来进行定位处理，实现了在有效测距范围内定位的流畅性和全向性，使得测距测角信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，进一步达到了室内环境下的无死角定位，终端智能性高。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图10为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图六，如图10所示，在本申请的实施例中，终端进行定位的方法还包括：

步骤201、在与待测设备的所述第一UWB天线建立通信连接之后，检测通信时间。

步骤202、若通信时间大于或者等于预设时间阈值，则向待测设备发送切换指令，以与待测设备的第二UWB天线建立通信连接。

步骤203、重复执行通信时间的检测处理和切换指令的发送处理。

需要说明的是，在本申请的实施例中，为了避免不同方向上天线的差异及多径效应导致的RSSI强度以及信号传输距离的变化，终端可以选择周期性的天线切换方式，即等时间间隔向待测设备发送切换指令。

具体的，终端可以配置时间检测装置，例如定时器，在终端和待测设备均使能UWB模块，开启PDOA定位功能，也就是终端能够与待测设备中的第一UWB天线进行UWB定位信号的交互之后，终端可以同时启动定时器进行计时，以实现对当前通信时间的检测。并预设等时间间隔阈值即预设时间阈值，终端可以对通信时间和预设时间阈值进行比较，进而根据比较结果来选择执行切换指令的发送处理。

应理解，如果通信时间大于或者等于预设时间阈值，即满足切换指令的发送条件，此时终端可以向待测设备发送切换指令，以实现与待测设备中第二UWB天线建立通信连接。

进一步的，终端在切换至每个UWB天线时，都通过定时器对其通信时间检测，并在其通信时间满足切换条件时，向待测设备周期性的发送切换指令，也就是说，终端重复执行通信时间的检测处理以及切换指令的发送处理。

另一方面，在通信时间小于预设时间阈值时，也就是通信时间之内，终端可以获取待测设备通过UWB天线发送的测距定位信号，并根据该信号执行对待测设备的定位处理。

示例性的，图11为本申请实施例提出的测距定位过程示意图三，假定预设时间阈值为1s，如图11所示，终端先启动蓝牙，并与待测设备基于蓝牙成功建立通信连接(步骤K1)，然后终端使能UWB模块，开启PDOA定位功能(步骤K2)；进一步的，终端确定待测设备中当前进行定位信号发送的天线为天线1(步骤K3)，并确定其对应的通信时间(步骤K4)，之后终端将该通信时间与预设时间阈值进行比较，判断该通信时间是否大于或者等于1s(步骤K5)；如果不是，那么终端获取待测设备通过天线1发送的测距定位信号(步骤K6)，并根据该测距定位信号对待测设备进行定位处理(步骤K7)；另一方面，如果通信时间大于或者等于1s，那么终端向待测设备设备发送切换指令，以更新连接下一个UWB天线(步骤K8)，之后跳转执行步骤K4，继续执行其切换后UWB天线对应通信时间的检测处理以及是否满足预设时间阈值的判断处理。

基于上述实施例，在本申请的另一实施例中，图12为本申请实施例提出的终端的组成结构示意图一，如图12示，本申请实施例提出的终端10可以包括获取单元11、判断单元12、发送单元13、定位单元14、检测单元15以及执行单元16；

所述获取单元11，用于在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

所述判断单元12，用于根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

所述发送单元13，用于若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

所述定位单元14，用于若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

进一步地，在本申请的实施例中，所述第一定位参数为接收信号强度RSSI和/或信号传输距离。

进一步地，在本申请的实施例中，当所述第一定位参数为所述RSSI时，所述判断单元12，具体用于若所述RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，则判定满足所述预设定位条件；以及若所述RSSI小于所述预设信号强度阈值，则判定不满足所述预设定位条件。

进一步地，在本申请的实施例中，当所述第一定位参数为所述信号传输距离时，所述判断单元12，具体用于若所述信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足所述预设定位条件；以及若所述信号传输距离大于所述预设距离阈值，则判定不满足所述预设定位条件。

进一步地，在本申请的实施例中，当所述第一定位参数为所述RSSI和所述信号传输距离时，所述判断单元12，具体用于若所述RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，且所述信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足所述预设定位条件。

进一步地，在本申请的实施例中，所述获取单元11，还用于在根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件之后，若判定满足所述预设定位条件，则获取所述待测设备通过所述第一UWB天线发送的第一UWB定位信号。

进一步地，在本申请的实施例中，所述定位单元14，还用于基于所述第一UWB定位信号进行所述定位处理。

进一步地，在本申请的实施例中，所述定位单元14，具体用于当所述第二定位参数满足所述预设定位条件时，获取所述待测设备通过所述第二UWB天线发送的第二UWB定位信号；以及基于所述第二UWB定位信号进行所述定位处理。

进一步地，在本申请的实施例中，所述发送单元13，还用于在若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数之后，若所述第二定位参数不满足所述预设定位条件，则继续向所述待测设备发送所述切换指令，直至获取到的定位参数满足所述预设定位条件。

进一步地，在本申请的实施例中，所述检测单元15，用于在与所述待测设备的所述第一UWB天线建立通信连接之后，检测通信时间。

进一步地，在本申请的实施例中，所述发送单元13，还用于若所述通信时间大于或者等于预设时间阈值，则向所述待测设备发送所述切换指令，以与所述待测设备的所述第二UWB天线建立通信连接。

进一步地，在本申请的实施例中，所述执行单元16，用于重复执行所述通信时间的检测处理和所述切换指令的发送处理。

在本申请的实施例中，进一步地，图13为本申请实施例提出的终端组成结构示意图二，如图13示，本申请实施例提出的终端10还可以包括处理器17、存储有处理器17可执行指令的存储器18，进一步地，终端10还可以包括通信接口19，和用于连接处理器17、存储器18以及通信接口19的总线110。

在本申请的实施例中，上述处理器17可以为特定用途集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(ProgRAMmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgRAMmable GateArray，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。终端10还可以包括存储器18，该存储器18可以与处理器17连接，其中，存储器18用于存储可执行程序代码，该程序代码包括计算机操作指令，存储器18可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如，至少两个磁盘存储器。

在本申请的实施例中，总线110用于连接通信接口19、处理器17以及存储器18以及这些器件之间的相互通信。

在本申请的实施例中，存储器18，用于存储指令和数据。

进一步地，在本申请的实施例中，上述处理器17，用于在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

在实际应用中，上述存储器18可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard DiskDrive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器17提供指令和数据。

另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供了一种终端，该终端在与待测设备建立通信连接之后，获取待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，第一UWB天线为待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；根据第一定位参数判断是否满足预设定位条件；若判定不满足预设定位条件，则向待测设备发送切换指令，以获取待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，第二UWB天线为多个UWB天线中、第一UWB天线以外的一个UWB天线；若第二定位参数满足预设定位条件，则通过第二UWB天线对待测设备进行定位处理。也就是说，在本申请的实施例中，终端通过与配置多个UWB天线的待测设备进行通信，如果终端确定出待测设备通过第一UWB天线发送的定位参数不满足预设定位条件，终端可以向待测设备发送切换指令，并在待测设备切换至第二UWB天线之后，继续对待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数是否满足预设定位条件进行判断，并进一步基于其定位参数满足预设定位条件的第二UWB天线进行定位处理。可见，在本申请中，基于标签设备在多个方向上配置多个UWB天线的特性，终端能够在当前UWB天线不满足预设定位条件的情况下，通过天线切换的方式选择其他满足条件的UWB天线来进行定位处理，实现了在有效测距范围内定位的流畅性和全向性，使得测距定位信号性能不再受定位环境影响，提高了定位精度，进一步达到了室内环境下的无死角定位，终端智能性高。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。

具体来讲，本实施例中的一种定位方法对应的程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种定位方法对应的程序指令被终端读取或被执行时，包括如下步骤：

在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的实现流程示意图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程示意图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及实现流程示意图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一超宽带UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位参数为接收信号强度RSSI和/或信号传输距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一定位参数为所述RSSI时，所述根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件，包括：

若所述RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，则判定满足所述预设定位条件；

若所述RSSI小于所述预设信号强度阈值，则判定不满足所述预设定位条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一定位参数为所述信号传输距离时，所述根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件，包括：

若所述信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足所述预设定位条件；

若所述信号传输距离大于所述预设距离阈值，则判定不满足所述预设定位条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一定位参数为所述RSSI和所述信号传输距离时，所述根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件，包括：

若所述RSSI大于或者等于预设信号强度阈值，且所述信号传输距离小于或者等于预设距离阈值，则判定满足所述预设定位条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件之后，所述方法还包括：

若判定满足所述预设定位条件，则获取所述待测设备通过所述第一UWB天线发送的第一UWB定位信号；

基于所述第一UWB定位信号进行所述定位处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理，包括：

当所述第二定位参数满足所述预设定位条件时，获取所述待测设备通过所述第二UWB天线发送的第二UWB定位信号；

基于所述第二UWB定位信号进行所述定位处理。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数之后，所述方法还包括：

若所述第二定位参数不满足所述预设定位条件，则继续向所述待测设备发送所述切换指令，直至获取到的定位参数满足所述预设定位条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在与所述待测设备的所述第一UWB天线建立通信连接之后，检测通信时间；

若所述通信时间大于或者等于预设时间阈值，则向所述待测设备发送所述切换指令，以与所述待测设备的所述第二UWB天线建立通信连接；

重复执行所述通信时间的检测处理和所述切换指令的发送处理。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括获取单元、判断单元、发送单元以及定位单元；

所述获取单元，用于在与待测设备建立通信连接之后，获取所述待测设备通过第一UWB天线发送的第一定位参数；其中，所述第一UWB天线为所述待测设备配置的、多个UWB天线中的一个UWB天线；

所述判断单元，用于根据所述第一定位参数判断是否满足预设定位条件；

所述发送单元，用于若判定不满足所述预设定位条件，则向所述待测设备发送切换指令，以获取所述待测设备通过第二UWB天线发送的第二定位参数；其中，所述第二UWB天线为所述多个UWB天线中、所述第一UWB天线以外的一个UWB天线；

所述定位单元，用于若所述第二定位参数满足所述预设定位条件，则通过所述第二UWB天线对所述待测设备进行定位处理。

11.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，应用于终端中，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

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