CN113567923A - 测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统 - Google Patents

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CN113567923A CN202110837465.2A CN202110837465A CN113567923A CN 113567923 A CN113567923 A CN 113567923A CN 202110837465 A CN202110837465 A CN 202110837465A CN 113567923 A CN113567923 A CN 113567923A
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Abstract

本申请涉及一种测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统，该测距组件包括多条第一UWB天线，所述第一UWB天线用于收发UWB信号；UWB收发器，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线向所述测距设备反馈第二测距信号；其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱。该测距组件可以提高测距的准确度。

Description

测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统
技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统。
背景技术
超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，其具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位准确度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
目前，主要是通过TOF(two way-time of flight，双向飞行时间法)测距方法进行测距。TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机之间飞行时间来测量节点间的距离。
然而，目前通过TOF方法进行测距，存在测距准确度不高的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统，可以提高测距的准确度。
一种测距组件，包括：
多条第一UWB天线，所述第一UWB天线用于收发UWB信号；
UWB收发器，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线向所述测距设备反馈第二测距信号；
其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱。
一种天线选择方法，应用于测距组件，所述测距组件包括多条第一UWB天线，所述方法包括：
通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号；
确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，所述目标UWB天线用于向所述测距设备反馈第二测距信号。
一种测距方法，应用于测距设备，所述测距设备包括至少一条第二UWB天线，所述方法包括：
通过至少一条所述第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号，以指示所述测距组件通过多条第一UWB天线分别接收所述第一测距信号，并确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，并根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，并通过所述目标UWB天线向所述第二UWB天线反馈第二测距信号，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
接收所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
一种测距装置，应用于测距设备，所述测距设备包括至少一条第二UWB天线，所述装置包括：
发射模块，用于通过至少一条所述第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号，以指示所述测距组件通过多条第一UWB天线分别接收所述第一测距信号，并确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，并根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，并通过所述目标UWB天线向所述第二UWB天线反馈第二测距信号，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
接收模块，用于接收所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述的方法的步骤。
一种测距系统，包括：
测距组件，包括多条第一UWB天线和UWB收发器，所述第一UWB天线用于接收UWB信号以及发射UWB信号，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线反馈第二测距信号，其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
测距设备，包括至少一条第二UWB天线，所述第二UWB天线用于向所述测距组件发射所述第一测距信号，以及接收所述测距组件反馈的所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
上述的测距组件、天线选择方法、测距方法、装置和系统，测距组件包括多条第一UWB天线和UWB收发器，所述第一UWB天线用于收发UWB信号，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线向所述测距设备反馈第二测距信号；其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱，由于在进行测距时，可以根据多条第一UWB天线分别接收到第一测距信号的目标多径参数确定目标UWB天线，从而通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号，即根据目标多径参数选择多径效应较弱的目标UWB天线反馈第二测距信号，避免了测距信号在传输过程中发生多径效应而导致测距准确度不高的问题，实现了提高测距的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例提供的一种测距的应用环境示意图；
图2为一个实施例提供的一种测距组件的结构示意图；
图3为一个实施例提供的一种多个传输端口的连接示意图；
图4为一个实施例提供的另一种多个传输端口的连接示意图；
图5为一个实施例提供的另一种测距组件的结构示意图；
图6为一个实施例提供的另一种测距组件的结构示意图；
图7为一个实施例中天线选择方法的流程示意图；
图8为一个实施例提供的一种图7中步骤720的细化流程图；
图9为一个实施例中测距方法的流程示意图；
图10为一个实施例提供的一种测距装置的结构示意图；
图11为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一UWB天线称为第二UWB天线，且类似地，可将第二UWB天线称为第一UWB天线。第一UWB天线和第二UWB天线两者都是UWB天线，但其不是同一UWB天线。“多个”指的是两个以上。
参考图1，图1为一个实施例提供的一种测距的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括测距设备100和测距组件200。
在一个实施例中，测距设备100向测距组件200发射第一测距信号，测距组件200根据第一测距信号向测距设备100反馈第二测距信号，测距设备100则根据第一测距时间和第二测距时间计算得到测距组件200和测距设备100之间的距离。
在一个实施例中，可选的，第二测距信号携带有测距组件200接收到第一测距信号的第一时间和反馈第二测距信号的第二时间。测距设备100根据发出第一测距信号的第三时间、接收到第二测距信号的第四时间、第一时间和第二时间可以计算出UWB信号在测距设备100和测距组件200之间的飞行时间，通过飞行时间和光速的乘积可以得到测距设备100和测距组件200之间的距离。
然而，由于UWB信号在测距设备100和测距组件200之间的传输过程中，会发生多径效应，使得测距组件200和测距设备100接收到UWB信号的时间不够准确，从而导致测距的不准确。多径效应(multipath effect)指的是电磁波经不同路径传播后，各分量场到达接收端时间不同，按各自相位相互叠加而造成干扰，使得原来的信号失真，或者产生错误。比如电磁波沿不同的两条路径传播，而两条路径的长度正好相差半个波长，那么两路信号到达终点时正好相互抵消了(波峰与波谷重合)。
需要说明的是，测距设备100包括但不限于手机、平板电脑、PDA(PersonalDigital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑、穿戴式设备等支持UWB测距的终端设备。测距组件200包括但不限于手机、平板电脑、PDA(PersonalDigital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑、穿戴式设备、UWB标签等支持UWB测距的终端设备。
以下实施例以如何提高测距组件和测距设备之间的测距准确度进行说明。
参考图2，图2为一个实施例提供的一种测距组件的结构示意图。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种测距组件，包括多条第一UWB天线210和UWB收发器220，其中：
所述第一UWB天线210用于收发UWB信号，所述UWB收发器220分别与多条所述第一UWB天线210连接，用于通过多条所述第一UWB天线210分别接收测距设备发射的第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线210中的目标UWB天线向所述测距设备反馈第二测距信号。
其中，目标UWB天线指的是第一UWB天线210中的至少一条。目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线210接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定。目标多径参数指的是第一UWB天线210接收到第一UWB信号时的信号参数，一般为UWB收发器220接收到第一UWB信号时的信号参数。目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱。
具体的，在进行测距时，测距设备发射第一测距信号，UWB收发器220通过多条第一UWB天线210分别接收第一测距信号，则根据每条第一UWB天线210接收到第一测距信号的目标多径参数可以确定出每天第一UWB天线210发生多径效应的强弱，从而确定出第一UWB天线210中的目标UWB天线，则UWB收发器220可以通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号。测距设备接收到第一测距信号和第二测距信号时，可以根据第一测距信号和第二测距信号得到测距设备和测距组件之间的距离。
需要说明的是，根据目标多径参数确定第一UWB天线210中的目标UWB天线的步骤，可以在UWB收发器220中完成，也可以在具备数据处理能力的其他器件中，例如基带处理器中完成，此处不作限定。
在本实施例中，由于在进行测距时，可以根据多条第一UWB天线210分别接收到第一测距信号的目标多径参数确定目标UWB天线，从而通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号，即根据目标多径参数选择多径效应较弱的目标UWB天线反馈第二测距信号，避免了测距信号在传输过程中发生多径效应而导致测距准确度不高的问题，实现了提高双向测距的准确度。
如图3所示，在一个实施例中，UWB收发器220被配置有用于与所述第一UWB天线210连接的多个传输端口(例如，RX端口、TRX端口、TX端口)，UWB收发器220包括接收电路221和发射电路222，其中：
接收电路221分别与多个所述传输端口中的至少N个连接，用于支持对所述第一测距信号的接收处理；发射电路222与多个所述传输端口中的至少一个连接，用于支持对所述第二测距信号的发射处理。
其中，N为所述第一UWB天线210的数量。接收电路221与多个传输端口中的N个连接，使得N个传输端口支持多条第一UWB天线210接收第一测距信号。发射电路222与多个传输端口中的至少一个连接，可以是发射电路222与接收电路221连接的N个传输端口中的至少一个连接，也可以是发射电路222与多个传输端口中，与除接收电路221连接的N个传输端口以外的至少一个连接，此处不作限定。
可以理解的是，若发射电路222与接收电路221连接的N个传输端口，则分别与发射电路222和接收电路221连接的至少一个传输端口可以同时支持第一测距信号的接收以及第二测距信号的发射。
示例性的，多个传输端口中的第1个至第N个传输端口与接收电路221连接，则发射电路222可以与第1个至第N个传输端口中的其中一个连接，使得N个传输端口中的其中一个同时支持第一测距信号的接收和第二测距信号发射；此外，发射电路222也可以与第N+1个传输端口连接，此处对于传输端口与接收电路221的之间连接关系，以及传输端口与发射电路222之间的连接关系不作限定。
继续参考图3，在一个实施例中，多条第一UWB天线210和多个传输端口一一对应连接，多个传输端口分别与接收电路221连接。其中，与接收电路221连接的多个传输端口的至少一个还与发射电路222连接。
示例性的，以第一UWB天线210的数量为两个举例说明。两条第一UWB天线210分别为第一UWB天线A1和第二UWB天线A2，多个传输端口的其中一个分别与接收电路221和发射电路222连接，以作为TRX端口，多个传输端口的另一个与接收电路221连接，以作为RX端口。
参考图4，图4为一个实施例提供的另一种多个传输端口的连接示意图。如图4所示，传输端口的数量多于第一UWB天线210的数量。多条第一UWB天线210与多个传输端口中的至少N个一一对应连接，除与第一UWB天线210连接的至少N个传输端口以外的传输端口与发射电路222连接。
需要说明的是，与发射电路222连接的传输端口的数量，可以少于或等于第一UWB天线210的数量，此处不作限定。
参考图5，图5为一个实施例提供的另一种测距组件的结构示意图。在本实施例中，发射电路222连接的发射端口的数量少于所述第一UWB天线210的数量，测距组件还包括开关230。其中：
所述开关230的第一端与所述发射端口的其中一个连接，所述开关230的第二端分别与多条第一UWB天线210一一对应连接，所述开关230用于选择性导通所述目标UWB天线与所述发射端口之间的射频通路。
其中，发射端口指的是与发射电路222连接的传输端口。具体的，由于发射端口的数量少于第一UWB天线210的数量，若发射端口与第一UWB天线210一一对应连接，则无法支持部分未连接发射端口的第一UWB天线210的信号发射功能，因此，需要在发射端口和第一UWB天线210之间设置开关230，则不论哪一条第一UWB天线210作为目标UWB天线，都可以导通发射端口与目标UWB天线之间的射频通路，从而通过该目标UWB天线反馈第二测距信号。
具体的，当确定出目标UWB天线后，UWB收发器220控制开关230导通目标UWB天线与发射端口之间的射频通路，则UWB收发器220可以通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号。
在本实施例中，发射端口的数量少于第一UWB天线210的数量，通过开关230选择性导通目标UWB天线与发射端口之间的射频通路，即使发射端口的数量少于第一UWB天线210的数量也能保证多条第一UWB天线210中的任一一条作为目标UWB天线反馈第二测距信号。
需要说明的是，开关230的类型与第一UWB天线210的数量有关。示例性的，第一UWB天线210的数量为两条，则开关230为双刀双掷开关。
参考图6，图6为一个实施例提供的另一种测距组件的结构示意图。在本实施例中，接收电路221分别与多个所述传输端口连接，所述发射电路222分别与多个所述传输端口连接，多个所述传输端口与多条所述第一UWB天线210一一对应连接。
具体的，本实施例的每个传输端口分别与接收电路221和发射电路222连接，则每个传输端口同时支持第一测距信号的接收以及第二测距信号的发射。
在本实施例中，通过接收电路221分别与多个传输端口连接，发射电路222分别与多个传输端口连接，多个传输端口与多条第一UWB天线210一一对应连接，则不需要开关230也能保证多条第一UWB天线210中的任一一条作为目标UWB天线反馈第二测距信号，减小了测距组件的体积。
在一个实施例中，目标多径参数包括目标接收时间和目标接收强度中的至少一个。目标接收时间指的是UWB收发器220确定的第一UWB天线210接收到第一测距信号的时间。目标接收强度指的是UWB收发器220确定的第一UWB天线210接收到第一测距信号的信号强度。其中，目标接收时间越短则表征多径效应越弱，目标接收强度越强则表征多径效应越弱。可选的，将多径效应非最强对应的第一UWB天线210作为目标UWB天线。
示例性的，例如，第一UWB天线A1接收到第一测距信号的目标接收时间为T1，第一UWB天线A2接收到第一测距信号的目标接收时间为T2，第三UWB天线A3接收到第一测距信号的目标接收时间为T3，若T1＞T2＞T3，则第一UWB天线210发生多径效应的强弱大小关系为第一UWB天线A1＞第一UWB天线A2＞第一UWB天线A3，则选择第一UWB天线A2和第一UWB天线A3中的其中一条作为目标UWB天线。
示例性的，又例如，第一UWB天线A1接收到第一测距信号的目标接收时间为D1，第一UWB天线A2接收到第一测距信号的目标接收时间为D2，第三UWB天线A3接收到第一测距信号的目标接收时间为D3，若D1＞D2＞D3，则第一UWB天线210发生多径效应的强弱大小关系为第一UWB天线A1＜第一UWB天线A2＜第一UWB天线A3，选择第一UWB天线A1和第一UWB天线A2中的其中一条作为目标UWB天线。
可选的，将目标接收时间最短和/或目标接收强度对应的第一UWB天线210作为目标UWB天线。
可以理解的是，通过将目标接收时间最短和/或目标接收强度对应的第一UWB天线210作为目标UWB天线，可以最大程度地削弱多径效应或消除多径效应，使得最大化的提高测距的准确度。
需要说明的是，当目标多径参数包括目标接收时间和目标接收质量时，目标接收时间的优先级高于目标接收强度的优先级。具体的，若目标接收时间最大对应的第一UWB天线210，与目标接收强度最大对应的第一UWB天线210不同，则将目标接收时间最大对应的第一UWB天线210作为目标UWB天线。
以下实施例在上述任一实施例的基础上，以如何进一步提高测距的准确度进行说明。
在一个实施例中，UWB收发器220用于根据初始接收参数和补偿参数得到所述目标多径参数；其中，所述初始接收参数包括初始接收时间和初始接收强度中的至少一个，所述补偿参数包括信号补偿时间和信号补偿强度中的至少一个。所述目标接收时间为初始接收时间与信号补偿时间之差；所述目标接收强度为初始接收强度与信号补偿强度之和。
在本实施例中，根据初始接收参数和补偿参数得到目标多径参数。初始接收参数是指UWB收发器220确定的第一测距信号的信号参数。其中，初始接收参数包括初始接收时间和初始接收强度中的至少一个，所述补偿参数包括信号补偿时间和信号补偿强度中的至少一个。
具体的，以初始接收参数包括初始接收时间进行说明。其中，初始接收时间指的是UWB收发器220接收到第一测距信号的接收时间。然而，UWB收发器220接收到第一测距信号的接收时间，与第一UWB天线210接收到第一测距信号的时间并不是完全一致，第一测距信号从第一UWB天线210传输到UWB收发器220需要一定的时间，并且UWB收发器220对第一测距信号进行解码也需要一定的时间，因此，初始接收时间大于第一UWB天线210接收到第一测距信号的目标接收时间，将初始接收时间与信号补偿时间之差作为目标接收时间，可以准确地确定出第一UWB天线210实际接收到第一测距信号的目标接收时间。可选的，信号补偿时间包括所述第一UWB天线210与UWB收发器220之间的信号传输路径对应的信号传输时间和信号编解码时间中的至少一个。
具体的，以初始接收参数包括初始接收强度进行说明。其中，初始接收强度指的是UWB收发器220接收到第一测距信号的接收强度。然而，UWB收发器220接收到第一测距信号的接收强度，与第一UWB天线210接收到第一测距信号的强度并不是完全一致的，第一测距信号从第一UWB天线210传输到UWB收发器220需要损耗一定信号强度，因此，初始接收质量小于第一UWB天线210接收到第一测距信号的目标接收质量，将初始接收质量与信号补偿强度之和作为目标接收质量。
需要说明的是，补偿参数可以通过实验得到，并预先配置在UWB收发器220中，从而在需要时从UWB收发器220中查询。可选的，信号补偿时间包括所述第一UWB天线210与UWB收发器220之间的信号传输路径对应的信号传输时间和信号编解码时间中的至少一个。具体的，UWB收发器220的信号编解码时间与UWB收发器220的编解码能力有关，因此信号编解码时间可以认为是基本不变的参数，与信号传输路径无关。具体的，UWB收发器220存储有信号传输路径与补偿参数之间的映射关系，可以通过信号传输路径来确定出补偿参数。
示例性的，信号传输路径与补偿参数之间的映射关系如表1所示：
Figure BDA0003177662270000131
Figure BDA0003177662270000141
表1
其中，具体的信号补偿时间的数值以及信号补偿强度的数值可以根据实验得出，本实施例对于具体的数值不作限定。
示例性的，以图5的测距组件为例，说明信号传输路径与补偿参数之间的映射关系。图5的测距组件的信号传输路径与补偿参数之间的映射关系如表2所示：
信号传输路径 信号补偿时间 信号补偿强度
TRX端口与第一UWB天线A1 信号补偿时间T5 信号补偿强度D5’
TRX端口与第一UWB天线A2 信号补偿时间T6’ 信号补偿强度D6’
RX端口与第一UWB天线A1 信号补偿时间T7’ 信号补偿强度D7’
RX端口与第一UWB天线A2 信号补偿时间T8’ 信号补偿强度D8’
表2
在本实施例中，在确定出目标多径参数时，根据初始接收参数和补偿参数得到，即在确定出目标多径参数时，考虑到了UWB信号在传输过程中的信号延时，以及信号质量的损耗，因此确定出的目标多径参数也更准确，则确定出的目标UWB天线相应地也会更为准确，则测距的准确度进一步提高。
以下实施例在上述任一实施例的基础上，对于如何从多条第一UWB天线210中选择目标UWB天线来反馈第二测距信号进行说明。
参考图7，图7为一个实施例中天线选择方法的流程示意图。本实施例中的天线选择方法，以运行于图1中的测距组件上为例进行描述。如图7所示，天线选择方法包括步骤710至步骤730。
步骤710、通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号。
本步骤可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
步骤720、确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数。
本步骤可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
步骤730。根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，所述目标UWB天线用于向所述测距设备反馈第二测距信号。
在本步骤中，由于目标多径参数表征多径效应的强弱，则根据每条第一UWB天线对应的目标多径参数，可以确定出多条第一UWB天线发生多径效应的强弱关系，从而选择多径效应较弱的第一UWB天线作为目标UWB天线。
在本实施例中，由于在进行测距时，可以根据多条第一UWB天线分别接收到第一测距信号的目标多径参数确定目标UWB天线，从而通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号，即根据目标多径参数选择多径效应较弱的目标UWB天线反馈第二测距信号，避免了测距信号在传输过程中发生多径效应而导致测距准确度不高的问题，实现了提高测距的准确度。
在一个实施例中，所述目标多径参数包括目标接收时间和目标接收强度中的至少一个，所述根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，包括：
将所述目标接收时间最短对应的第一UWB天线作为所述目标UWB天线，和/或；将所述目标接收强度最强对应的第一UWB天线作为所述目标UWB天线。
在本实施例中，所述目标接收时间越短则表征多径效应越弱，所述目标接收强度越强则表征多径效应越弱。具体的，多径效应一般会使得UWB信号在空中接口的传输时间变长，或者是使得UWB信号在空中接口的信号质量变差。
在本实施例中，由于多条第一UWB天线都是设置在同一个测距组件上的，第一UWB天线之间是可以直接比较目标多径参数的大小，选择目标接收时间最短对应的第一UWB天线作为目标UWB天线，和/或选择目标接收强度最强对应的第一UWB天线作为目标UWB天线，相当于最大化的滤除或减弱多径效应的影响，最大化地提高测距的准确度。
需要说明的是，也可以将多径效应非最强对应的第一UWB天线作为目标UWB天线。
参考图8，图8为一个实施例提供的一种图7中步骤720的细化流程图。在一个实施例中，如图8所示，步骤720、确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，包括步骤810至步骤830。
步骤810、确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的初始接收参数。
其中，初始接收参数是指UWB收发器确定的第一测距信号的信号参数。具体的，由于第一测距信号从第一UWB天线传输至UWB收发器还需要一定的传输损耗以及处理损耗，因此UWB收发器确定的第一测距信号的初始接收参数，并不完全等同于第一UWB天线接收到第一测距信号的目标接收参数。
步骤820、获取预先配置的所述测距组件对应的补偿参数。
其中，补偿参数指的是考虑到UWB信号在第一UWB天线和UWB收发器之间的传输损耗以及UWB收发器处理信号的损耗得到的参数。补偿参数与所述目标多径参数相关联，用于精确地确定目标多径参数，以提高选择目标UWB天线的精度。可选的，补偿参数可以预先配置在UWB收发器中，从而在需要时从UWB收发器中查询。
步骤830、根据所述初始接收参数和所述补偿参数确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数。
在本实施例中，根据初始接收参数和补偿参数来确定出目标多径参数，考虑到了UWB信号在第一UWB天线和UWB收发器之间的传输损耗以及UWB收发器处理信号的损耗，则得到的目标多径参数也更准确，因此选择的目标UWB天线的精度也更高。
在一个实施例中，所述初始接收参数包括初始接收时间和初始接收强度中的至少一个，所述补偿参数包括信号补偿时间和信号补偿强度中的至少一个，所述根据所述初始接收参数和所述补偿参数确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，包括：
将初始接收时间与信号补偿时间之差作为目标接收时间，和/或；将初始接收强度与信号补偿强度之和作为目标接收强度。
本实施例的步骤可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
在一个实施例中，信号补偿时间包括所述第一UWB天线与UWB收发器之间的信号传输路径对应的信号传输时间和信号编解码时间中的至少一个。
本实施例可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
在一个实施例中，在确定出目标UWB天线后，还包括：
通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号。
在本实施例中，第二测距信号携带有测距组件接收到第一测距信号的第一时间和反馈第二测距信号的第二时间。其中，可以将目标接收时间作为第一时间。其中第二时间可以是初始发送时间与信号补偿时间之和。
在本实施例中，由于第一时间和第二时间均考虑到了UWB信号在第一UWB天线和UWB收发器之间的传输损耗以及UWB收发器处理信号的损耗，因此得到的第一时间和第二时间也更准确，则将第一时间和第二时间通过第二测距信号反馈至测距设备，可以使得测距设备更准确地确定出测距组件与测距设备之间的距离。
参考图9，图9为一个实施例中测距方法的流程示意图。本实施例中的测距方法，以运行于图1中的测距设备上为例进行描述。本实施例的测距设备包括至少一条第二UWB天线，如图9所示，测距方法包括步骤910至步骤920。
步骤910、通过至少一条第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号。
在本步骤中，测距设备通过第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号，则测距组件通过多条第一UWB天线接收到第一测距信号后，从多条第一UWB天线中选择目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号。
步骤920、接收第二测距信号。
在本实施例中，第一测距信号和第二测距信号用于确定测距设备和测距组件之间的目标距离。
在本实施例中，由于在进行测距时，测距设备向测距组件发送第一测距信号，测距组件可以根据多条第一UWB天线分别接收到第一测距信号的目标多径参数确定目标UWB天线，从而通过目标UWB天线向测距设备反馈第二测距信号，即根据目标多径参数选择多径效应较弱的目标UWB天线反馈第二测距信号，避免了测距信号在传输过程中发生多径效应而导致测距准确度不高的问题，实现了提高测距的准确度。
可以理解的是，根据第一测距信号和第二测距信号确定出测距设备和测距组件之间的目标距离，可以在测距设备内完成，也可以是测距设备接收到第二测距信号后，将第一时间、第二时间、第三时间和第四时间打包至服务器，通过服务器来确定出目标距离，此处不作限定。
在一个实施例中，测距设备包括多条第二UWB天线，多条所述第二UWB天线分别发射所述第一测距信号以及接收所述第二测距信号，根据所述第一测距信号和所述第二测距信号确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离的步骤，包括：
根据多条第二UWB天线分别对应的第一测距信号和第二测距信号，得到多个UWB测距值；根据多个UWB测距值确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
在本实施例中，通过每条第二UWB天线发射第一测距信号，并接收测距组件反馈的第二测距信号，可以得到通过每条第二UWB天线进行测距得到的UWB测距值，则多条第二UWB天线可以得到多个UWB测距值，进而通过多个UWB测距值确定测距设备和测距组件之间的目标距离。
可以理解的是，在测距设备上设置多条第二UWB天线，从而通过多条第二UWB天线得到多个UWB测距值，进而根据多个UWB测距值确定测距设备和测距组件之间的目标距离，即可以通过两个以上UWB测距值来确定出目标距离，避免了在一次测距过程中发生多径效应而导致测距精度不高的问题，进一步提高了测距的准确性。
在一个实施例中，根据多个UWB测距值确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离，包括：
确定每两个UWB测距值之间的测距差值；若所述测距差值的绝对值均小于或等于测距差值阈值，则根据第一预设规则确定目标距离；若其中一个所述测距差值的绝对值大于所述测距差值阈值，则根据第二预设规则确定所述目标距离，所述第一预设规则和所述第二预设规则不同。
需要说明的是，测距差值阈值可以通过实验确定，用来区分多条第二UWB天线之间发生的多径效应的强弱。若测距差值的绝对值均小于或等于测距差值阈值，则说明多条第二UWB天线之间发生的多径效应的强弱差别不大，若其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，则说明多条第二UWB天线之间发生的多径效应的强弱差别较大，需要排除发生较强的多径效应的第二UWB天线测量得到UWB测距值。其中，UWB测距值越大，发生的多径效应越强烈。
在一个实施例中，根据第一预设规则确定所述目标距离，包括：
将多个UWB测距值的平均值作为所述目标距离。
示例性的，多个UWB测距值包括L1、L2和L3，则目标距离为(L1+L2+L3)/3。
可以理解的是，当测距差值的绝对值均小于或等于测距差值阈值，说明多条第二UWB天线之间发生的多径效应的强弱差别不大，通过求平均值的方式，可以对较强多径效应的第二UWB天线测得的UWB测距值进行平滑，相当于削弱了UWB信号在传输过程中的多径效应，因此测距的准确度得以提高。
在一个实施例中，步骤330也可以是对多个UWB测距值进行加权平均计算得到目标距离。具体的，每个UWB测距值配置一个权重值，UWB测距值越大，权重值越小，多个UWB测距值分别对应的权重值之和为1。
可以理解的是，通过给每个UWB测距值配置一个权重值，UWB测距值越大，权重值越小，进一步削弱了多径效应。
在一个实施例中，根据第二预设规则确定所述目标距离，包括：
将多个UWB测距值的最小值作为所述目标距离。
示例性的，多个UWB测距值包括L1、L2和L3，L1＞L2＞L3，则目标距离为L3。
可以理解的是，当其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，则说明多条第二UWB天线之间发生的多径效应的强弱差别较大，通过将多个UWB测距值的最小值作为目标距离，相当于削弱或滤除了UWB信号在传输过程中的多径效应，因此测距的准确性得以提高。
在本实施例中，通过确定每两个UWB测距值之间的测距差值，并在测距差值的绝对值均小于或等于测距差值阈值通过求平均值的方式得到目标距离，并在其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，将多个UWB测距值中的最小值作为目标距离，相当于削弱或滤除了UWB信号在传输过程中的多径效应，从而提高测距的准确性。
在一个实施例中，当第二UWB天线的数量为三条以上时，步骤340也可以是剔除大于测距差值阈值的测距差值对应的两个UWB测距值，从而通过剩下的UWB测距值的平均值或加权平均值得到目标距离。
可以理解的是，通过大于测距差值阈值的测距差值对应的两个UWB测距值，从而通过剩下的UWB测距值的平均值或加权平均值得到目标距离，可以进一步削弱多径效应。
若其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，向测距组件发射切换指令，以重新进行测距，切换指令用于指示测距组件进入多天线模式，其中，测距组件处于多天线模式时，通过多条第一UWB天线与多条第二UWB天线进行测距。在本实施例中，切换指令指的是指示测距组件进入多天线模式的指令。测距组件处于多天线模式时，通过多条第一UWB天线与多条第二UWB天线进行测距。由于测距组件通过多条第一UWB天线与多条第二UWB天线进行测距，则测距设备通过每条第二UWB天线与测距组件之间的射频通路，分别测量测距设备和测距组件之间的距离，即通过每条第二UWB天线与多条第一UWB天线之间的射频通路，分别测量测距设备和测距组件之间的距离。
具体的，测距设备先通过每条第二UWB天线与测距组件的其中一条第一UWB天线进行测距，得到多个UWB测距值，并确定每两个UWB测距值之间的测距差值，若其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，则向测距组件发射切换指令，以重新进行测距。重新测距的过程中，测距设备通过每条第二UWB天线与多条第一UWB天线之间的射频通路，分别测量测距设备和测距组件之间的距离得到多个UWB测距值，再利用多个UWB测距值确定出目标距离。
可以理解的是，重新测距的过程中，根据多个UWB测距值确定出目标距离的实施方式，可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
在本实施例中，若其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值，向测距组件发射切换指令，以重新进行测距，从而通过每条第二UWB天线与多条第一UWB天线之间的射频通路，重新测量测距设备和测距组件之间的距离得到多个UWB测距值，由于通过测距组件的多条第二UWB天线进行测距，即通过更多数量的第二UWB天线进行测距，可以进一步提高测距的准确度。此外，当其中一个测距差值的绝对值大于测距差值阈值时，才指示测距组件进入多天线模式，平时通过其中一条第二UWB天线进行测距，兼顾了测距的耗时以及准确度。
应该理解的是，虽然图7-图9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图7-图9中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
参考图10，图10为一个实施例提供的一种测距装置的结构示意图。本实施例的测距装置，以运行于图1中的测距设备上为例进行描述。本实施例的测距设备包括至少一条第二UWB天线1030，测距装置包括发射模块1010、接收模块1020和第二UWB天线1030，其中：发射模块1010用于通过至少一条所述第二UWB天线1030向测距组件发射第一测距信号，以指示所述测距组件通过多条第一UWB天线分别接收所述第一测距信号，并确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，并根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，并通过所述目标UWB天线向所述第二UWB天线1030反馈第二测距信号，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；接收模块1020用于接收所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
在一个实施例中，该测距装置还包括：测距模块，用于根据多条第二UWB天线1030分别对应的第一测距信号和第二测距信号，得到多个UWB测距值；根据多个UWB测距值确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
上述测距装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将测距装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述测距装置的全部或部分功能。
关于测距装置的具体限定可以参见上文中对于测距方法的限定，在此不再赘述。上述测距装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图11为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图11所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑、穿戴式设备等任意终端设备。
在一个实施例中，本申请还提供了一种测距系统，测距系统包括测距组件和测距设备。其中：
测距组件包括多条第一UWB天线和UWB收发器，所述第一UWB天线用于接收UWB信号以及发射UWB信号，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线反馈第二测距信号，其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；测距设备包括至少一条第二UWB天线，所述第二UWB天线用于向所述测距组件发射所述第一测距信号，以及接收所述测距组件反馈的所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
需要说明的是，测距组件和测距设备的描述还可以参考上述任一实施例的描述，本实施例不作赘述。
本申请实施例中提供的装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在电子设备的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例的方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例的方法。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种测距组件，其特征在于，包括：
多条第一UWB天线，所述第一UWB天线用于收发UWB信号；
UWB收发器，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线向所述测距设备反馈第二测距信号；
其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱。
2.根据权利要求1所述的测距组件，其特征在于，所述UWB收发器被配置有用于与所述第一UWB天线连接的多个传输端口，其中，所述UWB收发器包括：
接收电路，分别与多个所述传输端口中的至少N个连接，用于支持对所述第一测距信号的接收处理，N为所述第一UWB天线的数量；
发射电路，与多个所述传输端口中的至少一个连接，用于支持对所述第二测距信号的发射处理。
3.根据权利要求2所述的测距组件，其特征在于，所述发射电路连接的发射端口的数量少于所述第一UWB天线的数量，所述测距组件还包括：
开关，所述开关的第一端与所述发射端口的其中一个连接，所述开关的第二端分别与多条第一UWB天线一一对应连接，所述开关用于选择性导通所述目标UWB天线与所述发射端口之间的射频通路。
4.根据权利要求2所述的测距组件，其特征在于，所述接收电路分别与多个所述传输端口连接，所述发射电路分别与多个所述传输端口连接，多个所述传输端口与多条所述第一UWB天线一一对应连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的测距组件，其特征在于，所述目标多径参数包括目标接收时间和目标接收强度中的至少一个，其中，所述目标接收时间越短则表征多径效应越弱，所述目标接收强度越强则表征多径效应越弱。
6.根据权利要求5所述的测距组件，其特征在于，所述UWB收发器用于根据初始接收参数和补偿参数得到所述目标多径参数；
其中，所述初始接收参数包括初始接收时间和初始接收强度中的至少一个，所述补偿参数包括信号补偿时间和信号补偿强度中的至少一个；
所述目标接收时间为初始接收时间与信号补偿时间之差；
所述目标接收强度为初始接收强度与信号补偿强度之和。
7.一种天线选择方法，其特征在于，应用于测距组件，所述测距组件包括多条第一UWB天线，所述方法包括：
通过多条所述第一UWB天线分别接收测距设备发射的第一测距信号；
确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，所述目标UWB天线用于向所述测距设备反馈第二测距信号。
8.根据权利要求7所述的天线选择方法，其特征在于，所述目标多径参数包括目标接收时间和目标接收强度中的至少一个，其中，所述目标接收时间越短则表征多径效应越弱，所述目标接收强度越强则表征多径效应越弱，所述根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，包括：
将所述目标接收时间最短对应的第一UWB天线作为所述目标UWB天线，和/或；
将所述目标接收强度最强对应的第一UWB天线作为所述目标UWB天线。
9.根据权利要求7或8所述的天线选择方法，其特征在于，所述确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，包括：
确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的初始接收参数；
获取预先配置的所述测距组件对应的补偿参数，所述补偿参数与所述目标多径参数相关联；
根据所述初始接收参数和所述补偿参数确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数。
10.根据权利要求9所述的天线选择方法，其特征在于，所述初始接收参数包括初始接收时间和初始接收强度中的至少一个，所述补偿参数包括信号补偿时间和信号补偿强度中的至少一个，所述根据所述初始接收参数和所述补偿参数确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，包括：
将初始接收时间与信号补偿时间之差作为目标接收时间，和/或；
将初始接收强度与信号补偿强度之和作为目标接收强度。
11.根据权利要求10所述的天线选择方法，其特征在于，所述信号补偿时间包括所述第一UWB天线与UWB收发器之间的信号传输路径对应的信号传输时间和信号编解码时间中的至少一个。
12.一种测距方法，其特征在于，应用于测距设备，所述测距设备包括至少一条第二UWB天线，所述方法包括：
通过至少一条所述第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号，以指示所述测距组件通过多条第一UWB天线分别接收所述第一测距信号，并确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，并根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，并通过所述目标UWB天线向所述第二UWB天线反馈第二测距信号，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
接收所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
13.根据权利要求12所述的测距方法，其特征在于，所述测距设备包括多条第二UWB天线，多条所述第二UWB天线分别发射所述第一测距信号以及接收所述第二测距信号，根据所述第一测距信号和所述第二测距信号确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离的步骤，包括：
根据多条第二UWB天线分别对应的第一测距信号和第二测距信号，得到多个UWB测距值；
根据多个UWB测距值确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
14.一种测距装置，其特征在于，应用于测距设备，所述测距设备包括至少一条第二UWB天线，所述装置包括：
发射模块，用于通过至少一条所述第二UWB天线向测距组件发射第一测距信号，以指示所述测距组件通过多条第一UWB天线分别接收所述第一测距信号，并确定每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数，并根据每条所述第一UWB天线对应的目标多径参数从多条所述第一UWB天线中选择目标UWB天线，并通过所述目标UWB天线向所述第二UWB天线反馈第二测距信号，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
接收模块，用于接收所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求7至13中任一项所述的方法的步骤。
16.一种测距系统，其特征在于，包括：
测距组件，包括多条第一UWB天线和UWB收发器，所述第一UWB天线用于接收UWB信号以及发射UWB信号，所述UWB收发器分别与多条所述第一UWB天线连接，用于通过多条所述第一UWB天线分别接收第一测距信号，并通过多条所述第一UWB天线中的目标UWB天线反馈第二测距信号，其中，所述目标UWB天线根据每条所述第一UWB天线接收到所述第一测距信号的目标多径参数确定，所述目标多径参数表征UWB信号在所述测距设备和所述测距组件之间传输的多径效应的强弱；
测距设备，包括至少一条第二UWB天线，所述第二UWB天线用于向所述测距组件发射所述第一测距信号，以及接收所述测距组件反馈的所述第二测距信号，其中，所述第一测距信号和所述第二测距信号用于确定所述测距设备和所述测距组件之间的目标距离。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至13中任一项所述的方法的步骤。
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