CN112327944A - 一种电子设备控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种电子设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；控制UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取第二电子设备的第一位置信息；第一位置信息满足位置收敛条件时，确定第二电子设备位置调整成功；不满足，控制第二电子设备继续调整自身位置，直至满足位置收敛条件。这样，利用UWB技术具有定位精度高、功耗低、抗干扰强、安全性高等优点，本申请实施例中通过设置UWB定位模块，能够应用于室内或室外较近距离定位场景，尤其是对室内场景具有较高的定位精度，从而通过检测第二电子设备的位置信息来判断位置调整是否成功，提高第二电子设备移动控制精度。
Description
技术领域
本申请涉及智能控制技术，尤其涉及一种电子设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前电子设备的定位技术包括：基于全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)定位、基站定位、WIFI(Wireless Fidelity)热点定位等融合定位技术，这些定位技术都存在定位不准确的问题，尤其是室内定位存在更大定位误差，定位误差过大，容易导致与电子设备位置信息相关联的控制操作的控制结果不佳。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种电子设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。
本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，提供了一种电子设备控制方法，应用于第一电子设备，所述第一电子设备包括超宽带(Ultra Wideband，UWB)定位模块，所述方法包括：
基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；
控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
第二方面，提供了一种电子设备控制装置，应用于第一电子设备，所述第一电子设备包括超带宽UWB定位模块，所述装置包括：
控制单元，用于基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
检测单元，用于检测所述第一位置信息是否满足所述位置收敛条件，若所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
所述控制单元，还用于若所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述第一方面方法的步骤。
第四方面，本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
本申请实施例中还提供了一种电子设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于第一电子设备，所述第一电子设备包括超带宽UWB定位模块，该方法包括：基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。这样，利用UWB技术具有定位精度高、功耗低、抗干扰强、安全性高等优点，本申请实施例中通过设置UWB定位模块，能够应用于室内或室外较近距离定位场景，尤其是对室内场景具有较高的定位精度，从而通过检测第二电子设备的位置信息来判断位置调整是否成功，提高第二电子设备移动控制精度。
附图说明
图1为本申请实施例中电子设备控制方法的第一流程示意图；
图2为本申请实施例的定位原理示意图；
图3为本申请实施例中电子设备控制方法的第二流程示意图；
图4为本申请实施例中电子设备的第一定位示意图；
图5为本申请实施例中电子设备的第二定位示意图；
图6为本申请实施例中电子设备的第三定位示意图；
图7为本申请实施例中电子设备的第四定位示意图；
图8为本申请实施例中电子设备控制方法的第三流程示意图；
图9为本申请实施例中电子设备的第五定位示意图；
图10为本申请实施例中电子设备控制方法的第四流程示意图；
图11为本申请实施例中电子设备装置的组成结构示意图；
图12为本申请实施例中电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。
UWB技术不同于传统的通信技术，它通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输的。由于脉冲时间宽度极短，因此可以实现频谱上的超宽带，使用的带宽在100MHz以上，甚至到500MHz。
目前，常用的UWB技术中包括以下三种技术，分别是：
(1)TOF(Time of flight)：通过测量UWB信号在两个设备之间飞行的时间来实现测距。
(2)TDOA(Time Difference of Arrival)：利用UWB信号由UWB标签到达测量设备之间的时间差来进行定位。
(3)PDOA(Phase Difference Of Arrival)：利用到达角相位来确定测量设备与UWB标签之间方位关系。
本申请实施例提供的电子设备控制方法应用于第一电子设备，第一电子设备包括UWB定位模块，UWB定位模块具备测距测角功能。第一电子设备可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、可穿戴设备、智能手环等。UWB定位模块可以设置在第一电子设备的主板上，或者设置在所述第一电子设备的外壳上。
第二电子设备可以为任一种具备移动功能的电子设备，比如，扫地机器人、搬运机器人、无人机等，第二电子设备上装有UWB标签。
图1为本申请实施例中电子设备控制方法的第一流程示意图，如图1所示，该方法具体可以包括：
步骤101：基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；
需要说明的是，控制操作是用户对第一电子设备执行的操作，根据对第一电子设备的控制操作来间接控制调整第二电子设备的位置。
在一些实施例中，该步骤具体可以包括：基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
也就是说，对第一电子设备的控制操作用于确定第二电子设备的移动方向、移动距离和移动轨迹。
示例性的，控制操作可以为移动控制操作或输入控制操作；所述方法还包括：获取运动传感器采集到的所述第一电子设备的移动控制操作；或，获取信息输入单元采集到的所述第一电子设备的输入控制操作。
在一些实施例中，该步骤具体可以包括：基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
也就是说，对第一电子设备的控制操作用于确定第二电子设备的移动方向、移动距离和移动轨迹。
步骤102：控制UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
需要说明的是，第一电子设备的UWB定位模块可以与具备UWB标签的第二电子设备进行UWB通信，实现对第二电子设备的定位。具体的，位置信息包括第一电子设备与第二电子设备之间的角度信息和/或距离信息，位置信息也可以为第二电子设备的坐标信息(比如，二维坐标、三维坐标)。
在一些实施例中，测量位置信息的方法具体可以包括：控制所述UWB定位模块基于飞行时间(Time of flight，TOF)技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离信息，基于到达相位差(Phase difference of arrival，PDOA)技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的角度信息。
具体地，UWB定位模块通过内设的天线向第二电子设备发送UWB信号并接收UWB信号，基于UWB信号飞信时间获取天线与第二电子设备的距离信息，基于第二电子设备发送的UWB信号到两根天线的到达相位差确定角度信息。
本申请实施例中，第一电子设备在控制第二电子设备移动时，通过UWB定位模块准确定位第二电子设备的位置，从而来判断第二电子设备是否移动正确，若不正确能够进行及时调整。
图2为本申请实施例的定位原理示意图，如图2所示，UWB定位模块至少包括天线，即第一子天线A和第二子天线B，第一子天线A和第二子天线B的中心点连线设于X轴上。在此二维坐标系中，假设第二电子设备的坐标位置为(x，y)，那么第二电子设备距离X轴和Y轴的距离就分别为x和y。而第一子天线A和第二子天线B距离第二电子设备的距离L1和L2可以通过TOF方式获取，假设第一子天线A与第二子天线B之间的距离为d，，假设第二电子设备向第一子天线A发射通讯脉冲方向与X轴产生的偏角为α，第二电子设备向第二子天线B发射通讯脉冲方向与X轴产生的偏角为β，那么基于UWB信号的PDOA获取第二电子设备向两个子天线A和B发送脉冲的相位差距离P就可以获取第二电子设备坐标位置。具体地，相位差距离P应为脉冲波长乘以UWB标签分别到子天线A和B的相位差值；这里脉冲波长等于光速除以脉冲发射频率，一般取6.5GHz；相位差信息的计算结果可以直接从UWB无线芯片(即UWB定位模块)获取；基于由TOF获取了子天线A和子天线B距离第二电子设备的距离L1和L2，并且A与B之间的距离d为已知数据，这样通过对α角或β角的余弦运算和勾股运算就可以计算出x和y的值。显而易见地，只要确定了第二电子设备在二维坐标系中的坐标位置(x，y)，就可以计算出UWB无线芯片与第二电子设备之间的方位角。
UWB定位模块具有抗多径能力强，实现TOF和PDOA精确定位，传输速率快等特性，实现无线精确定位和低功耗定位，实现无线定位。
需要说明的是，UWB定位模块至少包括处理单元和通信单元；处理单元用于实现数据处理和通信控制，通信单元用于与外界UWB标签的通信。UWB定位模块可以为独立的UWB芯片，或者集成在其他芯片上。UWB定位模块为独立的UWB芯片时，UWB芯片与主处理芯片可以SPI串口连接，进行通信。
现有电子设备移动控制根据使用的GPS、WIFI等技术的定位，可能会有几米到几十米的误差，不适合在室内使用，虽然可以定位到某个建筑物，但具体到建筑物内部哪个位置就没法做到。本申请实施例使用UWB定位方法具有较高的定位精度，可以应用在室内。
步骤103：所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
需要说明的是，位置收敛条件作为第二电子设备位置调整成功的判断依据，当实时采集的第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；否则确定位置调整失败，继续调整直至满足位置收敛条件。
步骤104：所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
采用上述技术方案，利用UWB技术具有定位精度高、功耗低、抗干扰强、安全性高等优点，本申请实施例中通过设置UWB定位模块，能够应用于室内或室外较近距离定位场景，尤其是对室内场景具有较高的定位精度，从而通过检测第二电子设备的位置信息来判断位置调整是否成功，提高第二电子设备移动控制精度。
为了能更加体现本申请的目的，在本申请上述实施例的基础上，进行进一步的举例说明，如图3所示，该方法具体包括：
步骤301：控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第二位置信息；
这里，第二位置信息作为第二电子设备的历史位置信息，第二位置信息用于设定位置收敛条件，在控制第二电子设备移动时，位置收敛条件用于限制所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位置保持不变，或者允许存在微小误差。
步骤302：基于所述第二位置信息，确定位置收敛条件；
具体地，基于所述第二位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；基于所述第二位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；基于所述第二位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
这里，第二电子设备的位置信息用于表征第二电子设备的位置，位置信息可以为角度信息和/或距离信息，位置信息还可以为二维坐标、三维坐标，位置信息。
实际应用中，位置信息为角度信息和/或距离信息时，角度信息具体可以包括方位角和俯仰角。相应的，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离位于第一距离范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的方位角位于第一角度范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的俯仰角位于第二角度范围。
需要说明的是，距离范围可以是包含多个离散距离值的集合或一段连续距离值，在特征情况下距离范围也可以包含一个目标距离值。同理，第一角度范围和第二角度范围可以是包含多个离散角度值的集合或一段连续角度值，在特征情况下也可以包含一个目标角度值。
实际应用中，位置信息为坐标信息时，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第二电子设备在预设坐标系中距离x轴的垂直距离位于第一距离范围；
所述第二电子设备在预设坐标系中距离y轴的垂直距离位于第二距离范围；
所述第二电子设备在预设坐标系中距离z轴的垂直距离位于第三距离范围。
步骤303：基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；
在一些实施例中，该步骤具体可以包括：基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
也就是说，对第一电子设备的控制操作用于确定第二电子设备的移动方向、移动距离和移动轨迹。
这里，控制操作可以为移动控制操作，用户通过移动第一电子设备，根据第一电子设备的移动轨迹来确定第二电子设备的移动轨迹，从而调整第二电子设备的位置。具体地，第二电子设备的移动轨迹和第一电子设备的移动轨迹相同，移动轨迹长度可以相同也可以成一定比例。比如，移动轨迹长度相同时，第一电子设备和第二电子设备的相对位置关系完全相同，第一电子设备移动到那第二电子设备也移动到那，移动轨迹长度不相同时，用户可以通过小范围移动第一电子设备，来实现第二电子设备的大范围移动。
用户通过移动第一电子设备，根据第一电子设备的移动轨迹来确定第二电子设备的移动方向，为了保证第一电子设备和第二电子设备之间的相对位置不变，当第一电子设备朝向第一方向移动时，第二电子设备也应该朝向第一方向移动，当第一电子设备转动时，若检测到与第二电子设备之间的角度增大或减小，应该控制第二电子设备向角度减小或增大的方向移动。
相应的，该步骤之前还包括：获取运动传感器采集到的所述第一电子设备的移动控制操作。
基于所述第一电子设备的移动控制操作，确定所述第一电子设备的移动信息
这里，运动传感器用于采集第一电子设备的移动和/或转动信息，比如，运动传感器可以为陀螺仪、加速计、位移传感器等。
步骤304：控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
需要说明的是，第一位置信息和第二位置信息表示第二电子设备在不同时刻的位置信息，第二位置信息可以为预先设定的第二电子设备与第一电子设备之间的固定位置，也可以为对第二电子设备进行控制之前的初始位置。
步骤305：所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
需要说明的是，位置收敛条件作为第二电子设备位置调整成功的判断依据，当实时采集的第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；否则确定位置调整失败，继续调整直至满足位置收敛条件。
这里，根据所采集的第一位置信息内容，来判断对应的收敛条件是否满足。
步骤306：所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
通过终端可以测得物体的方位角θ1和俯仰角φ1，下面以方位角θ1和俯仰角φ1作为收敛条件分别进行举例说明。
图4为本申请实施例中电子设备的第一定位示意图，如图4所示，x`y`坐标系是与第一电子设备相关的二维坐标系，比如，第一电子设备为手机时，手机外壳位于x`y`平面中。当第一电子设备上进行一下操作，比如按一下按钮，则启动了对第二电子设备的控制，记下此时的方位角θ1(即第二位置信息)。
图5为本申请实施例中电子设备的第二定位示意图，如图5所示，第一电子设备横向转动时，两个设备之间的相对角度发生变化，方位角度变为θ2。转动过程中，一旦θ1和θ2的角度差值大于阈值，第二电子设备开始移动，通过各个方向的轻微移动，去判断方位角的变化，寻找到方位角差值减小并且保持θ1不变的方向，并朝着该方向，向方位角为θ1目标进行收敛。最终第二电子设备从位置1，随着第一电子设备的转动而移动到了位置2。
图6为本申请实施例中电子设备的第三定位示意图，如图6所示，x`y`z`坐标系是与第一电子设备相关的三维坐标系，比如，第一电子设备为手机时，手机外壳位于x`y`平面中，z轴垂直手机外壳，XYZ是世界坐标系，俯仰角φ1是指第一电子设备和第二电子设备连线与x`y`平面的夹角。第一电子设备为手机时，手机外壳位于x`y`平面中。当第一电子设备上进行一下操作，比如按一下按钮，则启动了对第二电子设备的控制，记下此时的俯仰角φ1(即第二位置信息)。
图7为本申请实施例中电子设备的第三定位示意图，如图7所示，第一电子设备纵向转动时，两个设备之间的相对角度发生变化，俯仰角度变为φ2。转动过程中，一旦φ1和φ2的角度差值大于阈值，第二电子设备开始移动，通过各个方向的轻微移动，去判断方位角的变化，寻找到方位角差值减小并且保持φ1不变的方向，并朝着该方向，向方位角为φ1目标进行收敛。最终第二电子设备从位置3，随着第一电子设备的转动而移动到了位置4。
需要说明的时，如果第一电子设备同时沿横向和纵向转动，则同理，方位角和俯仰角同时作为收敛目标。
如果第一电子设备存在转动和移动，则方位角、俯仰角和距离三者同时作为收敛目标。
采用上述技术方案，利用UWB技术具有定位精度高、功耗低、抗干扰强、安全性高等优点，本申请实施例中通过设置UWB定位模块，能够应用于室内或室外较近距离定位场景，尤其是对室内场景具有较高的定位精度，从而通过检测第二电子设备的位置信息来判断位置调整是否成功，提高第二电子设备移动控制精度。
为了能更加体现本申请的目的，在本申请上述实施例的基础上，进行进一步的举例说明，如图8所示，该方法具体包括：
步骤801：基于信息输入单元采集到的输入控制操作，确定所述第二电子设备的目标位置信息；
这里，目标位置信息作为第二电子设备移动的终点位置，第二位置信息用于设定位置收敛条件，在控制第二电子设备移动时，位置收敛条件作为所述第二电子设备是否移动到终点的判断标准。
在一些实施例中，信息输入单元作为用户输入信息的操作单元，具体可以为触控面板、控制按键、鼠标、键盘、语音采集单元或视频采集单元。输入控制操作是用户对任一种信息输入单元执行的信息输入操作。
实际应用中，用户可以通过输入控制操作在第一电子设备中输入第二电子设备的移动轨迹或移动目标位置信息。需要说明的是，若为移动轨迹在确定目标位置信息时可以取移动轨迹上的一个位置或多个位置的信息。
步骤802：基于所述目标位置信息，确定位置收敛条件；
具体地，包括以下至少之一：基于所述目标位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；基于所述目标位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；基于所述目标位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
这里，第二电子设备的位置信息用于表征第二电子设备的位置，位置信息可以为角度信息和/或距离信息，位置信息还可以为二维坐标、三维坐标，位置信息。
实际应用中，位置信息为角度信息和/或距离信息时，角度信息具体可以包括方位角和俯仰角。相应的，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离位于第一距离范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的方位角位于第一角度范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的俯仰角位于第二角度范围。
需要说明的是，距离范围可以是包含多个离散距离值的集合或一段连续距离值，在特征情况下距离范围也可以包含一个目标距离值。同理，第一角度范围和第二角度范围可以是包含多个离散角度值的集合或一段连续角度值，在特征情况下也可以包含一个目标角度值。
实际应用中，位置信息为坐标信息时，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第二电子设备在预设坐标系中距离x轴的垂直距离位于第一距离范围；
所述第二电子设备在预设坐标系中距离y轴的垂直距离位于第二距离范围；
所述第二电子设备在预设坐标系中距离z轴的垂直距离位于第三距离范围。
步骤803：基于信息输入单元采集到的输入控制操作，调整所述第二电子设备的位置；
在一些实施例中，该步骤具体可以包括：基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
也就是说，对第一电子设备的控制操作用于确定第二电子设备的移动方向、移动距离和移动轨迹。
步骤804：控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
步骤805：所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
需要说明的是，位置收敛条件作为第二电子设备位置调整成功的判断依据，当实时采集的第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；否则确定位置调整失败，继续调整直至满足位置收敛条件。
这里，根据所采集的第一位置信息内容，来判断对应的收敛条件是否满足。
步骤806：所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
图9为本申请实施例中第二电子设备的第五位置调整示意图，如图9所示，用户在第一电子设备的触控面板上输入移动轨迹，第一电子设备将移动轨迹发送给第二电子设备，病通过实时获取第二电子设备的位置信息，来监控第二电子设备的移动轨迹是否正确。
本申请实施例采用UWB定位技术进行电子设备控制具有如下优势：
1)抗多径能力强，定位精度高：带宽决定了信号在多径环境下的距离分辨能力(成正比关系)。UWB的带宽很宽，多径分辨能力强，能够分辨并剔除大部分多径干扰信号的影响，得到精度很高的定位结果。UWB可以在距离分辨能力上高于其他传统系统，复杂环境下其精度甚至可以达到Wi-Fi、蓝牙等传统系统的百倍以上。
2)时间戳精度高：超宽带脉冲信号的带宽在纳秒级，由定时来计算位置时，引入的误差通常小于几厘米。
3)电磁兼容性强：UWB的发射功率低，信号带宽宽，能够很好地隐蔽在其它类型信号和环境噪声之中，传统的接收机无法识别和接收，必须采用与发射端一致的扩频码脉冲序列才能进行解调，所以不会对其他通信业务造成干扰，同时也能够避免其他通信设备对其造成干扰。
4)能效较高：UWB具有500MHz以上的射频带宽，能够提供极大的扩频增益，使得UWB通信系统能效较高。这意味着对于电池供电设备，系统的工作时间可以大大延长，或是同样发射功率限制下，覆盖范围比传统技术大得多。通常在短距离应用中，UWB发射机的发射功率普遍低于1mW；在长距离应用中，不需要额外的功率放大器即可达到200米的距离，同时实现6.8Mbps的空中速率
为了能更加体现本申请的目的，在本申请上述实施例的基础上，进行进一步的举例说明，如图10所示，该方法具体包括：
步骤1001：获取身份验证信息；
需要说明的是，为了保证信息交互的安全性，还可以为终端设置通信条件，即获取身份验证信息，只有身份验证通过后才能与第二电子设备进行UWB通信。
实际应用中，身份验证信息可以为第二电子设备设置的身份验证方法，比如，身份验证信息可以为第二电子设备的验证码、验证二维码等，或者注册用户的相关信息。通过设置身份验证信息，能够避免非法设备与第二电子设备的连接和控制。
步骤1002：所述身份验证信息验证通过后，允许所述UWB定位模块与所述第二电子设备进行UWB通信；
步骤1003：基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；
步骤1004：控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
步骤1005：所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
步骤1006：所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
为实现本申请实施例的方法，基于同一发明构思本申请实施例还提供了一种电子设备控制装置，应用于第一电子设备，如图11所示，该装置包括：
控制单元1101，用于基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
检测单元1102，用于检测所述第一位置信息是否满足所述位置收敛条件，若所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
所述控制单元1101，还用于若所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
在一些实施例中，第二电子设备的位置信息包括角度信息和/或距离信息；
所述控制单元1101，具体用于控制所述UWB定位模块基于飞行时间技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离，基于到达相位差技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的角度信息。
在一些实施例中，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离位于第一距离范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的方位角位于第一角度范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的俯仰角位于第二角度范围。
在一些实施例中，所述控制单元1101，在所述基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置之前，还用于控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第二位置信息；
所述装置还包括，设置单元，用于执行以下至少之一：
基于所述第二位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；
基于所述第二位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；
基于所述第二位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
在一些实施例中，控制单元1101，还用于基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的目标位置信息；
所述装置还包括，设置单元，用于执行以下至少之一：基于所述目标位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；基于所述目标位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；基于所述目标位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
在一些实施例中，控制单元1101，具体用于基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
在一些实施例中，所述控制操作为移动控制操作或输入控制操作；
控制单元1101，还用于获取运动传感器采集到的所述第一电子设备的移动控制操作；或，获取信息输入单元采集到的所述第一电子设备的输入控制操作。
在一些实施例中，该装置还包括，验证单元，用于获取身份验证信息；所述身份验证信息验证通过后，允许所述UWB定位模块与所述第二电子设备进行UWB通信。
基于上述电子设备控制装置中各单元的硬件实现，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图12所示，该电子设备包括：处理器1201和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器1202；
其中，处理器1201配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。电子设备为第一电子设备。
当然，实际应用时，如图12所示，该电子设备中的各个组件通过总线系统1203耦合在一起。可理解，总线系统1203用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1203除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图12中将各种总线都标为总线系统1203。
在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、数字信号处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(RAM，Random-Access Memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(HDD，Hard Disk Drive)或固态硬盘(SSD，Solid-State Drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，计算机程序可由电子设备的处理器执行，以完成前述方法的步骤。
应当理解，在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本申请中表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”、或者“可以包括”和“可以包含”在本文中可以用于指示存在对应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件等元素)，但不排除附加特征的存在。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，不必用于描述特定的顺序或先后次序。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，第二信息也可以被称为第一信息。
本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电子设备控制方法，应用于第一电子设备，其特征在于，所述第一电子设备包括超带宽UWB定位模块，所述方法包括：
基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；
控制所述UWB定位模块与所述第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二电子设备的位置信息包括角度信息和/或距离信息；
所述控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息，包括：
控制所述UWB定位模块基于飞行时间技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离，基于到达相位差技术测量所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的角度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置收敛条件包括以下至少之一：
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离位于第一距离范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的方位角位于第一角度范围；
所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的俯仰角位于第二角度范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置之前，所述方法还包括：
控制所述UWB定位模块与第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第二位置信息；
所述方法还包括以下至少之一：
基于所述第二位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；
基于所述第二位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；
基于所述第二位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的目标位置信息；
所述方法还包括以下至少之一：
基于所述目标位置信息中的距离，确定所述第一距离范围；
基于所述目标位置信息中的方位角，确定所述第一角度范围；
基于所述目标位置信息中的俯仰角，确定所述第二角度范围。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置，包括：
基于所述第一电子设备的控制操作，确定所述第二电子设备的移动信息；其中，所述移动信息包括移动方向、移动距离和移动轨迹中的至少一项；
发送所述移动信息至所述第二电子设备，以调整所述第二电子设备的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制操作为移动控制操作或输入控制操作；
所述方法还包括：
获取运动传感器采集到的所述第一电子设备的移动控制操作；
或，获取信息输入单元采集到的所述第一电子设备的输入控制操作。
8.一种电子设备控制装置，应用于第一电子设备，其特征在于，所述第一电子设备包括超带宽UWB定位模块，所述装置包括：
控制单元，用于基于所述第一电子设备的控制操作，调整第二电子设备的位置；控制所述UWB定位模块与所述第二电子设备进行UWB通信，获取所述第二电子设备的第一位置信息；其中，所述第二电子设备包括UWB标签；
检测单元，用于检测所述第一位置信息是否满足所述位置收敛条件，若所述第一位置信息满足位置收敛条件时，确定所述第二电子设备位置调整成功；
所述控制单元，还用于若所述第一位置信息不满足所述位置收敛条件时，控制所述第二电子设备继续调整自身位置，直至满足所述位置收敛条件。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
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