CN112591215A - 一种灌装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灌装生产线，包括步进输送装置、揭膜机构以及灌装出料装置，步进输送装置包括输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，平移驱动部件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，升降驱动部件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动，揭膜机构包括支架、姿态调整摆动单元和第三驱动单元，姿态调整摆动单元包括输气管以及设于输气管上的吸盘，第三驱动单元驱动支架摆动运动以使输气管带动吸盘摆动；灌装出料装置包括能升降的载物台，载物台上设有主料斗、套装在主料斗外侧的引导料斗和驱动部件，主料斗的下端设有位于引导料斗内部的出料口，引导料斗内设有能翻转的挡板，驱动部件驱动挡板翻转以打开或关闭出料口。

Description

一种灌装生产线

【技术领域】

本发明涉及杯装酸奶生产技术领域，尤其涉及一种灌装生产线。

【背景技术】

在酸奶灌装生产技术领域会采用步进方式输送酸奶杯，其输送动力来自于基于平行四连杆结构的摆动机构。众所周知，平行四连杆结构中的活动连杆可以在保持水平的空间姿态的前提下在空间内做回转运动，活动连杆运动范围在水平面上投射形成水平方向的往复直线运动、在竖直面上投射形成竖直方向的往复直线运动，两个运动同步进行。活动连杆上设有用于架设酸奶杯的模具，活动连杆的运动时，会使得酸奶杯在获得水平位移操作的同时会在竖直方向上形成往复运动，外部观察以类似抛物线的轨迹运动，这就使得步进输送过程中的酸奶杯在竖直方向上往复运动，这种运动过程短促，极易晃动杯身而使其脱离给定位置，对于后续灌装操作产生负面影响。

另外，常见的酸奶杯主要以塑杯包装为主,尤其基于联杯类技术生产所得塑杯形式为主，这种包装形式杯身只有一个容纳物料的空腔，该空腔内灌装酸奶。单一形式的酸奶产品在奶制品市场竞争中显现出疲软的市场需求度，毕竟单一杯身中向消费者提供的产品仅有一种，倘若口味上仅为原味的，势必在与其它灌装不同于原味的产品在市场竞争中处于劣势，在更大范围上，即使能提供其它口味的但同一杯身仅提供单一口味的酸奶产品的、仍旧比其它更新颖的奶制品缺少卖点。

因此，现有技术研发了一种设有两个腔体的塑杯，根据需求在两个腔体内装设不同口味的酸奶，或者一个腔体灌装酸奶，另一个腔体灌装颗粒状的饼干或其他食物，以此提升消费者的食用体验，提高产品的市场竞争力。在生产过程中，分别将两种物料灌装到两个腔体内后，将塑杯输送到封膜工位，进行盖膜的热封以密封两个腔体。但是在输送过程中，会发生两种物料串杯的现象。为了防止上述现象的发生，需要先灌装一个腔体，然后再将盖膜覆盖于两个腔体上，并热封盖膜以使部分盖膜密封灌装完成的腔体，然后手工揭开另一部分盖膜以使另一个腔体敞开进行下一步灌装，然而手工揭膜的方式不仅导致会产生额外的人工费用，还会导致生产效率的降低以及漏揭膜的现象发生，由此大大增加了生产制造成本；

最后，现有技术中用于灌装颗粒食物的灌装设备包括定量投放装置和能够升降的直通料斗，在酸奶杯被运送到灌装工位时，直通料斗下降，定量投放装置将定量的物料投放到直通料斗内，物料经直通料斗进入其中一个腔体内，由此完成了对其中一个腔体的灌装，然而现有的灌装设备在对其中一个腔体进行灌装时，物料的输送距离较长，因此导致灌装时间较长，进而降低了灌装效率。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种灌装生产线，既能在对酸奶杯进行平移输送的过程中完全避免酸奶杯竖直方向的运动，以此避免酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作；又能实现自动揭膜，由此避免了漏揭膜现象的发生，降低了制造成本；还能有效缩短灌装时物料的输送距离，以此缩短灌装时间，提升灌装效率。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种灌装生产线，包括机架和设于机架上的物料支撑组件，所述物料支撑组件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板，相邻两个支撑板之间形成笔直分布的输送通道，所述灌装生产线还包括：设于机架上的步进输送装置、揭膜机构和灌装出料装置，所述揭膜机构和灌装出料装置沿着所述步进输送装置的输送方向逐一排列；

所述步进输送装置包括输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，所述输送部件上设有顶托部位，所述顶托部位上设有等间距且笔直分布的限位口，所述平移驱动部件、升降驱动部件分别与输送部件独立连接并且以异步方式驱动输送部件运动，所述限位口的排列方向平行于输送通道，所述平移驱动部件与输送部件之间设有水平定向传动组件，所述平移驱动部件通过水平定向传动组件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，所述升降驱动部件与输送部件之间设有竖直定向传动组件，所述升降驱动部件通过竖直定向传动组件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动，所述顶托部位的运动范围与输送通道相交；

所述揭膜机构包括揭膜组件和盖膜导向组件，所述揭膜组件包括支架、主动摆臂单元、从动摆臂单元、姿态调整摆动单元和第三驱动单元，所述支架包括两个平行设置的支架板和连接在两个支架板两端之间的支架杆，所述主动摆臂单元包括第一摇臂，所述从动摆臂单元包括第二摇臂，所述姿态调整摆动单元包括输气管、吸盘、第三摇臂和连杆，所述第一摇臂的一端与第三驱动单元固定连接，另一端与连杆的一端转动连接，其中一个所述支架杆与所述第一摇臂两端之间的部位连接，所述第二摇臂的一端与另一个支架杆连接，另一端与支撑板转动连接，所述输气管转动连接在两个支架板之间，所述吸盘设于所述输气管上，所述第三摇臂的一端与所述输气管固定连接，另一端与所述连杆转动连接，所述第三驱动单元驱动支架摆动运动并且驱动吸盘摆动运动，所述吸盘的运动范围位于物料支撑组件的上方，所述支架的运动范围垂直于水平方向，所述两个支架板之间还连接有与输气管平行的限位杆，所述限位杆位于输气管的一侧并且限位杆在竖直方向上的高度大于吸盘的盘面在竖直方向上的最低高度，所述盖膜导向组件包括设于所述支架外侧并沿着支撑板长度方向延伸的导向件，所述导向件与所述限位杆衔接，并延伸至所述灌装出料装置的灌料口下方；

所述灌装出料装置包括底座、竖向滑动安装在所述底座上的载物台以及用于驱动载物台升降的升降部件，所述载物台上设有主料斗、引导料斗和驱动部件，所述引导料斗套装在主料斗外侧，所述主料斗的下端设有位于所述引导料斗内部的出料口，所述引导料斗的底端设有灌料口，所述灌料口位于输送通道的正上方，所述引导料斗内设有能翻转的挡板，所述挡板与主料斗上出料口所在该端活动连接，所述主料斗内部空间通过挡板实现与引导料斗内部空间的通断，所述驱动部件驱动所述挡板翻转以打开或关闭所述出料口。

进一步的，所述升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，所述竖直定向传动组件包括支撑块和滑块，所述支撑块的底端与第一转轴固定连接，所述支撑块的顶端与滑块通过销轴转动连接，所述滑块与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，所述第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块摆动。

更进一步的，所述第一转轴固定有摇杆，所述第一转轴包括一个主动的第一转轴和至少两个从动的第一转轴，所述摇杆包括固定在主动的第一转轴上的主动摇杆和固定在从动的第一转轴上的从动摇杆，所述主动摇杆和相邻的从动摇杆之间以及相邻两个从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，所述第一驱动单元驱动所述主动的第一转轴转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴转动。

更进一步的，所述输送部件的底部安装有滑轨，所述滑块顶部设有与所述滑轨滑动配合的滑槽。

进一步的，所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部和与所述连接部竖向滑动配合的导向部，所述连接部固定在所述输送部件上，所述导向部固定在所述摇臂上。

更进一步的，所述第二驱动单元包括第二电机和第二主动转轴，所述摇臂包括固定在第二主动转轴上的主动摇臂，所述第二电机与第二主动转轴连接。

更进一步的，所述第二驱动单元还包括第二从动转轴，所述摇臂还包括固定在第二从动转轴上的从动摇臂，所述主动摇臂和相邻从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆。

更进一步的，所述连接部设有导向孔，所述导向部为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。

更进一步的，所述滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。

更进一步的，所述导向部为转动连接在摇臂顶端的导向套，所述连接部为竖向设置的导向柱，所述导向套滑动套装在所述导向柱上。

进一步的，所述支架板上设有开口朝下的缺口，所述缺口位于所述限位杆和输气管之间，所述缺口的内侧面与限位杆的外周面相切。

更进一步的，所述导向件包括平行设置的上导条和下导条，所述上导条和下导条沿着输送方向向同一侧弯曲后笔直延伸。

进一步的，所述主动摆臂单元还包括连接块，所述连接块一端与第二转轴固定连接，另一端与和第一摇臂连接的支架杆连接。

进一步的，所述升降部件包括第一驱动件、第四转轴、第一连接块以及第一连杆，所述第一连接块的底端与所述第四转轴固定连接，所述第一连接块的顶端与所述第一连杆的底端转动连接，所述第一连杆的顶端与所述载物台转动连接，所述第一驱动件与所述第四转轴连接并驱动第四转轴转动。

进一步的，所述载物台上设有供所述主料斗贯穿的通孔，所述主料斗固定设置在所述载物台上。

更进一步的，所述主料斗包括主体部位和安装部位，所述主体部位通过主体部位的一端伸入到安装部位内与安装部位活动连接，所述安装部位的周侧设有向外延伸形成的限位板，所述限位板压装在所述载物台上且与载物台之间通过螺栓固定连接。

进一步的，所述驱动部件包括第二驱动件、第五转轴、第二连接块和第二连杆，所述第五转轴转动安装在所述引导料斗上，所述挡板固定连接在所述第五转轴位于引导料斗内的部分上，所述第二连接块固定连接在所述第五转轴位于引导料斗外的部分上，所述第二驱动件包括能竖向往复移动的驱动杆，所述第二连杆的两端分别与所述驱动杆与第二连接块转动连接。

更进一步的，所述第二驱动件为气缸，所述气缸包括缸体和相对所述缸体进行竖向伸缩的活塞杆，所述活塞杆形成所述驱动杆。

更进一步的，所述第五转轴包括主动转轴和从动转轴，所述第二连接块与主动转轴固定连接，所述挡板与从动转轴固定连接，所述主动转轴与从动转轴通过快拆结构活动连接。

更进一步的，所述快拆结构包括传动槽和传动凸起，所述传动槽和传动凸起其中之一设于所述主动转轴的一端，另一个设于从动转轴的一端。

进一步的，所述载物台的底面设有插槽，所述引导料斗上设有插板，所述引导料斗通过插板插入插槽内与所述载物台活动连接。

进一步的，所述引导料斗的底端还设有围绕所述灌料口设置的压板，在灌装时，所述压板压在容器的口部边缘上。

本发明的有益效果：

1、在平移驱动部件驱动输送部件在水平方向上往复运动时，竖直定向传动组件的设计能使输送部件相对升降驱动部件产生输送方向的滑动，以避免升降驱动部件对输送部件的平移产生干涉，当升降驱动部件驱动输送部件在竖直方向上往复运动时，水平定向传动组件能够使输送部件相对平移驱动部件产生竖直方向的移动，进而避免平移驱动部件对输送部件的升降产生干涉，由此可知，本发明中输送部件的平移运动和升降运动互不干涉，即在输送部件平移时完全避免了输送部件在竖直方向的运动，在驱动输送部件平移输送酸奶杯时酸奶杯不会被抬高，由此避免了酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作。

通过步进输送装置将酸奶杯输送至揭膜机构下方时，揭膜机构揭开盖膜。本发明的揭膜机构工作时，第三驱动单元通过驱动第一摇臂摆动，以此驱动连杆在保持水平的状态下做回转运动，连杆的回转运动驱动第三摇臂摆动，第三摇臂的摆动带动输气管转动，进而实现驱动吸盘摆动，与此同时，第一摇臂的摆动也会驱动支架在保持水平的状态下做回转运动，进而带动第二摇臂摆动。这样一来，在第三驱动单元驱动吸盘的盘面摆动至朝下的方向时，吸盘吸附盖膜，随后第三驱动单元驱动吸盘摆动和支架摆动，以使吸盘揭开盖膜，随后吸盘释放盖膜，盖膜在限位杆的作用下保持揭开状态，以便于后期物料灌装。随后，第三驱动单元驱动第一摇臂反向摆动，以使吸盘和支架反向摆动至使吸盘的盘面处于朝下的位置，吸盘吸附盖膜后，第三驱动单元驱动支架摆动运动和吸盘摆动运动，以进行揭膜动作。由此可知，采用本发明的揭膜机构后可实现自动揭膜，避免了漏揭膜现象的发生，降低了制造成本；此外，揭膜机构中的导向件的设计能够在步进输送装置将酸奶杯向着灌装出料装置输送时保持盖膜处于揭开状态，以方便后期灌装。

本发明的灌装出料装置工作时，在挡板关闭主料斗的出料口后，通过定量投放装置投放定量的物料到主料斗内做暂时存放，待到容器到达灌装工位后，升降部件驱动载物台下降至指定位置后，驱动部件驱动挡板翻转以打开出料口，此时定量的物料被灌装到容器内，灌装完成后，驱动部件驱动挡板翻转以关闭出料口，升降部件驱动载物台上升复位，以使主料斗接收定量投放装置投放的物料。由此可知，与现有技术中物料从定量投放装置运动到容器中的方式相比，本发明中通过将定量的物料暂放在主料斗内存储以待投放，相比于定量投放装置到容器的输送距离，本技术方案中从出料口到容器的输送距离要短很多，相比之下可以有效缩短灌装时物料到容器之间的输送距离，进而缩短灌装时间，提升灌装效率；另外通过挡板开闭出料口的方式，结构也较为简单，加工成本较低。

2、升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，竖直定向传动组件包括支撑块和滑块，支撑块的底端与第一转轴固定连接，支撑块的顶端与滑块通过销轴转动连接，滑块与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块摆动。支撑块的摆动能够使支撑块顶端与第一转轴之间的竖向距离以及输送方向的距离发生变化，竖向距离的变化通过滑块带动输送部件产生竖直方向的往复移动，输送方向距离的变化能够通过滑块的滑动消除影响，以此完全避免输送部件和平移驱动部件的平移，而水平定向传动组件能够使输送部件相对平移驱动部件产生竖直方向的移动，因此能够在输送部件升降时，完全避免输送部件的平移和平移驱动部件的升降。

3、第一转轴固定有摇杆，第一转轴包括一个主动的第一转轴和至少两个从动的第一转轴，摇杆包括固定在主动的第一转轴上的主动摇杆和固定在从动的第一转轴上的从动摇杆，主动摇杆和相邻的从动摇杆之间以及相邻两个从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，第一驱动单元驱动主动的第一转轴转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴转动。如此设计，能够通过一个第一驱动单元实现驱动主动的第一转轴和从动的第一转轴上的支撑块做同步摆动，由此减少了第一驱动单元的使用数量，简化了结构；另外，这样设计，也能使设计者根据不同长度的输送部件合理配置不同数量的从动的第一转轴，以此保证输送部件升降运动的平稳性。

4、输送部件的底部安装有滑轨，滑块顶部设有与滑轨滑动配合的滑槽。如此设计，能够保证滑块和第二滑槽相对滑动时的顺畅性。

5、所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部和与所述连接部竖向滑动配合的导向部，所述连接部固定在所述输送部件上，所述导向部固定在所述摇臂上。摇臂的摆动会通过导向部传递给连接部，使连接部带动输送部件平移，由于输送部件与滑块滑动连接，因此升降驱动部件不会对输送部件的平移造成干涉，而连接部与导向部竖向滑动配合可防止输送部件产生升降运动，因此能够在输送部件平移时，完全避免输送部件的升降运动以及和升降驱动部件平移。

6、第二驱动单元包括第二电机和第二主动转轴，摇臂包括固定在第二主动转轴上的主动摇臂，第二电机与第二主动转轴连接。适用于长度较短的输送部件。

7、第二驱动单元还包括第二从动转轴，摇臂还包括固定在第二从动转轴上的从动摇臂，主动摇臂和相邻从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆。如此设计，可使平移驱动部件适用于长度较长的输送部件，且只需一个第二电机即可，结构简单。

8、连接部设有导向孔，导向部为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。如此设计，能够提升滑动的顺畅性，避免发生卡滞现象导致输送部件无法升降。

9、滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。如此设计，提升导向效果和滑动配合的顺畅性。

10、支架板上设有开口朝下的缺口，所述缺口位于所述限位杆和输气管之间，所述缺口的内侧面与限位杆的外周面相切。如此设计，在输送盖膜时，缺口的设计能够使盖膜顺畅运动至支架外侧。

11、导向件包括平行设置的上导条和下导条，所述上导条和下导条沿着输送方向向同一侧弯曲后笔直延伸。如此设计，能够在盖膜的运动路径上逐步引导盖膜翻转至竖直状态，进而使腔体全部敞开暴露。

12、主动摆臂单元还包括连接块，所述连接块一端与第二转轴固定连接，另一端与和第一摇臂连接的支架杆连接。如此设计，可使支架的来回摆动运动更加平稳。

13、载物台上设有供主料斗贯穿的通孔，主料斗固定设置在载物台上。如此设计，能够避免主料斗产生晃动，保证了定量投放装置能够将物料精准投放到主料斗内。

14、主料斗包括主体部位和安装部位，主体部位通过主体部位的一端伸入到安装部位内与安装部位活动连接，安装部位的周侧设有向外延伸形成的限位板，限位板压装在载物台上且与载物台之间通过螺栓固定连接。本方案中主体部位和安装部位可分别独立加工成型，两者通过后期的组装形成主料斗，相比主料斗一体加工成型的方式，本方案可以有效降低加工难度，进而有效降低加工成本。

15、驱动部件包括第二驱动件、第二转轴、第二连接块和第二连杆，第二转轴转动安装在引导料斗上，挡板固定连接在第二转轴位于引导料斗内的部分上，第二连接块固定连接在第二转轴位于引导料斗外的部分上，第二驱动件包括能竖向往复移动的驱动杆，第二连杆的两端分别与驱动杆与第二连接块转动连接。通过驱动杆竖向往复移动，可以带动第二连杆摆动，通过第二连杆的摆动可以带动第二连接块摆动，第二连接块摆动带动第二转轴转动，进而驱动挡板翻转与打开或关闭出料口。

16、第二转轴包括主动转轴和从动转轴，第二连接块与主动转轴固定连接，挡板与从动转轴固定连接，主动转轴与从动转轴通过快拆结构活动连接。如此设计，能够便于后期单独对引导料斗进行拆卸清洁。

17、快拆结构包括传动槽和传动凸起，传动槽和传动凸起其中之一设于主动转轴的一端，另一个设于从动转轴的一端。如此设计，结构简单，加工难度较低。

18、载物台的底面设有插槽，引导料斗上设有插板，引导料斗通过插板插入插槽内与载物台活动连接。如此设计，可将引导料斗的插入方向设计成与传动凸起和传功槽插入方向一致，这样一来，在拆卸引导料斗的同时即可实现从动转轴与主动转轴的拆卸，同时也能在安装引导料斗的同时实现从动转轴与主动转轴的插接配合，由此提升了灌装出料装置的拆装速度。

19、引导料斗的底端还设有围绕灌料口设置的压板，在灌装时，压板压在容器的口部边缘上。如此设计，通过压板能够实现容器与引导料斗之间的密封连接，由此避免了灌装过程中物料的外溢，保证了容器内物料的重量，进而提升了产品的合格率。

本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例一中酸奶体的立体结构示意图；

图2为本发明实施例一中盖膜揭开后的结构示意图；

图3为本发明实施例一中灌装生产线的结构示意图；

图4为本发明实施例一中步进输送装置安装于机架上的结构示意图；

图5为本发明实施例一中步进输送装置安装于机架上主视图；

图6为本发明实施例一中步进输送装置的结构示意图一；

图7为本发明实施例一中步进输送装置的结构示意图二；

图8为本发明实施例一中输送部件处于高位且向下一工位送进时的状态示意图；

图9为本发明实施例一中步进输送装置的右视图；

图10为本发明实施例一中输送部件处于底位且向上一工位送进时的状态示意图；

图11为本发明实施例一中吸盘处于第一位置时揭膜机构的等轴测视图；

图12为本发明实施例一中吸盘处于第一位置时揭膜机构的侧视图；

图13为本发明实施例一中吸盘处于第一位置时揭膜机构的俯视图；

图14为本发明实施例一中吸盘处于第一位置时揭膜组件的等轴测视图；

图15为本发明实施例一中吸盘处于第二位置时揭膜机构的等轴测视图；

图16为本发明实施例一中吸盘处于第二位置时揭膜机构的侧视图；

图17为本发明实施例一中吸盘处于第二位置时揭膜组件的等轴测视图；

图18为本发明实施例一中灌装出料装置处于高位状态时的结构示意图一；

图19为本发明实施例一中灌装出料装置处于高位状态时的剖视图一；

图20为本发明实施例一中引导料斗的结构示意图；

图21为本发明实施例一中灌装出料装置处于高位状态时的剖视图二；

图22为本发明实施例一中灌装出料装置处于高位状态时的结构示意图二；

图23为本发明实施例一中灌装出料装置处于灌装状态时的剖视图一；

图24为本发明实施例一中灌装出料装置处于灌装状态时的剖视图二；

图25为本发明实施例一中灌装出料装置处于灌装状态时的结构示意图一。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

实施例一

参照图1至图2所示，本实施例中的酸奶杯具有第一腔体01和第二腔体02，第一腔体01和第二腔体02分别灌装不同的物料，第一腔体01和第二腔体02灌装完成后热封盖膜。

如图3至图10所示，本实施例中用于灌装上述酸奶杯的灌装生产线包括机架10和设于机架10上的物料支撑组件，物料支撑组件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板11，支撑板11沿着酸奶杯的输送方向笔直延伸，多个支撑板11的两端分别通过杆12串接固定，位于最外侧的支撑板11通过竖直板13固定在机架10上，相邻两个支撑板11之间形成笔直分布的输送通道，酸奶杯的顶部翻边即杯口的边缘部位受到支撑板11的支撑作用，酸奶杯的杯身位于输送通道内。

本实施例中的灌装生产线包括设于机架10上的步进输送装置100、揭膜机构200和灌装出料装置300，揭膜机构200和灌装出料装置300沿着步进输送装置100的输送方向逐一排列；其中步进输送装置100包括输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，其中输送部件包括多个等间距且相互平行排列的输送板110，多个输送板110的两端通过连接杆112固定连接，相邻两个支撑板11之间设有一个所述输送板110，输送板110上设有顶托部位，顶托部位包括多个沿着输送板110的长度方向等间距分布的模具114，相邻两个模具114之间形成限位口111，酸奶杯的杯身位于限位口111内，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，相邻两个模具114托住酸奶杯。

如图7所示，升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，第一驱动单元包括固定与机架10上的第一电机120，第一转轴包括一个主动的第一转轴151和至少两个从动的第一转轴152，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152沿着输送通道的长度方向间隔分布且相互平行，以第一转轴包括一个主动的第一转轴151和三个从动的第一转轴152为例，三个从动的第一转轴152其中一个位于主动的第一转轴151的一侧，另外两个间隔分布在主动的第一转轴151的另一侧，第一转轴上固定连接有摇杆，摇杆包括固定在主动的第一转轴151上的主动摇杆153和固定在从动的第一转轴152上的从动摇杆154，主动摇杆153和相邻的从动摇杆154之间以及相邻两个从动摇杆154之间转动连接有第一传动杆155，第一电机120通过减速机或者直接与主动的第一转轴151固定连接，第一电机120驱动主动的第一转轴151转动以带动主动摇杆153摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动。

主动的第一转轴151与输送板110之间以及从动的第一转轴152与输送板110之间均设有竖直定向传动组件，竖直定向传动组件包括滑块130和支撑块140，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152上分别固定有上述支撑块140，支撑块140的顶端与滑块130通过销轴转动连接，滑块130顶部设有滑槽，其中至少一个输送板110的底部设有与输送板110平行的滑轨113，滑槽与滑轨113滑动连接并能沿着滑轨113的长度方向往复滑动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的转动可带动支撑块140同步摆动，支撑块140的摆动会驱使滑块130在竖直方向上进行往复运动同时沿着滑轨113往复滑动，滑块130在竖直方向上的往复运动带动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动。

平移驱动部件包括第二驱动单元和摇臂，第二驱动单元驱动摇臂前后摆动，第二驱动单元包括第二电机181、一个第二主动转轴182和一个第二从动转轴183，第二从动转轴183转动连接在支座184上，第二电机181和支座184固定在机架10上，摇臂包括固定在第二主动转轴182上的主动摇臂185和固定在第二从动转轴183上的从动摇臂186，主动摇臂185和从动摇臂186之间转动连接有第二传动杆187，第二电机181通过减速机或者直接与第二主动转轴182固定连接，第二电机181驱动第二主动转轴182转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186摆动。

主动摇臂185与输送部件之间以及从动摇臂186与输送部件之间均设有水平定向传动组件，水平定向传动组件包括连接部160和与连接部160竖向滑动配合的导向部170，连接部160为设于输送部件上的竖向连接板，竖向连接板上设有竖向延伸的导向孔161，主动摇臂185和从动摇臂186上设有上述导向部170，导向部170为滚轮，滚轮的外周侧设有与竖向连接板在导向孔161内壁滑动配合的导向槽。本实施例中主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动会带动滚轮在水平方向往复运动的同时还沿着导向孔161竖向滑动，滚轮在水平方向往复运动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，由此可使输送部件只做水平方向上的往复运动。

本实施例附图中位于本步进输送装置100下一工位的方向为前方，位于本步进输送装置100上一工位的方向为后方，本实施例中的平移驱动部件和升降驱动部件以异步方式驱动输送部件运动。具体的，当通过输送部件对酸奶杯向着下一工位方向运动时，输送部件处于高位，第一电机120停止工作，此时支撑块140与水平线垂直(如图8所示)，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，并脱离支撑板11，第二电机181驱动第二主动转轴182向前转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185向前摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186向前摆动，主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动带动滚轮向前摆动，滚轮向前摆动拆分为水平方向向前移动以及沿着导向孔161竖向滑动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，滚轮向前移动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上向前运动，而由于输送部件上的滑轨113与滑块130滑动连接，因此输送部件的平移不会受到竖直定向传动组件的干扰，进而避免带动升降驱动部件平移。

待将酸奶杯输送到下一工位后，第二电机181停止工作，第一电机120驱动主动的第一转轴151带动主动摇杆153向前摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154向前摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的同步转动带动全部支撑块140同步向前摆动以使输送部件下降至低位(如图10所示)，在支撑块140向前摆动的过程中会带动滑块130下移的同时带动滑块130沿着滑轨113向前滑动，滑块130的下移会带动输送部件下降至低位，输送部件的下移使得导向孔161沿着滚轮向下移动，进而避免受到水平定向传动组件的干扰，以避免带动平移驱动部件下降，而滑块130沿着滑轨113向前滑动会完全避免输送部件在水平方向上的运动。输送部件下降至低位后，酸奶杯的杯身脱离限位口111，酸奶杯的杯口边缘压在支撑板11上，等待下一工位上的输送部件承接。

待输送部件下降至低位后，第一电机120停止工作，第二电机181驱动第二主动转轴182向后转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185向后摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186向后摆动，主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动带动滚轮向后摆动，滚轮向后摆动拆分为水平方向向后移动以及沿着导向孔161竖向滑动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，滚轮先后移动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上向后运动，而由于输送部件上的滑轨113与滑块130滑动连接，因此输送部件的平移不会受到竖直定向传动组件的干扰，进而避免带动升降驱动部件平移。

待输送部件向后移动到位后，第二电机181停止工作，第一电机120驱动主动的第一转轴151带动主动摇杆153向后摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154向后摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的同步转动带动全部支撑块140同步向后摆动，待支撑块140与水平线垂直时(如图10所示)，输送部件上升至高位，在支撑块140向后摆动的过程中会带动滑块130上升的同时带动滑块130沿着滑轨113向后滑动，滑块130的上升会带动输送部件上升至高位，输送部件的上升使得导向孔161沿着滚轮向上移动，进而避免受到水平定向传动组件的干扰，以避免带动平移驱动部件上升，而滑块130沿着滑轨113向后滑动会完全避免输送部件在水平方向上的运动。输送部件上升至高位后，上一工位上的酸奶杯的杯身插入限位口111内，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，然后再次进行上述操作步骤，由此实现了酸奶杯的步进输送。

由此可知，本实施例中输送部件的平移运动和升降运动互不干涉，即在驱动输送部件平移时完全避免了输送部件在竖直方向的运动，由此在驱动输送部件平移输送酸奶杯时酸奶杯不会被抬高，避免了酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作。

采用步进输送装置100将酸奶杯运送到揭膜机构200下方后，揭膜机构200揭开盖膜，即在生产时，如图2所示，一部分盖膜先热封固定在酸奶杯上以密封第一腔体01，另一部分盖膜覆盖在第二腔体02上，揭膜机构200则用于揭开盖膜03以使第二腔体02敞开，进而便于后期对第二腔体02进行物料灌装。

如图11至图14所示，本实施例中的揭膜机构200包括揭膜组件和盖膜导向组件，揭膜组件包括支架210、主动摆臂单元、从动摆臂单元、姿态调整摆动单元和第三驱动单元，支架210位于支撑板11上方，支架210包括两个平行设置的支架板211和连接在两个支架板211两端之间的支架杆212，支架板211上设有安装孔，支架杆212与安装孔之间设有轴承，从而使支架杆212相对支架板211转动。主动摆臂单元包括第一摇臂243和连接块245，从动摆臂单元包括两个第二摇臂246，姿态调整摆动单元包括输气管220、吸盘230、第三摇臂244和连杆242，输气管220转动连接在两个支架板211之间，输气管220与支架杆212平行，吸盘230以等间距方式间隔分布在输气管220上。第三驱动单元包括第三电机240和与第三电机240连接的第二转轴241，第三电机240固定于机架10上，第二转轴241水平设置并与支撑板11平行，第一摇臂243的底端和连接块245的底端分别与第二转轴241固定连接，第一摇臂243的顶端与连杆242的一端转动连接，连接块245的顶端与其中一个支架杆212固定连接，且该支架杆212的一端与第一摇臂243的底端和顶端之间的部位固定连接，输气管220的一端伸出支架210的外侧并与第三摇臂244的底端固定连接，第三摇臂244的顶端通过销轴与连杆242转动连接，第二摇臂246的顶端与另一个支架杆212固动连接，第二摇臂246的底端与支撑板11转动连接，即支撑板11上设有与支撑板11位置相对固定的支撑座14，支撑座14上设有第三转轴15，第二摇臂246的底端与第三转轴15固定连接，从而能够使第二摇臂246实现摆动运动；或者支撑板11上设有铰接座，第二摇臂246的底端与铰接座通过销轴转动连接，如此也能使第二摇臂246实现摆动运动。

揭膜机构200工作时，第三电机240驱动第二转轴241转动以带动第一摇臂243和连接块245摆动，第一摇臂243的摆动会同时带动连杆242和支架210做来回摆动，支架210的运动范围垂直于水平方向，连杆242的运动会带动第三摇臂244摆动，第三摇臂244的摆动会驱动输气管220转动，输气管220的转动会带动吸盘230摆动，同时支架210的来回摆动也会通过输气管220带动吸盘230做摆动运动，吸盘230的运动范围位于物料支撑组件的上方。

另外，本实施例中的两个支架板211之间还连接有与输气管220平行的限位杆250，限位杆250与输气管220一一对应，限位杆250位于输气管220的一侧，本实施例在工作状态中限位杆250可位于第二腔体02的上方，限位杆250在竖直方向上的高度大于吸盘230的盘面在竖直方向上的最低高度。支架板211上还设有开口朝下的缺口213，缺口213位于限位杆250和输气管220之间，缺口213的内侧面与限位杆250的外周面相切，这样一来，在输送塑杯时，盖膜03能够在限位杆250和缺口211的引导作用下运动至支架外侧。

本实施例中的盖膜导向组件包括设于支架210外侧并沿着支撑板11长度方向延伸的导向件260，以在将酸奶杯输送至灌装出料装置下方的过程中保持盖膜处于揭开状态，方便灌装出料装置灌装。导向件260与限位杆250衔接，这样一来，在酸奶杯运动至支架外侧并继续输送时，盖膜03能始终搭设在导向件260上，以保持盖膜03处于揭开状态，其中导向件260包括平行设置的上导条261和下导条262，上导条261和下导条262沿着输送方向向同一侧弯曲后笔直延伸，本实施例中上导条261和下导条262沿着输送方向向着右侧弯曲相同角度后笔直延伸，如此一来，能够在盖膜03的运动路径上逐步引导盖膜03翻转至竖直状态，进而使第二腔体02全部敞开暴露。

为了更清楚地描述本实施例，本实施例中酸奶杯放置在步进输送装置100上后，第二腔体02位于第一腔体01的一侧为左侧，第一腔体01位于第二腔体02的一侧为右侧。初始状态下，如图11至图14所示，本实施例中吸盘230的盘面与水平面平行，且朝下设置，此时吸盘的盘面在竖直方向上处于最低高度，吸盘230、第一摇臂243、第二摇臂246、第三摇臂243和支架210均处于第一位置，输气管220连接有负压发生器，负压发生器吸气以使吸盘230吸附盖膜03。随后，第三电机240驱动第二转轴241转动以带动第一摇臂243向右摆动90°，第一摇臂243的摆动会同时带动连杆242和支架210做摆动运动，第二摇臂246在支架210的带动下摆动，连杆242的运动会带动第三摇臂244向右摆动90°，第三摇臂244的摆动会驱动输气管220转动90°，使吸盘230的盘面摆动至与竖直面平行的状态，加之支架210的摆动运动也会使吸盘230向右移动一端距离，在此过程中吸盘230发生空间位置移动的同时通过自转又发生了空间姿态的变化，由此可使吸盘230揭开盖膜03，此时吸盘230、第一摇臂243、第二摇臂246、第三摇臂243和支架210均处于第二位置(如图15至图17所示)。

需要说明的是，在吸盘230由第一位置运动至第二位置的过程中，由于盖膜03具有柔性，因此盖膜03会向上越过限位杆250，这样，在吸盘230处于第二位置时，负压发生器通气以使吸盘230释放盖膜03后，盖膜03会搭设在限位杆250上，以使盖膜03保持揭开状态。揭盖组件处于第二位置的状态下，限位杆250与上导条261之间衔接即限位杆250端部正对上导条261的端部。当酸奶杯被输送部件输送至下一个工位进行灌装，在输送至下一个工位的过程中，盖膜03在限位杆250的引导下穿过缺口213后搭设在导向件260上，导向件260使盖膜03在输送过程中始终保持揭开状态。在吸盘230释放盖膜03后，第三电机240驱动第二转轴241转动以带动第一摇臂243向左摆动90°，以使吸盘230、第一摇臂243、第二摇臂246、第三摇臂243和支架210运动至第一位置，以此揭开由上一工位输送过来的酸奶杯上的盖膜03，进而实现连续揭膜。由此可知，采用本实施例的揭膜机构200后可实现自动揭膜，避免了漏揭膜现象的发生，降低了制造成本。

采用步进输送装置100将酸奶杯输送到灌装出料装置的灌料口下方后，灌装出料装置300对第二腔体02进行物料灌装，参照图18至图25所示，本实施例中的灌装出料装置300包括底座310、载物台320、升降部件330、主料斗340、引导料斗350以及驱动部件360，其中底座310固定在机架10上并位于物料支撑组件下方，载物台320位于物料支撑组件上方，底座310上设有竖直设置的导向柱311，载物台320上设有与导向柱311滑动配合的引导孔，由此实现载物台320竖向滑动安装在底座310上，相邻两个导向柱311的顶部连接有限位顶板312，限位顶板312能够对载物台320进行上限位，升降部件330包括第一驱动件331、第四转轴332、第一连接块333以及第一连杆334，第一驱动件331为伺服电机，第四转轴332的一端与伺服电机连接，底座310上设有安装座314，第四转轴332的另一端与安装座314转动连接，两个第一连接块333沿着第四转轴332的轴向间隔分布，第一连接块333的底端与第四转轴332固定连接，第一连接块333的顶端与第一连杆334的底端转动连接，载物台320的底面设有与第一连杆334的顶端转动连接的铰接座，工作时，第一驱动件331驱动第四转轴332转动，第四转轴332的转动带动第一连接块333摆动，第一连接块333的摆动带动第一连杆334摆动，进而通过第一连杆334摆动带动载物台320实现升降运动。

本实施例中的主料斗340安装于载物台320上，主料斗340包括主体部位341和安装部位342，主体部位341的底端伸入到安装部位342内以实现主体部位341与安装部位342的活动连接，载物台320上设有供安装部位342贯穿的通孔，安装部位342的周侧设有向外延伸形成的限位板3421，限位板3421压装在载物台320上且与载物台320之间通过螺栓固定连接，由此将主料斗340固定设置在载物台320上。

引导料斗350和驱动部件360均安装于载物台320上，引导料斗350的底端设有灌料口以及围绕灌料口设置的压板351，灌料口位于输送通道的正上方，导向件260沿着塑杯的输送方向延伸至灌料口下方，在灌装时，容器(酸奶杯)被步进输送装置运输到灌料口正下方后，压板351压在容器的口部边缘上。其中引导料斗350位于载物台320的下方并套装在安装部位342的外侧，安装部位342的下端敞开形成出料口，出料口位于引导料斗350内，出料口连通主料斗内部空间和引导料斗内部空间，引导料斗350内设有能翻转的挡板352，驱动部件360驱动挡板352翻转以打开或关闭出料口，进而控制主料斗内部空间与引导料斗内部空间的通断，驱动部件360包括第二驱动件361、第五转轴362、第二连接块363和第二连杆364，第二驱动件361为气缸，气缸包括缸体和相对缸体进行竖向伸缩的活塞杆3611，活塞杆3611形成能竖向往复移动的驱动杆，第五转轴362包括主动转轴3621和从动转轴3622，主动转轴3621与从动转轴3622通过快拆结构活动连接，从动转轴3622转动安装在引导料斗350上，挡板352与从动转轴3622通过螺钉固定连接，第二连接块363与主动转轴3621固定连接，第二连杆364的两端分别与驱动杆、第二连接块363转动连接，工作时，气缸驱动活塞杆3611竖向往复移动，活塞杆3611的竖向移动带动第二连杆364摆动，第二连杆364的摆动带动第二连接块363摆动，第二连接块363的摆动带动第五转轴362转动，进而带动挡板352翻转以打开或关闭出料口。

本实施例中的快拆结构包括传动槽和传动凸起，传动凸起与传动槽插装配合，传动凸起和传动槽均为非圆结构，例如，传动凸起为一字型凸起，传动槽为径向延伸的一字型通槽，传动槽和传动凸起其中之一设于主动转轴3621的一端，另一个设于从动转轴3622的一端。载物台320的底面设有插槽321，引导料斗350的顶部设有插板353，引导料斗350通过插板353插入插槽321内与载物台320活动连接，优选的，将插板353插入插槽321的方向设计成与传动凸起和传功槽插入方向一致，这样一来，在拆卸引导料斗350的同时即可实现从动转轴3622与主动转轴3621的拆卸，同时也能在安装引导料斗350的同时实现从动转轴3622与主动转轴3621的插接配合，由此提升了灌装出料装置300的拆装速度。

本实施例中的灌装出料装置300处于高位状态时，即图18至图22所示，驱动部件360驱动挡板352翻转以关闭出料口，定量投放装置将定量的物料投入主料斗340内以做暂时存放，待容器(酸奶杯)被步进输送装置输送至灌装工位后，如图23至图25所示，升降部件330驱动载物台320下降至指定位置后，压板351压装在第二腔体02的口部边缘的翻边上，驱动部件360驱动挡板352翻转以打开出料口，此时定量的物料被灌装到容器内，灌装完成后，驱动部件360驱动挡板352翻转以关闭出料口，升降部件330驱动载物台320上升复位，以使主料斗340接收定量投放装置投放的物料。由此可知，与现有技术中物料从定量投放装置运动到第二腔体中的方式相比，本实施例中通过将定量的物料暂放在主料斗340内存储以待投放，相比于定量投放装置到第二腔体的输送距离，本技术方案中从出料口到第二腔体02的输送距离要短很多，相比之下可以有效缩短灌装时物料到容器之间的输送距离，进而缩短灌装时间，提升灌装效率；另外通过挡352开闭出料口的方式，结构也较为简单，加工成本较低。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，导向件还可为竖向设置的导向板，导向板沿着输送方向向右侧弯曲后笔直延伸。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应较短的输送部件，升降驱动部件还可只包括第一电机和与第一电机固定连接的一个第一转轴，第一转轴与输送部件之间设有竖直定向传动组件，第一转轴位于输送部件中间部位的正下方，以使升降驱动部件能够平稳地驱动输送部件升降；或者，第一转轴包括一个主动的第一转轴和一个从动的第一转轴，主动的第一转轴和从动的第一转轴分别靠近输送板的两端设置且相互平行，主动的第一转轴上固定有主动摇杆，从动的第一转轴上固定有从动摇杆，主动摇杆与从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，主动的第一转轴与输送板之间以及从动的第一转轴与输送板之间均设有上述竖直定向传动组件。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应较短的输送部件，平移驱动部件还可只包括第二电机、一个第二主动转轴和设于第二主动转轴上的主动摇臂，主动摇臂与输送部件之间设有上述水平定向传动组件，第二主动转轴优选设于输送部件中间部位的正下方，以使平移驱动部件能够平稳地驱动输送部件平移。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应更长的输送部件，第二驱动单元还可只包括第二电机、一个第二主动转轴和至少两个第二从动转轴，第二主动转轴上固定有主动摇臂，第二从动转轴上固定有从动摇臂，第二主动转轴和第二从动转轴沿着输送部件的长度方向等间距且相互平行分布，主动摇臂和从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆，主动摇臂与输送部件之间以及从动摇臂与输送部件之间设有上述水平定向传动组件。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，升降驱动部件还可省去摇杆和第一传动杆，此时主动的第一转轴上设有主动轮，从动的第一转轴上设有从动轮，主动轮与相邻的从动轮之间以及相邻两个从动轮之间通过传动带传动，第一电机与主动的第一转轴固定连接，主动的第一转轴与输送部件以及从动的第一转轴与输送部件之间设有竖直定向传动组件。同样，平移驱动部件可省去第二传动杆，此时第二主动转轴上设有主动轮和主动摇臂，第二从动转轴上设有从动轮和从动摇臂，主动轮与相邻的从动轮之间以及相邻两个从动轮之间通过传动带传动，第二电机与第二主动转轴固定连接。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，支撑板的侧壁上设有用于支撑杯身底部的支撑台阶或者输送通道在竖向方向上呈上大下小的形状，以在输送部件下降至低位后，通过支撑台阶或输送通道的侧面承托杯身。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，为了简化组装步骤，主料斗还可一体加工成型。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，传动凸起还可为十字型凸起、多边形凸起或者椭圆凸起等，传动槽的形状与传动凸起的形状相匹配即可。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第二驱动件还可包括电机和与电机连接的蜗轮蜗杆组件，其中涡轮与电机的输出轴固定连接，蜗杆形成竖向往复移动的驱动杆。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第五转轴还可为一个长轴，挡板固定连接在第五转轴位于引导料斗内的部分上，第二连接块固定连接在第五转轴位于引导料斗外的部分上。

实施例二

与实施例一相比，本实施例的不同之处在于，导向部为导向套，导向套的底端与摇臂顶端通过销钉转动连接，连接部为设于输送板底部且向下延伸的导向柱，导向套滑动套装在导向柱上。

实施例三

与实施例一相比，本实施例的不同之处在于，支架杆的两端分别与支架板211固定连接，其中一个支架杆212与第一摇臂243的顶端和第一摇臂243的底端之间的部位转动连接，另一个支架杆212与第二摇臂246的顶端转动连接，连接块245的顶端与支架杆212转动连接。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (22)

1.一种灌装生产线，包括机架(10)和设于机架(10)上的物料支撑组件，所述物料支撑组件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板(11)，相邻两个支撑板(11)之间形成笔直分布的输送通道，其特征在于，所述灌装生产线还包括：设于机架(10)上的步进输送装置、揭膜机构和灌装出料装置，所述揭膜机构和灌装出料装置沿着所述步进输送装置的输送方向逐一排列；

所述步进输送装置包括输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，所述输送部件上设有顶托部位，所述顶托部位上设有等间距且笔直分布的限位口(111)，所述平移驱动部件、升降驱动部件分别与输送部件独立连接并且以异步方式驱动输送部件运动，所述限位口(111)的排列方向平行于输送通道，所述平移驱动部件与输送部件之间设有水平定向传动组件，所述平移驱动部件通过水平定向传动组件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，所述升降驱动部件与输送部件之间设有竖直定向传动组件，所述升降驱动部件通过竖直定向传动组件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动，所述顶托部位的运动范围与输送通道相交；

所述揭膜机构包括揭膜组件和盖膜导向组件，所述揭膜组件包括支架(210)、主动摆臂单元、从动摆臂单元、姿态调整摆动单元和第三驱动单元，所述支架(210)包括两个平行设置的支架板(211)和连接在两个支架板(211)两端之间的支架杆(212)，所述主动摆臂单元包括第一摇臂(243)，所述从动摆臂单元包括第二摇臂(246)，所述姿态调整摆动单元包括输气管(220)、吸盘(230)、第三摇臂(244)和连杆(242)，所述第一摇臂(243)的一端与第三驱动单元固定连接，另一端与连杆(242)的一端转动连接，其中一个所述支架杆(212)与所述第一摇臂(243)两端之间的部位连接，所述第二摇臂(246)的一端与另一个支架杆(212)连接，另一端与支撑板(11)转动连接，所述输气管(220)转动连接在两个支架板(211)之间，所述吸盘(230)设于所述输气管(220)上，所述第三摇臂(244)的一端与所述输气管(220)固定连接，另一端与所述连杆(242)转动连接，所述第三驱动单元驱动支架(210)摆动运动并且驱动吸盘(230)摆动运动，所述吸盘(230)的运动范围位于物料支撑组件的上方，所述支架(210)的运动范围垂直于水平方向，所述两个支架板之间还连接有与输气管(220)平行的限位杆(250)，所述限位杆(250)位于输气管(220)的一侧并且限位杆(250)在竖直方向上的高度大于吸盘(230)的盘面在竖直方向上的最低高度，所述盖膜导向组件包括设于所述支架(210)外侧并沿着支撑板(11)长度方向延伸的导向件(260)，所述导向件(260)与所述限位杆(250)衔接，并延伸至所述灌装出料装置的灌料口下方；

所述灌装出料装置包括底座(310)、竖向滑动安装在所述底座(310)上的载物台(320)以及用于驱动载物台(320)升降的升降部件(330)，所述载物台(320)上设有主料斗(340)、引导料斗(350)和驱动部件(360)，所述引导料斗(350)套装在主料斗(340)外侧，所述主料斗(340)的下端设有位于所述引导料斗(350)内部的出料口，所述引导料斗(350)的底端设有灌料口，所述灌料口位于输送通道的正上方，所述引导料斗(350)内设有能翻转的挡板(352)，所述挡板(352)与主料斗(340)上出料口所在该端活动连接，所述主料斗(340)内部空间通过挡板(352)实现与引导料斗(350)内部空间的通断，所述驱动部件(360)驱动所述挡板(352)翻转以打开或关闭所述出料口。

2.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，所述竖直定向传动组件包括支撑块(140)和滑块(130)，所述支撑块(140)的底端与第一转轴固定连接，所述支撑块(140)的顶端与滑块(130)通过销轴转动连接，所述滑块(130)与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，所述第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块(140)摆动。

3.如权利要求2所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述第一转轴固定有摇杆，所述第一转轴包括一个主动的第一转轴(151)和至少两个从动的第一转轴(152)，所述摇杆包括固定在主动的第一转轴(151)上的主动摇杆(153)和固定在从动的第一转轴(152)上的从动摇杆(154)，所述主动摇杆(153)和相邻的从动摇杆(154)之间以及相邻两个从动摇杆(154)之间转动连接有第一传动杆(155)，所述第一驱动单元驱动所述主动的第一转轴(151)转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴(152)转动。

4.如权利要求2所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述输送部件的底部安装有滑轨(113)，所述滑块顶部设有与所述滑轨(113)滑动配合的滑槽。

5.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部(160)和与所述连接部(160)竖向滑动配合的导向部(170)，所述连接部(160)固定在所述输送部件上，所述导向部(170)固定在所述摇臂上。

6.如权利要求5所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机(181)和第二主动转轴(182)，所述摇臂包括固定在第二主动转轴(182)上的主动摇臂(185)，所述第二电机(181)与第二主动转轴(182)连接。

7.如权利要求6所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述第二驱动单元还包括第二从动转轴(183)，所述摇臂还包括固定在第二从动转轴(183)上的从动摇臂(186)，所述主动摇臂(185)和相邻从动摇臂(186)之间以及相邻两个从动摇臂(186)之间转动连接有第二传动杆(187)。

8.如权利要求5所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述连接部(160)设有导向孔(161)，所述导向部(170)为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。

9.如权利要求8所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。

10.如权利要求5所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述导向部为转动连接在摇臂顶端的导向套，所述连接部为竖向设置的导向柱，所述导向套滑动套装在所述导向柱上。

11.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述支架板(211)上设有开口朝下的缺口(213)，所述缺口(213)位于所述限位杆(250)和输气管(220)之间，所述缺口(213)的内侧面与限位杆(250)的外周面相切。

12.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述导向件(260)包括平行设置的上导条(261)和下导条(262)，所述上导条(261)和下导条(262)沿着输送方向向同一侧弯曲后笔直延伸。

13.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述主动摆臂单元还包括连接块(245)，所述连接块(245)一端与第二转轴(241)固定连接，另一端与和第一摇臂(243)连接的支架杆(212)连接。

14.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述升降部件(330)包括第一驱动件(331)、第四转轴(332)、第一连接块(333)以及第一连杆(334)，所述第一连接块(333)的底端与所述第四转轴(332)固定连接，所述第一连接块(333)的顶端与所述第一连杆(334)的底端转动连接，所述第一连杆(334)的顶端与所述载物台(320)转动连接，所述第一驱动件(331)与所述第四转轴(332)连接并驱动第四转轴(332)转动。

15.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述载物台(320)上设有供所述主料斗(340)贯穿的通孔，所述主料斗(340)固定设置在所述载物台(320)上。

16.如权利要求15所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述主料斗(340)包括主体部位(341)和安装部位(342)，所述主体部位(341)通过主体部位(341)的一端伸入到安装部位(342)内与安装部位(342)活动连接，所述安装部位(342)的周侧设有向外延伸形成的限位板(3421)，所述限位板(3421)压装在所述载物台(320)上且与载物台(320)之间通过螺栓固定连接。

17.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述驱动部件(360)包括第二驱动件(361)、第五转轴(362)、第二连接块(363)和第二连杆(364)，所述第五转轴(362)转动安装在所述引导料斗(350)上，所述挡板(352)固定连接在所述第五转轴(362)位于引导料斗(350)内的部分上，所述第二连接块(363)固定连接在所述第五转轴(362)位于引导料斗(350)外的部分上，所述第二驱动件(361)包括能竖向往复移动的驱动杆，所述第二连杆(364)的两端分别与所述驱动杆与第二连接块(363)转动连接。

18.如权利要求17所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述第二驱动件(361)为气缸，所述气缸包括缸体和相对所述缸体进行竖向伸缩的活塞杆(3611)，所述活塞杆(3611)形成所述驱动杆。

19.如权利要求17所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述第五转轴(362)包括主动转轴(3621)和从动转轴(3622)，所述第二连接块(363)与主动转轴(3621)固定连接，所述挡板(352)与从动转轴(3622)固定连接，所述主动转轴(3621)与从动转轴(3622)通过快拆结构活动连接。

20.如权利要求19所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述快拆结构包括传动槽和传动凸起，所述传动槽和传动凸起其中之一设于所述主动转轴(3621)的一端，另一个设于从动转轴(3622)的一端。

21.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述载物台(320)的底面设有插槽(321)，所述引导料斗(350)上设有插板(353)，所述引导料斗(350)通过插板(353)插入插槽(321)内与所述载物台(320)活动连接。

22.如权利要求1所述的一种灌装生产线，其特征在于，所述引导料斗(350)的底端还设有围绕所述灌料口设置的压板(351)，在灌装时，所述压板(351)压在容器的口部边缘上。

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