CN112568575A - 一种机械臂及洗头机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及洗头机技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。机械臂包括第一驱动组件、第二驱动机构、第三驱动机构、连杆组件和手指组件，第一驱动组件包括第一驱动机构和第三连接件，第一驱动机构用于带动第三连接件转动；连杆组件包括第一连杆和第二连杆部，第二驱动机构适于驱动第一连杆绕第三连接件转动，第三驱动机构适于驱动第二连杆部绕第一连杆转动，第三连接件的转动中心线与连杆组件的转动中心线垂直，连杆组件适于带动手指组件运动。本发明通过第一驱动组件、第二驱动机构、第三驱动机构、连杆组件和手指组件，以实现对用户头部全面按摩，并且可以配合冲水达到自动洗头的效果。

Description

一种机械臂及洗头机

技术领域

本发明涉及洗头机技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。

背景技术

现有技术中，目前市面上的洗头机厂家，其产品实际体验一般，没有真正按摩功能，仅能通过喷射水流实现清洗功能，清洗效果、体验感一般，无法取代人工，而且使用过程中用水量极大。

发明内容

本发明解决的问题是如何在洗头时对用户头部进行全面按摩。

为解决上述问题，本发明提供一种机械臂，用于洗头机，所述机械臂包括第一驱动组件、第二驱动机构、第三驱动机构、连杆组件和手指组件，所述第一驱动组件包括第一驱动机构和第三连接件，所述第一驱动机构与所述第三连接件驱动连接，所述第一驱动机构用于带动所述第三连接件转动；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆部，所述第二驱动机构与所述第一连杆驱动连接，所述第三驱动机构与所述第二连杆部驱动连接，所述第一连杆分别与所述第三连接件和所述第二连杆部连接，所述第二连杆部与所述手指组件连接，所述第二驱动机构适于驱动所述第一连杆绕所述第三连接件转动，所述第三驱动机构适于驱动所述第二连杆部绕所述第一连杆转动，所述第三连接件的转动中心线与所述连杆组件的转动中心线垂直，所述连杆组件适于带动所述手指组件运动。

可选地，所述第一驱动机构包括第一电机和第一齿轮组件，所述第一电机与所述第一齿轮组件驱动连接，所述第一电机适于带动所述第一齿轮组件转动，所述第一齿轮组件与所述第三连接件传动连接。

可选地，所述第一齿轮组件包括第三锥齿轮、第四锥齿轮，所述第一电机的转轴与所述第三锥齿轮键连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮传动连接，所述第四锥齿轮设置于所述第三连接件上，所述第三锥齿轮适于带动所述第四锥齿轮转动，所述第四锥齿轮与所述第三连接件同轴心。

可选地，还包括弹性件，所述第二驱动机构与所述第一连杆驱动连接，所述第二驱动机构适于驱动所述第一连杆转动，所述第二连杆部分别与所述第一连杆和所述手指组件连接，所述弹性件用于所述第二连杆部或所述第二连杆部和所述第一连杆的弹性缓冲。

可选地，所述第二连杆部包括第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第三连杆与所述第一连杆转动连接，所述第二连杆与所述第三连杆滑动连接，所述第二连杆与所述手指组件连接，所述第四连杆的两端分别与所述第一连杆和所述第二连杆转动连接，所述弹性件与所述第三连杆连接，所述弹性件与所述第二连杆连接。

可选地，还包括连接轴，所述第二连杆包括安装平台，所述安装平台上开设有导向孔，所述连接轴与所述第三连杆连接，所述连接轴穿设于所述导向孔中，所述连接轴适于沿所述导向孔滑动，所述弹性件分别与所述连接轴和所述第二连杆连接。

可选地，所述第二驱动机构包括第二电机和第二齿轮组件，所述第二电机与所述第二齿轮组件驱动连接，所述第二电机适于带动所述第二齿轮组件转动，所述第二齿轮组件与所述第一连杆传动连接。

可选地，所述第二齿轮组件包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三转轴，所述第二电机的转轴与所述第一锥齿轮键连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮传动连接，所述第一锥齿轮适于带动所述第二锥齿轮转动，所述第二锥齿轮与所述第三转轴键连接，所述第二锥齿轮与所述第三转轴同轴心，所述第三转轴与两个所述第一连杆键连接。

可选地，所述第三驱动机构包括第三电机和第三齿轮组件，所述第三电机与所述第三齿轮组件驱动连接，所述第三电机适于带动所述第三齿轮组件转动，所述第三齿轮组件与所述第三连杆或所述第四连杆传动连接。

可选地，所述第三齿轮组件包括第一齿轮、第一转轴和第二齿轮，所述第三电机安装于所述第一连杆上，所述第三电机的转轴与所述第一齿轮键连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮传动连接，所述第一齿轮适于带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述第一转轴键连接，所述第二齿轮与所述第一转轴同轴心，所述第一转轴与两个所述第三连杆键连接。

可选地，所述第三齿轮组件还包括第二转轴、第三齿轮和第四齿轮，所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第三齿轮和所述第四齿轮分别与所述第二转轴键连接，所述第三齿轮、所述第四齿轮和所述第二转轴同轴心。

可选地，所述手指组件包括第四驱动机构、连接组件、摆臂、第一安装座和按摩部；所述第四驱动机构和所述连接组件驱动连接，所述摆臂的一端和所述连接组件转动连接，所述摆臂的另一端与所述按摩部连接，所述按摩部和所述第一安装座转动连接；所述第四驱动机构用于带动所述连接组件直线往复运动，所述连接组件用于通过所述摆臂带动所述按摩部转动。

可选地，所述第四驱动机构包括第四电机、偏心连接件和第五连杆，所述第四电机和所述偏心连接件驱动连接，所述第五连杆的一端与所述偏心连接件连接，所述第五连杆的另一端与所述连接组件连接，所述第四电机用于带动所述偏心连接件转动，所述偏心连接件用于带动所述第五连杆的一端作偏心运动，所述第五连杆的另一端用于带动所述连接组件直线往复运动。

可选地，还包括导向柱和第二安装座，所述导向柱与所述第二安装座连接，所述连接组件上开设有通孔，所述导向柱穿设于所述通孔中，所述连接组件适于沿所述导向柱做往复直线运动。

相对于现有技术，本发明所述的机械臂所具有的有益效果是：

通过第一驱动机构带动第三连接件转动，第三连接件带动第一连杆和第二连杆部转动，从而带动手指组件随之一起转动，当第一驱动机构顺时针转动时，可带动手指组件从用户前额滑移到脑后部或者从脑后部滑移到前额，当第一驱动机构逆时针转动时，可以再带动手指组件从用户脑后部滑移到前额或者从前额滑动到脑后部；通过第二驱动机构带动第一连杆转动，从而控制手指组件向头部按压或向头部远离，当第二驱动机构顺时针转动时，第一连杆可以带动手指组件向用户头部按压，当第二驱动机构反向转动时，第一连杆可以带动手指组件远离用户头部；通过第三驱动机构带动第二连杆部转动，从而控制手指组件在用户头部进行左右侧滑，第三驱动机构可以顺时针转动或逆时针转动，从而通过第二连杆部带动手指组件左右侧滑，从而达到洗头时对用户头部进行全面按摩的效果。

本发明还提供一种自动洗头机，包括上述任一所述的机械臂，所述机械臂包括两组，两组所述机械臂对称设置。

本发明所提供的一种自动洗头机相对于现有技术的优势是：通过两组机械臂可以分别对用户的左半边头部和右半边头部进行清洗，本实施例中的对称结构与上述单侧结构所具有的其他有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明的机械臂的一实施例结构示意图；

图2为本发明的机械臂第一驱动机构的一实施例结构示意图；

图3为本发明的机械臂第三驱动机构的一实施例结构示意图；

图4为本发明的机械臂第二驱动机构的一实施例结构示意图；

图5为本发明实施例中的手指组件的结构示意图；

图6为本发明实施例中的第五驱动机构在第二安装座上的安装结构示意图；

图7为本发明实施例中的第五驱动机构和连接组件的结构示意图；

图8为本发明的图7中的A处结构放大示意图；

图9为本发明实施例中的连接组件和摆臂的连接结构示意图；

图10为本发明实施例中的按摩部的安装结构示意图；

图11为本发明的图10中的B处结构放大示意图；

图12为本发明实施例中的摆臂和按摩部的连接结构示意图。

附图标记说明：

10-第二驱动机构；101-第二电机；102-第二齿轮组件；1021-第一锥齿轮；1022-第二锥齿轮；1023-第三转轴；14-连接轴；15-安装部；2-第一驱动组件；21-第一驱动机构；211-第一电机；212-第一齿轮组件；2121-第三锥齿轮；2122-第四锥齿轮；22-第三连接件；3-连杆组件；30-第三驱动机构；301-第三电机；302-第三齿轮组件；3021-第一齿轮；3022-第一转轴；3023-第二齿轮；3024-第二转轴；3025-第三齿轮；3026-第四齿轮；31-第一连杆；32-第二连杆部；321-第二连杆；3211-第一段；3212-第二段；3213-导向孔；322-第三连杆；323-第四连杆；33-加强杆；34-弹性件；6-手指组件；61-第一安装座；62-按摩部；66-连接柱；661-导向孔；71-第二安装座；711-导向柱；712-弹性连接件；714-条形孔；72-第四驱动机构；721-第四电机；722-偏心连接件；723-第五连杆；73-连接组件；731-导滑块；732-第一连接件；733-第二连接件；74-摆臂；741-插轴；75-连接架。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴正向代表的右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

如图1和图2所示，一种机械臂，用于洗头机，所述机械臂包括第一驱动组件2、第二驱动机构10、第三驱动机构30、连杆组件3和手指组件6，所述第一驱动组件2包括第一驱动机构21和第三连接件22，所述第一驱动机构21与所述第三连接件22驱动连接，所述第一驱动机构21用于带动所述第三连接件22转动；所述连杆组件3包括第一连杆31和第二连杆部32，所述第二驱动机构10与所述第一连杆31驱动连接，所述第三驱动机构30与所述第二连杆部32驱动连接，所述第一连杆31分别与所述第三连接件22和所述第二连杆部32连接，所述第二连杆部32与所述手指组件6连接，所述第二驱动机构10适于驱动所述第一连杆31绕所述第三连接件22转动，所述第三驱动机构30适于驱动所述第二连杆部32绕所述第一连杆31转动，所述第三连接件22的转动中心线与所述连杆组件3的转动中心线垂直，所述连杆组件3适于带动所述手指组件6运动。

第一驱动机构21可以通过齿轮驱动第三连接件22转动，即第一驱动机构21上设置有传动齿，第三连接件22上设置有从动齿，通过齿轮传动带动第三连接件22相对于第一驱动机构21转动；第一驱动机构21还可以直接和第三连接件22通过键连接，第一驱动机构21通过自身正转、反转，从而带动第三连接件22转动。连杆组件3分别与第三连接件22和手指组件6相连，连杆组件3与手指组件6绕用户头部转动的方向与第三连接件22转动的方向一致，当第一驱动机构21驱动第三连接件22转动时，第三连接件22会带动连杆组件3转动，连杆组件3又会进一步地带动手指组件6在用户头部滑移，以此达到对用户头部进行按摩的效果，手指组件6在用户头部滑移的方向与第三连接件22转动方向一致，手指组件6可以贴合用户头部轮廓，从用户前额滑动到脑后部，也可以从用户脑后部滑动到前额，以此往复运动从而达到对用户头部整体按摩的效果，在按摩的同时配合冲水口进行冲水，可以达到按摩清洗一体的效果。

连杆组件3具有第一连杆31和第二连杆部32，第一连杆31的运动方向可以为图2中的Z轴方向，第一连杆31向Z轴负方向移动时，第一连杆31带动第二连杆部32和手指组件6向用户头部按压；第一连杆31向Z轴正方向移动时，第一连杆31带动第二连杆部32和手指组件6远离用户头部。第二连杆部32的运动方向可以为图2中X轴的方向，第二连杆部32沿X轴正方向移动时，第二连杆部32可以带动手指组件6贴合用户头部，从用户左耳处滑移到用户右耳处或者从用户右耳处滑移到用户左耳处；第二连杆部32沿X轴负方向移动时，第二连杆部32可以带动手指组件6从用户右耳处滑移到用户左耳处或者从用户左耳处滑移到用户右耳处。

第一连杆31由第二驱动机构10驱动，第一连杆31分别与第二连杆部32和电机连接，电机可以通过自身正转和反转从而驱动第一连杆31的一端转动，以此带动与第一连杆31连接的第二连杆部32和手指组件6相对于用户头部做按压或者离开的运动。当手指组件6按压到用户头部上时，第三驱动机构30可以驱动与其相连的第二连杆部32运动，以此实现手指组件6在用户头部进行左右侧滑，实现对用户头部进行按摩清洗。手指组件6的运动方向可以沿着用户左耳处滑移到用户头顶部，再从用户头顶部滑移到左耳处；或者沿用户右耳处滑移到用户头顶部，再从用户头顶部滑移到右耳处。通过上述方式完成手指组件6在用户头部左右侧滑和按摩，并且通过第二驱动机构10驱动第一连杆31下压，使得第二连杆部32带动手指组件6按压到用户头部，并且对用户头部提供一定的压力，这样在进行侧滑按摩清洗时可以有效地去屑止痒，并且还可以起到按摩效果。

这样设置的好处在于，通过第一驱动机构21带动第三连接件22转动，第三连接件22带动第一连杆31和第二连杆部32转动，从而带动手指组件6随之一起转动，当第一驱动机构21顺时针转动时，可带动手指组件6从用户前额滑移到脑后部或者从脑后部滑移到前额，当第一驱动机构21逆时针转动时，可以再带动手指组件6从用户脑后部滑移到前额或者从前额滑动到脑后部；通过第二驱动机构10带动第一连杆31转动，从而控制手指组件6向头部按压或向头部远离，当第二驱动机构10顺时针转动时，第一连杆31可以带动手指组件6向用户头部按压，当第二驱动机构10反向转动时，第一连杆31可以带动手指组件6远离用户头部；通过第三驱动机构30带动第二连杆部32转动，从而控制手指组件6在用户头部进行左右侧滑，第三驱动机构30可以顺时针转动或逆时针转动，从而通过第二连杆部32带动手指组件6左右侧滑，从而达到洗头时对用户头部进行全面按摩的效果。

如图1和图2所示，所述第一驱动机构21包括第一电机211和第一齿轮组件212，所述第一电机211与所述第一齿轮组件212驱动连接，所述第一电机211适于带动所述第一齿轮组件212转动，所述第一齿轮组件212与所述第三连接件22传动连接。

第一齿轮组件212可以包括驱动齿和从动齿，驱动齿可以与第一电机211的转轴键连接，从动齿可以安装于第三连接件22上，驱动齿与从动齿的转动方向相反，第一电机211的转轴正转时，可以通过驱动齿和从动齿驱动第三连接件22转动，从而可以实现与第三连接件22相连的连杆组件3和手指组件6绕用户头部轮廓，从用户前额滑到用户脑后部或从用户脑后部滑到用户前额；第一电机211的转轴反转时，可以通过驱动齿和从动齿驱动第三连接件22转动，从而可以实现与第三连接件22相连的连杆组件3和手指组件6绕用户头部轮廓，从用户脑后部滑到用户前额或从用户前额滑到用户脑后部。从动齿还可以有多个，多个从动齿轮相互啮合，以此实现对第一电机211的减速，防止第一电机211转动时由于转轴转速过快，从而导致第三连接件22转动过快对用户头部造成快速摩擦导致用户感到不适。通过第一电机211带动第一齿轮组件212转动从而使得与第一齿轮组件212相连的第三连接件22转动，以达到揉搓效果。

如图1和图2所示，所述第一齿轮组件212包括第三锥齿轮2121、第四锥齿轮2122，所述第一电机211的转轴与所述第三锥齿轮2121键连接，所述第三锥齿轮2121与所述第四锥齿轮2122传动连接，所述第四锥齿轮2122设置于所述第三连接件22上，所述第三锥齿轮2121适于带动所述第四锥齿轮2122转动，所述第四锥齿轮2122与所述第三连接件22同轴心。

第三锥齿轮2121与第四锥齿轮2122可以相互垂直设置，第三锥齿轮2121与第四锥齿轮2122相互啮合，通过相互啮合的第三锥齿轮2121和第四锥齿轮2122以改变运动方向，从而可以将第一电机211垂直于第三连接件22的转动中心设置，有利于空间的利用，而且锥齿轮传动还具有传动效率高、工作可靠、使用寿命长、结构紧凑等特点。同时，通过将第四锥齿轮2122与第三连接件22键连接，第一电机211的转轴在转动时会带动与其键连接的第三锥齿轮2121转动，第三锥齿轮2121可以带动第四锥齿轮2122转动，第四锥齿轮2122转动时可以带动第三连接件22转动，加强了传动时的可靠性，保障第三连接件22转动时，带动与其相连的连杆组件3和手指组件6绕用户头部移动，并且手指组件6贴合用户头部轮廓以实现揉搓效果。

如图1至图3所示，机械臂包括第二驱动机构10、连杆组件3和手指组件6，所述连杆组件3包括第一连杆31、第二连杆部32和弹性件34，所述第二驱动机构10与所述第一连杆31驱动连接，所述第二驱动机构10适于驱动所述第一连杆31转动，所述第二连杆部32分别与所述第一连杆31和所述手指组件6连接，所述弹性件34用于所述第二连杆部32或所述第二连杆部32和所述第一连杆31的弹性缓冲。

弹性件34可以安装于第二连杆部32和第一连杆31之间，第一连杆31和第二连杆部32之间可以相对移动，以实现手指组件6按压到用户头部后，可能由于手指组件6的过度按压对用户造成不适，当第一连杆31部和第二连杆部32产生相对移动时，弹性件34可以被拉伸或者被压缩，被拉伸或者压缩的弹性件34具备弹力，能为手指组件6按摩时对用户头部提供压力保障按摩清洗效果，还能在按摩清洗结束后通过自身储存的弹性势能进行第一连杆31和第二连杆部32之间的复位。同理，弹性件34还可以用于第二连杆部32的缓冲，以实现手指组件6按压到用户头部后，由于用户头型大小不一致，避免手指组件6对用户头部过度按压而造成用户疼痛或者体验感较差。

这样设置的好处在于，通过弹性件34对第二连杆部32或第二连杆部32和第一连杆31的弹性缓冲，当第二驱动机构10驱动第一连杆31转动后，与其相连的第二连杆部32和手指组件6向用户头部按压，并且，针对不同用户，用户头型的大小均不相同，通过弹性件34可以实现第二驱动机构10驱动第一连杆31，第一连杆31带动第二连杆部32和手指组件6按压头部时的缓冲，从而防止手指组件6对用户头部的过度按压，提高用户使用的舒适性。

如图1至图3所示，所述第二连杆部32包括第二连杆321、第三连杆322和第四连杆323，所述第三连杆322与所述第一连杆31转动连接，所述第二连杆321与所述第三连杆322滑动连接，所述第二连杆321与所述手指组件6连接，所述第四连杆323的两端分别与所述第一连杆31和所述第二连杆321转动连接，所述弹性件34与所述第三连杆322连接，所述弹性件34与所述第二连杆321连接。

在本发明的一种实施方式中，第二连杆321的内侧壁可以开设有滑槽，第三连杆322上可以设置有凸起结构，凸起结构与滑槽滑动连接，第二连杆321可以绕第四连杆323与第二连杆321的转动连接处转动，此时第三连杆322相对于第二连杆321通过滑槽滑动。弹性件34用于第二连杆321相对于第三连杆322滑动时的复位，当手指组件6从用户头部离开后，弹性件34可以由压缩状态还原到初始状态，以此实现第二连杆321的自动复位。

在本发明的另一种实施方式中，第二连杆321的内侧壁可以开设有滑槽，第四连杆323上可以设置有凸起结构，凸起结构与滑槽滑动连接，第二连杆321可以绕第三连杆322与第二连杆321的转动连接处转动，此时第四连杆323可以相对于第二连杆321通过滑槽滑动。弹性件34用于第二连杆321相对于第三连杆322滑动时的复位，当手指组件6从用户头部离开后，弹性件34可以由压缩状态还原到初始状态，以此实现第二连杆321的自动复位。

如图1至图3所示，机械臂还包括连接轴14，所述第二连杆321包括安装平台，所述安装平台上开设有导向孔3213，所述连接轴14与所述第三连杆322连接，所述连接轴14穿设于所述导向孔3213中，所述连接轴14适于沿所述导向孔3213滑动，所述弹性件34分别与所述连接轴14和所述第二连杆321连接。

导向孔3213可以为弧形，且导向孔3213内任意一点到第四连杆323和第二连杆321的转动连接处的距离相等，以此保障连接轴14在沿导向孔3213移动时不会产生干涉，保障第二连杆321可以正常的通过第四连杆323和第二连杆321的转动连接处转动。连接轴14与第三连杆322连杆，第三连杆322的长度固定，当手指组件6按压到用户头部后继续按压时，第二连杆321相对于第四连杆323和第二连杆321的转动连接处转动，连接轴14距离手指组件6的距离减小，弹性件34被压缩，导向孔3213限制了第二连杆321相对于连接轴14的位置，保障第二连杆321只能沿着导向孔3213通过连接轴14移动。

如图1至图3所示，当所述第二连杆321位于初始状态时，所述连接轴14与所述导向孔3213远离所述手指组件6的一端的内壁抵接。

当手指组件6按压到用户头部后，由于第一连杆31下压的位置和转动的角度保持一致，当碰到大头型的用户时，手指组件6可与带动第二连杆321相对第一连杆31滑动，滑动的方向为导向孔3213的方向。初始状态下，连接轴14位于导向孔3213远离手指组件6的一侧，手指组件6从远离用户头部到向用户头部按压的过程中，连接轴14可以从导向孔3213远离手指组件6的一侧向靠近手指组件6的一侧滑动，弹性件34可以为弹簧，在此过程中弹簧逐渐被压缩。在初始状态下导向孔3213远离手指组件6一端的内壁可以对连接轴14进行支撑和限位，通过弹性件34与导向孔3213内壁相互间力的作用对连接轴14进行固定，防止手指组件6在未按压用户头部时产生晃动。

如图1至图3所示，机械臂还包括安装部15，所述安装部15位于所述安装平台靠近所述手指组件6的一侧，所述弹性件34分别与所述安装部15和所述连接轴14活动连接。

安装部15上可以开设有开孔，弹性件34可以为弹簧，弹簧的两端可以设置有挂钩，挂钩的两端分别钩住连接轴14和开孔，安装部15的位置位于安装平台靠近手指组件6的一侧。当连接轴14从远离手指组件6的一侧向靠近手指组件6的一侧移动时，连接轴14与安装部15之间的相对距离缩短，连接轴14和安装部15可以将弹簧压缩，当手指组件6在用户头部移动时，手指组件6按摩到头部的不同位置时，弹性件34由于具备弹力可以始终保障手指组件6贴合用户的头皮移动。安装部15可以位于导向孔3213两端连线的延长线处，当连接轴14沿着导向孔3213移动时，可以保障弹簧沿其长度方向压缩，提升洗头机运行时的稳定性。

如图1至图3所示，所述第一连杆31和所述第二连杆部32包括两组，两组所述第一连杆31和所述第二连杆部32分别对称设置，所述第二驱动机构10适于同时驱动两组所述第一连杆31转动。

通过对称设置的两组第一连杆31和第二连杆部32可以保障运行时的稳定性，仅通过一组第一连杆31和第二连杆部32进行手指组件6的驱动时，由于第一连杆31和第二连杆部32的厚度较薄，可能产生连杆在驱动手指组件6贴合用户头部运动时，第一连杆31和第二连杆部32可能造成其向自身较薄一侧进行弯折，弯折后的连杆可能产生无法准确贴合用户头部，造成洗头按摩效果不佳。通过两组对称设置的第一连杆31和第二连杆部32对手指组件6的驱动与固定，可以有效地避免上述可能产生弯折的情况，保障洗头机运行的可靠性，在长时间使用后也能保障洗头机的洗头和按摩效果，并且通过第二驱动机构10同时驱动两组第一连杆31转动，有助于减小体积、节约能源，实现一个第二驱动机构10带动多组连杆运动。

如图1至图3所示，所述第二驱动机构10包括第二电机101和第二齿轮组件102，所述第二电机101与所述第二齿轮组件102驱动连接，所述第二电机101适于带动所述第二齿轮组件102转动，所述第二齿轮组件102与所述第一连杆31传动连接。

第二齿轮组件102可以包括驱动齿和从动齿，驱动齿可以与第二电机101的转轴键连接，从动齿可以安装于第一连杆31上，驱动齿与从动齿的转动方向相反，第二电机101的转轴正转时，可以通过驱动齿和从动齿驱动第一连杆31向用户头部按压或者远离用户头部；第二电机101的转轴反转时，可以通过驱动齿和从动齿驱动第一连杆31远离用户头部或者向用户头部按压。从动齿还可以有多个，多个从动齿轮相互啮合，以此实现对第二电机101的减速，防止第二电机101转动时由于转轴转速过快，从而驱动第一连杆31迅速转动打到用户头部可能造成危险。通过第二电机101带动第二齿轮组件102转动从而使得与第二齿轮组件102相连的第一连杆31缓慢接触用户头部，保障用户使用安全。

如图1至图3所示，所述第二齿轮组件102包括第一锥齿轮1021、第二锥齿轮1022、第三转轴1023，所述第二电机101的转轴与所述第一锥齿轮1021键连接，所述第一锥齿轮1021与所述第二锥齿轮1022传动连接，所述第一锥齿轮1021适于带动所述第二锥齿轮1022转动，所述第二锥齿轮1022与所述第三转轴1023键连接，所述第二锥齿轮1022与所述第三转轴1023同轴心，所述第三转轴1023与两个所述第一连杆31键连接。

第一锥齿轮1021与第二锥齿轮1022可以相互垂直设置，第一锥齿轮1021与第二锥齿轮1022相互啮合，通过相互啮合的第一锥齿轮1021和第二锥齿轮1022以改变运动方向，从而可以将第二电机101垂直于第三转轴1023设置，有利于空间的利用缩小了第二驱动机构10的体积，而且锥齿轮传动还具有传动效率高、工作可靠、使用寿命长、结构紧凑等特点。同时，通过将第二锥齿轮1022与第三转轴1023键连接，第二电机101的转轴在转动时会带动与其键连接的第一锥齿轮1021转动，第一锥齿轮1021可以带动第二锥齿轮1022转动，第二锥齿轮1022转动时可以带动第三转轴1023转动，第三转轴1023的两端分别与两个所述第一连杆31键连接，以此实现通过第二电机101同时带动两个第一连杆31转动，以确保第一连杆31转动时的平稳性，加强了传动时的可靠性，保障第一连杆31驱动第二连杆部32按压用户头部时的力度，以实现较好的按摩效果和清洗效果。

如图1至图2所示，机械臂还包括至少一个加强杆33，所述加强杆33的两端分别与两个所述第三连杆322和所述第二连杆321转动连接，和/或所述加强杆33的两端分别与两个所述第四连杆323和所述第二连杆321转动连接。

加强杆33可以有一根，加强杆33的两端可以分别与两个所述第三连杆322和所述第二连杆321转动连接，通过加强杆33将对称设置的两个第三连杆322和第二连杆321连接以达到固定的目的，当第二驱动机构10驱动连杆组件3向用户头部下压时，加强杆33可以起到增加强度的目的，保障连杆组件3带动手指组件6按压到头部后，洗头机对用户头部进行清洗按摩时的稳定性，保障在洗头机清洗按摩时，连杆组件3可以支撑手指组件6按压在用户头部，并且加强杆33分别与第三连杆322和第二连杆321转动连接，可以避免加强杆33对第一连杆31和第二连杆部32产生干涉，保障第一连杆31和第二连杆部32可以正常转动；加强杆33的两端还可以分别与两个所述第四连杆323和所述第二连杆321转动连接，本实施例所具有的有益效果与上述实施例相同，在此不再赘述。

加强杆33可以有两根，其中一根加强杆33的两端分别与两个所述第三连杆322和所述第二连杆321转动连接，另外一根加强杆33的两端分别与两个所述第四连杆323和所述第二连杆321转动连接，通过两根加强杆33分别对两个第一连杆31和第二连杆部32进行固定，保障结构的可靠性，防止第二连杆部32在相对一第一连接杆转动时可能产生晃动，保障洗头机洗头过程的平稳舒适。

如图1至图2所示，所述第二连杆321包括第一段3211和第二段3212，所述第一段3211与所述第二段3212呈预设夹角设置，所述第一段3211分别与所述第三连杆322和所述第四连杆323连接，所述第二段3212与所述手指组件6连接。

所述第一段3211与所述第二段3212之间的预设夹角可以在30°到150度之间，优选地，所述第一段3211与所述第二段3212可以相互垂直设置，当所述第三连杆322绕其与所述第一连杆31转动时会带动与其相连的第二连杆321左右侧滑，以此实现与第二连杆321相连的手指组件6在用户头部滑动，手指组件6贴合用户头部曲线，可以使得手指组件6沿着用户头部表面从左耳处向用户右耳的方向滑移，再接着从用户右耳沿着头皮表面向用户左耳处的方向滑移，以此实现手指组件6绕着用户头部做往复转动。通过相互垂直设置的第一段3211和第二段3212可以使得手指组件6再通过第二连杆321驱动其滑动时，使得手指组件6可以始终贴合用户头部滑动，避免当所述手指组件6滑动到用户头顶部时，所述手指组件6无法完全贴合用户头部，从而造成清洗不干净或者无法按摩的情况。

如图1至图4所示，所述第三驱动机构30包括第三电机301和第三齿轮组件302，所述第三电机301与所述第三齿轮组件302驱动连接，所述第三电机301适于带动所述第三齿轮组件302转动，所述第三齿轮组件302与所述第三连杆322或所述第四连杆323传动连接。

第三齿轮组件302与第三连杆322传动连接，当第三电机301驱动第三齿轮组件302转动时，第三齿轮组件302可以带动与其相连的第三连杆322的一端转动，此时第三连杆322可以相对于第一连杆31转动，第三连杆322的另一端可以带动第二连杆321以第三连杆322为半径绕第一连杆31转动。第三齿轮组件302与第四连杆323传动连接，当第三电机301驱动第三齿轮组件302转动时，第三齿轮组件302可以带动与其相连的第四连杆323的一端转动，此时第四连杆323可以相对于第一连杆31转动，第四连杆323的另一端可以带动第二连杆321以第四连杆323为半径绕第一连杆31转动。

如图1至图4所示，所述第三齿轮组件302包括第一齿轮3021、第一转轴3022和第二齿轮3023，所述第三电机301安装于所述第一连杆31上，所述第三电机301的转轴与所述第一齿轮3021键连接，所述第一齿轮3021与所述第二齿轮3023传动连接，所述第一齿轮3021适于带动所述第二齿轮3023转动，所述第二齿轮3023与所述第一转轴3022键连接，所述第二齿轮3023与所述第一转轴3022同轴心，所述第一转轴3022与两个所述第三连杆322键连接。

在本发明的一种实施例中，第三齿轮组件302包括第一齿轮3021、第一转轴3022和第二齿轮3023，第三电机301的转轴与第一齿轮3021键连接，第一齿轮3021和第二齿轮3023相互啮合，第二齿轮3023与第一转轴3022键连接，当第一齿轮3021通过第三电机301驱动的第二齿轮3023转动时，会带动第一转轴3022转动，第一转轴3022的两端可以分别与两个第三连杆322键连接，第一转轴3022在转动时可以带动两个第三连杆322一起转动，以实现通过第一转轴3022可以同时驱动两个第三连杆322的目的。并且第三电机301安装于第一连杆31上，第三电机301随着第一连杆31一起运动，当第一连杆31按压到位后，位于第一连杆31上的第三电机301可以驱动第三连杆322转动，以此分别带动第二连杆321第四连杆323一起运动，以实现手指组件6在用户头部的左右侧滑运动，实现对用户头部进行按摩。

在本发明的另一种实施例中，第三齿轮组件302包括第一齿轮3021、第一转轴3022和第二齿轮3023，第三电机301的转轴与第一齿轮3021键连接，第一齿轮3021和第二齿轮3023相互啮合，第二齿轮3023与第一转轴3022键连接，当第一齿轮3021通过第三电机301驱动的第二齿轮3023转动时，会带动第一转轴3022转动，第一转轴3022的两端可以分别与两个第四连杆323键连接，第一转轴3022在转动时可以带动两个第四连杆323一起转动，以实现通过第一转轴3022可以同时驱动两个第四连杆323的目的。并且第三电机301安装于第一连杆31上，第三电机301随着第一连杆31一起运动，当第一连杆31按压到位后，位于第一连杆31上的第三电机301可以驱动第四连杆323转动，以此分别带动第二连杆321第三连杆322一起运动，以实现手指组件6在用户头部的左右侧滑运动，实现对用户头部进行按摩。

如图4所示，所述第三齿轮组件302还包括第二转轴3024、第三齿轮3025和第四齿轮3026，所述第一齿轮3021与所述第三齿轮3025啮合，所述第四齿轮3026与所述第二齿轮3023啮合，所述第三齿轮3025和所述第四齿轮3026分别与所述第二转轴3024键连接，所述第三齿轮3025、所述第四齿轮3026和所述第二转轴3024同轴心。

第二转轴3024的两端分别与两个第一连杆31转动连接，第三齿轮3025、第四齿轮3026分别与第二转轴3024键连接，且第三齿轮3025、第四齿轮3026与第二转轴3024同轴心，第二转轴3024、第三齿轮3025、第四齿轮3026转动的角速度相同，第三齿轮3025与第一齿轮3021啮合，第三电机301通过第一齿轮3021驱动第三齿轮3025转动，第三齿轮3025转动时会带动第二转轴3024转动，第二转轴3024上的第四齿轮3026与第二齿轮3023相啮合，第四齿轮3026可以带动第二齿轮3023转动，通过第三电机301的正转反转可以实现第二连杆部32驱动手指组件6在用户头部左右侧滑，并且通过第二转轴3024、第三齿轮3025和第四齿轮3026可以实现对第三电机301的减速，防止第三电机301直接通过第一齿轮3021、第二齿轮3023带动第三连杆322或者第四连杆323转动，造成手指组件6在用户头部过快摩擦无法达到良好的按摩清洗效果，反而可能造成用户的使用不适。

如图5至图7所示，本发明的实施例提供一种手指组件6，包括第四驱动机构72、连接组件73、摆臂74、第一安装座61和按摩部62；所述第四驱动机构72和所述连接组件73驱动连接，所述摆臂74的一端和所述连接组件73转动连接，所述摆臂74的另一端与所述按摩部62连接，所述按摩部62和所述第一安装座61转动连接；所述第四驱动机构72用于带动所述连接组件73直线往复运动，所述连接组件73用于通过所述摆臂74带动所述按摩部62转动。

所述第四驱动机构72可以为电动推杆、线性步进电机或伸缩气缸，所述第四驱动机构72的输出端可以与所述连接组件73螺栓连接、卡接或焊接，所述第四驱动机构72推动所述连接组件73直线往复运动。所述连接组件73上开设有第一插孔，所述摆臂74上开设有第二插孔，第一转轴穿设于所述第一插孔和所述第二插孔内，所述摆臂74可以相对所述连接组件73转动。所述按摩部62上开设有第三插孔，所述摆臂74的另一端插设于所述第三插孔内。所述按摩部62包括连接柱66，所述第一安装座61上开设有第二安装孔，所述连接柱66穿设于所述第二安装孔内以实现所述按摩部62和所述第一安装座61的转动连接。

在所述第四驱动机构72运行的过程中，所述第四驱动机构72先带动所述连接组件73沿Y轴的正方向运动，所述连接组件73带动所述摆臂74的一端沿Y轴的正方向运动，在所述第一安装座61的限位作用下，所述摆臂74的一端绕所述第一转轴的轴心线转动，所述摆臂74的另一端带动所述按摩部62绕所述连接柱66以逆时针方向转动，然后所述驱动机构带动所述连接组件73沿Y轴的负方向运动，所述连接组件73带动所述摆臂74的一端沿Y轴的负方向运动，在所述第一安装座61的限位作用下，所述摆臂74的一端绕所述第一转轴的轴心转动，所述摆臂74的另一端带动所述按摩部62可以绕所述连接柱66以顺时针方向转动。如此循环往复，以实现所述按摩部62的往复转动。

这样设置的好处在于，通过所述第四驱动机构72和所述连接组件73驱动连接，使所述第四驱动机构72可以带动所述连接组件73直线往复运动，通过所述摆臂74的一端和所述连接组件73转动连接，使所述连接组件73可以带动所述摆臂74直线往复运动，通过所述摆臂74的另一端和所述按摩部62连接，所述按摩部62和所述第一安装座61转动连接，使所述摆臂74可以带动所述按摩部62往复转动，从而使所述按摩部62可以对用户的头发进行往复揉搓，以便于湿水后缠结在一起的头发进行整体清洗，从而增强了对用户头发的清洗效果。

如图6、图7所示，所述第四驱动机构72包括第四电机721、偏心连接件722和第五连杆723，所述第四电机721和所述偏心连接件722驱动连接，所述第五连杆723的一端与所述偏心连接件722连接，所述第五连杆723的另一端和所述连接组件73连接，所述第四电机721用于带动所述偏心连接件722转动，所述偏心连接件722用于带动所述第五连杆723的一端作偏心运动，所述第五连杆723的另一端用于带动所述连接组件73直线往复运动。

所述第四电机721可以为直流电动机、异步电动机或同步电动机，所述第四电机721的转轴可以与所述偏心连接件722键连接、销接或螺钉连接。所述偏心连接件722可以为偏心套、偏心轴承或连接杆，所述偏心连接件722上开设有第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔内开设有键槽，所述第四电机721的转轴与所述第一连接孔键连接，所述第五连杆723的一端开设有第三连接孔，第一连接轴插设于所述第二连接孔和所述第三连接孔内，所述第一连接轴的轴心线与所述第四电机721的转轴的轴心线平行且在同一直线上。

在一种实施方式中，所述连接组件73上开设有第四连接孔，所述第五连杆723的另一端开设有第五连接孔，第二连接轴插设于所述第四连接孔和所述第五连接孔内。在另一种实施方式中，所述手指组件6还包括连接架75，所述连接架75与所述连接组件73焊接或螺钉连接，所述第四连接孔开设于所述连接架75上。

在所述第四电机721运行的过程中，所述第四电机721的转轴带动所述偏心连接件722转动，所述偏心连接件722带动所述第五连杆723的一端相对所述第四电机721的转轴做偏心运动，所述第五连杆723的另一端带动所述连接组件73沿Y轴方向直线往复运动。举例地，在所述偏心连接件722转动一圈的过程中，所述偏心连接件722先转动90°，所述第五连杆723的靠近所述连接组件73一端与所述第四电机721转轴的相对距离逐渐变长，所述第五连杆723将所述连接组件73顶向前；所述偏心连接件722继续转动90°，所述第五连杆723的靠近所述连接组件73一端与所述第四电机721转轴的相对距离逐渐变短，所述偏心连接件722带动所述第五连杆723回到原位；所述偏心连接件722继续转动90°，所述第五连杆723的靠近所述连接组件73一端与所述第四电机721转轴的相对距离变长，所述第五连杆723将所述连接组件73向后牵拉；然后所述连接件722继续转动90°，所述第五连杆723的靠近所述连接组件73一端与所述第四电机721的转轴的相对距离逐渐变短，所述偏心连接件722带动所述第五连杆723回到原位。

这样设置的好处在于，在所述第四电机721运行的过程中，所述第四电机721只需沿着一个方向进行转动，通过所述第四电机721和所述偏心连接件722驱动连接，使所述第四电机721可以带动所述偏心连接件722转动，通过所述第五连杆723的一端与所述偏心连接件722连接，使所述偏心连接件722可以带动所述第五连杆723的一端做偏心运动，通过所述第五连杆723的另一端与所述连接组件73连接，使所述第五连杆723的另一端可以带动所述连接组件73直线往复运动，从而实现了所述连接组件73直线往复运动，避免了所述第四电机721转轴切换转动方向所产生的扭矩，进而使所述第四电机721的运行更为稳定。

如图6至图9所示，所述手指组件6还包括导向柱711和第二安装座71，所述导向柱711与所述第二安装座71连接，所述连接组件73上开设有通孔，所述导向柱711穿设于所述通孔中，所述连接组件73适于沿所述导向柱711做往复直线运动。

所述导向柱711与所述第二安装座71键连接、卡接、焊接或螺纹连接；所述通孔沿所述导向柱711的轴向设置，所述连接组件73可以相对所述导向柱711滑动。所述导向柱711沿Y轴方向设置。在所述第四驱动机构72运行的过程中，所述第四驱动机构72带动所述连接组件73沿所述导向柱711的轴向方向运动。

这样设置的好处在于，通过所述导向柱711与所述第二安装座71连接，实现了所述导向柱711的安装；通过所述连接组件73上开设有通孔，所述导向柱711穿设于所述通孔中，实现了所述连接组件73的导向；在所述导向柱711的导向作用下，所述连接组件73可以沿所述导向柱711的轴向方向运动，实现了所述连接组件73的直线往复运动；另外，所述导向柱711限制了所述连接组件73的位移，使所述连接组件73在运动过程中更为稳定。

如图5至图8所示，所述第二安装座71上开设有条形孔714，所述条形孔714的长度方向与所述导向柱711的轴心线方向相同，所述连接组件73包括导滑块731，所述导滑块731穿设于所述条形孔714中，所述导滑块731可沿所述条形孔714滑动；所述第一安装座61和所述第四驱动机构72分别安装于所述第二安装座71的相对两侧。

在一种实施方式中，所述条形孔714位于所述导向柱711的上侧，所述导滑块731的外壁贴合于所述条形孔714的内壁，所述条形孔714沿Y轴方向设置。所述导滑块731可以在所述条形孔714内滑动。所述导滑块731可以与所述第四驱动机构72驱动连接。所述第四驱动机构72安装于所述第二安装座71的上，所述第四驱动机构72与所述第二安装座71螺栓连接、卡接或焊接。在另一种实施方式中，所述第二安装座71的上设置有安装支架，所述第四驱动机构72安装于所述安装支架上。所述第一安装座61可以与所述第二安装座71螺钉连接、卡接或焊接。

由此，通过所述第一安装座61和所述第四驱动机构72分别安装于所述第二安装座71的相对两侧，实现了所述第一安装座61和所述第四驱动机构72的安装，通过所述导滑块731穿设于所述条形孔714内，使所述导滑块731可以沿所述条形孔714滑动，使所述第四驱动机构72可以通过所述导滑块731驱动所述连接组件73运动，通过所述条形孔714的长度方向与所述导向柱711的轴心线方向相同，使所述导滑块731与所述导向柱711的导向方向相同，避免所述条形孔714干涉所述导滑块731运动。

如图7至图9所示，所述连接组件73包括第一连接件732和第二连接件733，所述第一连接件732与所述第四驱动机构72驱动连接，所述第二连接件733与所述摆臂74销连接，所述第一连接件732和所述第二连接件733分别与所述导向柱711销连接，所述第二连接件733可相对所述导向柱711转动。

所述第一连接件732可以与所述第四驱动机构72的驱动端键连接、螺钉连接或销接。在一种实施方式中，所述第一连接件732包括第一限位板和第二限位板，所述第二连接件733位于所述第一限位板和所述第二限位板之间，所述第二连接件733在导向柱711轴向方向的两端面分别与所述第一限位板和所述第二限位板相贴合。所述第一限位板和所述第二限位板上开设有第一导向孔，所述第二连接件733上开设有第二导向孔，所述导向柱711穿设于所述第一导向孔和所述第二导向孔内，以实现所述第一连接件732和所述第二连接件733与所述导向柱711的销连接。所述第一连接件732和所述第二连接件733均可以沿所述导向柱711的轴向方向滑动，所述第二连接件733可以绕所述导向柱711轴向线转动。由此，通过第二连接件733位于所述第一限位板和所述第二限位板内，使所述第一限位板和所述第二限位板可以限定所述第二连接件733在所述导向柱711径向方向的位移，进而使所述第二连接件733运动的过程中更为稳定。所述第二连接件733包括第一连接板和第二连接板，所述摆臂74位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，所述第一连接板和所述第二连接板上开设有第一连接孔，所述摆臂74上开设有第二连接孔，转轴穿设于所述第一连接孔和所述第二连接孔内，所述摆臂74可以绕所述转轴的轴心线转动。由此，通过所述摆臂74位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，一方面使所述第一连接板和所述第二连接板可以限定所述摆臂74的位置，另一方面加固了所述摆臂74和所述第二连接件之间的连接。

这样设置的好处在于，通过所述第一连接件732与所述第四驱动机构72驱动连接，使所述第四驱动机构72可以驱动所述第一连接件732直线往复运动，通过所述第一连接件732和所述第二连接件分别与所述导向柱711销连接，一方面，使所述第一连接件732可以带动所述第二连接件733沿所述导向柱711运动，另一方面，使所述第二连接件733可以相对所述导向柱711转动，避免所述第一连接件732干涉所述第二连接件733转动，通过所述第二连接件733与所述摆臂74销连接，使所述摆臂74可以相对所述第二连接件733转动，从而实现了所述第二连接件733与所述摆臂74的转动连接。

如图10、图12所示，所述按摩部62还包括连接柱66，所述第一安装座61上开设有第三通孔，所述连接柱66穿设于所述第三通孔内，所述摆臂74与所述连接柱66连接，所述摆臂74适于带动所述连接柱66转动。

在一种实施方式中，所述第一安装座61包括第一安装座本体和盖板，所述第三通孔开设于所述第一安装座本体上，所述盖板上开设有限位孔，所述连接柱66穿设于所述限位孔和所述第三通孔内，所述限位孔和所述第三通孔同轴心，所述盖板与所述第一安装座本体螺栓紧固连接或螺钉连接。由此，通过所述盖板上开设有限位孔，所述连接柱66同时穿设于所述限位孔和所述第三通孔内，使所述限位孔可以对所述连接柱66进行限位，避免所述连接柱66晃动。所述连接柱66还设置有环形凸起结构，所述环形凸起结构贴合于所述第一安装座61，以将所述连接柱66卡紧在所述第一安装座61上，防止所述连接柱66从所述第一安装座61上滑脱。所述摆臂74为可伸缩连接臂或弹性臂，所述摆臂74的一端设置有螺纹结构，所述连接柱66的侧壁上开设有螺纹孔，所述摆臂74与所述连接柱66螺纹连接。在所述连接组件73运动的过程中，所述连接组件73带动所述摆臂74的一端沿Y轴方向直线往复运动，所述摆臂74的一端相对所述连接组件73转动，所述摆臂74的另一端带动所述连接柱66转动。

这样设置的好处在于，通过所述连接柱66穿设于所述第三通孔内，使所述连接柱66可以相对所述第一安装座61转动，实现了所述连接柱66和所述第一安装座61的转动连接，通过所述摆臂74与所述连接柱66连接，使所述摆臂74可以带动所述连接柱66转动，从而实现了所述按摩部62的转动。

如图12所示，所述连接柱66的侧壁上开设有导向孔661，所述导向孔661沿所述连接柱66的径向设置，所述摆臂74包括插轴741，所述插轴741穿设于所述导向孔661中，且所述插轴741可沿所述导向孔661滑动。

所述导向孔661贯穿于连接柱66，所述摆臂74包括连接头，所述连接头与所述连接组件73销连接，所述插轴741与所述连接头螺纹连接或焊接，在所述连接组件73运动的过程中，所述连接组件73带动所述摆臂74的一端直线往复运动，所述摆臂74的一端绕所述连接柱66的轴心转动，所述插轴741在所述导向孔661内滑动抽出或伸入，并带动所述连接柱66转动。

这样设置的好处在于，在所述摆臂74带动所述连接柱66转动的过程中，通过所述插轴741穿设于所述导向孔661内，所述导向孔661沿所述连接柱66的径向设置，使所述插轴741可以沿所述导向孔661滑动，使所述插轴741可以适应所述摆臂74与所述连接柱66的相对距离的变化，从而避免所述连接柱66干涉所述摆臂74的运动。

如图10、图11所示，所述第一安装座61与所述导向柱711轴孔连接，所述第一安装座61可相对所述导向柱711转动。

所述第一安装座61上开设有连接孔，所述导向柱711穿设于所述连接孔内，所述第一安装座61可以绕所述导向柱711的轴心线转动，所述按摩部62跟随所述第一安装座61转动。在一种实施方式中，所述第一安装座61和所述导向柱711有两个，两个所述第一安装座61分别位于所述第二安装座71的两端，两个所述第一安装座61分别与所述导向柱711销连接。

在一种实施方式中，所述第一安装座61和所述第二安装座71之间设置有弹性连接件712，所述弹性连接件712的一端与所述第一安装座61相接触并具有一定的弹性作用力，所述弹性连接件712的另一端与所述第二安装座71相接触并具有一定的弹性作用力，所述弹性连接件712可以为弹片或者扭簧。在所述第一安装座61转动的过程中，所述弹性连接件712可以限定所述第一安装座61的转动角度，当所述第一安装座61上的作用力消失时，所述弹性连接件712使所述第一安装座61复位。

这样设置的好处在于，通过所述第一安装座61与所述导向柱711销连接，使所述第一安装座61可相对所述导向柱711转动，当所述按摩部62作用于人体时，所述第一安装座61可以进行自适应转动，以使所述按摩部62贴合于待按摩部位。

如图5至图7所示，手指组件6还包括连接架75，所述连接组件73、所述摆臂74、第一安装座61和按摩部62分别有多个，所述第四驱动机构72与所述连接架75驱动连接，所述第四驱动机构72适于驱动所述连接架75做直线往复运动，所有所述连接组件73分别与所述连接架75连接，所述连接组件73至少与两个所述摆臂74转动连接，所述摆臂74分别用于带动所述按摩部62转动。

在一种实施方式中，所述连接组件73和所述第一安装座61有两个，所述摆臂74和所述按摩部62有四个，两个所述连接组件73相对设置且分别位于所述第二安装座71的两端，两个所述连接组件73分别与所述连接架75螺钉连接或焊接，每个所述连接组件73分别与两个所述摆臂74铰接，每个所述摆臂74分别与所述按摩部62连接，每个所述第一安装座61分别与两个所述按摩部62转动连接，且两个所述按摩部62相对设置且位于所述第一安装座61的两端。在所述第四驱动机构72运行的过程中，所述第四驱动机构72带动所述连接架75直线往复运动，所述连接架75带动所有所述连接组件73直线往复运动，每个所述连接组件73分别带动两个所述摆臂74转动，所有所述摆臂74分别带动所述按摩部62转动。

这样设置的好处在于，通过所述连接架75的设置，所述连接架75与所述第四驱动机构72驱动连接；使所述第四驱动机构72可以驱动所述连接架75直线往复运动，通过所有所述连接组件73分别与所述连接架75连接，使所述连接架75可以带动所有所述连接组件73直线往复运动，通过所述连接组件73至少与两个所述摆臂74转动连接，使所述连接组件73可以带动至少两个所述摆臂74转动，从而使所述第四驱动机构72可以同时驱动多个所述按摩部62同步运行，一方面提高了所有所述按摩部62同步性，另一方面，避免了多个第四驱动机构72的设置，从而可以节约能源并使空间利用更为紧凑。

如图1所示，本发明的实施例提供一种洗头机，包括上述任一所述的机械臂，所述机械臂包括两组，两组所述机械臂对称设置。

洗头机包括两组机械臂，两组机械臂呈左右对称的结构，当用户使用洗头机时，两组机械臂可以分别对用户的左半边头部和右半边头部进行清洗，本实施例中的对称结构与上述单侧结构所具有的有益效果相同，在此不再赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种机械臂，用于洗头机，其特征在于，包括第一驱动组件(2)、第二驱动机构(10)、第三驱动机构(30)、连杆组件(3)和手指组件(6)，所述第一驱动组件(2)包括第一驱动机构(21)和第三连接件(22)，所述第一驱动机构(21)与所述第三连接件(22)驱动连接，所述第一驱动机构(21)用于带动所述第三连接件(22)转动；所述连杆组件(3)包括第一连杆(31)和第二连杆部(32)，所述第二驱动机构(10)与所述第一连杆(31)驱动连接，所述第三驱动机构(30)与所述第二连杆部(32)驱动连接，所述第一连杆(31)分别与所述第三连接件(22)和所述第二连杆部(32)连接，所述第二连杆部(32)与所述手指组件(6)连接，所述第二驱动机构(10)适于驱动所述第一连杆(31)绕所述第三连接件(22)转动，所述第三驱动机构(30)适于驱动所述第二连杆部(32)绕所述第一连杆(31)转动，所述第三连接件(22)的转动中心线与所述连杆组件(3)的转动中心线垂直，所述连杆组件(3)适于带动所述手指组件(6)运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构(21)包括第一电机(211)和第一齿轮组件(212)，所述第一电机(211)与所述第一齿轮组件(212)驱动连接，所述第一电机(211)适于带动所述第一齿轮组件(212)转动，所述第一齿轮组件(212)与所述第三连接件(22)传动连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一齿轮组件(212)包括第三锥齿轮(2121)、第四锥齿轮(2122)，所述第一电机(211)的转轴与所述第三锥齿轮(2121)键连接，所述第三锥齿轮(2121)与所述第四锥齿轮(2122)传动连接，所述第四锥齿轮(2122)设置于所述第三连接件(22)上，所述第三锥齿轮(2121)适于带动所述第四锥齿轮(2122)转动，所述第四锥齿轮(2122)与所述第三连接件(22)同轴心。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括弹性件(34)，所述第二驱动机构(10)与所述第一连杆(31)驱动连接，所述第二驱动机构(10)适于驱动所述第一连杆(31)转动，所述第二连杆部(32)分别与所述第一连杆(31)和所述手指组件(6)连接，所述弹性件(34)用于所述第二连杆部(32)或所述第二连杆部(32)和所述第一连杆(31)的弹性缓冲。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第二连杆部(32)包括第二连杆(321)、第三连杆(322)和第四连杆(323)，所述第三连杆(322)与所述第一连杆(31)转动连接，所述第二连杆(321)与所述第三连杆(322)滑动连接，所述第二连杆(321)与所述手指组件(6)连接，所述第四连杆(323)的两端分别与所述第一连杆(31)和所述第二连杆(321)转动连接，所述弹性件(34)与所述第三连杆(322)连接，所述弹性件(34)与所述第二连杆(321)连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，还包括连接轴(14)，所述第二连杆(321)包括安装平台，所述安装平台上开设有导向孔(3213)，所述连接轴(14)与所述第三连杆(322)连接，所述连接轴(14)穿设于所述导向孔(3213)中，所述连接轴(14)适于沿所述导向孔(3213)滑动，所述弹性件(34)分别与所述连接轴(14)和所述第二连杆(321)连接。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构(10)包括第二电机(101)和第二齿轮组件(102)，所述第二电机(101)与所述第二齿轮组件(102)驱动连接，所述第二电机(101)适于带动所述第二齿轮组件(102)转动，所述第二齿轮组件(102)与所述第一连杆(31)传动连接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述第二齿轮组件(102)包括第一锥齿轮(1021)、第二锥齿轮(1022)、第三转轴(1023)，所述第二电机(101)的转轴与所述第一锥齿轮(1021)键连接，所述第一锥齿轮(1021)与所述第二锥齿轮(1022)传动连接，所述第一锥齿轮(1021)适于带动所述第二锥齿轮(1022)转动，所述第二锥齿轮(1022)与所述第三转轴(1023)键连接，所述第二锥齿轮(1022)与所述第三转轴(1023)同轴心，所述第三转轴(1023)与两个所述第一连杆(31)键连接。

9.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第三驱动机构(30)包括第三电机(301)和第三齿轮组件(302)，所述第三电机(301)与所述第三齿轮组件(302)驱动连接，所述第三电机(301)适于带动所述第三齿轮组件(302)转动，所述第三齿轮组件(302)与所述第三连杆(322)或所述第四连杆(323)传动连接。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第三齿轮组件(302)包括第一齿轮(3021)、第一转轴(3022)和第二齿轮(3023)，所述第三电机(301)安装于所述第一连杆(31)上，所述第三电机(301)的转轴与所述第一齿轮(3021)键连接，所述第一齿轮(3021)与所述第二齿轮(3023)传动连接，所述第一齿轮(3021)适于带动所述第二齿轮(3023)转动，所述第二齿轮(3023)与所述第一转轴(3022)键连接，所述第二齿轮(3023)与所述第一转轴(3022)同轴心，所述第一转轴(3022)与两个所述第三连杆(322)键连接。

11.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述第三齿轮组件(302)还包括第二转轴(3024)、第三齿轮(3025)和第四齿轮(3026)，所述第一齿轮(3021)与所述第三齿轮(3025)啮合，所述第四齿轮(3026)与所述第二齿轮(3023)啮合，所述第三齿轮(3025)和所述第四齿轮(3026)分别与所述第二转轴(3024)键连接，所述第三齿轮(3025)、所述第四齿轮(3026)和所述第二转轴(3024)同轴心。

12.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述手指组件包括第四驱动机构(72)、连接组件(73)、摆臂(74)、第一安装座(61)和按摩部(62)；所述第四驱动机构(72)和所述连接组件(73)驱动连接，所述摆臂(74)的一端和所述连接组件(73)转动连接，所述摆臂(74)的另一端与所述按摩部(62)连接，所述按摩部(62)和所述第一安装座(61)转动连接；所述第四驱动机构(72)用于带动所述连接组件(73)直线往复运动，所述连接组件(73)用于通过所述摆臂(74)带动所述按摩部(62)转动。

13.根据权利要求12所述的机械臂，其特征在于，所述第四驱动机构(72)包括第四电机(721)、偏心连接件(722)和第五连杆(723)，所述第四电机(721)和所述偏心连接件(722)驱动连接，所述第五连杆(723)的一端与所述偏心连接件(722)连接，所述第五连杆(723)的另一端与所述连接组件(73)连接，所述第四电机(721)用于带动所述偏心连接件(722)转动，所述偏心连接件(722)用于带动所述第五连杆(723)的一端作偏心运动，所述第五连杆(723)的另一端用于带动所述连接组件(73)直线往复运动。

14.根据权利要求12所述的机械臂，其特征在于，还包括导向柱(711)和第二安装座(71)，所述导向柱(711)与所述第二安装座(71)连接，所述连接组件(73)上开设有通孔，所述导向柱(711)穿设于所述通孔中，所述连接组件(73)适于沿所述导向柱(711)做往复直线运动。

15.一种洗头机，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机械臂，所述机械臂包括两组，两组所述机械臂对称设置。

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