CN112567102A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种由周围的工作人员等能够操作的挖土机等。因此，本发明的一实施方式所涉及的挖土机具备：动作要件(例如，下部行走体(1)、上部回转体(3)、附属装置(AT)等)；手势识别部(301)，识别周围的工作人员，并且识别由识别出的工作人员进行的规定的手势；及动作控制部(302)，根据由通过手势识别部(301)识别出的工作人员进行的规定的手势，进行动作要件的动作控制。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

已知有通过操作人员等操作其动作的挖土机(例如，参考专利文献1等)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-214761号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，只要操作人员等从操纵室内不进行操作，则挖土机不会进行动作。因此，要求由周围的工作人员等也能够操作的挖土机。

因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种由周围的工作人员等能够操作的挖土机。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

动作要件；

识别部，识别周围的工作人员，并且识别由识别出的工作人员进行的规定的手势；及

控制部，根据由通过所述识别部识别出的工作人员进行的所述规定的手势，进行所述动作要件的动作控制。

发明的效果

根据上述实施方式，能够提供一种由周围的工作人员等能够操作的挖土机。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是挖土机的俯视图。

图3是表示挖土机的液压系统的结构的一例的图。

图4A是表示挖土机的液压系统中的与斗杆相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图4B是表示挖土机的液压系统中的与动臂相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图4C是表示挖土机的液压系统中的与铲斗相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图4D是表示挖土机的液压系统中的与上部回转体相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图5A是表示挖土机的液压系统中的与下部行走体相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图5B是表示挖土机的液压系统中的与下部行走体相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图6是表示操作装置的另一例的图。

图7是表示挖土机的与手势操作功能相关的结构的第1例的功能框图。

图8是表示识别对象手势与动作要件的动作内容之间的对应关系的一例的图。

图9是概略地表示由挖土机的控制器进行的手势操作控制处理的一例的流程图。

图10是表示包含挖土机的远程操作系统的结构的一例的概要图。

图11是表示挖土机的与手势操作功能相关的结构的第2例的功能框图。

图12A是表示挖土机的与手势操作功能相关的结构的第3例的功能框图。

图12B是表示挖土机的与手势操作功能相关的结构的第3例的功能框图。

图13是表示挖土机的与手势操作功能相关的结构的第4例的功能框图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1、图2对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。图2是本实施方式所涉及的挖土机100的俯视图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1；经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3；构成附属装置AT的动臂4、斗杆5及铲斗6；操纵室10。

下部行走体1包含左右一对履带1C，具体而言包含左履带1CL及右履带1CR。下部行走体1通过由行驶液压马达2M(具体而言，行驶液压马达2ML、2MR)分别液压驱动左履带1CL及右履带1CR，使挖土机100行驶。

上部回转体3由回转液压马达2A驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。

动臂4能够俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

操纵室10为操作人员搭乘的驾驶室，并且搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据从搭乘于操纵室10的操作人员(以下，简称为“搭乘操作人员”)的操作或从规定的外部装置(例如，后述的管理装置200)接收的远程操作信号，使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件(被驱动要件)进行动作。

并且，挖土机100不依赖于操纵室10的搭乘操作人员的操作或外部装置的操作人员(以下，简称为“远程操作人员”)的远程操作的内容，使液压致动器自动进行动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件(被驱动要件)中的至少一部分自动进行动作的功能(以下，称为“自动运行功能”)。例如，如后述，挖土机100利用自动运行功能而实现手势操作功能。详细内容将在后面叙述。

自动运行功能中可以包含根据搭乘操作人员的操作或远程操作操作人员的远程操作使除操作对象的动作要件(液压致动器)以外的动作要件(液压致动器)自动进行动作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。并且，自动运行功能中可以包含以没有搭乘操作人员的操作或远程操作人员的远程操作为前提，使多个动作要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。并且，自动运行功能中可以包含挖土机100识别挖土机100周围的工作人员等人的手势并根据识别出的手势的内容，使多个动作要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作的功能(后述的“手势操作功能”)。并且，半自动运行功能、全自动运行功能及手势操作功能中不仅包含按照预先规定的规则自动地决定自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的动作内容的功能，还可以包含挖土机100自主地进行各种判断，并按照该判断结果，以自主地决定自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的动作内容的方式使动作要件自动进行动作的功能(所谓的“自主运行功能”)。

[挖土机的结构]

接着，除了图1、图2以外，还参考图3、图4(图4A～图4B)、图5(图5A、图5B)及图6对挖土机100的结构进行说明。

图3是对挖土机100的液压系统的结构的一例进行说明的图。

图4A～图4D是分别表示挖土机100的液压系统中的与斗杆5、动臂4、铲斗6及上部回转体3相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图5A、图5B是表示挖土机100的液压系统中的与下部行走体1相关的操作系统的结构部分的一例的图。具体而言，图5A、图5B是分别表示挖土机100的液压系统中的与左履带1CL及右履带1CR相关的操作系统的结构部分的一例的图。

图6是表示操作装置26的另一例的图。具体而言，图6是表示使先导压作用于对液压致动器进行液压控制的控制阀17(控制阀171～174、175L、175R、176L、176R)的先导电路的结构的另一例的图。在图6中例示使先导压作用于对动臂缸7进行液压控制的控制阀17(控制阀175L、175R)的先导电路。

另外，分别对行驶液压马达2ML、2MR、回转液压马达2A、斗杆缸8及铲斗缸9进行液压控制的先导电路以与对动臂缸7进行液压控制的图6的先导电路相同的方式表示。因此，省略这些先导电路的图示。

首先，对与挖土机100的液压系统相关的结构进行说明。

本实施方式所涉及的挖土机100的液压系统包含发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28L、28R、操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR及控制器30。以下，有时将操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR统称为“操作压力传感器29”，或分别单独地称为“操作压力传感器29”。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压系统包含分别对下部行走体1、上部回转体3、分别对动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件(动作要件)进行液压驱动的行驶液压马达2ML、2MR；回转液压马达2A；动臂缸7；斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器致动器。

发动机11为液压系统的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在基于控制器30的直接或间接的控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，并驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以轻油为燃料的柴油机。

调节器13L、13R控制主泵14L、14R的吐出量。例如，调节器13L、13R根据来自控制器30的控制指示，调节主泵14L、14R的斜板的角度(偏转角)。调节器13L、13R分别与主泵14L、14R对应。

主泵14L、14R例如与发动机11相同地搭载于上部回转体3的后部，如上所述，由发动机11驱动，由此通过高压液压管路对控制阀17供给工作油。主泵14L、14R例如分别为可变容量式液压泵，在基于控制器30的控制下，如上所述，通过调节器13L、13R调节斜板的偏转角，由此调整活塞的行程长，并控制吐出流量(吐出压力)。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路对操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，是根据由操作人员对操作装置26的操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路与主泵14连接，并且根据操作装置26的操作状态或基于挖土机100的自动运行功能的控制指示，将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器(行驶液压马达2ML、2MR、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)。具体而言，控制阀17包含控制从主泵14供给至各液压致动器的工作油的流量及流动方向的控制阀171～174、175L、175R、176L、176R。

控制阀171与行驶液压马达2ML对应。并且，控制阀172与行驶液压马达2MR对应。并且，控制阀173与回转液压马达2A对应。并且，控制阀174与铲斗缸9对应。并且，控制阀175L、176R与动臂缸7对应。以下，有时将控制阀175L、175R统称为控制阀175，或分别单独地称为控制阀175。并且，控制阀176L、176R与斗杆缸8对应。以下，有时将控制阀176L、176R统称为控制阀176，或分别单独地称为控制阀176。

操作装置26设置于操纵室10的操作员座附近，是操作人员用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为操作人员用于进行驱动各动作要件(被驱动要件)的液压致动器(即，行驶液压马达2ML、2MR、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。

如图4A～图4D、图5A、图5B所示，操作装置26例如为输出与其操作状态对应的先导压的液压先导式。操作装置26经由设置于其二次侧的先导管路的后述的往复阀32与控制阀17连接。由此，对控制阀17能够输入操作装置26中的与下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压。因此，控制阀17根据操作装置26中的操作状态，能够驱动各液压致动器。

操作装置26包含用于操作附属装置AT即动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的左操作杆26L及右操作杆26R。并且，操作装置26包含用于操作下部行走体1的行驶杆26D，行驶杆26D包含用于操作左履带1CL(行驶液压马达2ML)的左行驶杆26DL及用于操作右履带1CR(行驶液压马达2MR)的右行驶杆26DR。

左操作杆26L用于上部回转体3的回转操作及斗杆5的操作。若向从操纵室10内的操作人员观察的前后方向(即，上部回转体3的前后方向)进行操作，则左操作杆26L利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀176L、176R的先导端口连结的二次侧的先导管路。并且，若向从操纵室10内的操作人员观察的左右方向(即，上部回转体3的左右方向)进行操作，则左操作杆26L利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀173的先导端口连结的二次侧的先导管路。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若向从操纵室10内的操作人员观察的前后方向进行操作，则右操作杆26R利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀175L、175R的先导端口连结的二次侧的先导管路。并且，若向左右方向进行操作，则右操作杆26R利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀174连结的二次侧的先导管路。

如上所述，左行驶杆26DL用于左履带1CL的操作，并且也可以以与未图示的左行驶踏板联动的方式构成。若向从操纵室10内的操作人员观察的前后方向进行操作，则左行驶杆26DL利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀171连结的二次侧的先导管路。

如上所述，右行驶杆26DR用于右履带1CR的操作，并且也可以以与未图示的右行驶踏板联动的方式构成。若向从操纵室10内的操作人员观察的前后方向进行操作，则右行驶杆26DR利用从先导泵15吐出的工作油，并将与杆操作量相对应的控制压(先导压)输出至与控制阀172连结的二次侧的先导管路。

并且，如图6所示，操作装置26(左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL及右行驶杆26DR)也可以是输出电信号的电气式，而不是输出先导压的液压先导式。在该情况下，控制阀17中的控制阀171～174、175L、175R、176L、176R也可以是通过从操作装置26或控制器30输出的与操作装置26的操作内容对应的电信号进行工作的电磁螺线管式滑阀。

如图6所示，本例的先导电路包含动臂上升操作用电磁阀60及动臂下降操作用电磁阀62。

电磁阀60构成为能够调节连结先导泵15与先导压工作型控制阀17(具体而言，控制阀175L、175R)的动臂上升侧的先导端口的油路(先导管路)内的工作油的压力。

电磁阀62构成为能够调节连结先导泵15与控制阀17(控制阀175L、175R)的动臂下降侧的先导端口的油路(先导管路)内的工作油的压力。

当手动操作动臂4(动臂缸7)时，控制器30根据右操作杆26R(操作信号生成部)输出的与向前后方向的操作内容对应的操作信号(电信号)，生成动臂上升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。从右操作杆26R输出的操作信号(电信号)表示向其前后方向的操作内容(例如，操作量及操作方向)，右操作杆26R的操作信号生成部所输出的动臂上升用操作信号(电信号)及动臂下降用操作信号(电信号)根据右操作杆26R的向前后方向的操作内容(操作量及操作方向)而发生变化。

具体而言，当向动臂上升方向操作右操作杆26R时，控制器30将与其操作量相对应的动臂上升操作信号(电信号)输出至电磁阀60。电磁阀60根据动臂上升操作信号(电信号)而进行动作，并控制作用于控制阀175L、175R的动臂上升侧的先导端口的先导压即动臂上升操作信号(压力信号)。相同地，当向动臂下降方向操作右操作杆26R时，控制器30将与其操作量相对应的动臂下降操作信号(电信号)输出至电磁阀62。电磁阀62根据动臂下降操作信号(电信号)而进行动作，并控制作用于控制阀175L、175R的动臂下降侧的先导端口的先导压即动臂下降操作信号(压力信号)。由此，控制阀17能够实现与右操作杆26R的向前后方向的操作内容相对应的动臂缸7(动臂4)的动作。

另一方面，当动臂4(动臂缸7)自动进行动作时，控制器30例如不依赖于右操作杆26R的操作信号生成部所输出的操作信号(电信号)，而根据校正操作信号(电信号)生成动臂上升操作信号(电信号)或动臂下降操作信号(电信号)。校正操作信号可以是控制器30所生成的电信号，也可以是除控制器30以外的控制装置等所生成的电信号。由此，控制阀17能够实现与校正操作信号(电信号)相对应的动臂4(动臂缸7)的自动运行功能。

并且，关于基于相同的先导电路的斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)、上部回转体3(回转液压马达2A)及下部行走体1(行驶液压马达1L、1R)的动作，也与动臂4(动臂缸7)的动作相同。

如此，当采用电气式操作装置26时，与采用液压先导式操作装置26时相比，控制器30能够更轻松地执行挖土机100的自动运行功能。

吐出压力传感器28L、28R分别检测主泵14L、14R的吐出压力。与通过吐出压力传感器28L、28R检测到的吐出压力对应的检测信号输入于控制器30。

操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压，即操作装置26中的与各动作要件(即，液压致动器)的操作状态对应的先导压。由操作压力传感器29检测的操作装置26中的与下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导压的检测信号输入于控制器30。

操作压力传感器29LA以左操作杆26L的所对应的二次侧的先导管路的工作油的压力(以下，称为“操作压力”)的方式检测由操作人员对左操作杆26L的前后方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

操作压力传感器29LB以左操作杆26L的所对应的二次侧的先导管路的操作压力的方式检测由操作人员对左操作杆26L的左右方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

操作压力传感器29RA以右操作杆26R的所对应的二次侧的先导管路的操作压力的方式检测由操作人员对右操作杆26R的前后方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

操作压力传感器29RB以右操作杆26R的所对应的二次侧的先导管路的操作压力的方式检测由操作人员对右操作杆26R的左右方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

操作压力传感器29DL以左行驶杆26DL的二次侧的先导管路的操作压力的方式检测由操作人员对左行驶杆26DL的前后方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

操作压力传感器29DR以右行驶杆26DR的二次侧的先导管路的操作压力的方式检测由操作人员对右行驶杆26DR的前后方向的操作内容(例如，操作方向及操作量)。

另外，操作装置26(左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL及右行驶杆26DR)的操作内容也可以由除操作压力传感器29以外的传感器(例如，安装于右操作杆26R、左行驶杆26DL及右行驶杆26DR的电位差计等)检测。并且，当操作装置26为电气式时，可省略操作压力传感器29。这是因为，与操作状态对应的电信号(操作信号)从电气式操作装置26输入于控制器30，控制器30从操作信号能够掌握其操作状态。

控制器30例如设置于操纵室10内，并进行挖土机100的驱动控制。控制器30可通过任意的硬件、软件或其组合来实现其功能。例如，控制器30以包含CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性辅助存储装置及各种输入输出接口等的微型计算机为中心构成。控制器30例如通过在CPU上执行存储于辅助存储装置的各种程序而实现各种功能。

另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能也可以以分散于多个控制器的方式来实现。

在此，如图3所示，在挖土机100的液压系统中，驱动液压致动器的驱动系统的液压系统部分使工作油分别从由发动机11驱动的主泵14L、14R经中心旁通油路C1L、C1R、平行油路C2L、C2R循环至工作油罐。

中心旁通油路C1L以主泵14L为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L、176L，并到达工作油罐。

中心旁通油路C1R以主泵14R为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R、176R，并到达工作油罐。

控制阀171为向行驶液压马达2ML供给从主泵14L吐出的工作油且将行驶液压马达2ML所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀172为向行驶液压马达2MR供给从主泵14R吐出的工作油且将行驶液压马达2MR所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀173为向回转液压马达2A供给从主泵14L吐出的工作油且将回转液压马达2A所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀174为向铲斗缸9供给从主泵14R吐出的工作油且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175L、175R分别为向动臂缸7供给主泵14L、14R所吐出的工作油且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀176L、176R分别为向斗杆缸8供给主泵14L、14R所吐出的工作油且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀171～174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压，调整供排至液压致动器的工作油的流量。并且，控制阀171～174、175L、175R、176L、176R分别根据先导压作用于两个先导端口中的哪一个先导端口，切换供排至液压致动器的工作油的流动方向。

平行油路C2L与中心旁通油路C1L并列地对控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。具体而言，平行油路C2L构成为在控制阀171的上游侧从中心旁通油路C1L分支，并且能够分别与控制阀171、173、175L、176R并列地供给主泵14L的工作油。由此，当因控制阀171、173、175L中的任一个而通过中心旁通油路C1L的工作油的流动被限制或切断时，平行油路C2L能够对更下游的控制阀供给工作油。

平行油路C2R与中心旁通油路C1R并列地对控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为在控制阀172的上游侧从中心旁通油路C1R分支，并且能够分别与控制阀172、174、175R、176R并列地供给主泵14R的工作油。由此，当因控制阀172、174、175R中的任一个而通过中心旁通油路C1R的工作油的流动被限制或切断时，平行油路C2R能够对更下游的控制阀供给工作油。

调节器13L、13R分别在基于控制器30的控制下，调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此调节主泵14L、14R的吐出量。

吐出压力传感器28L检测主泵14L的吐出压力，与检测到的吐出压力对应的检测信号输入于控制器30。关于吐出压力传感器28R也相同。由此，控制器30根据主泵14L、14R的吐出压力，能够控制调节器13L、13R。

在中心旁通油路C1L、C1R中，在位于最下游的各控制阀176L、176R与工作油罐之间设置有负控制节流器(以下，称为“负控节流器”)18L、18R。由此，由主泵14L、14R吐出的工作油的流动被负控节流器18L、18R限制。而且，负控节流器18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压(以下，称为“负控压”)。

负控压力传感器19L、19R分别检测负控节流器18L、18R的负控压，与检测到的负控压对应的检测信号输入于控制器30。

控制器30可以根据通过吐出压力传感器28L、28R检测的主泵14L、14R的吐出压力，控制调节器13L、13R，并调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30可以根据主泵14L的吐出压力的增加，控制调节器13L，并调节主泵14L的斜板偏转角，由此减少吐出量。关于调节器13R也相同。由此，控制器30能够以由吐出压力与吐出量的乘积来表示的主泵14L、14R的吸收马力不超过发动机11的输出马力的方式进行主泵14L、14R的总马力控制。

并且，控制器30可以根据通过负控压力传感器19L、19R检测的负控压，控制调节器13L、13R，由此调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30如下进行控制：负控压越大则使主泵14L、14R的吐出量减小，负控压越小则使主泵14L、14R的吐出量越大。

具体而言，当挖土机100中的液压致动器处于未进行任何操作的待机状态(图3所示的状态)时，从主泵14L、14R吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R到达负控节流器18L、18R。然后，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使在负控节流器18L、18R的上游所产生的负控压增加。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量减少至许可最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R时的压力损失(抽吸损失)。

另一方面，当操作了任一个液压致动器时，从主泵14L、14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。然后，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使到达负控节流器18L、18R的量减少或消失，降低在负控节流器18L、18R的上游所产生的负控压。其结果，控制器30增加主泵14L、14R的吐出量，使工作油在操作对象的液压致动器中充分地循环，从而能够可靠地驱动操作对象的液压致动器。

并且，如图4A～图4D及图5A、图5B所示，在挖土机100的液压系统中，操作系统的液压系统部分包含先导泵15；操作装置26(左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL及右行驶杆26DR)；比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR、31DL、31DR、31EL、31ER、31FL、31FR；往复阀32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR、32DL、32DR、32EL、32ER、32FL、32FR；减压用比例阀33AL、33AR、33BL、33BR、33CL、33CR、33DL、33DR、33EL、33ER、33FL、33FR。以下，有时将比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR、31DL、31DR、31EL、31ER、31FL、31FR统称为比例阀31，或分别单独地称为比例阀31。并且，有时将往复阀32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR、32DL、32DR、32EL、32ER、32FL、32FR统称为往复阀32，或分别单独地称为往复阀32。并且，有时将减压用比例阀33AL、33AR、33BL、33BR、33CL、33CR、33DL、33DR、33EL、33ER、33FL、33FR统称为减压用比例阀33，或分别单独地称为减压用比例阀33。

比例阀31设置于连接先导泵15与往复阀32的先导管路，并且以能够变更其流路面积(工作油能够流通的截面积)的方式构成。比例阀31根据从控制器30输入的控制指示而进行动作。由此，即使在操作人员未操作操作装置26(具体而言，左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL或右行驶杆26DR)的情况下，控制器30也能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31及往复阀32供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。

往复阀32具有两个入口端口及一个出口端口，并且将具有输入于两个入口端口的先导压中的较高的先导压的工作油输出至出口端口。往复阀32的两个入口端口中的一个经由减压用比例阀33与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。往复阀32的出口端口通过先导管路与控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口连接。因此，往复阀32能够将从操作装置26输出的先导压作为源压而使减压用比例阀33所生成的先导压及比例阀31所生成的先导压中的较高的先导压作用于所对应的控制阀的先导端口。控制器30例如控制比例阀31及减压用比例阀33，并且从比例阀31输出比从操作装置26的二次侧的先导管路经由减压用比例阀33输入于往复阀32的先导压更高的先导压。由此，控制器30不依赖于由操作人员进行的操作装置26的操作，而控制所对应的控制阀，从而能够控制下部行走体1、上部回转体3及附属装置AT的动作。因此，控制器30使用比例阀31及减压用比例阀33，能够实现挖土机100的自动运行功能。

减压用比例阀33设置于连接操作装置26与往复阀32的先导管路，并且以能够变更其流路面积的方式构成。减压用比例阀33根据从控制器30输入的控制指示而进行动作。由此，当由操作人员操作操作装置26(具体而言，左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL或右行驶杆26DR)时，控制器30能够强制性地使从操作装置26输出的先导压减压。因此，即使在操作操作装置26的情况下，控制器30也能够强制性地抑制或停止与操作装置26的操作对应的液压致动器的动作。并且，例如，即使在操作操作装置26的情况下，控制器30也能够使从操作装置26输出的先导压减压，并且使其低于从比例阀31输出的先导压。因此，控制器30通过控制比例阀31及减压用比例阀33，与操作装置26的操作内容无关地，能够使所期望的先导压可靠地作用于控制阀17内的控制阀的先导端口。

如图4A所示，左操作杆26L用于以操作人员向前后方向倾倒的状态操作与斗杆5对应的斗杆缸8。即，当向前后方向倾倒时，左操作杆26L将斗杆5的动作设为操作对象。左操作杆26L利用从先导泵15吐出的工作油而将与向前后方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32AL的两个入口端口分别连接于与斗杆5的闭合方向的操作(以下，称为“斗杆闭合操作”)对应的左操作杆26L的二次侧的先导管路及比例阀31AL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口。

往复阀32AR的两个入口端口分别连接于与斗杆5的打开方向的操作(以下，称为“斗杆打开操作”)对应的左操作杆26L的二次侧的先导管路及比例阀31AR的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口。

即，左操作杆26L经由往复阀32AL、32AR使与向前后方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀176L、176R的先导端口。具体而言，当进行了斗杆闭合操作时，左操作杆26L将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32AL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32AL使其作用于控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口。并且，当进行了斗杆打开操作时，左操作杆26L将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32AR的其中一个入口端口，并且经由往复阀32AR使其作用于控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口。

比例阀31AL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31AL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32AL的另一个先导端口。由此，比例阀31AL能够调整经由往复阀32AL作用于控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31AR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31AR利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32AR的另一个先导端口。由此，比例阀31AR能够调整经由往复阀32AR作用于控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31AL、31AR能够以不依赖于左操作杆26L的向前后方向的操作状态而能够使控制阀176L、176R停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。以下，有时将比例阀31AL、31AR统称为“斗杆比例阀31A”，或分别单独地称为“斗杆比例阀31A”。

减压用比例阀33AL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33AL将与左操作杆26L的斗杆闭合操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33AL将与左操作杆26L的斗杆闭合操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并将已减压的先导压输出至往复阀32AL的其中一个入口端口。由此，即使在利用左操作杆26L进行斗杆闭合操作的情况下，减压用比例阀33AL也能够根据需要强制性地抑制或停止与斗杆闭合操作对应的斗杆缸8的动作。并且，即使在利用左操作杆26L进行斗杆闭合操作的情况下，减压用比例阀33AL也能够使作用于往复阀32AL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31AL作用于往复阀32AR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31AL及减压用比例阀33AL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀176L、176R的斗杆闭合侧的先导端口。

减压用比例阀33AR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，将与左操作杆26L的斗杆打开操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33AR将与左操作杆26L的斗杆打开操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并将已减压的先导压输出至往复阀32AR的其中一个入口端口。由此，即使在利用左操作杆26L进行斗杆打开操作的情况下，减压用比例阀33AR也能够根据需要强制性地抑制或停止与斗杆打开操作对应的斗杆缸8的动作。并且，即使在利用左操作杆26L进行斗杆打开操作的情况下，减压用比例阀33AR也能够使作用于往复阀32AR的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31AR作用于往复阀32AR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31AR及减压用比例阀33AR并且将所期望的先导压可靠地作用于控制阀176L、176R的斗杆打开侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33AL、33AR能够强制性地抑制或停止与左操作杆26L的向前后方向的操作状态对应的斗杆缸8的动作。并且，减压用比例阀33AL、33AR降低作用于往复阀32AL、32AR的其中一个入口端口的先导压，并且能够以使比例阀31AL、31AR的先导压通过往复阀32AL、32AR可靠地作用于控制阀176L、176R的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31AR来代替控制减压用比例阀33AL，由此强制性地抑制或停止与左操作杆26L的斗杆闭合操作对应的斗杆缸8的动作。例如，当利用左操作杆26L进行斗杆闭合操作时，控制器30可以控制比例阀31AR，并且从比例阀31AR经由往复阀32AR作用于控制阀176L、176R的斗杆打开侧的先导端口。由此，以与从左操作杆26L经由往复阀32AL作用于控制阀176L、176R的斗杆闭合侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀176L、176R的斗杆打开侧的先导端口。因此，控制器30能够强制性地使控制阀176L、176R接近中性位置而抑制或停止与左操作杆26L的斗杆闭合操作对应的斗杆缸8的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31AL来代替控制减压用比例阀33AR，由此强制性地抑制或停止与左操作杆26L的斗杆打开操作对应的斗杆缸8的动作。

操作压力传感器29LA以压力(操作压力)的形式检测由操作人员对左操作杆26L的向前后方向的操作内容，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握对左操作杆26L的向前后方向的操作内容。对检测对象的左操作杆26L的向前后方向的操作内容中例如可包含操作方向、操作量(操作角度)等。以下，关于对左操作杆26L的向左右方向的操作内容以及对右操作杆26R的向前后方向及左右方向的操作内容也相同。

控制器30与由操作人员对左操作杆26L的斗杆闭合操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31AL及往复阀32AL供给至控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对左操作杆26L的斗杆打开操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31AR及往复阀32AR供给至控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制斗杆5的开闭动作。

并且，例如，如图4B所示，右操作杆26R用于以操作人员向前后方向倾倒的方式操作与动臂4对应的动臂缸7。即，当向前后方向倾倒时，右操作杆26R将动臂4的动作设为操作对象。右操作杆26R利用从先导泵15吐出的工作油而将与向前后方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32BL的两个入口端口分别连接于与动臂4的上升方向的操作(以下，称为“动臂上升操作”)对应的右操作杆26R的二次侧的先导管路及比例阀31BL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口。

往复阀32BR的两个入口端口分别连接于与动臂4的下降方向的操作(以下，称为“动臂下降操作”)对应的右操作杆26R的二次侧的先导管路及比例阀31BR的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀175R的右侧的先导端口。

即，右操作杆26R经由往复阀32BL、32BR而使与向前后方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀175L、175R的先导端口。具体而言，当进行了动臂上升操作时，右操作杆26R将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32BL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32BL使其作用于控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口。并且，当进行了动臂下降操作时，右操作杆26R将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32BR的其中一个入口端口，并且经由往复阀32BR使其作用于控制阀175R的右侧的先导端口。

比例阀31BL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31BL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32BL的另一个入口端口。由此，比例阀31BL能够调整经由往复阀32BL作用于控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31BR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31BR利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32BR的另一个入口端口。由此，比例阀31BR能够调整经由往复阀32BR作用于控制阀175R的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31BL、31BR能够以不依赖于右操作杆26R的向前后方向的操作状态而能够使控制阀175L、175R停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。以下，有时将比例阀31BL、31BR统称为“动臂比例阀31B”，或分别单独地称为“动臂比例阀31B”。

减压用比例阀33BL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33BL将与右操作杆26R的动臂上升操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33BL将与右操作杆26R的动臂上升操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32BL的其中一个入口端口。由此，即使在利用右操作杆26R进行动臂上升操作的情况下，减压用比例阀33BL也能够根据需要强制性地抑制或停止与动臂上升操作对应的动臂缸7的动作。并且，当利用右操作杆26R进行动臂上升操作的情况下，减压用比例阀33BL也能够使作用于往复阀32BL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31BL作用于往复阀32BR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31BL及减压用比例阀33BL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀175L、175R的动臂上升侧的先导端口。

减压用比例阀33BR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33BR将与右操作杆26R的动臂下降操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33BR将与右操作杆26R的动臂下降操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32BR的其中一个入口端口。由此，即使在利用右操作杆26R进行动臂下降操作的情况下，减压用比例阀33BR也能够根据需要强制性地抑制或停止与动臂下降操作对应的动臂缸7的动作。并且，即使在利用右操作杆26R进行动臂下降操作的情况下，减压用比例阀33BR也能够使作用于往复阀32BR的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31BR作用于往复阀32BR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31BR及减压用比例阀33BR并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀175L、175R的动臂下降侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33BL、33BR能够强制性地抑制或停止与右操作杆26R的向前后方向的操作状态对应的动臂缸7的动作。并且，减压用比例阀33BL、33BR能够以降低作用于往复阀32BL、32BR的其中一个入口端口的先导压并且使比例阀31BL、31BR的先导压通过往复阀32BL、32BR可靠地作用于控制阀175L、175R的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31BR来代替减压用比例阀33BL，由此强制性地抑制或停止与右操作杆26R的动臂上升操作对应的动臂缸7的动作。例如，当利用右操作杆26R进行动臂上升操作时，控制器30可以控制比例阀31BR并且从比例阀31BR经由往复阀32BR作用于控制阀175L、175R的动臂下降侧的先导端口。由此，以与从右操作杆26R经由往复阀32BL作用于控制阀175L、175R的动臂上升侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀175L、175R的动臂下降侧的先导端口。因此，控制器30能够使控制阀175L、175R强制性地接近中性位置而抑制或停止与右操作杆26R的动臂上升操作对应的动臂缸7的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31BL来代替控制减压用比例阀33BR，由此强制性地抑制或停止与右操作杆26R的动臂下降操作对应的动臂缸7的动作。

操作压力传感器29RA以压力(操作压力)的形式检测由操作人员对右操作杆26R的向前后方向的操作内容，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握对右操作杆26R的向前后方向的操作内容。

控制器30与由操作人员对右操作杆26R的动臂上升操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31BL及往复阀32BL供给至控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对右操作杆26R的动臂下降操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31BR及往复阀32BR供给至控制阀175R的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制动臂4的升降动作。

如图4C所示，右操作杆26R用于以操作人员向左右方向倾倒的状态操作与铲斗6对应的铲斗缸9。即，当向左右方向倾倒时，右操作杆26R将铲斗6的动作设为操作对象。右操作杆26R利用从先导泵15吐出的工作油而将与向左右方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32CL的两个入口端口分别连接于与铲斗6的闭合方向的操作(以下，称为“铲斗闭合操作”)对应的右操作杆26R的二次侧的先导管路及比例阀31CL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀174的左侧的先导端口。

往复阀32CR的两个入口端口分别连接于与铲斗6的打开方向的操作(以下，称为“铲斗打开操作”)对应的右操作杆26R的二次侧的先导管路及比例阀31CR的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀174的右侧的先导端口。

即，右操作杆26R经由往复阀32CL、32CR使与向左右方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。具体而言，当进行了铲斗闭合操作时，右操作杆26R将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32CL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32CL使其作用于控制阀174的左侧的先导端口。并且，当进行了铲斗打开操作时，右操作杆26R将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32CR的其中一个入口端口，并且经由往复阀32CR使其作用于控制阀174的右侧的先导端口。

比例阀31CL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31CL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32CL的另一个先导端口。由此，比例阀31CL能够调整经由往复阀32CL作用于控制阀174的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31CR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31CR利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32CR的另一个先导端口。由此，比例阀31CR能够调整经由往复阀32CR作用于控制阀174的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31CL、31CR能够以不依赖于右操作杆26R的向左右方向的操作状态而能够使控制阀174停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。以下，有时将比例阀31CL、31CR统称为“铲斗比例阀31C”，或分别单独地称为“铲斗比例阀31C”。

减压用比例阀33CL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33CL将与右操作杆26R的铲斗闭合操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33CL将与右操作杆26R的铲斗闭合操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32CL的其中一个入口端口。由此，即使在利用右操作杆26R进行铲斗闭合操作的情况下，减压用比例阀33CL也能够根据需要强制性地抑制或停止与铲斗闭合操作对应的铲斗缸9的动作。并且，即使在利用右操作杆26R进行铲斗闭合操作的情况下，减压用比例阀33CL也能够使作用于往复阀32CL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31CL作用于往复阀32CR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31CL及减压用比例阀33CL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀174的铲斗闭合侧的先导端口。

减压用比例阀33CR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33CR将与右操作杆26R的铲斗打开操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33CR将与右操作杆26R的铲斗打开操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32CR的其中一个入口端口。由此，即使在利用右操作杆26R进行铲斗打开操作的情况下，减压用比例阀33CR也能够根据需要强制性地抑制或停止与铲斗打开操作对应的铲斗缸9的动作。并且，即使在利用右操作杆26R进行铲斗打开操作的情况下，减压用比例阀33CR也能够使作用于往复阀32CR的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31CR作用于往复阀32CR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31CR及减压用比例阀33CR并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀174的铲斗打开侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33CL、33CR能够强制性地抑制或停止与右操作杆26R的向左右方向的操作状态对应的铲斗缸9的动作。并且，减压用比例阀33CL、33CR能够以降低作用于往复阀32CL、32CR的其中一个入口端口的先导压并且使比例阀31CL、31CR的先导压通过往复阀32CL、32CR可靠地作用于控制阀174的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31CR来代替控制减压用比例阀33CL，由此强制性地抑制或停止与右操作杆26R的铲斗闭合操作对应的铲斗缸9的动作。例如，当利用右操作杆26R进行铲斗闭合操作时，控制器30可以控制比例阀31CR并且从比例阀31CR经由往复阀32CR作用于控制阀174的铲斗打开侧的先导端口。由此，以与从右操作杆26R经由往复阀32CL作用于控制阀174的铲斗闭合侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀174的铲斗打开侧的先导端口。因此，控制器30能够使控制阀174强制性地接近中性位置而抑制或停止与右操作杆26R的铲斗闭合操作对应的铲斗缸9的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31CL来代替控制减压用比例阀33CR，由此强制性地抑制或停止与右操作杆26R的铲斗打开操作对应的铲斗缸9的动作。

操作压力传感器29RB以压力(操作压力)的形式检测由操作人员对右操作杆26R的向左右方向的操作内容，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握右操作杆26R的向左右方向的操作内容。

控制器30与由操作人员对右操作杆26R的铲斗闭合操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31CL及往复阀32CL供给至控制阀174的左侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对右操作杆26R的铲斗打开操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31CR及往复阀32CR供给至控制阀174的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制铲斗6的开闭动作。

并且，例如，如图4D所示，左操作杆26L用于以操作人员向左右方向倾倒的状态操作与上部回转体3(回转机构2)对应的回转液压马达2A。即，当向左右方向倾倒时，左操作杆26L将上部回转体3的回转动作设为操作对象。左操作杆26L利用从先导泵15吐出的工作油而将与向左右方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32DL的两个入口端口分别连接于与上部回转体3的左方向的回转操作(以下，称为“左回转操作”)对应的左操作杆26L的二次侧的先导管路及比例阀31DL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀173的左侧的先导端口。

往复阀32DR的两个入口端口分别连接于与上部回转体3的右方向的回转操作(以下，称为“右回转操作”)对应的左操作杆26L的二次侧的先导管路及比例阀31DR的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀173的右侧的先导端口。

即，左操作杆26L经由往复阀32DL、32DR使与向左右方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀173的先导端口。具体而言，当进行了左回转操作时，左操作杆26L将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32DL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32DL使其作用于控制阀173的左侧的先导端口。并且，当进行右回转操作时，左操作杆26L将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32DR的其中一个入口端口，并且经由往复阀32DR使其作用于控制阀173的右侧的先导端口。

比例阀31DL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31DL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32DL的另一个先导端口。由此，比例阀31DL能够调整经由往复阀32DL作用于控制阀173的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31DR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31DR利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32DR的另一个先导端口。由此，比例阀31DR能够调整经由往复阀32DR作用于控制阀173的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31DL、31DR能够以不依赖于左操作杆26L的向左右方向的操作状态而能够使控制阀173停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。以下，有时将比例阀31DL、31DR统称为“回转比例阀31D”，或分别单独地称为“回转比例阀31D”。

减压用比例阀33DL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33DL将与左操作杆26L的左回转操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33DL将与左操作杆26L的左回转操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32DL的其中一个入口端口。由此，即使在利用左操作杆26L进行左回转操作的情况下，减压用比例阀33DL也能够根据需要强制性地抑制或停止与左回转操作对应的回转液压马达2A的动作。并且，当利用左操作杆26L进行左回转操作的情况下，减压用比例阀33DL也能够使作用于往复阀32DL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31DL作用于往复阀32DR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31DL及减压用比例阀33DL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀173的左回转侧的先导端口。

减压用比例阀33DR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33DR将与左操作杆26L的右回转操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33DR将与左操作杆26L的右回转操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32DR的其中一个入口端口。由此，即使在利用左操作杆26L进行右回转操作的情况下，减压用比例阀33DR也能够根据需要强制性地抑制或停止与右回转操作对应的回转液压马达2A的动作。并且，即使在利用左操作杆26L进行右回转操作的情况下，减压用比例阀33DR也能够使作用于往复阀32DR的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31DR作用于往复阀32DR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31DR及减压用比例阀33DR并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀173的右回转侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33DL、33DR能够强制性地抑制或停止与左操作杆26L的向左右方向的操作状态对应的回转液压马达2A的动作。并且，减压用比例阀33DL、33DR能够以降低作用于往复阀32DL、32DR的其中一个入口端口的先导压并且使比例阀31DL、31DR的先导压通过往复阀32DL、32DR可靠地作用于控制阀173的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31DR来代替控制减压用比例阀33DL，由此强制性地抑制或停止与左操作杆26L的左回转操作对应的回转液压马达2A的动作。例如，当利用左操作杆26L进行左回转操作时，控制器30可以控制比例阀31DR并且从比例阀31DR经由往复阀32DR作用于控制阀173的右回转侧的先导端口。由此，以与从左操作杆26L经由往复阀32DL作用于控制阀173的左回转侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀173的右回转侧的先导端口。因此，控制器30能够使控制阀173强制性地接近中性位置而抑制或停止与左操作杆26L的左回转操作对应的回转液压马达2A的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31DL来代替控制减压用比例阀33DR，由此强制性地抑制或停止与左操作杆26L的右回转操作对应的回转液压马达2A的动作。

操作压力传感器29LB以压力来检测由操作人员对左操作杆26L的操作状态，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握对左操作杆26L的向左右方向的操作内容。

控制器30与由操作人员对左操作杆26L的左回转操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31DL及往复阀32DL供给至控制阀173的左侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对左操作杆26L的右回转操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31DR及往复阀32DR供给至控制阀173的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制上部回转体3的向左右方向的回转动作。

并且，例如，如图5A所示，左行驶杆26DL用于操作与左履带1CL对应的行驶液压马达2ML。即，左行驶杆26DL将左履带1CL的行驶动作设为操作对象。左行驶杆26DL利用从先导泵15吐出的工作油而将与向前后方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32EL的两个入口端口分别连接于和与左履带1CL的前进方向对应的向前方向的操作(以下，称为“前进操作”)对应的左行驶杆26DL的二次侧的先导管路及比例阀31EL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀171的左侧的先导端口。

往复阀32ER的两个入口端口分别连接于和与左履带1CL的后退方向对应的向后方向的操作(以下，称为“后退操作”)对应的左行驶杆26DL的二次侧的先导管路及比例阀31ER的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀171的右侧的先导端口。

即，左行驶杆26DL经由往复阀32EL、32ER使与向左右方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀171的先导端口。具体而言，当进行了前进操作时，左行驶杆26DL将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32EL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32EL使其作用于控制阀171的左侧的先导端口。并且，当进行了后退操作时，左行驶杆26DL将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32ER的其中一个入口端口，并且经由往复阀32ER使其作用于控制阀171的右侧的先导端口。

比例阀31EL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31EL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32EL的另一个先导端口。由此，比例阀31EL能够调整经由往复阀32EL作用于控制阀171的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31ER根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31ER利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32ER的另一个先导端口。由此，比例阀31ER能够调整经由往复阀32ER作用于控制阀171的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31EL、31ER能够以不依赖于左行驶杆26DL的操作状态而能够使控制阀171停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。

减压用比例阀33EL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33EL将与左行驶杆26DL的前进操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33EL将与左行驶杆26DL的前进操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32EL的其中一个入口端口。由此，即使在利用左行驶杆26DL进行前进操作的情况下，减压用比例阀33EL也能够根据需要强制性地抑制或停止与前进操作对应的行驶液压马达2ML的动作。并且，即使在利用左行驶杆26DL进行前进操作的情况下，减压用比例阀33EL也能够使作用于往复阀32EL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31EL作用于往复阀32ER的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31EL及减压用比例阀33EL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀171的前进侧的先导端口。

减压用比例阀33ER根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33ER将与左行驶杆26DL的后退操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33ER将与左行驶杆26DL的后退操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32ER的其中一个入口端口。由此，即使在利用左行驶杆26DL进行后退操作的情况下，减压用比例阀33ER也能够根据需要强制性地抑制或停止与后退操作对应的行驶液压马达2ML的动作。并且，即使在利用左行驶杆26DL进行后退操作的情况下，减压用比例阀33ER也能够使作用于往复阀32ER的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31ER作用于往复阀32ER的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31ER及减压用比例阀33ER并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀171的后退侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33EL、33ER能够强制性地抑制或停止与左行驶杆26DL的向左右方向的操作状态对应的行驶液压马达2ML的动作。并且，减压用比例阀33EL、33ER能够以降低作用于往复阀32EL、32ER的其中一个入口端口的先导压并且使比例阀31EL、31ER的先导压通过往复阀32EL、32ER可靠地作用于控制阀171的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31ER来代替控制减压用比例阀33EL，由此强制性地抑制或停止与左行驶杆26DL的前进操作对应的行驶液压马达2ML的动作。例如，当利用左行驶杆26DL进行前进操作时，控制器30可以控制比例阀31ER，并且从比例阀31ER经由往复阀32ER作用于控制阀171的后退侧的先导端口。由此，以与从左行驶杆26DL经由往复阀32EL作用于控制阀171的前进侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀171的后退侧的先导端口。因此，控制器30能够使控制阀171强制性地接近中性位置而抑制或停止与左行驶杆26DL的前进操作对应的行驶液压马达2ML的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31EL来代替控制减压用比例阀33ER，由此强制性地抑制或停止与左行驶杆26DL的后退操作对应的行驶液压马达2ML的动作。

操作压力传感器29DL以压力来检测由操作人员对左行驶杆26DL的向前后方向的操作内容，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握对左行驶杆26DL的向前后方向的操作内容。

控制器30与由操作人员对左行驶杆26DL的前进操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31EL及往复阀32EL供给至控制阀171的左侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对左行驶杆26DL的后退操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31ER及往复阀32ER供给至控制阀171的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制左履带1CL的向前后方向的行驶动作。

并且，例如，如图5B所示，右行驶杆26DR用于操作与右履带1CR对应的行驶液压马达2MR。即，右行驶杆26DR将右履带1CR的行驶动作设为操作对象。右行驶杆26DR利用从先导泵15吐出的工作油而将与向前后方向的操作内容相对应的先导压输出至二次侧。

往复阀32FR的两个入口端口分别连接于与右履带1CR的前进操作对应的右行驶杆26DR的二次侧的先导管路及比例阀31FR的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀172的右侧的先导端口。

往复阀32FL的两个入口端口分别连接于与右履带1CR的后退操作对应的右行驶杆26DR的二次侧的先导管路及比例阀31FL的二次侧的先导管路，出口端口连接于控制阀172的左侧的先导端口。

即，右行驶杆26DR经由往复阀32FL、32FR使与向左右方向的操作内容相对应的先导压作用于控制阀172的先导端口。具体而言，当进行了前进操作时，右行驶杆26DR将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32FR的其中一个入口端口，并且经由往复阀32FR使其作用于控制阀172的右侧的先导端口。并且，当进行了后退操作时，右行驶杆26DR将与操作量相对应的先导压输出至往复阀32FL的其中一个入口端口，并且经由往复阀32FL使其作用于控制阀172的左侧的先导端口。

比例阀31FL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31FL利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32FL的另一个先导端口。由此，比例阀31FL能够调整经由往复阀32FL作用于控制阀172的左侧的先导端口的先导压。

比例阀31FR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，比例阀31FR利用从先导泵15吐出的工作油而将与从控制器30输入的控制电流相对应的先导压输出至往复阀32FR的另一个先导端口。由此，比例阀31FR能够调整经由往复阀32FR作用于控制阀172的右侧的先导端口的先导压。

即，比例阀31FL、31FR能够以不依赖于右行驶杆26DR的操作状态而能够使控制阀172停止在任意的阀位置上的方式调整输出至二次侧的先导压。

减压用比例阀33FL根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33FL将与右行驶杆26DR的前进操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33FL将与右行驶杆26DR的前进操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32FL的其中一个入口端口。由此，即使在利用右行驶杆26DR进行前进操作的情况下，减压用比例阀33FL也能够根据需要强制性地抑制或停止与前进操作对应的行驶液压马达2MR的动作。并且，即使在利用右行驶杆26DR进行前进操作的情况下，减压用比例阀33FL也能够使作用于往复阀32FL的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31FL作用于往复阀32FR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31FL及减压用比例阀33FL并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀172的前进侧的先导端口。

减压用比例阀33FR根据从控制器30输入的控制电流而进行动作。具体而言，当未输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33FR将与右行驶杆26DR的后退操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，当输入来自控制器30的控制电流时，减压用比例阀33FR将与右行驶杆26DR的后退操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流相对应的程度，并且将已减压的先导压输出至往复阀32FR的其中一个入口端口。由此，即使在利用右行驶杆26DR进行后退操作的情况下，减压用比例阀33FR也能够根据需要强制性地抑制或停止与后退操作对应的行驶液压马达2MR的动作。并且，即使在利用右行驶杆26DR进行后退操作的情况下，减压用比例阀33FR也能够使作用于往复阀32FR的其中一个入口端口的先导压低于从比例阀31FR作用于往复阀32FR的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制比例阀31FR及减压用比例阀33FR并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀172的后退侧的先导端口。

如此，减压用比例阀33FL、33FR能够强制性地抑制或停止与右行驶杆26DR的向左右方向的操作状态对应的行驶液压马达2MR的动作。并且，减压用比例阀33FL、33FR能够以降低作用于往复阀32FL、32FR的其中一个入口端口的先导压并且使比例阀31FL、31FR的先导压通过往复阀32FL、32FR可靠地作用于控制阀172的先导端口的方式进行辅助。

另外，控制器30也可以控制比例阀31FR来代替控制减压用比例阀33FL，由此强制性地抑制或停止与右行驶杆26DR的前进操作对应的行驶液压马达2MR的动作。例如，当利用右行驶杆26DR进行前进操作时，控制器30可以控制比例阀31FR，并且从比例阀31FR经由往复阀32FR作用于控制阀172的后退侧的先导端口。由此，以与从右行驶杆26DR经由往复阀32FL作用于控制阀172的前进侧的先导端口的先导压抵抗的方式，先导压作用于控制阀172的后退侧的先导端口。因此，控制器30能够使控制阀172强制性地接近中性位置而抑制或停止与右行驶杆26DR的前进操作对应的行驶液压马达2MR的动作。相同地，控制器30也可以控制比例阀31FL来代替控制减压用比例阀33FR，由此强制性地抑制或停止与右行驶杆26DR的后退操作对应的行驶液压马达2MR的动作。

操作压力传感器29DR以压力来检测由操作人员对右行驶杆26DR的向前后方向的操作内容，与检测到的压力对应的检测信号输入于控制器30。由此，控制器30能够掌握对右行驶杆26DR的向前后方向的操作内容。

控制器30与由操作人员对右行驶杆26DR的前进操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31FR及往复阀32FR供给至控制阀172的右侧的先导端口。并且，控制器30与由操作人员对右行驶杆26DR的后退操作无关地，能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31FL及往复阀32FL供给至控制阀172的左侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制右履带1CR的向前后方向的行驶动作。

接着，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包含控制器30、空间识别装置70、朝向检测装置71、输入装置72、定位装置73、外部显示装置74、外部声音输出装置75、显示装置D1、声音输出装置D2、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5及通信装置T1。

空间识别装置70构成为识别存在于挖土机100周围的三维空间的物体，并且测量(运算)从空间识别装置70或挖土机100至识别出的物体的距离等位置关系。空间识别装置70例如可包含超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR(LightDetecting and Ranging：激光雷达)、距离图像传感器、红外线传感器等。在本实施方式中，空间识别装置70包含安装于操纵室10的上表面前端的前方识别传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后方识别传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左方识别传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右方识别传感器70R。并且，识别存在于上部回转体3上方空间的物体的上方识别传感器可以安装于挖土机100。

另外，前方识别传感器70F的配置位置并不限于操纵室10的上表面，只要是能够识别上部回转体3前方的物体的部位，则可任意地设定。具体而言，前方识别传感器70F可以以直接安装于上部回转体3前端的任意部位的方式配置，也可以配置于除搭载于上部回转体3前端的操纵室10以外的结构部件例如附属装置的动臂4或斗杆5等。

朝向检测装置71检测和上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息(例如，上部回转体3相对于下部行走体1的回转角度)。

朝向检测装置71例如可以包含安装于下部行走体1的地磁传感器与安装于上部回转体3的地磁传感器的组合。并且，朝向检测装置71也可以包含安装于下部行走体1的GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机与安装于上部回转体3的GNSS接收机的组合。并且，朝向检测装置71可以包含能够检测上部回转体3相对于下部行走体1的相对回转角度的旋转编码器、回转位置传感器等，即后述的回转状态传感器S5，例如，也可以安装于和实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头。并且，朝向检测装置71也可以包含安装于上部回转体3的摄像机。在该情况下，朝向检测装置71通过对安装于上部回转体3的摄像机所拍摄的图像(输入图像)实施已知的图像处理，检测输入图像中所包含的下部行走体1的图像。而且，朝向检测装置71可以通过利用已知的图像识别技术检测下部行走体1的图像，确定下部行走体1的长度方向，并且导出在上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间形成的角度。此时，上部回转体3的前后轴的方向可由摄像机的安装位置导出。尤其，履带1C从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71通过检测履带1C的图像，能够确定下部行走体1的长度方向。

另外，当为上部回转体3代替回转液压马达2A而由电动机回转驱动的结构时，朝向检测装置71可以是分解器。

输入装置72设置于从就做于操纵室10内的操作人员够得到的范围内，接收由操作人员进行的各种操作输入，将与操作输入相对应的信号输出至控制器30。输入装置72包含安装于显示各种信息图像的显示装置D1的显示器的触控面板、设置于左操作杆26L或右操作杆26R的前端的旋钮开关、设置于显示装置D1周围的按钮开关、操纵杆及切换键等。与对输入装置42的操作内容对应的信号输入于控制器30。

定位装置73测量上部回转体3的位置及朝向。定位装置73例如为GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，与上部回转体3的位置及朝向对应的检测信号输入于控制器30。并且，定位装置73的功能中的检测上部回转体3的朝向的功能也可以以安装于上部回转体3的方位传感器来代替。

外部显示装置74安装于操纵室10的外部例如上部回转体3的侧面(具体而言，上部回转体3(操纵室10)的前侧面或后侧面等)，在基于控制器30的控制下，朝向操纵室10的外部即挖土机100周围的工作人员等显示各种图像信息。外部显示装置74例如为液晶显示器或电子告示板等。

外部声音输出装置75例如安装于上部回转体3，在基于控制器30的控制下，朝向操纵室10的外部即挖土机100周围的工作人员等输出声音。外部声音输出装置75例如为扬声器或蜂鸣器等，关于后述的声音输出装置D2也相同。

显示装置D1设置于操纵室10内就坐的操作人员容易视觉辨认的位置上，在基于控制器30的控制下，显示各种信息图像。显示装置D1例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器。显示装置D1可以经由CAN(Controller AreaNetwork：控域网)等车载网络与控制器30连接，也可以经由一对一专用线与控制器30连接。

声音输出装置D2例如设置于操纵室10内，根据来自控制器30的声音输出指示而声音输出各种信息。声音输出装置D2根据来自控制器30的声音输出指示而声音输出各种信息。

动臂角度传感器S1安装于动臂4，检测动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)，例如从侧面观察时连结动臂4两端的支点的直线相对于上部回转体3的回转平面所成的角度。动臂角度传感器S1例如可以包含旋转编码器、加速度传感器、六轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等，以下，关于斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4也相同。通过动臂角度传感器S1检测的与动臂角度对应的检测信号输入于控制器30。

斗杆角度传感器S2安装于斗杆5，检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)，例如检测从侧面观察时连结斗杆5两端的支点的直线相对于连结动臂4两端的支点的直线所成的角度。通过斗杆角度传感器S2检测的与斗杆角度对应的检测信号输入于控制器30。

铲斗角度传感器S3安装于铲斗6，检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)，例如检测从侧面观察时连结铲斗6的支点与前端(铲尖)的直线相对于连结斗杆5两端的支点的直线所成的角度。通过铲斗角度传感器S3检测的与铲斗角度对应的检测信号输入于控制器30。

机体倾斜传感器S4检测机体(例如，上部回转体3)相对于规定的基准面(例如，水平面)的倾斜状态。机体倾斜传感器S4例如安装于上部回转体3，检测挖土机100(即，上部回转体3)围绕前后方向及左右方向的两个轴的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。通过机体倾斜传感器S4检测的与倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号输入于控制器30。

回转状态传感器S5安装于上部回转体3，输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度或回转角度。回转状态传感器S5例如包含陀螺仪传感器、分解器及旋转编码器等。通过回转状态传感器S5检测的与回转状态相关的检测信息输入于控制器30。

另外，当在机体倾斜传感器S4中包含能够检测围绕三轴的角速度的陀螺仪传感器、六轴传感器、IMU等时，也可以根据机体倾斜传感器S4的检测信号检测上部回转体3的回转状态(例如，回转角速度)。在该情况下，能够省略回转状态传感器S5。

通信装置T1通过包含以基站为终端的移动体通信网、卫星通信网及因特网等的规定的网络与外部设备进行通信。通信装置T1例如为与LTE(Long Term Evolution：长期演进)、4G(4th Generation：第四代)、5G(5th Generation第五代)等的移动体通信标准对应的移动体通信模块或用于与卫星通信网连接的卫星通信模块等。

[挖土机的手势操作功能]

接着，参考图7～图13对通过来自挖土机100周围的工作人员等的手势能够操作挖土机100的动作要件的功能(以下，称为“手势操作功能”)进行说明。

<挖土机的手势操作功能的第1例>

首先，参考图7对挖土机100的与手势操作功能相关的结构进行说明。

图7是表示挖土机100(控制器30)的与手势操作功能相关的结构的第1例的功能框图。

控制器30例如作为通过在CPU上执行存储于辅助存储装置等的一个以上的程序来实现的与手势操作功能相关的功能部，包含手势识别部301、动作控制部302及警报通知部303。并且，控制器30例如包含非易失性辅助存储装置等内部存储器中所规定的作为存储区域的存储部300。

手势识别部301识别挖土机100周围的人例如工作人员或工作现场的监督人员等(以下，称为“工作人员等”)，并且识别由识别出的工作人员等进行的规定的手势(以下，称为“识别对象手势”)。识别对象手势是为了工作人员等从外部(周围)操作挖土机100而预先规定的一个或多个手势。具体而言，手势识别部301根据从空间识别装置70输入的信息例如挖土机100周围的拍摄图像等，适用已知的图像识别处理，由此识别挖土机100周围的工作人员等或该工作人员等进行的识别对象手势。

另外，手势识别部301的功能也可以内置于空间识别装置70(识别部的一例)。

例如，手势识别部301识别执行识别对象手势且发出基于后述的动作控制部302的动作控制的指示的指示者(以下，称为“手势指示者”)，并预先登录。换言之，可以是通过手势识别部301登录手势指示者，由此挖土机100过渡到作为一个动作模式的基于手势的操作模式(以下，称为“手势操作模式”)的状态。具体而言，当一个工作人员等持续注视一定时间以上作为空间识别装置70的摄像装置的镜头时，手势识别部301可以将该工作人员等识别为手势指示者，并进行登录(手势操作模式的开始)。然后，手势识别部301识别由所登录的手势指示者执行的识别对象手势。

若挖土机100的动作模式从除手势操作模式以外过渡到手势操作模式，则发动机11的转速变更为对手势操作马达预先规定的转速(以下，称为“手势操作模式转速”)。手势操作模式转速设定为相对低于挖土机100的正常动作模式下的发动机11的转速的值。由此，在手势操作模式的情况下，液压致动器与正常动作模式的情况相比动作速度被限制为相对较低。因此，手势操作模式下的下部行走体1的行驶动作速度、上部回转体3的回转动作速度及附属装置的动作速度的限制值(上限值)设定(限制)低于正常动作模式。以下，关于后述的第2例～第4例的情况也可以相同。

另外，在登录手势指示者之后，当为了作为手势指示者的登录而所需的动作(例如，注视摄像装置的镜头的动作)未进行一定时间时，手势识别部301可以解除作为手势指示者的一工作人员的登录。在该情况下，手势操作模式被解除。

并且，手势识别部301识别并未作为手势指示者登录的工作人员等(以下，称为“非手势指示者”)，作为例外处理也可以识别由非手势指示者执行的特定种类的识别对象手势。成为例外处理对象的识别对象手势可以是多个识别对象手势中以考虑到挖土机100的安全性的形式预先规定的优先度相对较高的识别对象手势。成为例外处理对象的优先度相对较高的识别对象手势例如可包含后述的"停止手势"、"紧急停止手势"、"解除手势"等。由此，即使是未作为手势指示者登录的工作人员等，也能够停止或紧急停止挖土机100，或解除挖土机100的动作控制而实现挖土机100及挖土机100周围的安全确保。

动作控制部302根据由通过手势识别部301识别出的工作人员等进行的识别对象手势，进行挖土机100的动作要件(具体而言，下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等中的至少一个)的动作控制。例如，动作控制部302根据存储于存储部300的手势·动作对应关系表信息300A(对应关系信息的一例)，进行挖土机100的动作要件的动作控制。如上所述，动作控制部302与操作装置26的操作状态无关地，经由比例阀31及往复阀32使先导压作用于与液压致动器对应的控制阀，由此能够使挖土机100的各种动作要件自动进行动作。

例如，图8是对手势·动作对应关系表信息300A进行说明的图。具体而言，图8是表示以手势·动作对应关系表信息300A来规定的识别对象手势与动作要件的动作内容之间的对应关系的一例的图。

如图8所示，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定七个识别对象手势，并且规定针对七个识别对象手势中的每一个手势的动作要件的动作内容。

具体而言，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于提升附属装置AT(例如，提升动臂4)的识别对象手势(以下，称为“附属装置上升手势”)。更具体而言，附属装置上升手势为以握住其他手指的状态仅将拇指朝上并且比水平更向上方举起的手势。并且，附属装置上升手势也可以是将拳头放在头部上方之后以握住其他手指的状态仅将拇指朝上并且比水平更向上方举起的手势。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于降低附属装置(例如，降低动臂4)的识别对象手势(以下，称为“附属装置下降手势”)。更具体而言，附属装置下降手势为以握住其他手指的状态仅将拇指朝下并且比水平更向下方放落的手势。并且，附属装置下降手势也可以是将拳头放在头部上方之后以握住其他手指的状态仅将拇指朝下并且比水平更向下方放落的手势。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于使挖土机100水平移动(例如，基于上部回转体3的回转移动或基于下部行走体1的行驶移动)的识别对象手势(以下，称为“水平移动手势”)。更具体而言，水平移动手势为大致以水平伸开手臂并且朝向移动的方向摆动数次手掌的手势。

另外，关于基于水平移动手势的水平移动是与上部回转体3的回转动作对应还是与下部行走体1的行驶动作对应，例如通过输入装置72等进行对控制器30(例如，存储部300)的设定登录即可。并且，也可以分别对挖土机100的回转动作及行驶动作设置不同的识别对象手势。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于使下部行走体1(履带1C)旋转(以下，称为“履带旋转”)的识别对象手势(以下，称为“旋转手势”)。更具体而言，旋转手势为双手大致以平行的状态水平延伸并且以向使履带1C旋转的方向手臂合拢的方式大致水平旋转的手势。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于使挖土机100的动作要件停止(具体而言，使其停止而维持停止状态)的识别对象手势(以下，称为“停止手势”)。更具体而言，停止手势为抬高手掌的手势。并且，停止手势也可以是抬高手掌之后紧握手指的动作。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于使挖土机100的动作要件紧急停止(具体而言，使其紧急停止而维持停止状态)的识别对象手势(以下，称为“紧急停止手势”)。更具体而言，紧急停止手势为张开并抬高双手并且向左右急剧摆动的手势。

并且，在本例中，在手势·动作对应关系表信息300A中规定有用于解除利用了手势操作功能的挖土机100的动作要件的操作的手势，即用于根据基于动作控制部302的识别对象手势解除挖土机100的动作要件的动作控制的手势(以下，称为“解除手势”)。更具体而言，解除手势为举手礼的手势。并且，解除手势也可以是在头部的上方交叉双手(双臂)的手势。

并且，图8的识别对象手势为一例，在手势·动作对应关系表信息300A中还可以规定与挖土机100的动作要件的其他动作内容对应的识别对象手势。例如，也可以规定在工作人员等与挖土机100保持一定间隔的状态下，用于使挖土机100追随工作人员等的移动而移动(行驶)的识别对象手势等。由此，工作人员等能够简单地使挖土机100移动至所期望的位置。

另外，与每个识别对象手势的动作要件的动作内容之间的对应关系也可以以其他形式来规定，而不是以手势·动作对应关系表信息300A的表形式来规定。

动作控制部302从手势·动作对应关系表信息300A选择与通过手势识别部301识别出的识别对象手势的内容对应的动作要件的动作内容，并且使动作要件进行所选择的动作内容。由此，挖土机100周围的工作人员等不依赖于操纵室10内的操作人员进行的操作，而组合多个识别对象手势(例如，图8的七个识别对象手势)而使挖土机100进行所期望的动作。即，挖土机100周围的工作人员等即使在挖土机100的操作人员不在的状况下，也能够从周围操作挖土机100的动作。例如，工作人员等无需进入挖土机100的操纵室10，便能够通过来自挖土机100外部的手势使挖土机100行驶，并且将挖土机100引导至规定的位置。并且，例如，即使在挖土机100的操作人员不在的状况下，仅通过挖土机100外部的工作人员等便降低附属装置而进行铲斗6的更换或进行起重机工作等。

另一方面，即使在通过手势识别部301识别出识别对象手势的情况下，当不成立用于许可执行与该识别对象手势对应的动作要件的动作内容的规定条件(以下，称为“动作许可条件”)时，动作控制部302不进行(禁止)与识别对象手势相对应的动作要件的动作控制。动作许可条件中例如可以包含"未处于进行起重机工作时的吊钩的吊物的重量相当于超载的状态(具体而言，荷载超过规定基准的状态)"。此时，吊物的荷载能够根据安装于动臂缸7的动臂缸7的缸底油室的压力传感器的检测值和由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的检测值导出的附属装置AT的姿势来计算。并且，动作许可条件中例如可以包含"挖土机100的姿势处于稳定状态(具体而言，未处于与挖土机100的姿势相关的稳定度低于规定基准的状态)"。此时，与挖土机100的姿势相关的稳定度例如能够从由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的检测值导出的附属装置AT的姿势或由机体倾斜传感器S4的检测值导出的机体的姿势(上部回转体3的倾斜状态)等来计算。

返回到图7，当与通过手势识别部301识别出的识别对象手势对应的动作许可条件不成立时，警报通知部303对挖土机100周围的工作人员通知(通报)表示其情况的注意提醒信息(警报)。具体而言，警报通知部303通过外部显示装置74或外部声音输出装置75，将注意提醒信息(警报)通知给挖土机100周围的工作人员等。

接着，参考图9对由挖土机100的控制器30进行的与手势操作功能相关的控制处理(以下，称为“手势操作控制处理”)进行说明。

图9是概略地表示由控制器30进行的手势操作控制处理的一例的流程图。例如，在从挖土机100启动时的控制器30的初始处理的结束后至挖土机100停止时的控制器30的终止处理开始之前的期间，按每个规定的处理间隔重复执行本流程图。

如图9所示，在步骤S102中，手势识别部301判定是否识别出由手势指示者进行的识别对象手势。当识别出由手势指示者进行的识别对象手势时，手势识别部301转到步骤S104，当未识别出由手势指示者进行的识别对象手势时，终止本次的基于本流程图的处理。

在步骤S104中，动作控制部302对比通过手势识别部301识别出的识别对象手势与预先登录的手势内容，并判定与识别出的识别对象手势对应的动作要件的动作内容的执行许可条件是否成立。当执行许可条件成立时，动作控制部302转到步骤S106，当执行许可条件不成立时，转到步骤S115。

在步骤S106中，动作控制部302进行(开始)和与在步骤S102中通过手势识别部301识别出的识别对象手势对应的动作要件的动作内容相关的动作控制。

在步骤S108中，手势识别部301判定是否再度识别出与在步骤S102中识别出的识别对象手势对应的工作人员即除由手势指示者进行的除解除手势以外的识别对象手势。当识别出除由手势指示者进行的除解除手势以外的识别对象手势时，手势识别部301返回到步骤S104，在除此以外的情况下，转到S110。

在步骤S110中，动作控制部302判定从步骤S106的动作控制开始起是否经过了规定时间。该规定时间为因挖土机100周围的工作人员(手势指示者)的无操作状态持续而用于解除动作控制的待机时间(用于确定解除的延迟时间)。当从动作控制开始起未经过规定时间时，动作控制部302转到步骤S112，当从动作控制开始起经过了规定时间时，转到步骤S116。

在步骤S112中，手势识别部301判定是否识别出由手势指示者进行的解除手势。当未识别出由手势指示者进行的解除手势时，手势识别部301转到步骤S114，当识别出由手势指示者进行的解除手势时，转到步骤S116。

另外，如上所述，手势识别部301也可以识别由非手势指示者进行的解除手势，在该情况下，若识别出由非手势指示者进行的解除手势，则转到步骤S116。

在步骤S114中，手势识别部301判定是否能够识别手势指示者。当能够识别出手势指示者时，手势识别部301返回到步骤S108，当无法识别出手势指示者时，转到步骤S116。

另一方面，在步骤S115中，警报通知部303通过外部显示装置74或外部声音输出装置75，对挖土机100周围的工作人员等(包含手势指示者)输出执行许可条件不成立的内容的警报(以下，称为“执行许可条件不成立警报”)，并转到步骤S116。

在步骤S116中，动作控制部302在停止所有动作要件的基础上，解除(终止)在步骤S106中开始的动作控制，并终止本次的基于本流程图的处理。

如此，在本例中，动作控制部302根据由通过手势识别部301识别出的工作人员进行的规定的手势(识别对象手势)，进行动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等中的至少一个)的动作控制。

由此，如上所述，即使在挖土机100的操作人员不在操纵室10内的状况下，挖土机100周围的工作人员等也能够根据规定的手势操作挖土机100。

并且，在本例中，动作控制部302可以根据通过手势识别部301识别出的规定的手势(识别对象手势)，开始动作要件的动作控制，并且，之后，当经过了规定时间时，解除该动作控制。

由此，在如根据由挖土机100周围的工作人员进行的手势操作功能开始操作之后无操作状态持续的情况下，控制器30能够解除不必要的动作控制。因此，例如，能够抑制挖土机100的动作要件的规定的动作不必要地持续，从而能够提高挖土机100的安全性。

并且，在本例中，当根据由通过手势识别部301识别出的一个工作人员(手势指示者)进行的规定的手势(识别对象手势)开始了动作控制时，之后，当通过手势识别部301识别出由一个工作人员进行的解除手势时，动作控制部302解除该动作控制。换言之，当通过手势识别部301识别出由与一个工作人员不同的其他工作人员进行的解除手势时，动作控制部302也可以不解除动作控制。

由此，控制器30能够避免由与基于手势操作功能开始了挖土机100的操作的一个工作人员不同的其他工作人员可能会解除挖土机100的动作控制的事态。

并且，在本例中，当根据由通过手势识别部301识别出的工作人员进行的规定的手势(识别对象手势)开始了动作要件的动作控制时，之后，当变得通过手势识别部301不能识别出该工作人员(手势指示者)时，动作控制部302停止动作要件(即，解除手势操作模式)。

由此，根据手势操作功能开始了挖土机100的操作的工作人员无需解除挖土机100的动作控制，从而即使在离开了挖土机100周围的情况下，也能够停止挖土机100。因此，能够兼顾手势操作功能及挖土机100的安全性。

<挖土机的手势操作功能的第2例>

首先，参考图10、图11对成为挖土机100的手势功能的前提的远程操作系统SYS的概要进行说明。

图10是表示包含挖土机100的远程操作系统SYS的结构的一例的概要图。图11是表示挖土机100的与手势操作功能相关的结构的第2例的功能框图，具体而言，是包含挖土机100的与手势操作功能相关的结构的第2例及与本例相关联的管理装置200的结构的一例的方式的远程操作系统SYS的功能框图。

如图10所示，远程操作系统SYS包含挖土机100及以通过网络CN能够进行双向通信方式与挖土机100连接的管理装置200，且被构成为能够从管理装置200由远程操作人员对挖土机100进行远程操作。

如图11所示，管理装置200包含控制装置210、通信装置220、操作输入装置230及显示装置240。

控制装置210进行与管理装置200相关的各种控制处理。控制装置210例如能够以包含CPU、RAM等存储器装置、ROM等辅助存储装置及各种输入输出接口的一个或多个服务器计算机为中心构成。控制装置210例如作为通过在CPU上执行存储于辅助存储装置的一个以上的程序而实现的功能部，包含显示控制部2101及指示发送部2102。

通信装置220为在控制装置210的控制下通过网络CN与挖土机100进行双向通信的任意的器件。

操作输入装置230接收对控制装置210的各种操作输入，将与操作输入的内容对应的操作信号输出至控制装置210。操作输入装置230包含远程操作装置230a。

远程操作装置230a接收用于对挖土机100的动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)进行远程操作的操作输入，对控制装置210输出与操作输入的内容对应的远程操作信号。远程操作装置230a例如与挖土机100的操作装置26相同地，可以以杆式操作器件(例如，操纵杆等)为中心构成。以下，为了方便起见，有时将通过远程操作装置230a进行对挖土机100的远程操作的操作者称为“远程操作者”。

显示装置240例如为液晶显示器或有机EL显示器，在基于控制器30的控制下，显示各种信息图像。

显示控制部2101在显示装置240中显示各种信息图像。

例如，显示控制部2101将从挖土机100依次发送的上部回转体3(操纵室10)周围的拍摄图像(具体而言，通过空间识别装置70获取的拍摄图像)显示于显示装置240。由此，远程操作者能够一边掌握上部回转体3周围的状况或附属装置的状况，一边进行对挖土机100的远程操作。并且，如后述，当来自管理装置200的对挖土机100的远程操作被限制时，远程操作者能够掌握远程操作被限制时的工作现场的状况。

并且，当通过通信装置220从挖土机100接收了来自管理装置200的远程操作被限制(禁止)的情况的通知(以下，称为“远程操作限制通知”)时，显示控制部2101将表示远程操作被限制的情况的信息图像显示于显示装置240。由此，如后述，远程操作者能够意识到根据工作现场中的手势操作功能由工作人员等进行的挖土机100的操作得到优先并且远程操作被禁止。

指示发送部2102根据从远程操作装置230a输入的远程操作信号，将用于使挖土机100的动作要件执行通过远程操作信号确定的操作内容的指示信息通过通信装置220发送至挖土机100。

接着，参考图11对挖土机100的与手势操作功能相关的结构进行说明。

挖土机100的控制器30包含手势识别部301、动作控制部302、警报通知部303及远程操作限制通知部304。并且，控制器30与上述的一例的情况相同地，例如包含辅助存储装置等内部存储器中所规定的作为存储区域的存储部300，在存储部300存储手势·动作对应关系表信息300A。以下，以与上述第1例(图7～图9)不同的部分为中心进行说明。

动作控制部302根据通过通信装置T1从管理装置200接收的指示信号，并根据通过指示信号确定的操作内容，进行挖土机100的动作要件的动作控制。具体而言，如上所述，动作控制部302与操作装置26的操作状态无关地，经由比例阀31及往复阀32使先导压作用于与液压致动器对应的控制阀，由此使挖土机100的各种动作要件自动进行动作。由此，实现管理装置200的远程操作者对挖土机100的远程操作。

另一方面，当在根据来自管理装置200的远程操作执行挖土机100的动作控制中通过手势识别部301识别出识别对象手势时，动作控制部302优先基于手势操作功能的动作控制。即，在该情况下，动作控制部302停止基于远程操作的动作控制而限制(禁止)对挖土机100的远程操作，并且开始基于手势操作功能的挖土机100的动作控制。由此，例如，当识别对象手势为停止手势时，不论远程操作的内容如何，控制器30都能够停止挖土机100的动作。当从管理装置200对挖土机100进行远程操作时，可能会出现远程操作者无法识别的工作现场或挖土机100本身的异常等。相对于此，控制器30使手势操作功能优先于远程操作功能，即，使更掌握工作现场的状况的可能性较高的挖土机100周围的工作人员的判断优先于远程操作者的判断，由此能够提高挖土机100的安全性。根据基于动作控制部302的手势操作功能的挖土机100的动作控制与图7～图9所示的上述的一例相同，因此省略说明。

当通过动作控制部302限制(禁止)了基于远程操作的动作控制即来自管理装置200的对挖土机100的远程操作时，远程操作限制通知部304将表示其情况的通知(以下，称为“远程操作限制通知”)从挖土机100发送至管理装置200。由此，如上所述，管理装置200的远程操作者视觉辨认显示于显示装置240的与远程操作限制通知对应的信息，从而能够识别到挖土机100的远程操作被限制。

<手势操作功能的第3例>

参考图12(图12A、图12B)对与手势操作功能相关的结构进行说明。以下，以与上述的第1例、第2例不同的部分为中心进行说明，有时省略相同的部分或所对应的部分的说明。

图12A、图12B是表示挖土机100的与手势操作功能相关的结构的第3例的功能框图。

在本例中，挖土机100与上述的第2例相同地，从管理装置200进行远程操作，并且根据从管理装置200接收的远程操作信号，实现使动作要件(被驱动要件)中的至少一部分自动进行动作的半自动运行功能。

如图12A所示，控制器30包含周边现状信息获取部F101、目标轨道生成部F102、铲斗当前位置计算部F103、铲斗目标位置计算部F104、动作指示生成部F105、工作人员识别部F106、手势识别部F107、动作指示生成部F108、切换部F109、动作限制部F110及指示值计算部F111。并且，如图12B所示，控制器30包含动臂电流指示生成部F11、动臂阀芯位移量计算部F12、动臂角度计算部F13、斗杆电流指示生成部F21、斗杆阀芯位移量计算部F22、斗杆角度计算部F23、铲斗电流指示生成部F31、铲斗阀芯位移量计算部F32、铲斗角度计算部F33、回转电流指示生成部F41、回转阀芯位移量计算部F42及回转角度计算部F43。这些功能可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合来实现。控制器30例如通过在CPU上执行安装于辅助存储装置的各种程序来实现这些功能。

周边现状信息获取部F101根据空间识别装置70的输出，获取与挖土机100周边的当前的状况相关的信息(以下，称为“周边现状信息”)。周边现状信息中例如包含与挖土机100周边的地形形状相关的信息(例如，三维点云或曲面等的三维数据)。并且，周边现状信息中例如包含与有无挖土机100周边的监视对象的物体、其位置、朝向、状态等相关的信息。监视对象中例如可以包含人、动物、工作车辆(例如，自卸车)、施工机械(例如，其他挖土机或推土机等)、壁、栅栏、坑、安全帽、安全背心等。例如，当监视对象为自卸车时，周边现状信息中可以包含自卸车的位置、货架上的沙土的量、货架上的沙土的形状等。

目标轨道生成部F102根据周边现状信息及通过通信装置T1从管理装置200接收的与施工目标相关的信息(例如，与目标施工面相关的信息)，生成铲斗6的成为基准的工作部位(例如，铲尖或背面等)的目标轨道。

铲斗当前位置计算部F103计算铲斗6的工作部位的当前位置(以下，称为“铲斗当前位置”)。铲斗当前位置可以是相对于挖土机100周围的地形或收集器等的局部性基准的相对位置，也可以是使用GNSS的世界测地系统的绝对位置(绝对坐标)。具体而言，铲斗当前位置计算部F103根据从动臂角度计算部F13、斗杆角度计算部F23、铲斗角度计算部F33、回转角度计算部F43等反馈的动臂角度α、斗杆角度β、铲斗角度γ、右驱动轮旋转角度ε1及左驱动轮旋转角度ε2以及朝向检测装置71的输出等，计算铲斗当前位置。

铲斗目标位置计算部F104根据通过通信装置T1接收的远程操作信号的内容、铲斗6的工作部位的目标轨道及铲斗当前位置，计算铲斗6的工作部位的下一个目标位置(以下，称为“铲斗目标位置”)。

动作指示生成部F105根据铲斗目标位置，生成用于实现铲斗目标位置的挖土机100的动作指示(例如，铲斗6的动作指示)。动作指示生成部F105例如可以生成铲斗6的速度指令。

工作人员识别部F106根据空间识别装置70的输出，识别挖土机100周围的工作人员。

当通过工作人员识别部F106识别出挖土机100周围的工作人员时，手势识别部F107(识别部的一例)识别由工作人员进行的识别对象手势。

另外，工作人员识别部F106及手势识别部F107的功能也可以内置于空间识别装置70(识别部的一例)。以下，关于后述的工作人员识别部F209及手势识别部F210的功能也相同。

当通过手势识别部F107识别出识别对象手势时，动作指示生成部F108生成用于使挖土机100执行与识别对象手势的内容对应的动作的动作指示。

切换部F109(控制部的一例)在基于挖土机100的远程操作的动作指示生成部F105的输出及基于挖土机100的手势操作功能的动作指示生成部F108的输出之间，切换输入于动作限制部F110的挖土机100的动作指示。具体而言，在通常情况下，换言之，在通过手势识别部F107未识别出工作人员的识别对象手势而从动作指示生成部F108不输入动作指示的情况下，切换部F109将基于动作指示生成部F105的动作指示输出至动作限制部F110。另一方面，当通过手势识别部F107识别出工作人员的识别对象手势并且从动作指示生成部F108输出与识别对象手势对应的动作指示时，切换部109将动作指示生成部F108的动作指示输入于动作限制部F110。

动作限制部F110根据规定的动作限制条件，限制与通过切换部109输入的动作指示对应的挖土机100的动作。挖土机100的动作的限制中不仅包含挖土机100的动作抑制(减速)，还包含挖土机100的动作停止。动作限制条件中例如可以包含"通过与动作指示对应的挖土机100的动作而挖土机100的除工作部位以外的部分有可能与周围的物体抵接"。并且，动作限制条件中例如也可以包含"通过与动作指示对应的挖土机100的动作而脱离附属装置的动作轴的角速度的许可范围"。以下，关于后述的动作限制部F213也相同。具体而言，当动作限制条件成立时，动作限制部F110将以使挖土机100的动作被限制的方式校正了通过切换部F109输入的动作指示的校正动作指示输出至指示值计算部F111。另一方面，当动作限制条件不成立时，动作限制部F110将通过切换部F109输入的动作指示直接输出至指示值计算部F111。

指示值计算部F111根据从动作限制部F110输入的动作指示或校正动作指示，对各被驱动要件(动臂4、斗杆5、铲斗6、上部回转体3、下部行走体1的左右履带)输出指示值。具体而言，指示值计算部F111输出对动臂4的动臂指示值α^*、对斗杆5的斗杆指示值β^*、对铲斗6的铲斗指示值γ^*、对上部回转体3的回转指示值δ^*、对右侧履带的右行驶指示值ε1^*及对左侧履带的左行驶指示值ε2^*。

如此，当通过切换部109的作用在挖土机100的周围识别出由工作人员进行的识别对象手势时，控制器30能够使手势操作功能优先于基于对挖土机100的远程操作的半自动运行功能。换言之，控制器30能够使更掌握工作现场的状况的可能性较高的挖土机100周围的工作人员的判断(识别对象手势的内容)优先于远程操作人员的判断(远程操作的内容)。由此，例如，即使在出现远程操作人员无法识别的工作现场或挖土机100本身的异常等的情况下，通过工作现场的工作人员的判断也能够停止挖土机100的动作。因此，能够提高挖土机100被远程操作时的挖土机100的安全性。

动臂电流指示生成部F11对动臂比例阀31B输出动臂电流指示。

动臂阀芯位移量计算部F12根据动臂阀芯位移传感器S16的输出，计算构成与动臂缸7对应的控制阀175的动臂阀芯的位移量。

动臂角度计算部F13根据动臂角度传感器S1的输出，计算动臂角度α。

动臂电流指示生成部F11基本上以使指示值计算部F111所生成的动臂指示值α*与动臂角度计算部F13计算出的动臂角度α之差成为零的方式生成对动臂比例阀31B的动臂电流指示。此时，动臂电流指示生成部F11以使由动臂电流指示导出的目标动臂阀芯位移量与动臂阀芯位移量计算部F12计算出的动臂阀芯位移量之差成为零的方式调节动臂电流指示。然后，动臂电流指示生成部F11将其调节后的动臂电流指示输出至动臂比例阀31B。

动臂比例阀31B根据动臂电流指示而使开口面积发生变化，并且使与动臂指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀175的先导端口。控制阀175根据先导压而使动臂阀芯移动，并且使工作油流入动臂缸7。动臂阀芯位移传感器S16检测动臂阀芯的位移，并将其检测结果反馈到控制器30的动臂阀芯位移量计算部F12。动臂缸7根据工作油的流入而进行伸缩，使动臂4上下移动。动臂角度传感器S1检测上下移动的动臂4的转动角度，并将其检测结果反馈到控制器30的动臂角度计算部F13。动臂角度计算部F13将计算出的动臂角度α反馈到铲斗当前位置计算部F103。

斗杆电流指示生成部F21对斗杆比例阀31A输出斗杆电流指示。

斗杆阀芯位移量计算部F22根据斗杆阀芯位移传感器S17的输出，计算构成与斗杆缸8对应的控制阀176的斗杆阀芯的位移量。

斗杆角度计算部F23根据斗杆角度传感器S2的输出，计算斗杆角度β。

斗杆电流指示生成部F21基本上以使指示值计算部F111所生成的斗杆指示值β*与斗杆角度计算部F23计算出的斗杆角度β之差成为零的方式生成对斗杆比例阀31A的斗杆电流指示。此时，斗杆电流指示生成部F21以使由斗杆电流指示导出的目标斗杆阀芯位移量与斗杆阀芯位移量计算部F22计算出的斗杆阀芯位移量之差成为零的方式调节斗杆电流指示。然后，斗杆电流指示生成部F21将其调节后的斗杆电流指示输出至斗杆比例阀31A。

斗杆比例阀31A根据斗杆电流指示而使开口面积发生变化，并且使与斗杆指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀176的先导端口。控制阀176根据先导压使斗杆阀芯移动，并且使工作油流入斗杆缸8。斗杆阀芯位移传感器S17检测斗杆阀芯的位移，并将其检测结果反馈到控制器30的斗杆阀芯位移量计算部F22。斗杆缸8根据工作油的流入而进行伸缩，以开闭斗杆5。斗杆角度传感器S2检测开闭的斗杆5的转动角度，并将其检测结果反馈到控制器30的斗杆角度计算部F23。斗杆角度计算部F23将计算出的斗杆角度β反馈到铲斗当前位置计算部F103。

铲斗电流指示生成部F31对铲斗比例阀31C输出铲斗电流指示。

铲斗阀芯位移量计算部F32根据铲斗阀芯位移传感器S18的输出，计算构成与铲斗缸9对应的控制阀174的铲斗阀芯的位移量。

铲斗角度计算部F33根据铲斗角度传感器S3的输出，计算铲斗角度γ。

铲斗电流指示生成部F31基本上以使指示值计算部F111所生成的铲斗指示值γ*与铲斗角度计算部F33计算出的铲斗角度γ之差成为零的方式生成对铲斗比例阀31C的铲斗电流指示。此时，铲斗电流指示生成部F31以使由铲斗电流指示导出的目标铲斗阀芯位移量与铲斗阀芯位移量计算部F32计算出的铲斗阀芯位移量之差成为零的方式调节铲斗电流指示。然后，铲斗电流指示生成部F31将其调节后的铲斗电流指示输出至铲斗比例阀31C。

铲斗比例阀31C根据铲斗电流指示使开口面积发生变化，并且使与铲斗指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。控制阀174根据先导压而使铲斗阀芯移动，并且使工作油流入铲斗缸9。铲斗阀芯位移传感器S18检测铲斗阀芯的位移，并将其检测结果反馈到控制器30的铲斗阀芯位移量计算部F32。铲斗缸9根据工作油的流入而进行伸缩，以开闭铲斗6。铲斗角度传感器S3检测开闭的铲斗6的转动角度，并将其检测结果反馈到控制器30的铲斗角度计算部F33。铲斗角度计算部F33将计算出的铲斗角度γ反馈到铲斗当前位置计算部F103。

回转电流指示生成部F41对回转比例阀31D输出回转电流指示。

回转阀芯位移量计算部F42根据回转阀芯位移传感器S19的输出，计算构成与回转液压马达2A对应的控制阀173的回转阀芯的位移量。

回转角度计算部F43根据回转状态传感器S5的输出，计算回转角度δ。

回转电流指示生成部F41基本上以使指示值计算部F111所生成的回转指示值δ*与回转角度计算部F43计算出的回转角度δ之差成为零的方式生成对回转比例阀31D的回转电流指示。此时，回转电流指示生成部F41以使由回转电流指示导出的目标回转阀芯位移量与回转阀芯位移量计算部F42计算出的回转阀芯位移量之差成为零的方式调节回转电流指示。然后，回转电流指示生成部F41将其调节后的回转电流指示输出至回转比例阀31D。

回转比例阀31D根据回转电流指示而使开口面积发生变化，并且使与回转指示电流的大小对应的先导压作用于控制阀173的先导端口。控制阀173根据先导压而使回转阀芯移动，并且使工作油流入回转液压马达2A。回转阀芯位移传感器S19检测回转阀芯的位移，并将其检测结果反馈到控制器30的回转阀芯位移量计算部F42。回转液压马达2A根据工作油的流入而进行旋转，以使上部回转体3回转。回转状态传感器S5检测回转的上部回转体3的回转角度，并将其检测结果反馈到控制器30的回转角度计算部F43。回转角度计算部F43将计算出的回转角度δ反馈到铲斗当前位置计算部F103。

并且，关于下部行走体1的左履带1CL及右履带1CR，也具有与动臂4、斗杆5、铲斗6及上部回转体3等其他被驱动要件(动作要件)相同的反馈回路。即，根据指示值计算部F111所生成的右行驶指示值ε1*及左行驶指示值ε2*的输入，构成反馈回路。表示右侧履带及左侧履带的驱动轮的旋转位置(旋转角度)的右驱动轮旋转角度ε1及左驱动轮旋转角度ε2从该反馈回路反馈到铲斗当前位置计算部F103。

如此，控制器30按每个被驱动要件(动作要件)构成三级反馈回路。即，控制器30构成与控制阀17内的控制阀的阀芯位移量相关的反馈回路、与被驱动要件(动作要件)的转动角度相关的反馈回路及与铲斗6的工作部位的位置(例如，铲尖的位置)相关的反馈回路。由此，控制器30在基于由远程操作人员进行的远程操作的自动运行功能中，能够以高精度控制铲斗6的工作部位的移动。并且，控制器30在基于由挖土机100周围的工作人员执行的识别对象手势的手势操作功能中，能够以高精度控制挖土机100的动作。

<手势操作功能的第4例>

参考图13对与手势操作功能相关的结构进行说明。以下，以与上述的第1例～第3例不同的部分为中心进行说明，有时省略相同的部分或对应的部分的说明。

图13是表示挖土机100的与手势操作功能相关的结构的第4例的功能框图。

另外，根据图13的指示值计算部F214的输出使挖土机100的液压致动器进行动作的功能结构与将图12的符号"F103"及"F111"分别替换为"F201"及"F214"的结构相同。因此，省略图示及说明。

在本例中，挖土机100具有用于自主地判定用于实现成为施工现场的目标的状态的自身动作内容的机器学习功能及自主运行功能。

如图13所示，控制器30包含铲斗当前位置计算部F201、周边现状信息获取部F202、目标状态信息获取部F203、比较部F204、工作开始判别部F205、准备工序·工作设定部F206、动作内容判定部F207、动作指示生成部F208、工作人员识别部209、手势识别部F210、动作指示生成部F211、切换部212、动作限制部F213及指示值计算部F214。这些功能可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合来实现。控制器30例如通过在CPU上执行安装于辅助存储装置的各种程序来实现这些功能。

铲斗当前位置计算部F201及周边现状信息获取部F202其功能分别与上述第3例的铲斗当前位置计算部F103及周边现状信息获取部F101相同。因此，省略说明。

目标状态信息获取部F203获取通过通信装置T1从管理装置200接收的与成为施工现场的目标的状态相关的信息(以下，称为“目标状态信息”)(例如，与目标施工面相关的信息)。

比较部F204比较与周边现状信息对应的挖土机100周边的当前的状况和与目标状态信息对应的成为施工现场的目标的状态，并将与其差分相关的信息(以下，称为“差分信息”)输出至学习部F300。

工作开始判别部F205根据通过通信装置T1从管理装置200接收的指示，判别工作开始。

准备工序·工作设定部F206(设定部的一例)根据通过通信装置T1从管理装置200接收的指示，设定工作现场中的准备工序及准备工序中所包含的工作的内容。所设定的准备工序及工作的内容输入于学习部F300及动作内容判定部F207。

动作内容判定部F207(判定部的一例)根据来自学习部F300的指示，自主地判定符合通过准备工序·工作设定部F206设定的准备工序及工作内容的动作内容。并且，所判定的动作内容输入于学习部F300及动作指示生成部F208。

动作指示生成部F208根据来自学习部F300的指示、通过动作内容判定部F207判定的动作内容及铲斗6的工作部位(例如，铲尖或背面等)的当前位置(铲斗当前位置)，生成挖土机100的动作指示(例如，铲斗6的动作指示)。动作指示生成部F105例如可以生成铲斗6的速度指令。所生成的动作指示输入于学习部F300及切换部F212。

工作人员识别部F209、手势识别部F210(识别部的一例)及动作指示生成部F211其功能分别与上述第3例的工作人员识别部F106、手势识别部F107及动作指示生成部F108相同。因此，省略说明。

切换部F212(控制部的一例)在基于挖土机100的自主运行功能的动作指示生成部F208的输出与基于挖土机100的手势操作功能的动作指示生成部F211的输出之间，切换输入于动作限制部F213的挖土机100的动作指示。具体而言，在通常情况下，换言之，在通过手势识别部F210未识别出工作人员的识别对象手势而从动作指示生成部F211不输出动作指示的情况下，切换部F212将基于动作指示生成部F208的动作指示输出至动作限制部F213。另一方面，当通过手势识别部F210识别出工作人员的识别对象手势并且从动作指示生成部F211输出与识别对象手势对应的动作指示时，切换部212将动作指示生成部F211的动作指示输入于动作限制部F213。

动作限制部F213及指示值计算部F214其功能与上述第3例的动作限制部F110及指示值计算部F111相同。因此，省略说明。

学习部F300实现挖土机100的机器学习功能及运行支援功能。具体而言，学习部F300使用通过通信装置T1从管理装置200接收的学习完毕模式，并根据状态检测装置S20的输出，输出对准备工序·工作设定部F206、动作内容判定部F207及动作指示生成部F208的指示，实现挖土机100的自主运行功能。

状态检测装置S20输出与挖土机100的各种状态相关的检测信息。从状态检测装置S20输出的检测信息输入于控制器30。

例如，状态检测装置S20检测附属装置的姿势状态或动作状态。具体而言，状态检测装置S20可以检测动臂角度、斗杆角度及铲斗角度。即，状态检测装置S20可以包含分别检测动臂角度、斗杆角度及铲斗角度的动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。并且，状态检测装置S20可以检测动臂4、斗杆5及铲斗6的加速度、角加速度等。在该情况下，状态检测装置S20例如可以包含分别安装于动臂4、斗杆5及铲斗6的旋转编码器、加速度传感器、角加速度传感器、六轴传感器及IMU等。并且，状态检测装置S20可以包含分别驱动动臂4、斗杆5及铲斗6的动臂缸7、斗杆缸8以及检测铲斗缸9的缸位置、速度及加速度等的缸体传感器。

并且，例如，状态检测装置S20检测机体即下部行走体1及上部回转体3的姿势状态。具体而言，状态检测装置S20可以检测机体相对于水平面的倾斜状态。即，状态检测装置S20可以包含机体倾斜传感器S4。

并且，例如，状态检测装置S20检测上部回转体3的回转状态。具体而言，状态检测装置S20检测上部回转体3的回转角速度或回转角度。在该情况下，状态检测装置S20例如可包含安装于上部回转体3的陀螺仪传感器、分解器及旋转编码器等。即，状态检测装置S20可以包含检测上部回转体3的回转角度等的回转状态传感器S5。

并且，例如，状态检测装置S20检测通过附属装置作用于挖土机100的力的作用状态。具体而言，状态检测装置S20可以检测液压致动器的工作压力(缸压)。在该情况下，状态检测装置S20可包含检测动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9各自的杆侧油室及缸底油室的压力的压力传感器。

并且，例如，状态检测装置S20可以包含检测控制阀17内的控制阀的阀芯的位移的传感器。具体而言，状态检测装置S20可以包含检测构成控制阀175的动臂阀芯的位移的动臂阀芯位移传感器S16。并且，状态检测装置S20可以包含检测构成控制阀176的斗杆阀芯的位移的斗杆阀芯位移传感器S17。并且，状态检测装置S20可以包含检测构成控制阀174的铲斗阀芯的位移的铲斗阀芯位移传感器S18。并且，状态检测装置S20可以包含检测构成控制阀173的回转阀芯的位移的回转阀芯位移传感器S19。并且，状态检测装置S20可以包含检测分别构成右行驶控制阀及左行驶控制阀的右行驶阀芯及左行驶阀芯的位移的右行驶阀芯位移传感器及左行驶阀芯位移传感器。

并且，例如，状态检测装置S20检测挖土机100的位置或上部回转体3的朝向等。在该情况下，状态检测装置S20例如可以包含安装于上部回转体3的GNSS(Global NavigationSatellite System)罗盘、GNSS传感器及方位传感器等。

学习部F300可以一边使本机(挖土机100)进行实际工作及准备工序，一边根据在实际工作及准备工序中所获取的实绩信息，进行强化学习。由此，学习完毕模式得以追加学习，从而能够提高挖土机100的与自主运行功能相关的性能。该实绩信息中包含从准备工序·工作设定部F206、动作内容判定部F207及动作指示生成部F208反馈的与挖土机100的准备工序、工作及动作相关的实绩信息。并且，实绩信息中包含经由比较部F204从周边现状信息获取部F202输入的挖土机100周围的当前的状况等与环境条件相关的实绩信息。并且，实绩信息中包含从比较部F204输入的差分信息等与挖土机100的准备工序、工作及动作等的结果相关的实绩信息。由此，学习部F100能够按每个工作类别或工作内容的组合(的类别)且按每个环境条件，以实绩信息为起点，生成如规定的目标指标相对变高的工作模式(最佳工作模式)或准备工序模式(最佳准备工序模式)。而且，学习部F100根据从比较部F204输入的差分信息，将与当前的环境条件(例如，当前地形形状)下的最佳工作模式或最佳准备工序模式对应的指示输出至准备工序·工作设定部F206、动作内容判定部F207及动作指示生成部F208。由此，控制器30(动作指示生成部F208)根据最佳工作模式或最佳准备工序模式，能够自主地控制本机(挖土机100)。

另外，学习完毕模式的追加学习代替挖土机100或除了挖土机100以外，还可以在管理装置200中进行。在该情况下，已追加学习的学习完毕模式(以下，称为“追加学习完毕模式”)以规定的时机发送至挖土机100，挖土机100的学习完毕模式更新为追加学习完毕模式。并且，在挖土机100中已追加学习的学习完毕模式可以以规定的时机发送至管理装置200。由此，管理装置200能够将挖土机100的机器学习的结果展开到其他挖土机100中，或以挖土机100的机器学习的结果为起点进一步进行追加学习。

如此，当通过切换部F212的作用在挖土机100的周围识别出由工作人员进行的识别对象手势时，控制器30能够使手势操作功能优先于挖土机100的自主运行功能。换言之，控制器30能够使更掌握工作现场的状况的可能性较高的挖土机100周围的工作人员的判断(识别对象手势的内容)优先于本机的判断。由此，例如，即使在如学习部F300无法作出适当的判断的状况出现在工作现场、挖土机100本身的情况或在自主运行功能中出现异常的情况下，通过工作现场的工作人员的判断也能够停止挖土机100的动作。因此，能够提高挖土机100自主运行时的挖土机100的安全性。

[变形、变更]

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定实施方式，在技术方案中所记载的本发明的主旨范围内，能够进行各种变形/变更。

例如，在上述本实施方式中，挖土机100为均对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件进行液压驱动的结构，但也可以是其一部分被电力驱动的结构。即，在上述实施方式中所公开的结构等也可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

本申请主张基于2018年8月10日于日本申请的日本专利申请2018-151853号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，26-操作装置，30-控制器，31-比例阀，32-往复阀，33-减压用比例阀，70-空间识别装置(识别部)，74-外部显示装置，75-外部声音输出装置，100-挖土机，200-管理装置，210-控制装置，220-通信装置，230-操作输入装置，240-显示装置，230a-远程操作装置，300-存储部，300A-手势·动作对应关系表信息(对应关系信息)，301-手势识别部(识别部)，302-动作控制部(控制部)，303-警报通知部，304-远程操作限制通知部，2101-显示控制部，2102-指示发送部，AT-附属装置，E1-信息获取装置，F106-工作人员识别部，F107-手势识别部(识别部)，F108-动作指示生成部，F109-切换部(控制部)，F202-周边现状信息获取部，F203-目标状态信息获取部，F206-准备工序·工作设定部(设定部)，F207-动作内容判定部(判定部)，F208-动作指示生成部，F209-工作人员识别部，F210-手势识别部(识别部)，F211-动作指示生成部，F212-切换部(控制部)，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转状态传感器，SYS-远程操作系统，T1-通信装置。

Claims (12)

1.一种挖土机，其具备：

动作要件；

识别部，识别周围的工作人员，并且识别由识别出的工作人员进行的规定的手势；及

控制部，根据由通过所述识别部识别出的工作人员进行的所述规定的手势，进行所述动作要件的动作控制。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：

存储部，存储表示多个所述规定的手势中的每一个所述规定的手势与所述动作要件的动作内容之间的对应关系的对应关系信息。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制部从所述对应关系信息中选择与由通过所述识别部识别出的工作人员进行的所述规定的手势的内容对应的动作内容，并使所述动作要件进行所选择的动作内容。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制部根据通过所述识别部识别出的所述规定的手势，开始所述动作要件的动作控制，并且之后当经过了规定时间时，解除该动作控制。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述规定的手势中包含解除所述动作控制的解除手势，

所述控制部为，在根据由通过所述识别部识别出的一个工作人员进行的所述规定的手势开始了所述动作控制的情况下，之后，当通过所述识别部识别出由所述一个工作人员进行的所述解除手势时，解除所述动作控制，当通过所述识别部识别出由与所述一个工作人员不同的其他工作人员进行的所述解除手势时，不解除所述动作控制。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制部为，在根据由通过所述识别部识别出的工作人员进行的所述规定的手势开始了所述动作控制的情况下，之后，当通过所述识别部无法识别出该工作人员时，停止所述动作要件。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述识别部配置于附属装置。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：

操作装置，与所述识别部另行地操作所述动作要件。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制部为，与基于除所述规定的手势以外的动作指示相比，优先基于所述规定的手势的动作指示。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

液压泵，对驱动所述动作要件的液压致动器供给工作油；及

发动机，驱动所述液压泵，

在根据所述规定的手势由所述控制部进行所述动作要件的动作控制时，所述发动机的转速变更为预先设定的转速。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

设定部，根据周边现状信息及目标状态信息，设定准备工序。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

判定部，根据周边现状信息及目标状态信息，判定动作内容。

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