CN112558525A - 一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质，运动控制方法包括：控制电机以预设的电压值驱动连杆运动；在连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取电机的电流值和连杆的运动时长；判断运动时长是否大于预设的第一时长，第一时长为连杆从第一限位结构无故障运动到第二限位结构的时长；当运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，确定连杆被限位在第二限位结构，预设的电流阈值为以预设的电压值驱动电机，电机驱动连杆无故障运动时的电流值。本发明实施例无需安装传感器即能够准确检测出连杆运动到指定位置。

Description

一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质。

背景技术

固定两点之间连杆的往返运动通常由电机驱动，电机需要在连杆运动到其中一个点之后得到换向反馈来实现转向。

如图1所示，现有技术中，通常是在固定的两个点(点A和点B)处设置传感器来判断连杆是否到达了A点或B点的位置，当连杆到达A点或者B点后电机换向来实现连杆在A点和B点之间往返运动，然而，采用传感器来检测连杆是否到达A点或B点，在机械振动下，传感器容易损坏或者传感器位置出现误差，导致传感器无法准确判断连杆是否到达了A点或B点的位置。

发明内容

本发明实施例提供了一种运动控制方法、运动控制装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中通过传感器无法准确获取连杆的运动位置的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动控制方法，应用于控制电机驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，所述运动控制方法包括：

控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动；

在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长；

判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述预设的第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长；

当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值；

可选地，在所述判断所述运动时长是否大于预设的第一时长之后，还包括：

当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障，控制所述电机停止运行。

可选地，在当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构之前，还包括：

在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值之后，还包括：

当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述第二限位结构失效，所述连杆越过所述第二限位结构；

在所述预设的第二时长结束时，控制所述电机停止运行。

可选地，在确定所述连杆被限位在所述第二限位结构之后，还包括：

设置所述电机的输入电压值为预设的第二电压值。

可选地，在当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障之前，还包括：

判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在判断所述电流值是否大于预设的电流阈值之后，还包括：

当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动无故障。

可选地，在确定所述连杆运动无故障之后，还包括：

在所述运动时长等于预设的第三时长时，降低所述预设的电压值和所述预设的电流阈值，返回控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动的步骤，其中，所述预设的第三时长为所述电机以所述预设的电压值运行的预设时长。

第二方面，本发明实施例提供了一种运动控制装置，应用于控制电机驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，所述运动控制装置包括：

电机控制模块，用于控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动；

电流值和运动时长获取模块，用于在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长；

运动时长判断模块，用于判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述预设的第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长；

连杆位置确定模块，用于当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值；

可选地，在所述运动时长判断模块之后，还包括：

故障确定模块，用于当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障，控制所述电机停止运行。

可选地，在连杆位置确定模块之前，还包括：

第一电流值判断模块，用于在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在第一电流值判断模块之后，还包括：

第二限位结构失效确定模块，用于当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述第二限位结构失效，所述连杆越过所述第二限位结构；

电机停止运行控制模块，用于在所述预设的第二时长结束时，控制所述电机停止运行。

可选地，在连杆位置确定模块之后还包括：

电压设置模块，用于设置所述电机的输入电压值为预设的第二电压值。

可选地，在故障确定模块之前还包括：

第二电流判断模块，用于判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在第二电流判断模块之后，还包括：

无故障确定模块，用于当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动无故障。

可选地，在无故障确定模块之后，还包括：

预设电压和电流阈值调整模块，用于在所述运动时长等于预设的第三时长时，降低所述预设的电压和所述预设的电流阈值，返回电机控制模块，其中，所述预设的第三时长为所述电机以所述预设的电压运行的预设时长。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明中所述的运动控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明中所述的运动控制方法。

本发明实施例在控制电机以预设的电压值驱动连杆运动后，在连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的过程中获取电机的电流值和连杆的运动时长，判断运动时长是否大于预设的第一时长，当运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，确定连杆被限位在第二限位结构，其中，第一时长为连杆从第一限位结构无故障运动到第二限位结构的时长，预设的电流阈值为以预设的电压驱动电机，电机驱动连杆无故障运动时的电流值。本发明实施例基于连杆停止运动电机电流值增大的特性，如果运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值可以确定连杆运动到第二限位结构，本发明实施例无需安装传感器即能够准确检测出连杆运动到第二限位结构的位置。

附图说明

图1是现有技术中检测连杆运动的示意图；

图2是本发明实施例一提供的运动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的运动控制方法的流程图；

图4是本发明的运动控制方法的示例流程图；

图5是本发明实施例三提供的一种运动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种运动控制方法的流程图，本发明实施例可适用于控制连杆在第一限位结构和第二限位结构之间运动的情况，该方法可以由本发明实施例中的运动控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在本发明的电子设备中，如图2所示，该运动控制方法具体包括如下步骤：

S101、控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动。

如图1所示，本发明实施例的运动机构包括电机(图未示)、连杆1、第一限位结构2、第二限位结构3以及减速箱4。该运动机构中，电机通电施加预设电压值的电压后，电机转动驱动减速箱4，从而使得连杆1从第一限位结构2(A点)运动到第二限位结构3(B点)，当然，连杆到达第二限位结构3后，电机可以转向，使得连杆从第二限位结构3(B点)运动到第一限位结构2(A点)，从而实现连杆在A点和B点之间往返运动。

在本发明实施例中，以连杆从第一限位结构运动到第二限位结构为示例，当连杆在第一限位结构的位置时，对电机施加预设的电压值的电压使得电机运行，通过电机运行来驱动连杆脱离第一限位结构向第二限位结构运动，其中，预设的电压值可以不变直到连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，当然，预设的电压值也可以调整，如先以一个预设的电压值的电压控制电机运行一定的时长后，再以另一个预设的电压值的电压控制电机运行直到连杆从第一限位结构运动到第二限位结构。

S102、在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长。

具体地，可以设置一个计时器，当对电机施加预设的电压值的电压时即开始计时来统计连杆的运动时长，并通过电流采集装置采集流过电机的电流的电流值。需要说明的是，电机在电压值不变的情况下，如果连杆没有卡住，电流值不变，当连杆卡住或者运动到第二限位柱之后停止运动，电机的电流值增大。

S103、判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长。

在实际应用中，可以统计电机的电压值为预设的电压值时，连杆无故障地从第一限位结构运动到第二限位结构时的最小总时长作为第一时长，当然，还可以统计电机的电压值为预设的电压值时，连杆无故障地从第一限位结构运动到第二限位结构时的平均总时长作为第一时长。

在连杆运动过程中，可以实时判断连杆的运动时长是否大于预设的第一时长，若是，说明连杆可能运动到了第二限位结构，可执行S104。

S104、当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值。

在实际应用中，电机以预设的电压值驱动连杆运动时，如果连杆运动无故障，电机的电流值不变，该电流值即为预设的电流阈值，如果连杆的运动时长大于预设的第一时长，并且电机的电流值大于预设的电流阈值，说明连杆运动到了第二限位结构并被第二限位结构限制无法继续运动，导致电机的电流值增大，此时可以降低电机的电压值，使得电机以一个较小的电压值维持连杆限位在第二限位结构上。如果电机的电流值仍然等于预设的电流阈值，说明第二限位结构失效没有限位到连杆，可以控制电机停止运行。

可选地，如果运动时长小于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，可以确定连杆运动存在故障，则控制电机停止运行。

如果连杆的运动时长小于预定的第一时长，说明连杆未运动到第二限位结构，当电流值大于预设的电流阈值时，说明连杆卡住或者与连杆连接的减速箱卡住导致电机停止运行，电机的电流值上升，可以控制电机停止运行，避免对电机施加预设的电压值的电压而电机停止运行导致电机或者电路板发热损坏。

本发明实施例在控制电机以预设的电压值驱动连杆运动后，在连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的过程中获取电机的电流值和连杆的运动时长，判断运动时长是否大于预设的第一时长，当运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，确定连杆被限位在第二限位结构，其中，第一时长为连杆从第一限位结构无故障运动到第二限位结构的时长，预设的电流阈值为电机以预设的电压值驱动电机时，电机驱动连杆无故障运动时的电流值。本发明实施例基于连杆停止运动电机的电流值增大的特性，如果运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值可以确定连杆运动到第二限位结构，本发明实施例无需安装传感器即能够准确检测出连杆运动到第二限位结构的位置。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种运动控制方法的流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，具体地，如图3所示，本发明实施例的运动控制方法可以包括如下步骤：

S201、控制所述电机以预设的电压驱动所述连杆运动。

在本发明实施例中，可以控制电机以一个不变预设的电压值驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，也可以控制电机以多个预设的电压值驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构。

在一个示例中，连杆在第一限位结构时处于启动阶段，启动阶段的预设的电压值可以为一个比较大的电压值，在本发明的一个示例中，启动阶段预设的电压值可以为V1＝1.0V，启动阶段的时长设置为0.8秒，即启动阶段控制电机以1.0V运行0.8秒，启动阶段结束后，预设的电压值可以降低为V2＝0.8V，电机以V2运行来驱动连杆运动到第二限位结构，当然，上述预设的电压值和时长仅仅作为示例，在实际应用中本领域技术人员可以根据电机性能、连杆负载以及第一限位结构和第二限位结构之间的距离设置不同预设的电压值以及运动时长。

S202、在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长。

本发明实施例中，运动时长是指连杆脱离第一限位结构时开始计时的时长，本发明实施例可以通过计时器统计连杆的运动时长，并且可以通过电流采集装置采集流过电机的电流的电流值。

S203、判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长。

本发明实施例中，第一时长可以是电机的电压值为预设的电压值时，连杆无故障地从第一限位结构运动到第二限位结构的总时长，在连杆运动过程中，可以实时判断连杆的运动时长是否大于预设的第一时长，若是，说明连杆可能运动到了第二限位结构，可执行S204，若否，说明连杆未运动到第二限位结构，可执行S209。

S204、在所述第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

在本发明实施例中，预设的电流阈值为以预设的电压值驱动电机，电机驱动连杆无故障运动时的电流值，在一个示例中，预设的电压值为V1＝1.0V时，电机的电流值I1＝1.5A，则可以设置预设的电流阈值为1.5A。如果连杆的运动时长大于第一时长，可以判断在第一时长结束后的第二时长内，判断电机的电流值是否大于预设的电流阈值，在一个示例中，第一时长为2秒，预设的第二时长可以为0.5秒，则可以在连杆从第一限位结构脱离之后的2秒到2.5秒的时间范围内，判断电机的电流值是否大于1.5A，若是，执行S205，若否，执行S207。

S205、确定所述连杆被限位在所述第二限位结构。

如果在连杆运动第一时长结束后的预设的第二时长内，电机的电流值大于预设的电流阈值，确认连杆被第二限位结构限位停止运动导致电机的电流值增加。

S206、设置所述电机的输入电压值为预设的第二电压值。

在一个示例中，第二电压值小于预设的电压值，如第二电压值可以为0.1V，使得电机输出一个作用力来维持连杆贴合在第二限位结构上，避免直接控制电机停止输出，减速箱存在虚位造成连杆抖动，保证了将连杆限位在准确的位置上。

S207、确定所述第二限位结构失效，所述连杆越过所述第二限位结构。

如果在连杆运动第一时长结束后的预设的第二时长内，电机的电流值没有大于预设的电流阈值，比如电机的电流值等于预设的电流阈值，可以确认第二限位结构失效，连杆越过了第二限位结构继续运动，可以生成第二限位结构失效的消息。

S208、在所述预设的第二时长结束后，控制所述电机停止运行。

具体地，在确定第二限位结构失效后，可以设置电机的电压值为0，使得电机停止运行，避免第二限位结构失效后电机驱动连杆运动到其他位置造成运动机构损坏。

S209、判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

在本发明实施例中，当连杆的运动时长小于预设的第一时长时，确认连杆未运动到第二限位结构的位置，可以判断电机的电流值是否小于预设的电流阈值，该预设的电流阈值为电机以预设的电压值驱动连杆无故障运动时的电流值，如果电机的电流值大于预设的电流阈值，执行S210，如果电机的电流值小于预设的电流阈值，执行S211。

S210、确定所述连杆运动存在故障，控制所述电机停止运行。

本发明实施例中，如果连杆的运动时长小于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值时，确定连杆未运动到第二限位结构前卡住停止运动导致电机的电流值增大，可以设置电机的电压为0，使得电机停止运行，避免连杆卡住后电机仍然以预设的电压值运行导致电机或者电路板发热造成损坏。

S211、在所述运动时长等于预设的第三时长时，降低所述预设的电压值和所述预设的电流阈值。

本发明实施例中，预设的电压值可以为多个，可以控制电机以不同的电压值运行不同的时长，如果连杆的运动时长小于预设的第一时长并且电流值小于预设的电流阈值时，说明连杆运动正常无故障，在连杆的运动时长等于预设的第三时长后，可以降低预设的电压值以及相应地更新预设的电流阈值，并返回S201，使得电机以更小的电压值驱动连杆运动，降低连杆的运动速度，避免连杆以高速度运动到第二限位结构时对第二限位结构造成冲击，导致第二限位结构损坏或者失效的问题。

为了使得本领域技术人员更清楚地理解本发明实施例的运动控制方法，以下结合图4对本发明的运动控制方法的流程加以说明，本示例中，连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的总时长设置为2秒，预设的电压值、预设的电流阈值和运行时长如下：

V1＝1.0V，I1＝1.5A，t＝0.8秒

V2＝0.6V，I2＝0.5A；

V3＝0.1V；

运动控制方法的流程如下：

S0，令V＝V1，I＝I1；

S1、以电压V控制电机运行；

S2、获取连杆运行时长T和电机的电流I＇；

S3、判断T是否大于2秒，若是执行S7，若否执行S4；

S4、判断电流I＇是否大于I；若是执行S5，若否执行S6；

S5、确定连杆卡住故障，控制电机停止运行；

S6、在运行时长T等于0.8秒时，V＝V2，I＝I2，返回S1；

S7、判断2秒到2.5秒内电流I＇是否大于I，若是执行S8，若否执行S9；

S8、确定连杆被限位在所述第二限位结构，设置电机的输入电压V＝V3；

S9、确定所述第二限位结构失效，在2.5秒后，控制电机停止运行。

本发明实施例在控制电机以预设的电压值驱动连杆运动后，在连杆从第一限位结构运动到第二限位结构的过程中获取电机的电流值和连杆的运动时长，判断运动时长是否大于预设的第一时长，若是，当电流值大于预设的电流阈值时确定连杆被限位在第二限位结构，若否，当电流值大于预设的电流阈值时确定连杆运动存在故障，其中，第一时长为连杆从第一限位结构无故障运动到第二限位结构的时长，预设的电流阈值为电机以预设的电压值驱动电机，电机驱动连杆无故障运动时的电流值。基于连杆停止运动电机电流值增大的特性，如果运动时长大于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值可以确定连杆运动到第二限位结构，如果运动时长小于预设的第一时长并且电流值大于预设的电流阈值可以确定连杆被卡住，本发明实施例无需安装传感器，既能够准确检测出连杆运动到指定位置，又可以检测出连杆故障以控制电机停止运行。

进一步地，在确定连杆被限位在第二限位结构后，设置电机的输入电压值为预设的第二电压值，使得电机输出一个作用力来维持连杆贴合在第二限位结构上，避免直接控制电机停止输出导致由于减速箱虚位造成的连杆抖动，保证了连杆限位在准确的位置上。

进一步地，在第一时长结束后的预设第二时长内，如果确定电流值小于预设的电流阈值可以确定第二限位结构失效，控制电机停止运行，避免第二限位结构失效后电机驱动连杆运动到其他位置造成运动机构损坏。

更进一步地，运行时长小于预设的第一时长并且电流值小于预设的电流阈值时，确定连杆运动无故障，在运行时长等于预设的第三时长后，降低预设的电压和预设的电流阈值，使得电机以更小的电压值驱动连杆运动，降低连杆的运动速度，避免连杆以高速度运动到第二限位结构时对第二限位结构造成冲击，导致第二限位结构损坏或者失效的问题。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种运动控制装置的结构示意图，如图5所示，本发明实施例的运动控制装置应用于控制电机驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，所述运动控制装置包括：

电机控制模块501，用于控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动；

电流值和运动时长获取模块502，用于在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长；

运动时长判断模块503，用于判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述预设的第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长；

连杆位置确定模块504，用于当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值；

可选地，在所述运动时长判断模块503之后，还包括：

故障确定模块，用于当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障，控制所述电机停止运行。

可选地，在连杆位置确定模块504之前，还包括：

第一电流值判断模块，用于在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在第一电流值判断模块之后，还包括：

第二限位结构失效确定模块，用于当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述第二限位结构失效，所述连杆越过所述第二限位结构；

电机停止运行控制模块，用于在所述预设的第二时长结束时，控制所述电机停止运行。

可选地，在连杆位置确定模块504之后还包括：

电压设置模块，用于设置所述电机的输入电压值为预设的第二电压值。

可选地，在故障确定模块之前还包括：

第二电流判断模块，用于判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

可选地，在第二电流判断模块之后，还包括：

无故障确定模块，用于当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动无故障。

可选地，在无故障确定模块之后，还包括：

预设电压和电流阈值调整模块，用于在所述运动时长等于预设的第三时长时，降低所述预设的电压值和所述预设的电流阈值，返回电机控制模块，其中，所述预设的第三时长为所述电机以所述预设的电压值运行的预设时长。

上述运动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的运动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的运动控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述方法实施例所述的运动控制方法。

需要说明的是，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的运动控制方法。

值得注意的是，上述运动控制装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于控制电机驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，所述运动控制方法包括：

控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动；

在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长；

判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述预设的第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长；

当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，在所述判断所述运动时长是否大于预设的第一时长之后，还包括：

当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障，控制所述电机停止运行。

3.根据权利要求1或2所述的运动控制方法，其特征在于，在当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构之前，还包括：

在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，在所述预设的第一时长结束后的预设的第二时长内，判断所述电流值是否大于预设的电流阈值之后，还包括：

当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述第二限位结构失效，所述连杆越过所述第二限位结构；

在所述预设的第二时长结束时，控制所述电机停止运行。

5.根据权利要求1或2所述的运动控制方法，其特征在于，在确定所述连杆被限位在所述第二限位结构之后，还包括：

设置所述电机的输入电压值为预设的第二电压值。

6.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，在当所述运动时长小于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动存在故障之前，还包括：

判断所述电流值是否大于预设的电流阈值。

7.根据权利要求6所述的运动控制方法，其特征在于，在判断所述电流值是否大于预设的电流阈值之后，还包括：

当所述电流值小于预设的电流阈值时，确定所述连杆运动无故障。

8.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，在确定所述连杆运动无故障之后，还包括：

在所述运动时长等于预设的第三时长时，降低所述预设的电压值和所述预设的电流阈值，返回控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动的步骤，其中，所述预设的第三时长为所述电机以所述预设的电压值运行的预设时长。

9.一种运动控制装置，其特征在于，应用于控制电机驱动连杆从第一限位结构运动到第二限位结构，所述运动控制装置包括：

电机控制模块，用于控制所述电机以预设的电压值驱动所述连杆运动；

电流值和运动时长获取模块，用于在所述连杆从所述第一限位结构运动到第二限位结构的过程中，获取所述电机的电流值和所述连杆的运动时长；

运动时长判断模块，用于判断所述运动时长是否大于预设的第一时长，所述预设的第一时长为所述连杆从所述第一限位结构无故障运动到所述第二限位结构的时长；

连杆位置确定模块，用于当所述运动时长大于所述预设的第一时长并且所述电流值大于预设的电流阈值时，确定所述连杆被限位在所述第二限位结构，所述预设的电流阈值为以所述预设的电压值驱动所述电机，所述电机驱动所述连杆无故障运动时的电流值。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的运动控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的运动控制方法。

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