CN112547716A - 一种石油管道内清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种石油管道内清洁装置，包括有：智能控制机构、管道机器人，所述输送机构设置在所述连接管道上，所述输送机构内设置有一个机构内腔，所述滑动模块在所述机构内腔内滑动，所述输送机构的两侧分别设置有一个连接筒，所述滑动模块滑动后所述输送孔的两端分别与所述连接筒相对应连通，所述流通孔内设置有呈弧形设置的隔板，所述流通孔和所述输送孔分别相对应连通，所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体、第二圆筒壳体、自适应弹性抵接行走臂、同轴反向传动件、Z型弹性抵接刮污件、高压冲洗组件、吸污储存机构，通过智能控制机构能够将管道机器人自动的输送到管道内，进而对管道进行清洁，大大的提高了管道的清洁效率。

Description

一种石油管道内清洁装置

技术领域

本发明涉及石油管路疏通技术领域，具体是涉及一种石油管道内清洁装置。

背景技术

输油管道(也称管线、管路)是由油管及其附件所组成，并按照工艺流程的需要，配备相应的油泵机组，设计安装成一个完整的管道系统，用以完成油料接卸及输转任务，输油管道系统，即用于运送石油及石油产品的管道系统，主要由输油管线、输油站及其他辅助相关设备组成，是石油储运行业的主要设备之一，也是原油和石油产品最主要的输送设备，与同属于陆上运输方式的铁路和公路输油相比，管道输油具有运量大、密闭性好、成本低和安全系数高等特点，由于在长期运输过程中，管道内壁产生层状积物，使管道内壁产生严重的结垢现象，影响石油运输的效率，同时对石油的品质有极大的影响。

油管一般都比较长，而且现在通常需要将管道锯切开进行疏通，疏通完毕后再焊接，而现有的石油管道期焊接后处理装置存在使用不方便、结构复杂、降低了工作效率，加大了工作人员的工作强度，从而浪费大量的劳动力，提高了清理成本，而且清理效果不佳。

中国专利 CN201820518156.2公开了一种石油管道的清理装置，包括固定夹、铲渣盒、伸缩杆、条板、横板、正反转电机、大齿轮、滚轮、小齿轮、圆盘、清除剂箱、抽水泵、导水管、步进电机、环形转盘、导水筒、刮灰刀、高压喷头、连接杆、固定架、轴杆和排水管。

该装置刮灰到无法自适应抵接在石油管道内壁上，无法对管道内壁有效的进行刮灰，进而造成了管道内壁清理效果低下的问题；

同时石油管道中有石油流淌的情况下，无法对管道内壁进行清理，当管道内壁附着有大量的石油附着物后，进一步的的造成了石油流量的降低，因此需要对石油管道内壁进行定期的清理，然而管道内有石油流淌的情况下无法将对管道内壁进行清理，进而大大的降低管道流量。

所以，有必要设计一种石油管道内清洁装置，以解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种石油管道内清洁装置，本技术方案解决了石油内壁油渣不易清洁的问题，同时在对管道机器人进行放置的过程中，能够通过智能控制机构将管道机器人投入到石油管道内，进而便于对其操作。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种石油管道内清洁装置，包括有：智能控制机构、管道机器人；

所述智能控制机构包括有连接管道、输送机构、滑动模块、降压模块；

所述连接管道内设置有一个管道内孔；

所述输送机构设置在所述连接管道上，所述输送机构内设置有一个机构内腔，所述滑动模块在所述机构内腔内滑动，所述滑动模块上设置有一个流通孔和一个输送孔，所述输送机构的两侧分别设置有一个连接筒，所述滑动模块滑动后所述输送孔的两端分别与所述连接筒相对应连通，所述流通孔内设置有呈弧形设置的隔板，所述流通孔和所述输送孔分别相对应连通；

所述降压模块设置在所述连接管道上，所述降压模块内设置有一个模块内腔，所述降压模块内设置有一个与所述管道内孔相对应连通的连通孔，所述降压模块内设置有与所述管道内腔相对应连通的降压孔，所述降压孔分别与所述连通孔相对应连通，所述模块内腔内设置有一个顶压气囊；

所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体、第二圆筒壳体、自适应弹性抵接行走臂、同轴反向传动件、Z型弹性抵接刮污件、高压冲洗组件、吸污储存机构；

第一圆筒壳体和第二圆筒壳体的壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节同轴连接；

自适应弹性抵接行走臂沿壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体外圆周面上，所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体上自适应弹性抵接行走臂均为三个，工作状态下，所述自适应弹性抵接行走臂相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；

同轴反向传动件驱动端设置在第一圆筒壳体内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体外部首端；

Z型弹性抵接刮污件沿壳体轴线均布在同轴反向传动件工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件弯折使其工作端抵接在管壁上；

高压冲洗组件输入端设置在第一圆筒壳体内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；

吸污储存机构设置在第一圆筒壳体内部且其输入端位于第二圆筒壳体底部且与管壁间隙配合；

所述连接管道连接在石油管道上，所述第一圆筒壳体、第二圆筒壳体在管道内孔内滑动，且所述第一圆筒壳体、第二圆筒壳体在所述输送孔内滑动。

优选的，自适应弹性抵接行走臂包括有：第一弹性铰接臂、轮毂电机；

第一弹性铰接臂沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在所述壳体外圆周面上；

轮毂电机同轴设置在第一弹性铰接臂另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机弹性抵接在管壁上；

第一弹性铰接臂包括有：转动座、第一转动轴、转动臂、第一扭簧；

所述转动座沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在所述壳体外圆周面上；

第一转动轴同轴转动设置在转动座上；

转动臂一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机与第一转动轴同轴向转动设置在转动臂另一端；

第一扭簧同轴套设在第一转动轴上且其两端分别与转动座和转动臂固定连接。

优选的，同轴反向传动件包括有：旋转管、第一齿轮、伺服电机、伺服电机、固定筒、第三齿轮、第四齿轮、内齿圈、密封圈、橡胶圈；

旋转管通过轴承同轴转动设置在第一圆筒壳体首端，高压冲洗组件驱动端设置在第一圆筒壳体内部且与旋转管一端连通，所述高压冲洗组件输出端与旋转管另一端连通；

第一齿轮同轴固定设置在旋转管上且位于第一圆筒壳体内；

伺服电机输出轴通过第二齿轮与第一齿轮同轴向啮合传动连接；

固定筒同轴固定设置在第一圆筒壳体首端，所述固定筒内同向设置有固定轴，且所述固定筒内圆周面外端设置有限位圈；

所述第三齿轮同轴设置在旋转管另一端，所述第四齿轮同轴转动设置在固定轴上且与第三齿轮啮合传动连接；

内齿圈同轴转动设置在固定筒内部且外端通过限位圈限制，所述内齿圈内圈与第四齿轮啮合传动连接，所述内齿圈外圈沿径向设置有与Z型弹性抵接刮污件固定连接的连接架；

密封圈同轴固定设置在内齿圈内圈上且与旋转管外圆周面转动连接；

橡胶圈同轴设置在轴承外端和密封圈内圈上。

优选的，Z型弹性抵接刮污件包括有：第二弹性铰接臂、刀架框、第二扭簧、刮刀；

第二弹性铰接臂沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在同轴反向传动件外转动圈上，所述第二弹性铰接臂与第一弹性铰接臂结构完全相同；

刀架框一侧设置有转动耳，所述转动耳上设置有第二转动轴，转动耳通过第二转动轴与所述第二弹性铰接臂转动连接；

第二扭簧同轴套设在第二转动轴上且两端分别与第二弹性铰接臂和转动耳固定连接；

刮刀与第一圆筒壳体和第二圆筒壳体同轴向等间距设置在刀架框内。

优选的，高压冲洗组件包括有：高压冲洗组件包括有：清洗液箱、自吸泵、水压盒、水幕喷嘴；

清洗液箱设置在第一圆筒壳体内部且其顶端设置有与第一圆筒壳体外部连通的衡压管；

自吸泵设置在第一圆筒壳体内部且输入端与清洗液箱内部底端连通，所述自吸泵输出端通过软管和旋转接头与旋转管连通；

所述水压盒轴向截面为U型设置在旋转管另一端且与其连通；

水幕喷嘴沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线等间距设置在清洗液箱外圆周面上且与其连通，工作状态下，所述旋转管旋转在水幕喷嘴沿径向冲洗管壁。

优选的，高压冲洗组件还包括有第一单向空气阀，设置在衡压管外端用于防止清洗液箱内部清洗液外溢；

吸污储存机构包括有：储污盒、吸污斗、负压泵；

储污盒设置在第二圆筒壳体内部；

吸污斗宽口水平设置朝向第一圆筒壳体前端设置在第二圆筒壳体底部，且所述吸污斗窄口通过管路与储污盒内部顶端连通；

负压泵设置在第二圆筒壳体内部且其输入端通过管路与储污盒内部顶端连通，所述负压泵输出端通过管路和第二单向空气阀与第二圆筒壳体内部连通。

优选的，还包括有实时监控机构，实时监控机构包括有：无线摄像头；

所述无线摄像头设置在第一圆筒壳体外圆周面顶端且其工作端朝向第一圆筒壳体首端，所述无线摄像头与控制器无线电连接；

光照灯设置在水压盒槽部用于照明；

万向节外部还设置有用于连接连接第一圆筒壳体和第二圆筒壳体防止万向节受侵蚀的波纹管。

优选的，所述滑动模块和所述机构内腔为密封连接状状态，所述滑动模块的两侧分别设置有两个密封气囊，所述密封模块内分别设置有一个与所述密封气囊相对应连通的第一气管，所述密封气囊分别与所述输送孔和所述连接槽相对应，所述连接管道上设置有与所述密封气囊相对应的密封槽。

优选的，所述连接筒内分别设置有一个与所述机构内腔相对应连通的筒内槽，所述连接筒上分别设置有一个密封所述筒内槽的密封盖，所述滑动模块上设置有一个自转的转动把手，所述输送机构上设置有一个螺纹孔，所述转动把手上设置有与螺纹孔相对应啮合连接的螺纹。

优选的，所述降压模块上设置有一个第二气管，所述第二气管连接在所述顶压气囊上。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、本发明通过自适应弹性抵接行走臂使得第一圆筒壳体和第二圆筒壳体能够在管道内自适应行走，具体的，工作时，将第一圆筒壳体在前而第二圆筒壳体在后的顺序同轴放置在管道入口处，弯折第一弹性铰接臂和第二弹性铰接臂，使得轮毂电机和刮刀弹性抵接在管壁上，而所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体上自适应弹性抵接行走臂均为三个，从而使得第一圆筒壳体和第二圆筒壳体能够通过自适应弹性抵接行走臂在管道内稳定自行走；自适应弹性抵接行走臂和高压冲洗组件工作端能够弹性抵接在管壁上，从而便于适用不同内径的管路，从而使得实用性更佳；而所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体之间通过万向节同轴连接，从而当管路有弯曲段时，所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体不再同轴，且便于其能够在管路内稳定行走；

2．本发明通过同轴反向传动件驱动Z型弹性抵接刮污件和高压冲洗组件工作端反向转动，使得更易清理管壁，具体的，当所述壳体在管道内自行走时，启动伺服电机，使得旋转管在第一圆筒壳体首端同轴转动，从而使得安装在内齿圈的Z型弹性抵接刮污件和安装在轴承上的高压冲洗组件同轴反向转动；启动自吸泵，使其将清洗液箱内清洗液通过旋转管引导流向水压盒，从而使得水幕喷嘴沿径向喷出清洗液冲洗管壁，从而软化污垢使其能够被反向旋转的刮刀将其刮下；

3、本发明通过吸污储存机构吸收储存污垢，具体的，污垢在重力作用在落至管壁底端，启动负压泵，使得储污盒内产生负压从而通过负压泵将刮下的污垢吸入储污盒内，从而防止污垢再次凝结成块；

4．本发明通过实时监控机构实时监测管壁清理状况，具体的，启动无线摄像头和光照灯，从而能够实时监测管道内部情况；

5、在石油管道上连接有连接管道，在连接管道上设置有一个输送机构，在输送机构内设置有一个机构内腔，在机构内腔内设置有一个滑动的滑动模块，滑动模块上设置有一个连接槽和一个输送孔，需要对石油管道进行清理的的过程中，将清理机器人投入到输送孔内，通过滑动模块的滑动能够使输送孔和管道内孔相对应连通，进而能够将清理机器人人输送到石油管道内，进而能够对石油管道的内壁进行清理作业，从而避免了因石油管道内有石油流淌的情况下无法清理内壁的问题；

6、本发明通过智能控制机构对管道机器人进行输送和提取，从而能够将管道机器人从管道中提取和放置，进而能够便于对管道机器人的放置和提取，便于操作。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的侧视图；

图3为图2的A-A截面处的剖视图；

图4为图2的A-A截面处的立体剖视图；

图5为图4的B处局部放大图；

图6为本发明的自适应弹性抵接行走臂的立体图；

图7为本发明的Z型弹性抵接刮污件的立体图；

图8为本发明的高压冲洗组件的立体图；

图9为本发明的高压冲洗组件的侧视图；

图10为图9的C-C截面处的剖视图；

图11为本发明的智能控制机构整体结构示意图；

图12为本发明的滑动模块整体结构示意图；

图13为本发明的降压模块整体结构示意图。

图中标号为：

1第一圆筒壳体；

2第二圆筒壳体；

3万向节、3a-波纹管；

4自适应弹性抵接行走臂、4a第一弹性铰接臂、4a1转动座、4a2第一转动轴、4a3转动臂、4a4第一扭簧、4b轮毂电机；

5同轴反向传动件、5a旋转管、5b轴承、5c第一齿轮、5d伺服电机、5e第二齿轮、5f固定筒、5f1固定轴、5f2限位圈、5g第三齿轮、5h第四齿轮、5i内齿圈、5i1连接架、5j密封圈、5k橡胶圈；

6Z型弹性抵接刮污件、6a第二弹性铰接臂、6b刀架框、6b1转动耳、6b2第二转动轴、6c第二扭簧、6d刮刀；

7高压冲洗组件、7a清洗液箱、7a1衡压管、7b自吸泵、7c旋转接头、7d水压盒、7e水幕喷嘴、7f第一单向空气阀；

8吸污储存机构、8a储污盒、8b吸污斗、8c负压泵、8d第二单向空气阀、

9实时监控机构、9a无线摄像头、9b光照灯；

10连接管道、1a管道内孔、10a1密封槽；

11输送机构、11a机构内腔、11a1连接筒、11a2筒内槽、11a3密封盖；

12滑动模块、12a连接槽、12a1输送孔、12a2隔板、12a3转动把手、12a4第一气管、12a5密封气囊；

13降压模块、13a模块内腔、13a1顶压气囊、13a2降压孔、13a3第二气管、13a4连通孔。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图3所示，一种石油管道内清洁装置，其特征在于：包括有：智能控制机构、管道机器人；

所述智能控制机构包括有连接管道10、输送机构11、滑动模块12、降压模块13；

所述连接管道10内设置有一个管道内孔10a；

所述输送机构11设置在所述连接管道10上，所述输送机构11内设置有一个机构内腔11a，所述滑动模块12在所述机构内腔11a内滑动，所述滑动模块12上设置有一个流通孔12a和一个输送孔12a1，所述输送机构11的两侧分别设置有一个连接筒11a1，所述滑动模块12滑动后所述输送孔12a1的两端分别与所述连接筒11a1相对应连通，所述流通孔12a内设置有呈弧形设置的隔板12a2，所述流通孔12a和所述输送孔12a1分别相对应连通；

所述降压模块13设置在所述连接管道10上，所述降压模块13内设置有一个模块内腔13a，所述降压模块13内设置有一个与所述管道内孔10a相对应连通的连通孔13a4，所述降压模块13内设置有与所述管道内腔13相对应连通的降压孔13a2，所述降压孔13a2分别与所述连通孔13a4相对应连通，所述模块内腔13a内设置有一个顶压气囊13a1；

所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2，所述壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节3同轴连接；

自适应弹性抵接行走臂4，沿所述壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2外圆周面上，所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2上自适应弹性抵接行走臂4均为三个，工作状态下，所述自适应弹性抵接行走臂4相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；

同轴反向传动件5，驱动端设置在第一圆筒壳体1内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体1外部首端；

Z型弹性抵接刮污件6，沿所述壳体轴线均布在同轴反向传动件5工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件6弯折使其工作端抵接在管壁上；

高压冲洗组件7，输入端设置在第一圆筒壳体1内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件5工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件7输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；

吸污储存机构8，设置在第一圆筒壳体1内部且其输入端位于第二圆筒壳体2底部且与管壁间隙配合；

在石油管道上连接有一个连接管道10，在连接管道10上设置有一个输送机构11，在输送机构11内设置有一个机构内腔11a，机构内腔11a为一个空腔，所述机构内腔11a内设置有一个滑动的滑动模块12，滑动模块12上设置有一个连通槽12a和一个输送孔12a1，当需要对石油管道进行清理的情况下，通过连接筒11a1将清理机器人人输送到输送孔12a1内，然后通过滑动模块12的滑动，带动清理机器人的滑动，当输送孔12a1和管道内孔10a相对应的连通后，进而能够使清理机器人滑动到石油管道内，从而能够对石油管道进行清理，从而能够定时的对管道内壁进行清理，清理完毕后，能够使清理机器人滑动到输送孔12a1内后，通过滑动模块12的滑动使连接槽12a和管道内孔10a相对应连通，在连接槽12a内设置有多个呈弧形设置的隔板12a2，进而能够通过隔板12a2对石油进行导向，从而避免石油流通对滑动模块12造成的冲击，在连接管道10上设置有一个降压模块13，在降压模块13内设置有一个模块内腔13a，在模块内腔13a内设置有一个顶压气囊13a1，当滑动模块12在滑动的过程中，由于会对石油的流量造成一定的影响，进而能够通使石油流通到顶压气囊13a1位置以后，由于石油具有一定的压力，进而能够顶压所述顶压气囊13a1，从而能够使顶压气囊13a1收缩，进而减小石油对滑动模块12造成的冲击力，当滑动模块12滑动到位以后，能够对顶压气囊13a1充气后，使顶压气囊13a1复位，能够待下次管道清理的继续作业。

工作时，将第一圆筒壳体1在前而第二圆筒壳体2在后的顺序同轴放置在管道入口处，弯折自适应弹性抵接行走臂4和Z型弹性抵接刮污件6，使其工作端弹性抵接在管壁上，而所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2上自适应弹性抵接行走臂4均为三个，从而使得第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2能够通过自适应弹性抵接行走臂4在管道内稳定自行走；当所述壳体在管道内自行走时，启动同轴反向传动件5，从而使得安装在同轴反向传动件5工作端外圈上的Z型弹性抵接刮污件6和安装在内圈上的高压冲洗组件7同轴反向转动，从而使得高压冲洗组件7工作端沿径向喷出清洗液冲洗管壁，从而软化污垢使其能够被反向旋转的Z型弹性抵接刮污件6将其刮下，污垢在重力作用在落至管壁底端，而吸污储存机构8设置第二圆筒壳体2内部且其工作端位于第二圆筒壳体2外部底端，从而使得吸污储存机构8将刮下的污垢吸入吸污储存机构8储存区，从而防止污垢再次凝结成块；自适应弹性抵接行走臂4和高压冲洗组件7工作端能够弹性抵接在管壁上，从而便于适用不同内径的管路，从而使得实用性更佳；而所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2之间通过万向节3同轴连接，从而当管路有弯曲段时，所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2不再同轴，且便于其能够在管路内稳定行走。

通过智能控制机构能够对管道机器人进行放置和提取的控制，进而能够将管道机器人从石油管道内提取和放置。

如图6所示，自适应弹性抵接行走臂4包括有：第一弹性铰接臂4a、轮毂电机4b；

第一弹性铰接臂4a沿第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2轴线均布在所述壳体外圆周面上；

轮毂电机4b同轴设置在第一弹性铰接臂4a另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂4a相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机4b弹性抵接在管壁上。

当第一圆筒壳体1在前第二圆筒壳体2在后同轴放置在管路中时，弯折第一弹性铰接臂4a，使得轮毂电机4b在第一弹性铰接臂4a弹性作用下抵接在管道内壁上，从而使得通过启动轮毂电机4b即可使得第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2在管道内移动，从而便于清洁管道。

如图6所示，第一弹性铰接臂4a包括有：

转动座4a1，所述转动座4a1沿第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2轴线均布在所述壳体外圆周面上；

第一转动轴4a2，同轴转动设置在转动座4a1上；

转动臂4a3，一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机4b与第一转动轴4a2同轴向转动设置在转动臂4a3另一端；

第一扭簧4a4，同轴套设在第一转动轴4a2上且其两端分别与转动座4a1和转动臂4a3固定连接。

转动座4a1安装在第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2外圆周面上，而第一转动轴4a2与转动座4a1转动连接，第一扭簧4a4套设在第一转动轴4a2上且两端分别与转动座4a1和转动臂4a3固定连接，从而使得转动臂4a3相对第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2以转动座4a1为轴线弯折时，所述转动臂4a3克服第一扭簧4a4弹力将轮毂电机4b抵接在管壁上，从而使得第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2在管道内稳定行走。

如图5所示，同轴反向传动件5包括有：旋转管5a、第一齿轮5c、伺服电机5d、伺服电机5d、固定筒5f、第三齿轮5g、第四齿轮5h、内齿圈5i、密封圈5j、橡胶圈5k；

旋转管5a通过轴承5b同轴转动设置在第一圆筒壳体1首端，高压冲洗组件7驱动端设置在第一圆筒壳体1内部且与旋转管5a一端连通，所述高压冲洗组件7输出端与旋转管5a另一端连通；

第一齿轮5c同轴固定设置在旋转管5a上且位于第一圆筒壳体1内；

伺服电机5d输出轴通过第二齿轮5e与第一齿轮5c同轴向啮合传动连接；

固定筒5f同轴固定设置在第一圆筒壳体1首端，所述固定筒5f内同向设置有固定轴5f1，且所述固定筒5f内圆周面外端设置有限位圈5f2；

第三齿轮5g和第四齿轮5h，所述第三齿轮5g同轴设置在旋转管5a另一端，所述第四齿轮5h同轴转动设置在固定轴5f1上且与第三齿轮5g啮合传动连接；

内齿圈5i同轴转动设置在固定筒5f内部且外端通过限位圈5f2限制，所述内齿圈5i内圈与第四齿轮5h啮合传动连接，所述内齿圈5i外圈沿径向设置有与Z型弹性抵接刮污件6固定连接的连接架5i1；

密封圈5j同轴固定设置在内齿圈5i内圈上且与旋转管5a外圆周面转动连接；

橡胶圈5k同轴设置在轴承5b外端和密封圈5j内圈上。

启动伺服电机5d使其输出轴通过第二齿轮5e带动第一齿轮5c转动，即使得旋转管5a通过轴承5b在第一圆筒壳体1首端稳定同轴转动，从而使得安装在旋转管5a外端的高压冲洗组件7输出端同轴转动，从而冲洗管壁；而固定筒5f设置在第一圆筒壳体1首端而第四齿轮5h转动设置在固定轴5f1上，从而使得第三齿轮5g带动第四齿轮5h转动，即使得内齿圈5i与旋转管5a同轴反向转动，而限位圈5f2限制内齿圈5i无法脱离，从而使得内齿圈5i能够在固定筒5f内稳定转动，即使得与连接架5i1固定连接的Z型弹性抵接刮污件6沿轴向转动，从而使得Z型弹性抵接刮污件6和高压冲洗组件7工作端同轴反向转动，从而便于在冲洗管壁后刮下污垢，而密封圈5j和橡胶圈5k能够防止管壁环境侵蚀所述齿轮和第一圆筒壳体1内部元件。

如图7所示，Z型弹性抵接刮污件6包括有：第二弹性铰接臂6a、刀架框6b、第二扭簧6c、刮刀6d；

第二弹性铰接臂6a沿第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2轴线均布在同轴反向传动件5外转动圈上，所述第二弹性铰接臂6a与第一弹性铰接臂4a结构完全相同；

刀架框6b一侧设置有转动耳6b1，所述转动耳6b1上设置有第二转动轴6b2，转动耳6b1通过第二转动轴6b2与所述第二弹性铰接臂6a转动连接；

第二扭簧6c同轴套设在第二转动轴6b2上且两端分别与第二弹性铰接臂6a和转动耳6b1固定连接；

刮刀6d与第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2同轴向等间距设置在刀架框6b内。

将第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2同轴放置在管道内，使得第二弹性铰接臂6a和刀架框6b弯折抵接在管壁上，即使得转动耳6b1和第二转动轴6b2克服第二扭簧6c弹力水平使得刮刀6d弹性抵接在管壁上，从而当第二弹性铰接臂6a沿所述壳体轴线转动时，刮刀6d能够将管壁上的污垢刮下，从而使得污垢从刮刀6d间隙处下落，从而便于在管壁底端收集。

如图10所示，高压冲洗组件7包括有：高压冲洗组件7包括有：高压冲洗组件7包括有：清洗液箱7a、自吸泵7b、水压盒7d、水幕喷嘴7e；

清洗液箱7a设置在第一圆筒壳体1内部且其顶端设置有与第一圆筒壳体1外部连通的衡压管7a1；

自吸泵7b设置在第一圆筒壳体1内部且输入端与清洗液箱7a内部底端连通，所述自吸泵7b输出端通过软管和旋转接头7c与旋转管5a连通；

水压盒7d所述水压盒7d轴向截面为U型设置在旋转管5a另一端且与其连通；

水幕喷嘴7e沿第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2轴线等间距设置在清洗液箱7a外圆周面上且与其连通，工作状态下，所述旋转管5a旋转在水幕喷嘴7e沿径向冲洗管壁。

工作时，启动自吸泵7b，使其将清洗液箱7a清洗液抽出且通过软管向旋转管5a中排出，且当旋转管5a旋转时，所述旋转接头7c防止软管缠绕，而衡压管7a1用于平衡压强使得清洗液箱7a内清洗液能够被抽出，清洗液通过水压盒7d和水幕喷嘴7e沿径向冲洗管壁，从而清洁石油管道。

如图10所示，高压冲洗组件7还包括有第一单向空气阀7f，设置在衡压管7a1外端用于防止清洗液箱7a内部清洗液外溢。

第一单向空气阀7f设置在衡压管7a1外端，能够防止清洗液箱7a内部清液外溢且使得清洗液箱7a内外压强平衡，便于抽出清洗液。

如图4所示，吸污储存机构8包括有：储污盒8a、吸污斗8b、负压泵8c；

储污盒8a设置在第二圆筒壳体2内部；

吸污斗8b宽口水平设置朝向第一圆筒壳体1前端设置在第二圆筒壳体2底部，且所述吸污斗8b窄口通过管路与储污盒8a内部顶端连通；

负压泵8c设置在第二圆筒壳体2内部且其输入端通过管路与储污盒8a内部顶端连通，所述负压泵8c输出端通过管路和第二单向空气阀8d与第二圆筒壳体2内部连通。

启动负压泵8c使得储污盒8a内部压强减小，从而使得吸污斗8b宽端将第二圆筒壳体2底部的污垢吸入储污盒8a中，从而防止污垢在管壁底端冲洗凝结，且第二单向空气阀8d设置在负压泵8c输出端使得负压泵8c能够正常工作，且防止污垢被负压泵8c吸入再排除。

如图1所示，还包括有实时监控机构9，实时监控机构9包括有：无线摄像头9a；

无线摄像头9a设置在第一圆筒壳体1外圆周面顶端且其工作端朝向第一圆筒壳体1首端，所述无线摄像头9a与控制器无线电连接；

光照灯9b，设置在水压盒7d槽部用于照明。

开启光照灯9b能够使得管道内部可视，通过控制器和无线摄像头9a能够直接观测管道内清洁状态，从而便于调整。

如图1所示，万向节3外部还设置有用于连接连接第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2防止万向节3受侵蚀的波纹管3a。

将波纹管3a套设在万向节3外，使得第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2能够稳定在管道内弯曲移动的同时，万向节3不收侵蚀。

如图11至图13所示，所述滑动模块12和所述机构内腔11a为密封连接状状态，所述滑动模块12的两侧分别设置有两个密封气囊12a5，所述密封模块12内分别设置有一个与所述密封气囊12a5相对应连通的第一气管12a4，所述密封气囊12a5分别与所述输送孔12a1和所述连接槽12相对应，所述连接管道10上设置有与所述密封气囊12a5相对应的密封槽10a1。

通过第一气管12a4对所述密封气囊12a5充气后，能够使密封气囊12a5压紧在密封槽10a1内后，保证到所述滑动模块12和机构内腔11a之间的密封效果，通过第一气管12a4控制所述密封气囊12a5的充气和排气。

如图11至图13所示，所述连接筒11a1内分别设置有一个与所述机构内腔11a相对应连通的筒内槽11a2，所述连接筒11a1上分别设置有一个密封所述筒内槽11a2的密封盖11a3，所述滑动模块12上设置有一个自转的转动把手12a3，所述输送机构11上设置有一个螺纹孔，所述转动把手12a3上设置有与螺纹孔相对应啮合连接的螺纹。

通过转动把手12a3的转动能够控制所述滑动模块12的滑动，进而能够对管道的清洁进行控制。

如图11至图13所示，所述降压模块13上设置有一个第二气管13a3，所述第二气管13a3连接在所述顶压气囊13a1上。

通过第二气管13a3控制顶压气囊13a1的充气和排气，进而能够通过顶压气囊13a1减小石油的压力。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一：工作时，将第一圆筒壳体1在前而第二圆筒壳体2在后的顺序同轴放置在管道入口处，弯折第一弹性铰接臂4a和第二弹性铰接臂6a，使得轮毂电机4b和刮刀6d弹性抵接在管壁上，而所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2上自适应弹性抵接行走臂4均为三个，从而使得第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2能够通过自适应弹性抵接行走臂4在管道内稳定自行走；

步骤二：当所述壳体在管道内自行走时，启动伺服电机5d，使得旋转管5a在第一圆筒壳体1首端同轴转动，从而使得安装在内齿圈5i的Z型弹性抵接刮污件6和安装在轴承5b上的高压冲洗组件7同轴反向转动；

步骤三：启动自吸泵7b，使其将清洗液箱7a内清洗液通过旋转管5a引导流向水压盒7d，从而使得水幕喷嘴7e沿径向喷出清洗液冲洗管壁，从而软化污垢使其能够被反向旋转的刮刀6d将其刮下；

步骤四：污垢在重力作用在落至管壁底端，启动负压泵8c，使得储污盒8a内产生负压从而通过负压泵8c将刮下的污垢吸入储污盒8a内，从而防止污垢再次凝结成块；

步骤五：自适应弹性抵接行走臂4和高压冲洗组件7工作端能够弹性抵接在管壁上，从而便于适用不同内径的管路，从而使得实用性更佳；而所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2之间通过万向节3同轴连接，从而当管路有弯曲段时，所述第一圆筒壳体1和第二圆筒壳体2不再同轴，且便于其能够在管路内稳定行走；

步骤六：启动无线摄像头9a和光照灯9b，从而能够实时监测管道内部情况。

步骤七：通过转动所述转动把手12a3，进而控制滑动模块12的滑动，将清理机器人通过过连接筒投入到输送孔12a1内，然后通过滑动模块12的滑动能够进一步的使输送孔12a1和管道内孔1a相对应连通，从而能够将清理机器人输送到石油管道内进行清理作业；

步骤七：当清理完毕后，清理机器人复位到输送孔12a1内，然后通过控制模块12的滑动使连接槽12a和管道内孔1a相对应连通，进而能够保证到管道内的石油流动，在连接槽12a内设置有隔板12a2，通过隔板12a2能够对石油进行导向，进而避免石油对滑动模块12造成的冲击。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种石油管道内清洁装置，其特征在于：包括有：智能控制机构、管道机器人；

所述智能控制机构包括有连接管道（10）、输送机构（11）、滑动模块（12）、降压模块（13）；

所述连接管道（10）内设置有一个管道内孔（10a）；

所述输送机构（11）设置在所述连接管道（10）上，所述输送机构（11）内设置有一个机构内腔（11a），所述滑动模块（12）在所述机构内腔（11a）内滑动，所述滑动模块（12）上设置有一个流通孔（12a）和一个输送孔（12a1），所述输送机构（11）的两侧分别设置有一个连接筒（11a1），所述滑动模块（12）滑动后所述输送孔（12a1）的两端分别与所述连接筒（11a1）相对应连通，所述流通孔（12a）内设置有呈弧形设置的隔板（12a2），所述流通孔（12a）和所述输送孔（12a1）分别相对应连通；

所述降压模块（13）设置在所述连接管道（10）上，所述降压模块（13）内设置有一个模块内腔（13a），所述降压模块（13）内设置有一个与所述管道内孔（10a）相对应连通的连通孔（13a4），所述降压模块（13）内设置有与所述管道内腔（13）相对应连通的降压孔（13a2），所述降压孔（13a2）分别与所述连通孔（13a4）相对应连通，所述模块内腔（13a）内设置有一个顶压气囊（13a1）；

所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体（1）、第二圆筒壳体（2）、自适应弹性抵接行走臂（4）、同轴反向传动件（5）、Z型弹性抵接刮污件（6）、高压冲洗组件（7）、吸污储存机构（8）；

第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）的壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节（3）同轴连接；

自适应弹性抵接行走臂（4）沿壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）外圆周面上，所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）上自适应弹性抵接行走臂（4）均为三个，工作状态下，所述自适应弹性抵接行走臂（4）相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；

同轴反向传动件（5）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体（1）外部首端；

Z型弹性抵接刮污件（6）沿壳体轴线均布在同轴反向传动件（5）工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件（6）弯折使其工作端抵接在管壁上；

高压冲洗组件（7）输入端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件（5）工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件（7）输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；

吸污储存机构（8）设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输入端位于第二圆筒壳体（2）底部且与管壁间隙配合；

所述连接管道（10）连接在石油管道上，所述第一圆筒壳体（1）、第二圆筒壳体（2）在管道内孔（10a）内滑动，且所述第一圆筒壳体（1）、第二圆筒壳体（2）在所述输送孔（12a1）内滑动。

2.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，自适应弹性抵接行走臂（4）包括有：第一弹性铰接臂（4a）、轮毂电机（4b）；

第一弹性铰接臂（4a）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；

轮毂电机（4b）同轴设置在第一弹性铰接臂（4a）另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂（4a）相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机（4b）弹性抵接在管壁上；

第一弹性铰接臂（4a）包括有：转动座（4a1）、第一转动轴（4a2）、转动臂（4a3）、第一扭簧（4a4）；

所述转动座（4a1）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；

第一转动轴（4a2）同轴转动设置在转动座（4a1）上；

转动臂（4a3）一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机（4b）与第一转动轴（4a2）同轴向转动设置在转动臂（4a3）另一端；

第一扭簧（4a4）同轴套设在第一转动轴（4a2）上且其两端分别与转动座（4a1）和转动臂（4a3）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，同轴反向传动件（5）包括有：旋转管（5a）、第一齿轮（5c）、伺服电机（5d）、伺服电机（5d）、固定筒（5f）、第三齿轮（5g）、第四齿轮（5h）、内齿圈（5i）、密封圈（5j）、橡胶圈（5k）；

旋转管（5a）通过轴承（5b）同轴转动设置在第一圆筒壳体（1）首端，高压冲洗组件（7）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且与旋转管（5a）一端连通，所述高压冲洗组件（7）输出端与旋转管（5a）另一端连通；

第一齿轮（5c）同轴固定设置在旋转管（5a）上且位于第一圆筒壳体（1）内；

伺服电机（5d）输出轴通过第二齿轮（5e）与第一齿轮（5c）同轴向啮合传动连接；

固定筒（5f）同轴固定设置在第一圆筒壳体（1）首端，所述固定筒（5f）内同向设置有固定轴（5f1），且所述固定筒（5f）内圆周面外端设置有限位圈（5f2）；

所述第三齿轮（5g）同轴设置在旋转管（5a）另一端，所述第四齿轮（5h）同轴转动设置在固定轴（5f1）上且与第三齿轮（5g）啮合传动连接；

内齿圈（5i）同轴转动设置在固定筒（5f）内部且外端通过限位圈（5f2）限制，所述内齿圈（5i）内圈与第四齿轮（5h）啮合传动连接，所述内齿圈（5i）外圈沿径向设置有与Z型弹性抵接刮污件（6）固定连接的连接架（5i1）；

密封圈（5j）同轴固定设置在内齿圈（5i）内圈上且与旋转管（5a）外圆周面转动连接；

橡胶圈（5k）同轴设置在轴承（5b）外端和密封圈（5j）内圈上。

4.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，Z型弹性抵接刮污件（6）包括有：第二弹性铰接臂（6a）、刀架框（6b）、第二扭簧（6c）、刮刀（6d）；

第二弹性铰接臂（6a）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在同轴反向传动件（5）外转动圈上，所述第二弹性铰接臂（6a）与第一弹性铰接臂（4a）结构完全相同；

刀架框（6b）一侧设置有转动耳（6b1），所述转动耳（6b1）上设置有第二转动轴（6b2），转动耳（6b1）通过第二转动轴（6b2）与所述第二弹性铰接臂（6a）转动连接；

第二扭簧（6c）同轴套设在第二转动轴（6b2）上且两端分别与第二弹性铰接臂（6a）和转动耳（6b1）固定连接；

刮刀（6d）与第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）同轴向等间距设置在刀架框（6b）内。

5.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，高压冲洗组件（7）包括有：高压冲洗组件（7）包括有：清洗液箱（7a）、自吸泵（7b）、水压盒（7d）、水幕喷嘴（7e）；

清洗液箱（7a）设置在第一圆筒壳体（1）内部且其顶端设置有与第一圆筒壳体（1）外部连通的衡压管（7a1）；

自吸泵（7b）设置在第一圆筒壳体（1）内部且输入端与清洗液箱（7a）内部底端连通，所述自吸泵（7b）输出端通过软管和旋转接头（7c）与旋转管（5a）连通；

所述水压盒（7d）轴向截面为U型设置在旋转管（5a）另一端且与其连通；

水幕喷嘴（7e）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线等间距设置在清洗液箱（7a）外圆周面上且与其连通，工作状态下，所述旋转管（5a）旋转在水幕喷嘴（7e）沿径向冲洗管壁。

6.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，高压冲洗组件（7）还包括有第一单向空气阀（7f），设置在衡压管（7a1）外端用于防止清洗液箱（7a）内部清洗液外溢；

吸污储存机构（8）包括有：储污盒（8a）、吸污斗（8b）、负压泵（8c）；

储污盒（8a）设置在第二圆筒壳体（2）内部；

吸污斗（8b）宽口水平设置朝向第一圆筒壳体（1）前端设置在第二圆筒壳体（2）底部，且所述吸污斗（8b）窄口通过管路与储污盒（8a）内部顶端连通；

负压泵（8c）设置在第二圆筒壳体（2）内部且其输入端通过管路与储污盒（8a）内部顶端连通，所述负压泵（8c）输出端通过管路和第二单向空气阀（8d）与第二圆筒壳体（2）内部连通。

7.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置，其特征在于，还包括有实时监控机构（9），实时监控机构（9）包括有：无线摄像头（9a）；

所述无线摄像头（9a）设置在第一圆筒壳体（1）外圆周面顶端且其工作端朝向第一圆筒壳体（1）首端，所述无线摄像头（9a）与控制器无线电连接；

光照灯（9b），设置在水压盒（7d）槽部用于照明；

万向节（3）外部还设置有用于连接连接第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）防止万向节（3）受侵蚀的波纹管（3a）。

8.根据权利要求1所述一种石油管道内清洁装置，其特征在于：所述滑动模块（12）和所述机构内腔（11a）为密封连接状状态，所述滑动模块（12）的两侧分别设置有两个密封气囊（12a5），所述密封模块（12）内分别设置有一个与所述密封气囊（12a5）相对应连通的第一气管（12a4，所述密封气囊（12a5）分别与所述输送孔（12a1）和所述连接槽（12）相对应，所述连接管道（10）上设置有与所述密封气囊（12a5）相对应的密封槽（10a1）。

9.根据权利要求1所述一种石油管道内清洁装置，其特征在于：所述连接筒（11a1）内分别设置有一个与所述机构内腔（11a）相对应连通的筒内槽（11a2），所述连接筒（11a1）上分别设置有一个密封所述筒内槽（11a2）的密封盖（11a3），所述滑动模块（12）上设置有一个自转的转动把手（12a3），所述输送机构（11）上设置有一个螺纹孔，所述转动把手（12a3）上设置有与螺纹孔相对应啮合连接的螺纹。

10.根据权利要求1所述一种石油管道内清洁装置，其特征在于：所述降压模块（13）上设置有一个第二气管（13a3），所述第二气管（13a3）连接在所述顶压气囊（13a1）上。

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