CN112544240B - 一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法，包括定植板输送装置，定植板输送装置的输出端横向放置有根系输送带，根系输送带的输出端下方放置一个根系收集箱，根系输送带的架体上安装一个切割刀组件；根系输送带的架体上朝向定植板输送装置的一侧安装有多个并列设置的定植板定位装置，根系输送带的外侧并列放置有定植篮输送带和海绵输送带，定植篮输送带的架体上安装有定植篮分离装置，海绵输送带的架体上安装有多个海绵分离装置；定植篮分离装置和海绵分离装置的上方架设有夹持移动装置。本发明能够对定植篮、海绵和根系进行三者独立分离，并且对其单独进行收集，收集后的定植篮可以重复利用，有利于降低成本。

Description

一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法

技术领域

本发明涉及设施现代农业技术领域，具体为一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法。

背景技术

设施农业，是在环境相对可控条件下，采用工程技术手段，进行动植物高效生产的一种现代农业方式。设施农业涵盖设施种植、设施养殖和设施食用菌等。

水培蔬菜，是指大部分根系生长在营养液液层层中，只通过营养液为其提供水分、养分、氧气的有别于传统土壤栽培形式下进行栽培的蔬菜。水培蔬菜生长周期短，富含多种人体所必需的维生素和矿物质。

例如水培芹菜、叶菜时，使用定植板进行培养种植，大约在25天左右，进行收获采摘。目前蔬菜收获时，需要人工将定植板从水中拿出来，放到指定地点，人工用剪刀沿定植板上表面剪切收获，收获完成后，还需要人工将定植板穴位中的定植篮、根茬、根系等逐一用手拽出，整个过程需要多个人工。

定植篮、根系定植海绵此时都缠绕在一起，生长过程让根系与其二者形成了一个整体，但定植篮可回收再利用，直接扔掉既造成了浪费又产生了污染，而根系可以集中收集分碎后堆肥用于制作营养土，如何将三者实现有效分离，同时保证定植篮不被损坏目前很难做到。

为此我们提出一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，包括定植板输送装置，所述定植板输送装置包括机架和相互平行安装在机架两侧的两个定植板输送带，两个定植板输送带之间具有等间距的空隙，定植板放置于两个定植板输送带上。

所述定植板输送装置的输出端横向放置有根系输送带，根系输送带的输出端下方放置一个根系收集箱，所述根系输送带的架体上安装一个切割刀组件；

所述根系输送带的架体上朝向定植板输送装置的一侧安装有多个并列设置的定植板定位装置，所述定植板定位装置与定植板上任意一排种植孔一一对应，所述定植板定位装置包括第二气缸和弹性安装在第二气缸驱动端的定位帽，所述定位帽可活动卡接到种植孔内，定位帽的底部设有一个弧形凸出部，且定位帽的侧部和边缘处均安装一个接触开关，所述接触开关串联连接在延时继电器的供电电路上，所述延时继电器控制定植板输送带暂停运动后再启动；

所述根系输送带的外侧并列放置有定植篮输送带和海绵输送带，所述定植篮输送带的架体上安装有定植篮分离装置，所述海绵输送带的架体上安装有多个海绵分离装置；

所述定植篮分离装置包括与定植篮输送带架体固接的底板，所述底板上转动安装多个定植篮夹持组件，所述定植篮夹持组件包括两个可相对运动的定植篮夹持块，蔬菜根茎下方的定植篮可活动夹持在两个定植篮夹持块之间；

所述海绵分离装置包括固定架设在定植篮输送带架体上的横架，所述横架的顶部安装有两个可相对运动的海绵夹持块，蔬菜根茎外侧的海绵可活动夹持在两个海绵夹持块之间；

所述定植篮分离装置和海绵分离装置的上方架设有夹持移动装置，所述夹持移动装置包括设备顶架和相互垂直交叉设置的上滑移导轨和下滑移导轨，所述下滑移导轨与上滑移导轨的上气缸滑块固接，所述下滑移导轨的下气缸滑块上安装多个第三气缸，所述第三气缸的驱动端连接气动夹，所述气动夹与定植板上任意一排种植孔一一对应。

优选的，所述定植板定位装置还包括固定连接在第二气缸驱动端的连接板，所述连接板的外端固定连接外导向杆，所述外导向杆内活动插接有内导向杆，所述定位帽的内端与内导向杆端部固接，所述外导向杆和内导向杆上同时套接有弹簧，所述弹簧的两端分别与连接板和定位帽连接。

优选的，所述定植篮输送带和海绵输送带的输送方向位于同一条直线上，且输送方向相反，定植篮输送带和海绵输送带的输出端分别放置有定植篮收集箱和海绵收集箱，所述海绵输送带的外侧还放置有根茎收集箱。

优选的，所述底板上开设有多个圆形通孔，所述圆形通孔的外侧均安装有第一外齿回转支承，所述第一外齿回转支承的内圈与圆形通孔外沿固接，相邻两个第一外齿回转支承之间啮合，且其中一个第一外齿回转支承与第一齿轮啮合，所述第一齿轮的中心轴与安装在底板上的第四电机驱动轴连接。

优选的，所述第一外齿回转支承的外圈上安装有所述定植篮夹持组件，所述定植篮夹持组件还包括固定安装在第一外齿回转支承外圈上的第一底座，所述第一底座的两侧设有平行的第一滑轨，所述第一滑轨上滑动连接有两个第一滑块，所述第一滑块的外端分别通过一个第四气缸与第一底座连接，所述第一滑块上均安装有所述定植篮夹持块。

优选的，所述定植篮夹持块的内侧内凹设有锥形槽，且锥形槽上端的侧壁上还开设有边缘凹槽，定植篮卡接在锥形槽内，且定植篮的边沿卡接在边缘凹槽内。

优选的，所述海绵分离装置还包括分布在横架两侧的第二滑轨，横架上贯穿设有方形通孔，两个第二滑轨分布在所述方形通孔的两侧，所述第二滑轨上滑动连接有两个第二滑块，且两个第二滑块的外端分别通过一个第五气缸与横架固定连接，所述第二滑块顶部均安装有所述海绵夹持块，所述海绵夹持块的表面通过弹簧固定连接有夹持板，所述夹持板上均匀分布有多个钉孔，所述海绵夹持块表面设有多个凸出的定位钉，所述定位钉穿过钉孔并向外延伸。

优选的，所述上滑移导轨和下滑移导轨分别通过上气缸和下气缸驱动，所述上气缸的驱动端连接上气缸滑块，下气缸的驱动端连接下气缸滑块，所述上气缸滑块的运动方向与定制板输送带的输送方向平行，所述下气缸滑块的运动方向与定制板输送带的输送方向垂直。

一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助方法，采用上述的收割辅助系统，包括如下步骤：

S1：已经完成蔬菜收割后的定植板由定植板输送装置向根系输送带方向输送，蔬菜收割后根茎残留在定植板的种植孔内；

S2：当定植板的前端面触碰到定位帽侧部的接触开关时，通过延时继电器控制定植板输送装置停止运动一段时间后再运动，在定植板停止运动的时间内，气动夹在上气缸和下气缸的驱动下运动到定植板上第一排种植孔上方，此时连接气动夹的第三气缸伸出，使得气动夹将种植孔内剩余的根茎夹起；

S3：当气动夹对根茎夹起后，在夹持移动装置带动下将其根茎底部移动到切割刀组件上，对定植篮底部的根须进行切割，剪断后的根须通过根系输送带集中输送到根系收集箱内收集；

S4：气动夹夹住种植孔上第一批的根茎后，第三气缸收缩，将根茎连通定植篮一同拉出，并在上气缸和下气缸的配合运动下，将夹起后的根茎放入到定植篮分离装置上方，第三气缸伸出，使得根茎位于定植篮夹持组件内，利用两个定植篮夹持块将定植篮夹持住，然后第四电机启动，使得所有的第一外齿回转支承的外圈转动，从而定植篮夹持块也夹住定植篮使其转动，将定植篮与根茎分离开，露出根茎和根茎外侧包裹的海绵，定植篮夹持块松开后，定植篮自动掉落到下方的定植篮输送带上并完成收集；

S5：第三气缸收缩，并在下气缸带动下运动到海绵分离装置上方，第三气缸伸出，使得根茎外侧的海绵夹持在两个海绵夹持块之间，然后第三气缸收缩，将海绵从根茎上剥离，海绵夹持块松开后，海绵自动掉落到海绵输送带上并完成收集，夹持有根茎的气动夹在上气缸和下气缸的配合运动下移动到根茎收集箱的上方，气动夹松开便可以完成根茎的收集；

S6：在该定植板的随后输送过程中，定植板定位装置底部的弧形凸出部在弹簧作用下挤压接触在定植板表面，随着定植板的输送，弧形凸出部会卡接到定植板表面的种植孔内，使得定位帽边缘的接触开关触发，通过延时继电器控制定植板输送装置停止运动一段时间后再运动，然后气动夹再对第二排根茎进行夹持，并重复完成上述步骤，直到该定植板上所有根茎完全处理完毕；

S7：下一个定植板再进入到定植板输送装置，重复以上步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明能够对定植篮、海绵和根系进行三者独立分离，并且对其单独进行收集，收集后的定植篮可以重复利用，有利于降低成本；

设置针对根须的切割刀组件，用来将露出定植篮底部的根须切除，便于后续定植篮分离；

定植篮分离方式采用定植篮夹持组件夹住定植篮并转动,气动夹上提，有利于定植篮和海绵分离；

海绵和根系分离通过设置带孔的夹持板，在孔内设有活动的定位钉，有利于海绵脱落，在气动夹上提过程中便可以将海绵与根系分离。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明局部立体结构示意图；

图3为本发明局部结构主视图；

图4为本发明中切割刀组件立体示意图；

图5为本发明中切割刀组件局部结构示意图；

图6为本发明中定植板定位装置结构示意图；

图7为本发明中定植板定位装置主视图；

图8为本发明中夹持移动装置立体示意图；

图9为本发明中夹持移动装置主视图；

图10为本发明中气动夹结构示意图；

图11为本发明定植篮分离装置安装结构示意图；

图12为本发明中定植篮分离装置结构示意图；

图13为本发明中定植篮分离装置主视图；

图14为本发明中定植篮分离装置剖视图；

图15为本发明中定植篮夹持组件示意图；

图16为本发明中海绵分离装置安装结构示意图；

图17为本发明中海绵分离装置结构示意图；

图18为本发明中海绵分离装置剖视图；

图19为本发明图17中A处放大图。

图中：1定植板输送装置：11机架、12定植板输送带；

22切割刀组件：221动锯盘、222定锯盘、223安装架、223a锯盘滑轨、224侧立架、225第三电机、226转盘、227推杆；

3根系输送带、301根系收集箱、303根茎收集箱；

302定植板定位装置：3021第二气缸、3022连接板、3023定位帽、3024弧形凸出部、3025外导向杆、3026内导向杆、3027弹簧、3028接触开关；

4夹持移动装置：41设备顶架、42上滑移导轨、42a上气缸滑块、42b上气缸、43下滑移导轨、43a下气缸滑块、43b下气缸、44气动夹、45第三气缸；

51海绵输送带、5101海绵收集箱、52定植篮输送带、5201定植篮收集箱；

6定植篮分离装置：61底板、62定植篮夹持组件：621第一底座、622定植篮夹持块、622a锥形槽、622b边缘凹槽、623第一滑轨、624第一滑块、625第四气缸、63第一外齿回转支承、64第一齿轮、65第四电机；

7海绵分离装置：71横架、72第二底座、73第二滑轨、74第二滑块、75第五气缸、76海绵夹持块、77夹持板、7701钉孔、78定位钉。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，包括定植板输送装置1，定植板输送装置1包括机架11和相互平行安装在机架11两侧的两个定植板输送带12，两个定植板输送带12之间具有等间距的空隙，两个所述定植板输送带共用同一个传动轴，所述传动轴端部与安装在机架一侧的第一电机驱动轴固接，定植板放置于两个定植板输送带12上，通过定植板输送带12对定植板做不间断输送。

请参阅图1以及8-10，设备的顶部设置夹持移动装置4，夹持移动装置4包括设备顶架41和相互垂直交叉设置的上滑移导轨42和下滑移导轨43，下滑移导轨43与上滑移导轨42的上气缸滑块42a固接，下滑移导轨43的下气缸滑块43a上安装多个第三气缸45，第三气缸45的驱动端连接气动夹44，气动夹44与定植板上任意一排种植孔一一对应，通过气动夹44对定植板上残留的根茎进行夹持，且气动夹44每次夹持一排根茎，定植板也在定植板定位装置302的作用下，间断式输送。

进一步的，上滑移导轨42和下滑移导轨43分别通过上气缸42b和下气缸43b驱动，上气缸42b的驱动端连接上气缸滑块42a，下气缸43b的驱动端连接下气缸滑块43a，上气缸滑块42a的运动方向与定制板输送带12的输送方向平行，下气缸滑块43a的运动方向与定制板输送带12的输送方向垂直。

请参阅图1-3以及6-7，根系输送带3的架体上朝向定植板输送装置1的一侧安装有多个并列设置的定植板定位装置302，定植板定位装置302与定植板上任意一排种植孔一一对应，定植板定位装置302包括第二气缸3021和弹性安装在第二气缸3021驱动端的定位帽3023，定位帽3023可活动卡接到种植孔内，定位帽3023的底部设有一个弧形凸出部3024，弧形凸出部3024可以插接到定植板上的种植孔内，且定位帽3023的侧部和边缘处均安装一个接触开关3028，接触开关3028串联连接在延时继电器的供电电路上，延时继电器控制定植板输送带12暂停运动后再启动。

进一步的，定植板定位装置302还包括固定连接在第二气缸3021驱动端的连接板3022，连接板3022的外端固定连接外导向杆3025，外导向杆3025内活动插接有内导向杆3026，定位帽3023的内端与内导向杆3026端部固接，外导向杆3025和内导向杆3026上同时套接有弹簧3027，弹簧3027的两端分别与连接板3022和定位帽3023连接。

请参阅图2-5，定植板输送装置1的输出端横向放置有根系输送带3，根系输送带3的输出端下方放置一个根系收集箱301，根系输送带3的架体上安装一个切割刀组件22，切割刀组件22包括平行安装地定锯盘222和动锯盘221，定锯盘222固定安装在安装架223内，安装架223与根系输送带3的架体固接，安装架223内还设有一个锯盘滑轨223a，动锯盘221滑动卡接在锯盘滑轨223a内，安装架223的其中一个端部固定安装有侧立架224，侧立架224顶部吊装一个第三电机225，第三电机225的驱动轴向下延伸、并固定连接一个转盘226，转盘226上偏心转动连接推杆227的端部，推杆227的另一端部与动锯盘221一端转动连接。

当气动夹44对根茎夹起后，在夹持移动装置4带动下将其根茎底部移动到切割刀组件22上，第三电机225启动时，带动转盘226转动，使得偏心安装在转盘226上的推杆227跟随运动，其中动锯盘221在锯盘滑轨223a的限制下，只做平行于定锯盘222的直线运动，从而使得定锯盘222和动锯盘221上的锯齿交错运动，对定植篮底部的根须进行切割，剪断后的根须通过根系输送带3集中输送到根系收集箱301内收集。

请参阅图2，根系输送带3的外侧并列放置有定植篮输送带52和海绵输送带51，定植篮输送带52的架体上安装有定植篮分离装置6，海绵输送带51的架体上安装有多个海绵分离装置7，定植篮输送带52和海绵输送带51的输送方向位于同一条直线上，且输送方向相反，定植篮输送带52和海绵输送带51的输出端分别放置有定植篮收集箱5201和海绵收集箱5101，海绵输送带51的外侧还放置有根茎收集箱303。

请参阅图11-15，定植篮分离装置6包括与定植篮输送带52架体固接的底板61，底板61上转动安装多个定植篮夹持组件62，定植篮夹持组件62包括两个可相对运动的定植篮夹持块622，蔬菜根茎下方的定植篮可活动夹持在两个定植篮夹持块622之间。

底板61上开设有多个圆形通孔，圆形通孔的外侧均安装有第一外齿回转支承63，第一外齿回转支承63的内圈与圆形通孔外沿固接，相邻两个第一外齿回转支承63之间啮合，且其中一个第一外齿回转支承63与第一齿轮64啮合，第一齿轮64的中心轴与安装在底板61上的第四电机65驱动轴连接。

第一外齿回转支承63的外圈上安装有定植篮夹持组件62，定植篮夹持组件62还包括固定安装在第一外齿回转支承63外圈上的第一底座621，第一底座621的两侧设有平行的第一滑轨623，第一滑轨623上滑动连接有两个第一滑块624，第一滑块624的外端分别通过一个第四气缸625与第一底座621连接，第一滑块624上均安装有定植篮夹持块622。

定植篮夹持块622的内侧内凹设有锥形槽622a，且锥形槽622a上端的侧壁上还开设有边缘凹槽622b，定植篮卡接在锥形槽622a内，且定植篮的边沿卡接在边缘凹槽622b内。

请参阅图16-19，海绵分离装置7包括固定架设在定植篮输送带52架体上的横架71，横架71的顶部安装有两个可相对运动的海绵夹持块76，蔬菜根茎外侧的海绵可活动夹持在两个海绵夹持块76之间；

海绵分离装置7还包括分布在横架71两侧的第二滑轨73，横架71上贯穿设有方形通孔，两个第二滑轨73分布在方形通孔的两侧，第二滑轨73上滑动连接有两个第二滑块74，且两个第二滑块74的外端分别通过一个第五气缸75与横架71固定连接，第二滑块74顶部均安装有海绵夹持块76，海绵夹持块76的表面通过弹簧固定连接有夹持板77，夹持板77上均匀分布有多个钉孔7701，海绵夹持块76表面设有多个凸出的定位钉78，定位钉78穿过钉孔7701并向外延伸，定位钉78外端可插入到根系外侧的海绵上，便于海绵与根系分离。

一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助方法，采用上述的收割辅助系统，包括如下步骤：

已经完成蔬菜收割后的定植板由定植板输送装置1向根系输送带3方向输送，蔬菜收割后根茎残留在定植板的种植孔内；

当定植板的前端面触碰到定位帽3023侧部的接触开关3028时，通过延时继电器控制定植板输送装置1停止运动一段时间后再运动，在定植板停止运动的时间内，气动夹44在上气缸42b和下气缸43b的驱动下运动到定植板上第一排种植孔上方，此时连接气动夹44的第三气缸45伸出，使得气动夹44将种植孔内剩余的根茎夹起；

当气动夹44对根茎夹起后，在夹持移动装置4带动下将其根茎底部移动到切割刀组件22上，对定植篮底部的根须进行切割，剪断后的根须通过根系输送带3集中输送到根系收集箱301内收集；

气动夹44夹住种植孔上第一批的根茎后，第三气缸45收缩，将根茎连通定植篮一同拉出，并在上气缸42b和下气缸43b的配合运动下，将夹起后的根茎放入到定植篮分离装置6上方，第三气缸45伸出，使得根茎位于定植篮夹持组件62内，利用两个定植篮夹持块622将定植篮夹持住，然后第四电机65启动，使得所有的第一外齿回转支承63的外圈转动，从而定植篮夹持块622也夹住定植篮使其转动，将定植篮与根茎分离开，露出根茎和根茎外侧包裹的海绵，定植篮夹持块622松开后，定植篮自动掉落到下方的定植篮输送带52上并完成收集；

第三气缸45收缩，并在下气缸43b带动下运动到海绵分离装置7上方，第三气缸45伸出，使得根茎外侧的海绵夹持在两个海绵夹持块76之间，其中定位钉78外端穿过钉孔7701并向外延伸、插入到根系外侧的海绵上，然后第三气缸45收缩，将海绵从根茎上剥离，海绵夹持块76松开后，海绵自动掉落到海绵输送带51上并完成收集，夹持有根茎的气动夹44在上气缸42b和下气缸43b的配合运动下移动到根茎收集箱303的上方，气动夹44松开便可以完成根茎的收集；

在该定植板的随后输送过程中，定植板定位装置302底部的弧形凸出部3024在弹簧3027作用下挤压接触在定植板表面，随着定植板的输送，弧形凸出部3024会卡接到定植板表面的种植孔内，使得定位帽3023边缘的接触开关3028触发，通过延时继电器控制定植板输送装置1停止运动一段时间后再运动，然后气动夹4再对第二排根茎进行夹持，并重复完成上述步骤，直到该定植板上所有根茎完全处理完毕；

下一个定植板再进入到定植板输送装置1，重复以上步骤。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，包括定植板输送装置(1)，其特征在于：所述定植板输送装置(1)包括机架(11)和相互平行安装在机架(11)两侧的两个定植板输送带(12)，两个定植板输送带(12)之间具有等间距的空隙，定植板放置于两个定植板输送带(12)上；

所述定植板输送装置(1)的输出端横向放置有根系输送带(3)，根系输送带(3)的输出端下方放置一个根系收集箱(301)，所述根系输送带(3)的架体上安装一个切割刀组件(22)；

所述根系输送带(3)的架体上朝向定植板输送装置(1)的一侧安装有多个并列设置的定植板定位装置(302)，所述定植板定位装置(302)与定植板上任意一排种植孔一一对应，所述定植板定位装置(302)包括第二气缸(3021)和弹性安装在第二气缸(3021)驱动端的定位帽(3023)，所述定位帽(3023)可活动卡接到种植孔内，定位帽(3023)的底部设有一个弧形凸出部(3024)，且定位帽(3023)的侧部和边缘处均安装一个接触开关(3028)，所述接触开关(3028)串联连接在延时继电器的供电电路上，所述延时继电器控制定植板输送带(12)暂停运动后再启动；

所述根系输送带(3)的外侧并列放置有定植篮输送带(52)和海绵输送带(51)，所述定植篮输送带(52)的架体上安装有定植篮分离装置(6)，所述海绵输送带(51)的架体上安装有多个海绵分离装置(7)；

所述定植篮分离装置(6)包括与定植篮输送带(52)架体固接的底板(61)，所述底板(61)上转动安装多个定植篮夹持组件(62)，所述定植篮夹持组件(62)包括两个可相对运动的定植篮夹持块(622)，蔬菜根茎下方的定植篮可活动夹持在两个定植篮夹持块(622)之间；

所述底板(61)上开设有多个圆形通孔，所述圆形通孔的外侧均安装有第一外齿回转支承(63)，所述第一外齿回转支承(63)的内圈与圆形通孔外沿固接，相邻两个第一外齿回转支承(63)之间啮合，且其中一个第一外齿回转支承(63)与第一齿轮(64)啮合，所述第一齿轮(64)的中心轴与安装在底板(61)上的第四电机(65)驱动轴连接；

所述第一外齿回转支承(63)的外圈上安装有所述定植篮夹持组件(62)，所述定植篮夹持组件(62)还包括固定安装在第一外齿回转支承(63)外圈上的第一底座(621)，所述第一底座(621)的两侧设有平行的第一滑轨(623)，所述第一滑轨(623)上滑动连接有两个第一滑块(624)，所述第一滑块(624)的外端分别通过一个第四气缸(625)与第一底座(621)连接，所述第一滑块(624)上均安装有所述定植篮夹持块(622)；

所述定植篮夹持块(622)的内侧内凹设有锥形槽(622a)，且锥形槽(622a)上端的侧壁上还开设有边缘凹槽(622b)，定植篮卡接在锥形槽(622a)内，且定植篮的边沿卡接在边缘凹槽(622b)内；

所述海绵分离装置(7)包括固定架设在定植篮输送带(52)架体上的横架(71)，所述横架(71)的顶部安装有两个可相对运动的海绵夹持块(76)，蔬菜根茎外侧的海绵可活动夹持在两个海绵夹持块(76)之间；

所述定植篮分离装置(6)和海绵分离装置(7)的上方架设有夹持移动装置(4)，所述夹持移动装置(4)包括设备顶架(41)和相互垂直交叉设置的上滑移导轨(42)和下滑移导轨(43)，所述下滑移导轨(43)与上滑移导轨(42)的上气缸滑块(42a)固接，所述下滑移导轨(43)的下气缸滑块(43a)上安装多个第三气缸(45)，所述第三气缸(45)的驱动端连接气动夹(44)，所述气动夹(44)与定植板上任意一排种植孔一一对应。

2.根据权利要求1所述的一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，其特征在于：所述定植板定位装置(302)还包括固定连接在第二气缸(3021)驱动端的连接板(3022)，所述连接板(3022)的外端固定连接外导向杆(3025)，所述外导向杆(3025)内活动插接有内导向杆(3026)，所述定位帽(3023)的内端与内导向杆(3026)端部固接，所述外导向杆(3025)和内导向杆(3026)上同时套接有弹簧(3027)，所述弹簧(3027)的两端分别与连接板(3022)和定位帽(3023)连接。

3.根据权利要求1所述的一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，其特征在于：所述定植篮输送带(52)和海绵输送带(51)的输送方向位于同一条直线上，且输送方向相反，定植篮输送带(52)和海绵输送带(51)的输出端分别放置有定植篮收集箱(5201)和海绵收集箱(5101)，所述海绵输送带(51)的外侧还放置有根茎收集箱(303)。

4.根据权利要求1所述的一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，其特征在于：所述海绵分离装置(7)还包括分布在横架(71)两侧的第二滑轨(73)，横架(71)上贯穿设有方形通孔，两个第二滑轨(73)分布在所述方形通孔的两侧，所述第二滑轨(73)上滑动连接有两个第二滑块(74)，且两个第二滑块(74)的外端分别通过一个第五气缸(75)与横架(71)固定连接，所述第二滑块(74)顶部均安装有所述海绵夹持块(76)，所述海绵夹持块(76)的表面通过弹簧固定连接有夹持板(77)，所述夹持板(77)上均匀分布有多个钉孔(7701)，所述海绵夹持块(76)表面设有多个凸出的定位钉(78)，所述定位钉(78)穿过钉孔(7701)并向外延伸。

5.根据权利要求1所述的一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助系统，其特征在于：所述上滑移导轨(42)和下滑移导轨(43)分别通过上气缸(42b)和下气缸(43b)驱动，所述上气缸(42b)的驱动端连接上气缸滑块(42a)，下气缸(43b)的驱动端连接下气缸滑块(43a)，所述上气缸滑块(42a)的运动方向与定制板输送带(12)的输送方向平行，所述下气缸滑块(43a)的运动方向与定制板输送带(12)的输送方向垂直。

6.一种设施农业水培蔬菜智慧收割辅助方法，其特征在于，采用如权利要求1-5中任一项所述的收割辅助系统，包括如下步骤：

S1：已经完成蔬菜收割后的定植板由定植板输送装置(1)向根系输送带(3)方向输送，蔬菜收割后根茎残留在定植板的种植孔内；

S2：当定植板的前端面触碰到定位帽(3023)侧部的接触开关(3028)时，通过延时继电器控制定植板输送装置(1)停止运动一段时间后再运动，在定植板停止运动的时间内，气动夹(44)在上气缸(42b)和下气缸(43b)的驱动下运动到定植板上第一排种植孔上方，此时连接气动夹(44)的第三气缸(45)伸出，使得气动夹(44)将种植孔内剩余的根茎夹起；

S3：当气动夹(44)对根茎夹起后，在夹持移动装置(4)带动下将其根茎底部移动到切割刀组件(22)上，对定植篮底部的根须进行切割，剪断后的根须通过根系输送带(3)集中输送到根系收集箱(301)内收集；

S4：气动夹(44)夹住种植孔上第一批的根茎后，第三气缸(45)收缩，将根茎连通定植篮一同拉出，并在上气缸(42b)和下气缸(43b)的配合运动下，将夹起后的根茎放入到定植篮分离装置(6)上方，第三气缸(45)伸出，使得根茎位于定植篮夹持组件(62)内，利用两个定植篮夹持块(622)将定植篮夹持住，然后第四电机(65)启动，使得所有的第一外齿回转支承(63)的外圈转动，从而定植篮夹持块(622)也夹住定植篮使其转动，将定植篮与根茎分离开，露出根茎和根茎外侧包裹的海绵，定植篮夹持块(622)松开后，定植篮自动掉落到下方的定植篮输送带(52)上并完成收集；

S5：第三气缸(45)收缩，并在下气缸(43b)带动下运动到海绵分离装置(7)上方，第三气缸(45)伸出，使得根茎外侧的海绵夹持在两个海绵夹持块(76)之间，然后第三气缸(45)收缩，将海绵从根茎上剥离，海绵夹持块(76)松开后，海绵自动掉落到海绵输送带(51)上并完成收集，夹持有根茎的气动夹(44)在上气缸(42b)和下气缸(43b)的配合运动下移动到根茎收集箱(303)的上方，气动夹(44)松开便可以完成根茎的收集；

S6：在该定植板的随后输送过程中，定植板定位装置(302)底部的弧形凸出部(3024)在弹簧(3027)作用下挤压接触在定植板表面，随着定植板的输送，弧形凸出部(3024)会卡接到定植板表面的种植孔内，使得定位帽(3023)边缘的接触开关(3028)触发，通过延时继电器控制定植板输送装置(1)停止运动一段时间后再运动，然后气动夹(4)再对第二排根茎进行夹持，并重复完成上述步骤，直到该定植板上所有根茎完全处理完毕；

S7：下一个定植板再进入到定植板输送装置(1)，重复以上步骤。

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