CN112525315A - 车辆称重方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种车辆称重方法及装置，该方法包括：当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。根据液压举升缸的压力和预设表格，确定车辆的实际载重，其中，预设表格用于指示液压举升缸的压力和载重的对应关系，预设表格为预先存储在车辆中的。确定车辆的负载状态，根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重。其中，根据车辆微举升后的液压举升缸压力和预设表格，得到车辆载重，这降低了实现车辆称重的复杂度。同时，根据车辆的负载状态更新车辆的实际载重，这使得车辆载重可以得到实时的更新，进而确保车辆称重的准确性。
Description
技术领域
本申请实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种车辆称重方法及装置。
背景技术
车辆载重对于混合动力自卸车汽车而言，是非常重要的参数。汽车的起步档位、换挡规律以及扭矩分配规律会随车辆载重的变化而变化。
目前，在车辆称重的现有技术中，通常通过手动或自动的方式触发车辆称重，利用举升缸压力和车厢倾角进行车重测量。当车重测量功能出发后，控制3位3通阀顺序举升至位置1和位置2，分别记录位置1和位置2的举升缸压力和车厢倾角，利用上述参数计算车厢负载质量。
然而，利用两个位置的举升缸压力及车厢倾角计算车厢负载重量，控制难度大，称重时间较长。同时，并未明确具体的自动触发方式，而自动触发称重的时机，对于驾驶员的驾驶感受和起步档位的自动判断具有重要的影响。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆称重方法及装置，以克服控制难度大，称重时间较长的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆称重方法，包括：
当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制所述车辆进行微举升，在所述微举升过程中，获取所述车辆的液压举升缸的压力；
根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
确定所述车辆的负载状态，根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重。
在一种可能的设计中，所述根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重，包括：
判断所述车辆是否为空载；
若是，则在确定所述车辆的车盖打开时，判断所述车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长，若是，则在所述车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量所述车辆的载重，并将所述车辆的实际载重更新为所述重新测量的载重；
若否，则在接收到车厢举升信号时，将所述车辆的实际载重更新为0。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的加速度和坡度；
根据所述车辆的加速度和坡度，确定所述车辆的理论载重；
判断所述理论载重和所述实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值；
若是，则确定所述车辆当前的载重为所述理论载重；
若否，则确定所述车辆当前的载重为所述实际载重。
在一种可能的设计中，所述车辆包括控制阀门，所述控制阀门用于控制所述车辆的微举升，所述控制阀门为三位三通阀门，包括第一位置、第二位置和第三位置；
所述控制所述车辆进行微举升，包括：
控制所述车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行；
将所述车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，所述第二位置用于指示所述车辆进行微举升。
在一种可能的设计中，所述控制所述车辆进行微举升之后，所述方法还包括：
在所述车辆进行微举升的过程中，监测所述微举升的时长，以及，监测所述液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，所述举升限位信号用于指示所述车辆的微举升达到限制高度，所述车厢举升信号用于指示所述车厢进行举升；
若满足第一条件，则将所述控制阀门调整至第三位置，以停止微举升，其中，所述第三位置用于指示所述车辆结束微举升；
其中，所述第一条件包括如下的至少一种：所述微举升的时长超过第二预设时长、所述液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到所述举升限位信号、接收到所述车厢举升信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若所述液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力、并且未接收到所述举升限位信号和所述车厢举升信息，则将所述控制阀门调整至第一位置。其中，所述第一位置用于指示所述车辆保持微举升。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若未接收到所述微举升控制指令或者所述车辆下电时，将所述控制阀门调整至第一位置。
在一种可能的设计中，若所述车辆的停车时长大于或等于所述第一预设时长，所述方法还包括：
启动所述液压泵电机，并将所述控制阀门调整至第二位置；
在所述液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将所述控制阀门调整至所述第一位置，并控制所述液压泵电机停止工作。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆称重装置，包括：
处理模块，用于当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制所述车辆进行微举升，在所述微举升过程中，获取所述车辆的液压举升缸的压力；
确定模块，用于根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
更新模块，用于确定所述车辆的负载状态，根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重。
在一种可能的设计中，所述更新模块具体用于：
判断所述车辆是否为空载；
若是，则在确定所述车辆的车盖打开时，判断所述车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长，若是，则在所述车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量所述车辆的载重，并将所述车辆的实际载重更新为所述重新测量的载重；
若否，则在接收到车厢举升信号时，将所述车辆的实际载重更新为0。
在一种可能的设计中，所述更新模块还用于：
在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的加速度和坡度；
根据所述车辆的加速度和坡度，确定所述车辆的理论载重；
判断所述理论载重和所述实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值；
若是，则确定所述车辆当前的载重为所述理论载重；
若否，则确定所述车辆当前的载重为所述实际载重。
在一种可能的设计中，所述车辆包括控制阀门，所述控制阀门用于控制所述车辆的微举升，所述控制阀门为三位三通阀门，包括第一位置、第二位置和第三位置；
所述处理模块具体用于：
控制所述车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行；
将所述车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，所述第二位置用于指示所述车辆进行微举升。
在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：
所述控制所述车辆进行微举升之后，在所述车辆进行微举升的过程中，监测所述微举升的时长，以及，监测所述液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，所述举升限位信号用于指示所述车辆的微举升达到限制高度，所述车厢举升信号用于指示所述车厢进行举升；
若满足第一条件，则将所述控制阀门调整至第三位置，以停止微举升，其中，所述第三位置用于指示所述车辆结束微举升；
其中，所述第一条件包括如下的至少一种：所述微举升的时长超过第二预设时长、所述液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到所述举升限位信号、接收到所述车厢举升信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：
若所述液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力、并且未接收到所述举升限位信号和所述车厢举升信息，则将所述控制阀门调整至第一位置。其中，所述第一位置用于指示所述车辆保持微举升。
在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：
若未接收到所述微举升控制指令或者所述车辆下电时，将所述控制阀门调整至第一位置。
在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：
若所述车辆的停车时长大于或等于所述第一预设时长，启动所述液压泵电机，并将所述控制阀门调整至第二位置；
在所述液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将所述控制阀门调整至所述第一位置，并控制所述液压泵电机停止工作。
第三方面，本申请实施例提供一种车辆称重设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
本申请实施例提供一种车辆称重方法及装置，该方法包括：当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。根据液压举升缸的压力和预设表格，确定车辆的实际载重，其中，预设表格用于指示液压举升缸的压力和载重的对应关系，预设表格为预先存储在车辆中的。确定车辆的负载状态，根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重。其中，通过确定车辆微举升后的液压举升缸压力，控制系统通过查阅预设表格，得到车辆载重，这降低了实现车辆称重的复杂度。同时，控制系统根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重，这使得车辆载重可以得到实时的更新，进而确保车辆称重的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆称重举升系统结构的示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆称重方法的流程图一；
图3为本申请实施例提供的车辆微举升的示意图；
图4为本申请实施例提供的用于指示液压举升缸的压力与载重对应关系的预设表格；
图5为本申请实施例提供的车辆称重方法的流程图二；
图6为本申请实施例提供的微举升控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的举升压力预设控制的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的车辆称重装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的车辆称重设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合图1对本申请中提供的车辆称重的应用场景进行介绍，图1为本申请实施例提供的车辆称重举升系统结构的示意图。
如图1所示，一种车辆称重举升系统结构由控制系统101和液压举升系统102组成。其中，液压举升系统包括液压泵电机1021、液压泵1022、过滤器1023、液压油箱1024、单向阀1025、电控三位三通控制阀1026、液压举升缸1027、液压举升缸压力传感器1028、限位传感器1029。本实施例对车辆称重举升系统结构的组成器件进行示例性的介绍，对具体的组成器件不做限制，具体的组成器件可以根据具体需求进行设置。
为了更好地理解本申请的技术方案，首先对图1中所涉及的部分器件进行详细介绍。
控制系统101，作为举升、车辆称重的核心元件。控制系统根据钥匙ON挡信号，换挡手柄信号，车盖关闭信号，车厢举升信号，限位信号、电磁阀控制信号、液压泵电机控制信号等信号，控制液压举升系统对应作出相应的操作，例如可以实现对系统中的液压油进行压力、流量、方向的调节，以及控制电控三位三通控制阀的工作位置。
其中，车厢举升信号，用于指示车厢已发生举升。通过传感器获取车厢与车架的距离，判断车厢是否举升。若车厢发生举升，则触发发出车厢举升信号。车盖关闭信号，用于指示车盖已关闭。为防止尘土污染，城市自卸车通常要求加装车盖，可通过传感器判断车盖打开或者关闭。若车盖关闭，则触发发出车盖关闭信号。举升缸限位信号，用于指示举升缸举升的高度已达到限定的高度。为避免车厢过度举升，当车厢举升到一定到高度时触发限位信号，控制系统接收到限位信号后，停止微动举升。
液压泵1022，是为液压传动提供加压液体的一种液压元件。当液压泵电机接收到启动信号后，液压泵电机启动并带动液压泵旋转，从而液压泵实现将液压泵电机的动力能转化为液体的压力能。
电控三位三通控制阀1026包括三个用于控制举升状态的位置，分别为位置0、位置1、位置2。具体的，当电控三位三通控制阀1026开启至位置1时，电控三位三通控制阀处于开启状态。当电控三位三通控制阀1026开启至位置0时，电控三位三通控制阀处于保持状态。当电控三位三通控制阀1026开启至位置2时，电控三位三通控制阀处于关闭状态，此时停止原有的举升或保持状态，液压油返回油箱，车厢依靠自身重力回位。
在整个车辆称重的过程中，首先，控制系统101据钥匙ON挡信号、换挡手柄信号、车盖关闭信号、车厢举升信号、限位信号等，判断称重触发时机。车辆称重触发成功后，控制系统通过控制液压泵电机启动并定速转速运行，然后通过控制电控三位三通控制阀1026开启到位置1，开始进行微举升控制。在对微举升进行控制的同时，对微举升进行计时并通过液压举升缸压力传感器1028时刻监测液压举升缸1027的压力、举升限位信号和车厢举升信号。根据液压举升缸1027的压力、是否有车厢举升信号、限位信号，从而控制液压泵电机1021及电控三位三通控制阀1026，实现车厢微举升。在微举升过程中，液压举升缸压力传感器1028测量液压举升缸压力，查表确定整车负载。
基于上述介绍的内容，下面对本申请所涉及的背景技术进行进一步的详细介绍：
在车辆称重领域中，由于汽车的起步档位、换挡规律以及扭矩分配规律会随车辆载重的变化而变化。因此，对于混合动力自卸车汽车而言，车辆载重是非常重要的参数。目前，在车辆称重的现有技术中，通常通过手动或自动的方式触发车辆称重，利用举升缸压力和车厢倾角进行车重测量。当车重测量功能出发后，控制电控三位三通控制阀顺序举升至位置1和位置2，分别记录位置1和位置2的举升缸压力和车厢倾角，利用上述参数计算车厢负载质量。然而，利用两个位置的举升缸压力及车厢倾角计算车厢负载重量，控制难度大，称重时间较长。同时，并未明确具体的自动触发方式，然而自动触发称重的时机，对于驾驶员的驾驶感受和起步档位的自动判断具有重要的影响。
针对上述介绍的问题，本申请提出了以下的技术构思：首先，确定车辆称重的触发条件。当车辆处于准备状态且上升沿触发时，触发车辆车辆称重操作，即控制系统通过控制液压泵电机启动并定速转速运行，然后通过控制电控三位三通控制阀开启到位置1，开始控制车厢进行微举升。在对微举升进行控制的同时，对微举升进行计时并通过液压举升缸压力传感器时刻监测液压举升缸的压力、检测是否收到举升限位信号和车厢举升信号。控制系统根据液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，来控制电控三位三通控制阀的工作位置。在微举升过程中，液压举升缸压力传感器测量液压举升缸压力，查表计算整车负载。同时，通过判断车辆是否空载，是否进行装料、卸料等因素，来决定是否要更新车重。另外，考虑到液压举升缸压力传感器可能失效或液压系统泄露等意外情况，车辆行驶过程中，会利用加速度，坡度等信号，通过算法预估整车重量，得到车辆载重预估值。若消除坡道影响后得到的车辆载重预估值与存储在控制系统中车辆载重差别较大，则将车重更新为车辆载重预估值，从而确保车辆车辆称重的准确性。
基于上述介绍的技术构思，下面结合图2、图3和图4对本申请所提供的车辆称重方法进行详细介绍，图2为本申请实施例提供的车辆称重方法的流程图一，图3为本申请实施例提供的车辆微举升的示意图，图4为本申请实施例提供的用于指示液压举升缸的压力与载重对应关系的预设表格。
如图2所示，该方法包括：
S201、当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。
当车辆上电处于准备状态后，自动触发称重操作。其中，准备状态是指车辆已经做好所有的准备，已经启动成功，可以随时启程。自动触发称重操作，车辆的控制系统接收到微举升控制指令后，从而控制车辆进行微举升操作，因此，车厢逐渐微举升到一定高度。如图3所示，图中左车为未微举升的状态，即车厢与车架平行放置在一起。对车辆进行微举升后，车厢与车架之间留有一定的距离。图中右车为车厢微举升后的车辆状态，即车厢微举升后，车厢与车架之间留有一定的距离。
在车辆微举升的过程中，通过液压举升缸压力传感器获取车厢被微举升后液压举升缸的压力。
随着车厢被不断微举升，当车厢微举升的高度达到微举升限位高度时，会触发发出举升限位信号。当控制系统接收到举升限位信号，控制停止对车厢的微举升操作。最终车厢被微举升的高度达到微举升限位位置后，得到举升限位位置的液压举升压力。
S202、根据液压举升缸的压力和预设表格，确定车辆的实际载重，其中，预设表格用于指示液压举升缸的压力和载重的对应关系，预设表格为预先存储在车辆中的。
在车辆的控制系统中，预先提前存储了一个预设表格。其中，预设表格用于指示液压举升缸的压力与载重的对应关系。
根据上一步骤S201可以得到车辆在举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。因此，根据车辆的液压举升缸压力，控制系统根据已事先存储的预设表格，即可得到该车辆的液压举升缸压力对应的载重，即得到车辆的载重信息。
在一种可能的实现方式中，预设表格例如可以参见图4，图4中指示了液压举升缸的压力与载重的对应关系。如图4中，当液压举升缸压力为P1Mpa时，车辆对应的载重为W1Kg。当液压举升缸压力为P2Mpa时，车辆对应的载重为W2Kg。其中，P1、P2为用于指示液压举升缸压力大小的数值，W1、W2为用于指示车辆载重大小的数值。预设表格中其他的液压举升缸压力与车辆载重的对应关系与上述对应关系一致，此处不再赘述。本实施例只是对预设表格进行示例性的介绍，对预设表格中的参数及各参数的取值不做限制，可根据实际需求进行设置。
S203、确定车辆的负载状态，根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重。
基于上述步骤S201得到车辆的举升液压缸压力，以及基于上述步骤S202得到车辆举升液压缸压力对应的载重。
接下来，需要进一步确定车辆的负载状态，并根据车辆的负载状态，来决定是否要更新车辆的实际载重。其中，车辆的负载状态包括空载状态，非空载状态。
当车辆处于空载状态时，控制系统通过是否收到车盖关闭信号来判断车辆是否要进行装料，从而决定是否需要对车辆的载重进行更新。例如，当车辆处于空载时，若控制系统接收到车盖关闭信号，判断车辆未进行装料操作，因此不对车重进行更新。若控制系统未接收到车盖关闭信号、车辆的停车时间超过预设时间时，判断车辆进行了装料操作。因此，在车辆挂前进或倒挡时，对车辆载重进行更新。
当车辆处于非空载状态时，控制系统通过是否收到车厢举升信号来判断车辆是否要进行卸料。若控制系统收到车厢举升信号，则判断车辆要进行卸料，则稍后需要对车辆载重进行更新。若控制系统未收到车厢举升信号，则判断车辆未进行卸料，则不需要对车辆载重进行更新。
本申请实施例提供的车辆称重方法，包括：当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。根据液压举升缸的压力和预设表格，确定车辆的实际载重，其中，预设表格用于指示液压举升缸的压力和载重的对应关系，预设表格为预先存储在车辆中的。确定车辆的负载状态，根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重。其中，通过确定车辆微举升后的液压举升缸压力，控制系统通过查阅预设表格，得到车辆载重，这降低了实现车辆称重的复杂度。同时，控制系统根据车辆的负载状态，更新车辆的实际载重，这使得车辆载重可以得到实时的更新，进而确保车辆称重的准确性。
在上述实施例的基础上，下面结合图5对本申请实施例提供的车辆称重方法进行详细介绍，可以理解的是，本申请实施例的执行主体为控制系统，图5为本申请实施例提供的车辆称重方法的流程图二。
如图5所示，该方法包括：
S501、当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。
其中，S501的实现方式与上述S201的实现方式类似，此处不再赘述。
S502、根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
其中，S502的实现方式与上述S202的实现方式类似，此处不再赘述。
S503、判断车辆是否为空载。若是，则执行S504。若否，则执行S506。
当将车辆进行微举升操作后，根据车辆举升缸压力和预设表格，得到车辆载重。接下来，控制系统根据车辆负载状态，判断是否需要对车辆载重进行更新。其中，负载状态包括为空载状态及非空载状态。
首先，判断车辆是否空载。根据车辆举升缸压力和预设表格，若得到车辆载重为0时，则确定此时车辆的负载状态为空载。若得到车辆载重不为0时，则确定此时车辆的负载状态为非空载。
S504、在确定车辆的车盖打开时，判断车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长。若是，则执行S505。
当车辆的负载状态为空载状态时，需要判断车辆是否处于装料状态。若控制系统通过传感器判断车辆车盖打开或收到车盖开启信号，同时若车辆停车的时长大于等于第一预设时长。其中，车辆处于停车状态是指车速为0且档位为空挡、拉手刹或踩脚刹。一般，在控制系统中会提前设置一个第一个预设时长，用于指示车辆一般停车的最长时长，若停车时长超过第一预设时长，则表明车辆处于装料过程中。
因此，当车辆的停车时长大于等于第一预设时长时，则表明车辆处于装料过程中。接下来，对装料后的车辆载重进行重新测量，使得车辆载重得到更新。
S505、在车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量车辆的载重，并将车辆的实际载重更新为重新测量的载重。
在上一步骤中判断车辆处于装料状态，接下来车辆的档位发生变化例如车辆的档位转变为前进挡或倒挡时，则表明车辆装料完毕。
由于控制系统中存储的车辆载重为车辆装料完毕之前的载重，现需要触发车辆称重通过微举升后的举升缸对车辆载重进行更新。
S506、在接收到车厢举升信号时，将车辆的实际载重更新为0。
当确定车辆处于非空载状态后，当控制系统接收到车厢举升信号时，则表明车辆此时处于卸货状态。因此，将需车辆的的负载状态更新为空载状态，将车辆的实际载重更新为O。
S507、在车辆行驶过程中，获取车辆的加速度和坡度。
考虑到车辆液压举升缸压力传感器可能失效或者液压系统发生泄露等意外情况，进而导致车辆称重操作下的车辆载重结果错误。因此，考虑利用在车辆行驶过程中车辆的加速度和坡度，来计算得到理论车辆载重。进一步，判断车辆称重操作下的实际车辆载重结果是否发生错误。
因此，在车辆行驶过程中，首先通过传感器获得车辆的加速度和坡度。
S508、根据车辆的加速度和坡度，确定车辆的理论载重。
在车辆行驶过程中，通过传感器获得车辆加速度和坡度等信号，通过算法预估车辆载重。其中，通过加速度和坡度得到车辆载重的实现方式，例如可以参照现有技术中的任一种可能的实现方式，此处不再赘述。本实施例对得到车辆理论载重进行示例性的介绍，对确定车辆理论载重的具体实现方式不做具体限定，只要是通过加速度及坡度等信号通过算法得到车辆载重即可。
S509、判断理论载重和实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值。若是，则执行S510。若是，则执行S511。
在控制系统中，预先存储了预设阈值。其中，预设阈值用于指示理论载重和实际载重之间能够忍受的最大差值。
S510、确定车辆当前的载重为理论载重。
当理论载重和实际载重之间的差值大于等于预设阈值时，说明实际载重与理论载重差值过大。此时，车辆液压举升缸压力传感器失效或者液压系统发生泄露等意外情况可能发生，导致车辆称重操作下的车辆载重结果出现错误。因此，需要把车辆当前的载重更新为理论载重。
S511、确定车辆当前的载重为实际载重。
当理论载重和实际载重之间的差值小于预设阈值时，说明实际载重与理论载重差值在合理范围内，不考虑车辆液压举升缸压力传感器失效或者液压系统发生泄露等情况。因此，车辆载重即为车辆称重操作下的车辆载重结果。
本申请实施例提供的车辆称重方法，包括：当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制车辆进行微举升，在微举升过程中，获取车辆的液压举升缸的压力。判断车辆是否为空载。若是，则在确定车辆的车盖打开时，判断车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长，若是，则在车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量车辆的载重，并将车辆的实际载重更新为重新测量的载重。若否，则在接收到车厢举升信号时，将车辆的实际载重更新为0。在车辆行驶过程中，获取车辆的加速度和坡度。根据车辆的加速度和坡度，确定车辆的理论载重。判断理论载重和实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值。若是，则确定车辆当前的载重为理论载重。若否，则确定车辆当前的载重为实际载重。其中，考虑了车辆液压举升缸压力传感器可能失效或者液压系统发生泄露等意外情况，通过判断理论载重和实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值，进而确定车辆的载重。因此，进一步提高了称重的准确性。
在上述实施例基础上，提出一种微举升控制的方法。下面结合图6对本申请的微举升控制的具体实现过程进行介绍，图6为本申请实施例提供的微举升控制方法的流程示意图。
S601、控制车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行。
当触发车辆称重后，控制系统收到微举升控制指令，控制系统首先控制液压马达电机启动并按预设转速定速转动。其中，预设转速用于指示当车厢微举升过程，液压泵电机的转动速度。
S602、将车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，第二位置用于指示车辆进行微举。
当控制系统控制液压举升缸进行举升时，将车辆中控制阀门调整至第二位置。其中，第二位置用于指示车辆进行微举升操作。对照于图1中，控制阀可以为液压举升缸，控制阀的第二位置则为液压举升缸中的位置1。
本实施例对完成微举升操作的器件不做限制，并且对其能够完成举升的位置不做限制，只要能够完成举升操作即可。
S603、在车辆进行微举升的过程中，监测微举升的时长，以及，监测液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，举升限位信号用于指示车辆的微举升达到限制高度，车厢举升信号用于指示车厢进行举升。
控制系统在控制车厢进行微举升的同时，监测微举升的时长、液压举升缸的压力、举升限位限号和车厢举升信号。其中，举升限位信号用于指示车辆的微举升达到限制高度，车厢举升信号用于指示车厢进行举升，通过传感器获取车厢与车架的距离，进而判断车厢是否得到举升。若车厢与车架的距离大于或等于预设距离阈值，则表明车厢已举升，则会触发发送车厢举升信号。若车厢与车架的距离小于预设距离阈值，则表明车厢未举升，因此不会触发车厢举升信号。
在车厢举升的过程中，控制系统检测液压举升缸的压力，根据液压举升缸的压力和预设表格得到车辆载重。若收到举升限位限号或车厢举升信号，则停止车厢微举升。
S604、当液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力并且未接收到举升限位信号和车厢举升信息时，将控制阀门调整至第一位置。其中，第一位置用于指示车辆保持微举升。
在车厢微举升到微举升限定高度时，若当前液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力并且未接收到举升限位信号和车厢举升信号，此时控制系统发送指令将控制阀门调整至第一位置。其中，第一位置用于指示车辆保持微举升。对应于图1中，则控制系统控制电控三位三通控制阀开启至位置0。
S605、当满足第一条件时，将控制阀门调整至第三位置，以停止微举升。其中，第一条件包括如下的至少一种：微举升的时长超过第二预设时长、液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到举升限位信号、接收到车厢举升信息。第三位置用于指示车辆结束微举升。
在本实施例中，第一条件用于指示触发停止微举升的条件。具体的，第一条件包括如下的至少一种：微举升的时长超过第二预设时长、液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到举升限位信号、接收到车厢举升信息。其中，第二预设时长用于指示车辆在举升缸过程中，持续举升的最大时长。
在车厢举升过程中，若控制系统接收的信号满足第一条件，那么将控制阀门调整至第三位置，以停止微举升。对应于图1中，则控制系统控制电控三位三通控制阀开启至位置2。
S606、当未微举升控制指令或者车辆下电时，将控制阀门调整至第一位置。
当车辆处于准备状态时未接收到微举升控制指令，或者车辆下电时，控制系统将控制阀门调整至第一位置。对应于图1中，则控制系统控制电控三位三通控制阀开启至位置0。
在本申请实施例提供一种车辆称重方法，该方法包括：控制车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行。将车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，第二位置用于指示车辆进行微举升。在车辆进行微举升的过程中，监测微举升的时长，以及，监测液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，举升限位信号用于指示车辆的微举升达到限制高度，车厢举升信号用于指示车厢进行举升。若液压举升缸的压力超过第二预设压力、并且未接收到举升限位信号和车厢举升信息，则将控制阀门调整至第一位置。其中，第一位置用于指示车辆保持微举升。若满足第一条件，则将控制阀门调整至第三位置，以停止微举升，其中，第三位置用于指示车辆结束微举升。其中，第一条件包括如下的至少一种：微举升的时长超过第二预设时长、液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到举升限位信号、接收到车厢举升信息。若未接收到微举升控制指令或者车辆下电时，将控制阀门调整至第一位置。其中，控制系统在微举升的过程中，时刻监视为液压举升缸压力、举升限位信号、车厢举升信号等信号，通过调整电控三位三通控制阀的开启位置，进而可以实时控制举升状态。
在上述实施例基础上，提出一种举升压力预设控制的方法。下面结合图7对本申请的举升压力预设控制的具体实现过程进行介绍，图7为本申请实施例提供的举升压力预设控制的流程示意图。
S701、当车辆的停车时长大于或等于第一预设时长时启动液压泵电机，并将控制阀门调整至第二位置。
在本实施例中，第一预设时长用于指示最大的临时停车时长。若停车时长小于第一预设时长，则表明车辆处于临时停车，未处于装、卸料状态。若若停车时长大于或等于第一预设时长，则表明车辆处于装、卸料状态。
当控制系统监测到车辆的停车时长大于或等于第一预设时长时，则启动液压泵电机，并将控制阀门调整至第二位置，进行微举升车辆称重，从而对车辆载重进行重新称重。对应于图1中，则控制系统控制电控三位三通控制阀开启至位置1。
S702、在液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将控制阀门调整至第一位置，并控制液压泵电机停止工作。
在本实施例中，第三预设压力用于指示在满载状态时，小于微举升结束时刻的压力。
若检测到液压举升缸的压力超过第三预设压力时，控制系统认为举升缸压力提前建立，则发送指令将控制阀门调整至第一位置，并控制液压泵电机停止工作。对应于图1中，则控制系统控制电控三位三通控制阀开启至位置0。
在本申请实施例提供一种车辆称重方法，该方法包括：当车辆的停车时长大于或等于第一预设时长时启动液压泵电机，并将控制阀门调整至第二位置。在液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将控制阀门调整至第一位置，并控制液压泵电机停止工作。其中，通过提升液压举升缸的压力来提前建立举升缸压力，这降低了车辆称重过程对起步挡位选择功能的影响。
图8为本申请实施例提供的车辆称重装置的结构示意图。如图8所示，该装置80包括：处理模块801、确定模块802以及更新模块803。
处理模块801，用于当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制所述车辆进行微举升，在所述微举升过程中，获取所述车辆的液压举升缸的压力；
确定模块802，用于根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
更新模块803，用于确定所述车辆的负载状态，根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重。
在一种可能的设计中，所述更新模块803具体用于：
判断所述车辆是否为空载；
若是，则在确定所述车辆的车盖打开时，判断所述车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长，若是，则在所述车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量所述车辆的载重，并将所述车辆的实际载重更新为所述重新测量的载重；
若否，则在接收到车厢举升信号时，将所述车辆的实际载重更新为0。
在一种可能的设计中，所述更新模块803还用于：
在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的加速度和坡度；
根据所述车辆的加速度和坡度，确定所述车辆的理论载重；
判断所述理论载重和所述实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值；
若是，则确定所述车辆当前的载重为所述理论载重；
若否，则确定所述车辆当前的载重为所述实际载重。
在一种可能的设计中，所述车辆包括控制阀门，所述控制阀门用于控制所述车辆的微举升，所述控制阀门为三位三通阀门，包括第一位置、第二位置和第三位置；
所述处理模块801具体用于：
控制所述车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行；
将所述车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，所述第二位置用于指示所述车辆进行微举升。
在一种可能的设计中，所述处理模块801还用于：
所述控制所述车辆进行微举升之后，在所述车辆进行微举升的过程中，监测所述微举升的时长，以及，监测所述液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，所述举升限位信号用于指示所述车辆的微举升达到限制高度，所述车厢举升信号用于指示所述车厢进行举升；
若满足第一条件，则将所述控制阀门调整至第三位置，以停止微举升，其中，所述第三位置用于指示所述车辆结束微举升；
其中，所述第一条件包括如下的至少一种：所述微举升的时长超过第二预设时长、所述液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到所述举升限位信号、接收到所述车厢举升信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块801还用于：
若所述液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力、并且未接收到所述举升限位信号和所述车厢举升信息，则将所述控制阀门调整至第一位置。其中，所述第一位置用于指示所述车辆保持微举升。
在一种可能的设计中，所述处理模块801还用于：
若未接收到所述微举升控制指令或者所述车辆下电时，将所述控制阀门调整至第一位置。
在一种可能的设计中，所述处理模块801还用于：
若所述车辆的停车时长大于或等于所述第一预设时长，启动所述液压泵电机，并将所述控制阀门调整至第二位置；
在所述液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将所述控制阀门调整至所述第一位置，并控制所述液压泵电机停止工作。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图9为本申请实施例提供的车辆称重设备的硬件结构示意图，如图9所示，本实施例的车辆称重设备90包括：处理器901以及存储器902；其中
存储器902，用于存储计算机执行指令；
处理器901，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中车辆称重方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。
当存储器902独立设置时，该车辆称重设备还包括总线903，用于连接所述存储器902和处理器901。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上车辆称重设备所执行的车辆称重方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种车辆称重方法，其特征在于，包括：
当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制所述车辆进行微举升，在所述微举升过程中，获取所述车辆的液压举升缸的压力；
根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
确定所述车辆的负载状态，根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重，包括：
判断所述车辆是否为空载；
若是，则在确定所述车辆的车盖打开时，判断所述车辆的停车时长是否大于等于第一预设时长，若是，则在所述车辆的档位为前进挡或者倒挡时，重新测量所述车辆的载重，并将所述车辆的实际载重更新为所述重新测量的载重；
若否，则在接收到车厢举升信号时，将所述车辆的实际载重更新为0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的加速度和坡度；
根据所述车辆的加速度和坡度，确定所述车辆的理论载重；
判断所述理论载重和所述实际载重之间的差值是否大于等于预设阈值；
若是，则确定所述车辆当前的载重为所述理论载重；
若否，则确定所述车辆当前的载重为所述实际载重。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括控制阀门，所述控制阀门用于控制所述车辆的微举升，所述控制阀门为三位三通阀门，包括第一位置、第二位置和第三位置；
所述控制所述车辆进行微举升，包括：
控制所述车辆的液压泵电机启动，并按照预定转速进行运行；
将所述车辆的控制阀门调整至第二位置，其中，所述第二位置用于指示所述车辆进行微举升。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行微举升之后，所述方法还包括：
在所述车辆进行微举升的过程中，监测所述微举升的时长，以及，监测所述液压举升缸的压力、举升限位信号和车厢举升信号，其中，所述举升限位信号用于指示所述车辆的微举升达到限制高度，所述车厢举升信号用于指示所述车厢进行举升；
若满足第一条件，则将所述控制阀门调整至第三位置，以停止微举升，其中，所述第三位置用于指示所述车辆结束微举升；
其中，所述第一条件包括如下的至少一种：所述微举升的时长超过第二预设时长、所述液压举升缸的压力超过第一预设压力、接收到所述举升限位信号、接收到所述车厢举升信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述液压举升缸的压力小于或等于第二预设压力、并且未接收到所述举升限位信号和所述车厢举升信息，则将所述控制阀门调整至第一位置,其中，所述第一位置用于指示所述车辆保持微举升。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若未接收到所述微举升控制指令或者所述车辆下电时，将所述控制阀门调整至第一位置。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，若所述车辆的停车时长大于或等于所述第一预设时长，所述方法还包括：
启动所述液压泵电机，并将所述控制阀门调整至第二位置；
在所述液压举升缸的压力超过第三预设压力时，将所述控制阀门调整至所述第一位置，并控制所述液压泵电机停止工作。
9.一种车辆称重装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于当车辆处于准备状态时，根据接收的微举升控制指令，控制所述车辆进行微举升，在所述微举升过程中，获取所述车辆的液压举升缸的压力；
确定模块，用于根据所述液压举升缸的压力和预设表格，确定所述车辆的实际载重，其中，所述预设表格用于指示所述液压举升缸的压力和所述载重的对应关系，所述预设表格为预先存储在所述车辆中的；
更新模块，用于确定所述车辆的负载状态，根据所述车辆的负载状态，更新所述车辆的实际载重。
10.一种车辆称重设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1至8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8中任一所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
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