CN112462617A - 烹饪控制方法、计算机可读存储介质及燃气烹饪系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种烹饪控制方法、计算机可读存储介质及燃气烹饪系统。控制方法包括：控制器接收炒制菜品的控制指令，控制一灶头打火，并获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据；控制器根据导航菜谱数据顺次执行多个烹饪子步骤；控制器控制灶头关火；主料步骤中控制器发出投放主料的动作提醒信号，并在确认投放主料的动作已完成后，控制电磁比例阀处于最大开度或者对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制；控制器发出翻炒的动作提醒信号，并根据重量信息判断翻炒动作是否执行；控制器在确认翻炒动作已完成、并在电磁比例阀处于最大开度持续第一预定时长或者完成曲线追踪后，准备执行下一个烹饪子步骤。发明提出的方法通过精准的火力控制，获得大厨水准的口味。
Description
技术领域
本发明涉及燃气烹饪技术领域，特别是一种烹饪控制方法、计算机可读存储介质及燃气烹饪系统。
背景技术
“炒”是一种非常基本、常见的烹饪方式，但由于其对下料时机、火候的掌握都有很高的要求，普通人很难炒出大厨级专业水准的味道和口感，而“炒”的这一特点也会对餐饮业经营者造成困扰，不同的厨师炒出的菜的口味很难统一，造成用户体验的不稳定。
虽然业界也提出了一些自动烹饪的方法，但通常就是简单的几个固定火力的变换，这种方式，对于火力的控制太过粗略，根本无法实现大厨在各时刻对食材温度、燃气火力以及菜料投放时刻的精确控制，导致烹饪出来的菜肴难以达到大厨的口感。
发明内容
基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种烹饪控制方法、计算机可读存储介质及燃气烹饪系统，以解决现有技术中存在的火力控制过于粗略、难以复现大厨的炒制过程的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种烹饪控制方法，用于通过燃气烹饪系统炒制食物，所述燃气烹饪系统包括带有控制器的燃气灶和至少一个智能锅，所述智能锅能够与所述控制器通讯连接，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述控制器通讯连接的电磁比例阀，通过调节所述电磁比例阀的开度来控制所述灶头输出的火力，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述控制方法包括步骤：
S100、所述控制器接收炒制菜品的控制指令，控制一灶头打火，并获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据，所述导航菜谱数据包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，所述温度时间曲线包括分别与所述多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，所述多个烹饪子步骤包括热锅步骤、热油步骤、炒辅料步骤、炒主料步骤和加调味料步骤；
S200、所述控制器根据所述导航菜谱数据顺次执行多个烹饪子步骤；
S300、所述控制器控制所述灶头关火；
其中，所述控制器执行所述炒主料步骤包括：
S210、所述控制器发出投放主料的动作提醒信号，并在确认投放主料的动作已完成后，控制所述电磁比例阀处于最大开度或者对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，以使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段；
S220、所述控制器发出翻炒的动作提醒信号，并根据所述燃气灶的灶头处设置的重量传感器检测的重量信息判断翻炒动作是否执行；
S230、所述控制器在确认所述翻炒动作已完成、并在所述电磁比例阀处于最大开度持续第一预定时长或者完成曲线追踪后，准备执行下一个烹饪子步骤。
优选地，步骤S220进一步包括步骤：
S221、所述控制器发出翻炒的动作提醒信号；
S222、获取所述重量传感器检测的重量信息，并开始计时；
S223、判断所述重量信息是否在第四预定时长内发生高于预定重量差值的变化，若是，则执行S224，否则执行S226；
S224、判断是否满足结束翻炒的条件，如果是，则执行S227，否则执行S225；
S225、计时清零并返回S222；
S226、判断发出翻炒的动作提醒的次数是否超过预定次数，如果是，报警并直接跳转至所述步骤S300，否则返回S221；
S227、所述控制器发出结束翻炒的提醒。
优选地，所述控制器执行所述热锅步骤包括：所述控制器控制所述电磁比例阀处于最大开度，以使得所述灶头以最大火力加热所述当前烹饪锅，直至所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度大于或等于第一预定温度时，准备执行下一个烹饪子步骤；
所述控制器执行所述热油步骤包括：所述控制器发出倒油的动作提醒信号，并控制所述电磁比例阀处于最大开度，以使得所述灶头以最大火力加热当前烹饪锅，直至所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度大于或等于第二预定温度时，准备执行下一个烹饪子步骤；
所述控制器执行所述炒辅料步骤包括：所述控制器执行所述炒辅料步骤包括：所述控制器发出投放辅料的动作提醒信号，并对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制；
所述控制器执行所述加调味料步骤包括：所述控制器发出放入调味料的动作提醒信号，并对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，以使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段，在完成曲线追踪后准备执行下一个烹饪子步骤或跳转至步骤S300。
优选地，所述步骤S100和S200之间，还包括确定当前烹饪锅的步骤：
所述控制器获取与其通讯连接的智能锅的温度传感器检测的实际温度，根据获取的所述实际温度信息确定处于升温状态的智能锅，并将该智能锅作为所述当前烹饪锅。
优选地，所述控制器发出投放食材的动作提醒信号后，在规定的时间内执行如下步骤：
S91、判断相应动作是否执行，如果是，则执行步骤S92，否则执行步骤S93；
S92、继续执行当前烹饪子步骤中对所述电磁比例阀的控制；
S93、以前一个烹饪子步骤的终点温度作为目标温度，对所述电磁比例阀的开度进行调节，以使得所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度维持在所述目标温度；如所述控制器发出的投放食材的动作提醒信号为倒油或投放辅料的动作提醒信号，则在所述控制器发出该动作提醒信号后，继续等待第二预定时长，若相应动作仍未执行，则直接执行S92；如所述控制器发出的投放食材的动作提醒信号为投放主料的动作提醒信号，则在所述控制器发出该动作提醒信号后，继续等待第三预定时长，若相应动作仍未执行，则报警并直接跳转至所述步骤S80。
优选地，所述步骤S91中，所述控制器根据所述温度传感器检测的实际温度判断相应动作是否执行；或者，
所述步骤S91中，所述控制器根据所述燃气灶的灶头处设置的重量传感器检测的重量信息判断相应动作是否执行。
优选地，所述步骤S210中，根据所述重量传感器检测的重量信息判断投放主料的动作已经执行后，判断投放主料的重量与所述炒主料步骤中的标准重量的差值是否小于或等于预定重量差值，如果是，则控制所述电磁比例阀处于最大开度或者对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，否则更换导航菜谱数据。
优选地，在所述控制器对所述电磁比例阀执行追踪曲线控制时，所述控制器将所述目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将所述实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用所述ADRC模型输出所述电磁比例阀的电流值，所述控制器按照所述电流值控制所述电磁比例阀工作，以调节所述电磁比例阀的开度。
优选地，在执行所述步骤S210之前，还执行如下步骤：
S111、判断前一个烹饪子步骤中是否对所述电磁比例阀执行的是追踪曲线控制，如果是，则执行S112，否则执行S210；
S112、获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；
S114、将所述终点温度值作为目标温度调节所述电磁比例阀的开度，直至所述实际温度大于或等于所述终点温度值后执行S210。
优选地，所述控制器中存储有多个步骤单元和与多个步骤单元对应的标识符，获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据中的多个烹饪子步骤的方法为：
获取与该炒制菜品对应的标识符；
根据获取的标识符查找与其对应的步骤单元；
将查找到的所述步骤单元作为所述烹饪子步骤。
一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如上所述的烹饪控制方法。
一种燃气烹饪系统，所述燃气烹饪系统包括带有控制器的燃气灶和至少一个智能锅，所述智能锅能够与所述控制器通讯连接，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述控制器通讯连接的电磁比例阀，通过调节所述电磁比例阀的开度来控制所述灶头输出的火力，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述控制器包括如上所述的计算机可读存储介质。
本发明提供的烹饪控制方法中，将整个的炒菜过程根据火力控制的特点划分成了不同的烹饪子步骤，同时将作为参照的温度时间曲线与各个烹饪子步骤对应的分为几个曲线段，从而可以根据每一个烹饪子步骤的烹饪特点，选择相应的火力控制方式以及各个烹饪子步骤之间的跳转条件，从而实现烹饪过程中各时刻对食材温度和燃气火力的精确控制。在烹饪过程中进行投料、翻炒等动作的提醒及相关动作是否执行的检测，精准控制投料时机，进一步地，在主料炒制阶段可根据需要选择最大火力的爆炒或者追踪温度时间曲线来尽量模仿大厨的火力控制过程，尽量实现各个时刻火力的复现，通过精准的火力控制，获得大厨水准的口感和味道。
本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。
附图说明
以下将参照附图对根据本发明的优选实施方式进行描述。图中：
图1为本发明具体实施方式提供的燃气烹饪系统的系统图；
图2为本发明具体实施方式提供的烹饪控制方法流程图；
图3为本发明具体实施方式提供的一种炒主料的流程图；
图4为本发明具体实施方式提供的燃气烹饪系统的控制方法中，ADRC模型框图；
图5为本发明所提供的燃气烹饪系统的控制方法中，一种优选实施方式中一个阶段的各物理量的变化时序示意图。
图中：
100、燃气灶；110、控制器；111、控制单元；112、存储单元；113、无线通信单元；120、电磁比例阀；130、重量传感器；
200、智能锅；210、温度传感器；220、无线传输模块。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
针对现有技术中存在的火力控制过于粗略、难以复现大厨的炒制过程的问题，申请人研究发现，在使用燃气灶炒菜的过程中，锅盖基本是敞开的，烹饪过程中食材的温度受环境影响较大，且食材本身的初始温度也会对后续的烹饪过程有影响，另外，由于火力大小实际是通过电磁比例阀的开度决定的，在燃气管压力不稳定的情况下，同样的电磁比例阀实际可能会产生不同的火力，综上，单纯的固定几个火力(实际为固定电磁比例阀开度)控制根本难以复现大厨整个炒制过程的火候。
基于此，本申请提供了一种燃气烹饪系统，如图1所示，其包括控制器110、燃气灶100和至少一个智能锅200，智能锅200能够与控制器110通讯连接，具体地，智能锅200包括锅体、温度传感器210和无线通讯模块220，智能锅200通过无线通讯模块220与控制器110通讯连接，温度传感器210设置于锅体上，用于检测锅体的实际温度，锅体的实际温度可通过无线通讯模块220传输至控制器110。燃气灶100包括至少一个灶头，灶头具有火道以及与控制器110通讯连接的电磁比例阀120，火道通过电磁比例阀120与供气端连通，控制器110可以控制电磁比例阀120的开度，从而调节灶头输出的火力。优选地，灶头包括内环火道和外环火道，电磁比例阀120包括第一电磁比例阀和第二电磁比例阀，内环火道通过第一电磁比例阀与供气端连通，外环火道通过第二电磁比例阀与供气端连通，控制器110可通过分别对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的独立控制，实现火力的综合调整，从而实现对火力的更加精准的调节。其中的控制器110可以集成在燃气灶上，例如设置在燃气灶的中间透明面板的下方，也可以是一个独立的装置，例如为一个集成了显示、控制、语音等功能的装置，用户可将其安装在墙壁等位置，这种情况尤其适于对现有的普通燃气灶进行改装的情况。
控制器110包括控制单元111、存储单元112和无线通讯单元113，控制器110通过无线通讯单元113与智能锅200的无线通讯模块220通讯连接，从而实现控制器110与智能锅200之间的数据传输。存储单元112中存储有不同炒制菜品对应的温度时间曲线，该温度时间曲线即该炒制菜品的整个炒菜过程中锅体温度与时间的对应关系，存储单元112中还存储有对电磁比例阀120的不同的控制程序，以供控制单元111调用。
可以理解地，燃气灶还包括点火机构，点火机构设置于灶头处，通常设置于内环火道和外环火道之间。点火机构与控制单元111连接，以用于通过控制单元111控制点火单元工作，进而控制点火机构进行点火。燃气灶设置有多个灶头时，各灶头都会配置自己的内环火道、外环火道、第一电磁比例阀、第二电磁比例阀、点火机构。
如图2所示，燃气烹饪系统的炒制食物的烹饪控制方法包括如下步骤：
S100、控制器110(具体为控制单元111)接收炒制菜品的控制指令，控制一灶头打火，并获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据，导航菜谱数据包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，温度时间曲线包括分别与多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，多个烹饪子步骤包括热锅步骤、热油步骤、炒主料步骤和加调味料步骤；
S200、所述控制器110根据所述导航菜谱数据顺次执行多个烹饪子步骤；
S300、所述控制器110控制所述灶头关火。
导航菜谱数据可以是存储在控制器110的存储单元112中的固有数据，也可以是从与控制器110通讯连接的云端获取的数据，或者从与控制器110通讯连接的手机、平板电脑等移动终端获取的数据。
其中，步骤S200包括步骤：
S20、控制器110确定与打火的灶头对应的智能锅200，并将其作为当前烹饪锅；
S30、控制器110执行热锅步骤，具体包括：控制器110控制电磁比例阀120处于最大开度，以使得灶头以最大火力加热当前烹饪锅，直至当前烹饪锅的温度传感器210检测到的实际温度大于或等于第一预定温度时，执行下一个烹饪子步骤；
S40、控制器110执行热油步骤，具体包括：控制器110发出倒油的动作提醒信号，并控制电磁比例阀120处于最大开度，以使得灶头以最大火力加热当前烹饪锅，直至当前烹饪锅的温度传感器210检测到的实际温度大于或等于第二预定温度时，执行下一个烹饪子步骤，第二预定温度高于第一预定温度；
S60、控制器110执行炒主料步骤，具体包括：控制器110发出投放主料的动作提醒信号，并控制电磁比例阀120处于最大开度或者对电磁比例阀120进行追踪曲线控制，电磁比例阀120处于最大开度在该炒主料步骤持续第一预定时长或者完成曲线追踪后执行下一个烹饪子步骤；
S70、控制器110执行加调味料步骤，具体包括：控制器110发出放入调味料的动作提醒信号，并对电磁比例阀110进行追踪曲线控制，完成曲线追踪后执行下一个烹饪子步骤或跳转至S300。
其中，追踪曲线控制为：获取与当前烹饪子步骤对应的曲线段，以对应的曲线段中各时刻的温度作为目标温度，调节电磁比例阀120的开度，以使得当前烹饪锅的温度传感器210检测到的实际温度随时间的变化曲线跟踪对应的曲线段。
在现有技术中，燃气灶的烹饪系统常常直接将烹饪阶段的最终温度作为目标温度，直接以大火、中火或者小火将其加热到该目标温度，然而，这种方式，可能会造成食物表面的可能已经糊了，而内部温度还没有达到目标温度，或者虽然最终达到了该目标温度，但是加热时间太长，有的部分可能会加热过度，影响食物口感。且由于受不同环境温度等因素的影响，因此，同样的火力也很难复现出同样的温度，造成每次烹饪的食物的口感均不确定。
本发明提供的炒制食物的控制方法中，将整个的炒菜过程根据火力控制的特点划分成了不同的烹饪子步骤，同时将作为参照的温度时间曲线与各个烹饪子步骤对应的分为几个曲线段，从而可以根据每一个烹饪子步骤的烹饪特点，选择相应的火力控制方式以及各个烹饪子步骤之间的跳转条件，不仅实现烹饪过程中各时刻对食材温度和燃气火力的精确控制，而且能够简化控制逻辑，提高响应速度。具体地，在进行中火、小火炒、加调味料这些对食材进行炒制且火力控制非常关乎食材口感的阶段，采用追踪温度时间曲线的方式控制火力，从而极大地减小了受环境温度、燃气压力波动等因素影响食物的加热程度，使食物的实际温度随时间的变化关系跟随温度时间曲线，从而尽量模仿大厨的火力控制过程，实现各个时刻火力的复现，通过精准的火力控制，获得大厨水准的口感和味道，另外，在加调味料步骤，通过精准的温度控制，使得调味料与食材在合适的温度下结合，从而使得调味料与食材的味道更好的融合。而在热锅、热油这些不会影响食物温度只需以最快速度达到所需温度的阶段，还有爆炒这种需要最大火力炒制，无需追踪温度时间曲线的阶段，均采用恒定火力控制，从而简化控制逻辑，减少控制器的运算量，进而提高响应速度。
进一步优选地，设置两个电磁比例阀120和对应的外环火道和内环火道，对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行独立控制，因此，对内环火力和外环火力能够实现独立调节，也就是说，内环火力和外环火力互不影响，二者能够根据需要进行组合，从而通过二者的组合实现对火力的精确控制，达到每一时刻的最佳火力配置，进而通过火力的精确调整使实际温度随时间的变化关系更好地跟踪温度时间曲线，提升对食物各时刻加热过程的精确控制，提高食物的口感。
其中，与不同的炒制菜品对应的不同导航菜谱数据可以是以数据包的形式存储于存储单元112中，当控制器110的控制单元111接收到炒制菜品的控制指令时，直接在存储单元112中读取对应的数据包即可。随着存储单元112中存储的炒制菜品的数量越多，其占用的存储空间就越大，数据包的方式会影响存储炒制菜品的数量。而申请人发现，炒制菜品中有很多的烹饪子步骤都是相同的，重复存储显然会造成存储空间的浪费，基于这一特点，在一个优选的实施例中，将炒制菜品中所能用到的所有烹饪子步骤均作为步骤单元存储于存储单元112中，每个步骤单元都对应一个标识符，存储单元112中还存储有与各个炒制菜品对应的标识符，在读取导航菜谱数据时，首先获取与想要烹饪的炒制菜品对应的标识符，根据标识符去查找与其对应的步骤单元，将查找到的步骤单元作为烹饪子步骤。例如，存储于存储单元112中的多个步骤单元包括热锅步骤、热油步骤、炒辅料步骤、爆炒主料步骤、按温度时间曲线炒主料步骤、加调味料步骤，分别对应的标识为1、2、3、4、5、6，在炒制韭菜炒鸡蛋这个菜品时，只需要热锅步骤、热油步骤、按温度时间曲线炒主料步骤和加调味料步骤，则韭菜炒鸡蛋这个炒制菜品在存储单元112中只需要存储对应的温度时间曲线以及标识1、2、5、6即可。由于标识符占用的存储空间很小，因此大大增加了存储单元112可存储的炒制菜品的数量。
灶头的数量可以为一个，也可以为两个甚至更多，智能锅200的数量可以与灶头相等，也可以比灶头的数量少，或者也可以比灶头的数量多，即，两个灶头可以搭配一个智能锅200，也可以搭配两个智能锅200，一个灶头可以搭配一个智能锅200，也可以搭配两个智能锅200。步骤S20中，当灶头和智能锅200的数量均只有一个时，则直接确定该智能锅200为当前烹饪锅，而在设置有多个灶头时，若各灶头上均放置有智能锅200，或者虽然只有一个灶头，但是配置了多个智能锅200，此时，需要确定打火的灶头上使用的是哪个智能锅200，这个操作可以将匹配的智能锅200均显示于触控显示屏，进而通过触控指令输入对应的智能锅200，以此来确定与打火的灶头对应的智能锅200。本发明的一种优选实施例中，智能灶自动进行灶头和智能锅200的匹配，具体地，步骤S20中，控制器110获取与其通讯连接的智能锅200的温度传感器210检测的实际温度，根据获取的实际温度信息确定处于升温状态的智能锅200，并将该智能锅200作为当前烹饪锅。
以设置有两个灶头、两个智能锅200为例，两个灶头分别记为第一灶头和第二灶头，两个智能锅200分别记为第一锅和第二锅，若第一灶头为预烹饪灶头，则控制单元111首先控制第一灶头对应的点火机构点火，然后通过第一锅和第二锅发送的温度信息判断哪个锅处于升温状态，如第一锅达到了，说明第一锅放置于第一灶头，即确定第一锅为当前烹饪锅。
上述的确认过程也可以避免智能锅200放错位置，若在打火后没有发现处于升温状态的智能锅200，则说明智能锅200放错位置，控制器110的控制单元111可发出报错信号，提醒用户更换智能锅200的摆放位置。
步骤S30中，第一预定温度可以根据不同的菜品具体设定，通常的炒制过程，第一预定温度设置为100℃，当然，也可以设置为80℃、90℃、110℃等其他温度。
步骤S40中，第二预定温度可以根据不同的菜品具体设定，当后续步骤为加入辅料步骤(后面有具体说明)时，第二预定温度通常设置为160℃，当然，可以设置为140℃、150℃、170℃等其他温度。通常第二预定温度高于第一预定温度设置。
在很多炒制菜品中都需要用首先用葱姜蒜等辅料进行炝锅，因此，优选地，多个烹饪子步骤还包括炒辅料步骤，在该步骤可以直接控制以恒定火力例如最大火力进行加热，由于不同的菜品对葱姜蒜的加热温度、升温速度也有不同的要求，基于此，在进一步优选的实施例中，控制方法还包括如下步骤：
S50、执行炒辅料步骤，控制器110发出投放辅料的动作提醒信号，并对电磁比例阀120进行追踪曲线控制。
采用温度曲线追踪的方式能够更好地还原对葱姜蒜等辅料的加热过程，充分发挥出葱姜蒜等辅料的香气，进一步优化烹饪出的菜品的味道。
可以理解的是，上述的炒辅料、炒主料的步骤均可以为一个或者多个，不同的炒主料步骤对电磁比例阀120的控制可以不同，炒辅料和炒主料之间的先后顺序也不做限定，可以先炒主料再炒辅料，也可以先炒辅料再炒主料，炒主料和炒辅料也可以穿插进行，例如可以先执行一个炒主料步骤，然后执行一个炒辅料步骤，再执行一个炒主料步骤。以炒香菇油菜为例，先执行一个炒辅料步骤，炒主料步骤包括一个炒香菇主料的步骤和一个炒油菜主料的步骤，在炒香菇主料的步骤，控制电磁比例阀120处于最大开度进行爆炒，在炒油菜主料的步骤，对电磁比例阀120进行追踪曲线控制。
S70的加调味料步骤与S50的炒辅料步骤、S60的炒主料步骤的先后顺序不限，可以是在炒主料之后，也可以是在炒辅料之后，也可以是在炒辅料和炒主料之前，加调味料步骤执行完之后可以是关火，也可以是继续进行其他的步骤，例如勾芡等步骤。
上述电磁比例阀120可以通过施加在其控制端的电流控制其开度，如向电磁比例阀120的控制端输入最大电流，则其开度为最大开度，控制端输入最小的电流，其开度最小，对应于其他开度，可以施加对应的电流即可。其中，所述控制器110对电磁比例阀120进行追踪曲线控制时，具体可以通过PID模型、模糊控制算法，本发明的一种优选实施例中，采用ADRC(Active Disturbance Rejection Control，自抗扰控制技术)模型对电磁比例阀120进行调节，具体地，包括：
提取温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度，将目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用ADRC模型输出电磁比例阀120的电流值；
依据ADRC模型输出的电流值调节电磁比例阀120的输入电流，以控制电磁比例阀120的开度从而实现火力控制，使实际温度随时间的变化跟随温度时间曲线。
其中，本发明中ADRC模型如图4所示，包括非线性跟踪微分器TD、非线性状态误差反馈控制律NLSEF和扩张状态观测器ESO。目标温度v(t)作为整个模型的输入信号，输入非线性跟踪微分器TD；非线性跟踪微分器TD的输出Z1n与扩张状态观测器ESO的反馈Z2n的差值en作为非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输入；非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输出u0(t)与扩张状态观测器ESO的反馈的差值记为输出差值，输出差值与增益b的商以及被控对象的变化率d(t)共同作用于被控对象，得到输出y(t)；输出差值与增益b的乘积与被控对象共同作用于扩张状态观测器ESO。在发明中，目标温度作为输入信号v(t)，被控对象为烹饪锅的实际温度，输出y(t)为电磁比例阀120的电流。如此，首先，非线性跟踪微分器TD用来实现对系统目标温度的快速无超调跟踪，并能对其给出良好的微分信号；其次，ADRC模型把系统自身的不确定性当做系统的内扰，它和系统的外扰一起被看作整个系统的扰动，不区分内扰和外扰而直接监测它们的综合作用，即系统的总扰动，通过扩张状态观测器ESO对系统的状态和扰动分别进行估计，扩张状态观测器ESO将有未知外扰(如外界环境温度、空气流动)的非线性不确定对象用非线性状态误差反馈控制律NLSEF化为“积分器串联型”，是一种对非线性不确定对象实现反馈线性化的结构；最后，ADRC利用非线性状态误差反馈控制律NLSEF获得扰动分量的补偿作用，并得到整个模型的输出。
动作提醒可以通过语音、文字、图像、动画之一或者至少两种的结合等形式进行，例如，燃气灶内设置有扬声器和显示屏，在执行热油步骤时，控制器110控制扬声器发出“请倒油”的语音提醒，同时显示屏显示倒油画面。再例如，在进行香菇油菜这个菜品的烹饪过程中，执行炒香菇步骤时，控制器110控制扬声器发出“放入香菇”的语音提醒，同时显示屏显示倒入香菇的gif动画。进一步优选地，显示屏还可以分大小窗显示，大窗显示当前需要执行的动作提醒，小窗显示下一步将要执行的动作提醒，以提醒用户提前做好准备，在下一步提醒时尽快地将动作执行完毕，从而更好地保证下料时机的准确性，以更准确地复现大厨的烹饪过程。
动作提醒可以执行一次或者多次，为了避免在用户加料之前就开始进行火力调整，一味地追求跟踪温度时间曲线，而忽略了加料与火力的配合(在未加料的情况下就开始跟踪温度时间曲线，虽然火力上是满足要求，但由于加料点与温度时间曲线并未匹配上，因此火力实际并未在正确的时间对物料进行加热)，可以是在动作提醒后间隔一定的时间(该时间预留给用户投料)，为了实现更加精准的控制，优选地，还包括相应动作是否执行的步骤，在判断动作执行后再进行后续的火力控制，从而使得加料动作与火力变化更加准确的配合。
具体地，步骤S40、S50和S60中，发出动作提醒信号的同时执行如下步骤：
S91、判断相应动作是否执行，如果是，则执行步骤S92，否则执行步骤S93；
S92、继续执行当前烹饪子步骤中对电磁比例阀120的控制；
S93、以前一个烹饪子步骤的终点温度作为目标温度，对电磁比例阀120的开度进行调节，以使得所前烹饪锅的温度传感器210检测到的实际温度维持在目标温度，并返回S91。
在发出动作提醒信号后即开始进行判断，看看用户是否已经执行了该动作，如果动作执行了，则可以直接进行后续的控制，例如，在热油阶段，在判定倒油动作执行后，可控制电磁比例阀120处于最大开度，从而使得灶头以最大火力加热当前烹饪锅，在炒辅料步骤，在判定投放辅料动作执行后，可对电磁比例阀120进行追踪曲线控制，在炒主料步骤，在判定投放主料动作执行后，可根据投入主料的不同选择对电磁比例阀120进行最大火力控制还是追踪曲线控制。而在未检测到动作执行时，进行恒温等待，并且是以前一个烹饪子步骤的终点温度作为目标温度进行恒温等待，从而尽可能地保持加料之前的状态维持在前一子步骤的终点，减小等待加料的这段时间对整个烹饪过程的影响。可以理解的是，此处的终点温度可以是在前一烹饪子步骤的终点时温度传感器210检测到的实际温度，也可以直接读取前一烹饪子步骤对应的曲线段的时间终点所对应的温度。
若前一个烹饪子步骤采用追踪曲线控制，追踪必然会存在一定的滞后性，若前一个烹饪子步骤采用恒火力或者恒温度控制时，其实际的温度时间曲线与预存的温度时间曲线也会存在一定的偏差，优选地，将前一烹饪子步骤对应的曲线段的时间终点所对应的温度作为终点温度进行恒温等待，如此，能够利用加料前的这段时间形成很好的温度补偿，从而能够更好地复现大厨的火候控制，进一步优化菜品的口味。
由于在加料之后锅体的温度会相应改变，因此，在步骤S91中，可以通过温度传感器210检测的实际温度判断相应动作是否执行，具体地，在进行了相关的动作提醒后，控制器110获取温度传感器210检测的实际温度，并判断在一预定时间段内是否发生了明显的降温，如果是，则判定相应动作执行，否则判定相应动作未执行。
由于在实际烹饪过程中，锅体温度的变化受火力、环境等其他因素影响较大，为了提高动作执行判断的准确性，优选地，燃气灶的灶头处设置有重量传感器130，步骤S91中，控制器110根据重量传感器130检测的重量信息判断相应动作是否执行。具体地，在进行了相关的动作提醒后，控制器110获取重量传感器130检测的重量，并判断在一预定时间段内是否增加(根据加入料的不同，增加量的判断基准也不同)，如果是，则判定相应动作执行，否则判定相应动作未执行。
无论是通过温度传感器210还是重量传感器130的检测结果判断是否投料，都会存在一定的误差，尤其是温度、重量变化幅度不大的情况，另外，在实际烹饪过程中，有些辅料用户是不想加的，或者加的很少，此时传感器也有可能检测不到，此时用户可进行手动操作告知控制器动作已完成，为实现自动控制，优选地，在步骤S40和S50中，若持续第二预定时长相应动作仍未执行，则直接执行S92。主料是烹饪过程中必须要添加的料，且量比较大，正常工作下的温度传感器210、重量传感器130均能够检测出其加料动作是否执行，因此，在步骤S60中，若持续第三预定时长相应动作仍未执行，则报警并直接跳转至步骤S80。即，当未检测到有主料投入时，直接关火，并进行报警，提醒用户主料未加入。关火时可以将当前的温度记录，如果用户还想要继续烹饪过程，则在重新开始后以最大火力加热到记录的温度值，从而尽量快的将烹饪状态还原至关火时的状态，以尽量减少关火对食材造成的影响。其中，第二预定时长、第三预定时长均可根据具体情况设定，例如设置为10-20秒。
前面提到了有些辅料用户实际是不想加的，此时，用户还可以通过控制器110控制跳过该烹饪子步骤而直接进入下一烹饪子步骤。控制器110还可以记忆用户的这些操作，在下次进行相同菜品的制作时，可以主动提示用户是否仍然跳过该烹饪子步骤。
需要说明的是，不论是温度传感器210还是重量传感器130，一般都不会连续进行采集，而是每个一段时间(即采样周期，如200ms)采样一次，相应地，然后再发送给控制器110。
在实际操作中，重量传感器130可以主动发送重量信息给控制器110的控制单元111，若控制单元111此时不需要重量信息，控制单元111可以关闭接收重量信息的端口；或者控制单元111持续接收重量信息，但不对其进行处理；在前种方式中，若控制单元111需要重量信息，则打开接收重量信息的端口，在后种方式中，控制单元111只有在需要重量信息时才对接收到的重量信息进行处理。也可以控制单元111在需要获取重量信息时，发送重量使能信号给重量传感器130，重量传感器130在接收到重量使能信号时，才发送重量信息给控制单元111，当然，重量传感器130也可以在仅接收到重量使能信号时才进行重量采集。
当然，烹饪动作的执行与否也可以通过其他传感器检测，如摄像头。对于菜料种类的检测可以采用摄像头，具体地，摄像头安装于燃气灶、油烟机或者厨房墙壁等结构上，摄像头采集投放的菜料图片，将图片信息发送给控制单眼，控制单元根据菜料图片判断菜料的种类。
进一步地，所述步骤S50、S60和S70中，控制器110还发出翻炒的动作提醒信号，并根据重量传感器130检测的重量信息判断翻炒动作是否执行。根据菜谱的不同，翻炒的动作提醒时机也不相同，可以是在检测到投料动作之后，也可以是在检测到投料动作并经过一段时间之后，或者是在某一子步骤结束之前。若翻炒动作未执行，则进行相应动作的提醒，而若用户翻炒时长不够，也会进行相应的提醒，以炒主料步骤为例，如图3所示，包括如下步骤：
S210、所述控制器110发出投放主料的动作提醒信号，并在确认投放主料的动作已完成后，控制所述电磁比例阀120处于最大开度或者对所述电磁比例阀120进行追踪曲线控制，以使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段；
S220、所述控制器110发出翻炒的动作提醒信号，并根据所述燃气灶的灶头处设置的重量传感器130检测的重量信息判断翻炒动作是否执行；
S230、所述控制器110在确认所述翻炒动作已完成、并在所述电磁比例阀120处于最大开度持续第一预定时长或者完成曲线追踪后，准备执行下一个烹饪子步骤。在烹饪过程中进行投料、翻炒等动作的提醒及相关动作是否执行的检测，从而精准控制投料时机。其中，步骤S220具体包括如下步骤：
S221、控制器110发出翻炒的动作提醒信号；
S222、获取重量传感器130检测的重量信息，并开始计时；
S223、判断重量信息是否在第四预定时长内发生高于预定重量差值的变化，若是，则执行S224，否则执行S226；
S224、判断是否满足结束翻炒的条件，如果是，则执行S227，否则执行S225；
S225、计时清零并返回S222；
S226、判断发出翻炒的动作提醒的次数是否超过预定次数，如果是，报警并直接跳转至所述步骤S300，否则返回S221；
S227、控制器110发出结束翻炒的提醒。
在上述控制过程中，若在第四预定时长内发生高于预定重量差值的变化，则说明用户已经开始翻炒，此时无需提醒，只需要持续的对翻炒动作进行监控，直至达到翻炒结束条件后进行结束翻炒的提醒，若未发生预定重量差值的变化，则说明用户还未进行翻炒动作，则继续进行动作提醒，若提醒数次后用户仍未执行翻炒动作，若再持续加热下去，可能会出现焦糊或者食物成熟度不均的问题，此时直接报警并关火。关火时可以将当前的温度记录，如果用户还想要继续烹饪过程，则在重新开始后以最大火力加热到记录的温度值，从而尽量快的将烹饪状态还原至关火时的状态，以尽量减少关火对食材造成的影响。
其中，结束翻炒的条件根据不同的菜品进行相应设置，例如可以为达到翻炒所需的持续时长，也可以是锅体温度达到了目标温度。
由于有些菜品过度翻炒会影响其口感和外观完整性，对于这一类型的菜品烹饪过程中，在控制器发出结束翻炒的提醒后，监控用户是否结束翻炒，若未结束，则持续进行结束翻炒的提醒。
在步骤S210中，在投入主料后，有可能主料的重量与该步骤中的标准重量不一致，若一味的只关心烹饪动作是否执行，则会仍然进行曲线追踪或者控制恒定火力去执行，然而，在重量差距较大时，如重量太大，仍然按照原火力执行的话，明显会火力不足，升温较慢；如重量太小的话，可能糊锅，做出的菜品大概率不会令人满意。这种，造成在烹饪时仍然需要人工参与，对火力进行人为调整，而人为调整则无法保证菜肴的一致性，实际上，即使有人工参与，上述问题也无法避免。
基于此，在进一步优选的实施例中，步骤S210中，根据重量传感器130检测的重量信息判断投放主料的动作已经执行后，判断投放主料的重量与炒主料步骤中的标准重量的差值是否小于或等于预定重量差值，如果是，则控制电磁比例阀120处于最大开度或者对电磁比例阀120进行追踪曲线控制，否则更换导航菜谱数据。
上述控制方法，不仅考虑了主料投放后的重量的差异，还考虑到用户自己投放可能与导航菜谱发生一定的差异，因此，在投放的主料重量在预设差异范围内时，仍然按照当前烹饪阶段菜料投放后的各工序执行，只有在差异较大时，更换导航菜谱，然后重新判断与新的导航菜谱的重量是否一致，如此，根据投放主料的重量在烹饪方式上进行了适时的调整，从而进一步提高菜肴的成功率。需要说明的是，对于不同重量范围的同一菜品会存储有多个导航菜谱，即上述步骤S210中的新的导航菜谱也是事先存储在控制器110的存储单元112中的。
在对电磁比例阀120进行追踪曲线控制时，若主料投放动作也按照时间进行执行的话，由于温度传感器210的温度信息从采集到控制单元111接收，必然会存在滞后，因此，会造成主料投放动作对应的时间点实际温度还未达到该时间点对应的温度时间曲线中的目标温度，此时执行主料投放动作可能造成锅内实际温度不足，后续实际温度跟踪温度时间曲线时比较吃力，例如图5所示的实施例中，实线ABCD表示温度时间曲线，虚线表示理想的实际温度时间曲线，双点划线表示可能的实际温度时间曲线，设置在B点进行主投放，主料投放以时间为参照进行的话，在B点对应时刻的实际温度可能为B1，若此时投放主料，投放主料后，后续的温度时间曲线BC中目标温度会突然下降，而此时锅内的实际温度本来还未达到目标温度B，又因为主料的投放，因此实际温度会更低，但是火力根据温度时间曲线在此时会被调小，这样，导致BC段会降温过度，在后续的CD段发生升温乏力。为了解决这一问题，本发明在火力根据温度时间曲线调整的同时，主料投放动作以目标温度作为依据进行执行，即在主料投放动作时，本发明结合了动作与目标温度的对应关系，即只有在实际温度达到目标温度时才会执行主料投放动作，能够避免锅内温度还没有达到目标温度即投放主料造成锅内温度继续跟随温度时间对应关系造成升温乏力，影响食材的各时刻加热程度。且在前一烹饪子步骤完成时直接转入时间独立的下一烹饪子步骤，也就是说如图5中，当在B点投放主料后，将BCD段进行刷新，即BCD段的时间并不延续AB段的时间，而是以主料投放完成后的时刻为时间的起始点，如此，既能够保证B点的温度一定能够达到，且不会影响后续BCD段根据温度时间曲线对火力进行调节，进而使实际温度更好地接近理想的实际温度时间曲线，提升食物口感。
具体地，在执行步骤S210之前，还执行如下步骤：
S111、判断前一个烹饪子步骤中是否对电磁比例阀120执行的是追踪曲线控制，如果是，则执行S112，否则执行S210；
S112、获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；
S114、将终点温度值作为目标温度调节电磁比例阀120的开度，直至实际温度大于或等于终点温度值后执行S210。
由于只有在执行追踪曲线控制时才会存在控制的滞后，因此首先判断前一个烹饪子步骤是否对电磁比例阀120执行的是追踪曲线控制，前一个烹饪子步骤可以是炒辅料步骤，也可以是其他的炒主料步骤，还可以是热油步骤等其他步骤。在前一个烹饪子步骤是执行的追踪曲线控制时，首先将实际温度提升到前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，然后再执行投放主料的动作提醒信号。当然，在某些情况下，实际温度也有可能等于或高于前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，此时实际是不需要进行后续控制，可以直接执行步骤S210的，为了避免不必要的控制，进一步优选地，在步骤S114之前还执行步骤：
S113、判断温度传感器210检测到的实际温度是否大于或等于终点温度值，若是，则执行步骤S210，否则执行S114。
如此，若温度传感器210检测到的实际温度低于前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，才会执行升温控制，若实际温度满足要求，则可直接执行步骤S210。
可以理解的是，本申请中所述的温度时间曲线指向的是抽象的温度和时间对应关系，而非真实存在的一条曲线。实际应用中，温度和时间的对应关系可以用真实的曲线、表格或者函数形式等来表达，真实的曲线形式为温度随时间变化形成的曲线，真实的表格形式为各时刻和其对应的温度形成的表格，真实的函数形式为温度随时间变化的函数。当然，温度时间对应关系也可以表现为其他形式。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上所述的炒制食物的控制方法。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质例如可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本文中对于各步骤的编号仅为了方便说明和引用，并不用于限定前后顺序，在不冲突的前提下，各步骤可以是同时执行或任意顺序执行。
应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。
Claims (12)
1.一种烹饪控制方法，用于通过燃气烹饪系统炒制食物，所述燃气烹饪系统包括带有控制器的燃气灶和至少一个智能锅，所述智能锅能够与所述控制器通讯连接，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述控制器通讯连接的电磁比例阀，通过调节所述电磁比例阀的开度来控制所述灶头输出的火力，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，其特征在于，所述控制方法包括步骤：
S100、所述控制器接收炒制菜品的控制指令，控制一灶头打火，并获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据，所述导航菜谱数据包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，所述温度时间曲线包括分别与所述多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，所述多个烹饪子步骤包括热锅步骤、热油步骤、炒辅料步骤、炒主料步骤和加调味料步骤；
S200、所述控制器根据所述导航菜谱数据顺次执行多个烹饪子步骤；
S300、所述控制器控制所述灶头关火；
其中，所述控制器执行所述炒主料步骤包括：
S210、所述控制器发出投放主料的动作提醒信号，并在确认投放主料的动作已完成后，控制所述电磁比例阀处于最大开度或者对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，以使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段；
S220、所述控制器发出翻炒的动作提醒信号，并根据所述燃气灶的灶头处设置的重量传感器检测的重量信息判断翻炒动作是否执行；
S230、所述控制器在确认所述翻炒动作已完成、并在所述电磁比例阀处于最大开度持续第一预定时长或者完成曲线追踪后，准备执行下一个烹饪子步骤。
2.根据权利要求1所述的烹饪控制方法，其特征在于，步骤S220具体包括步骤：
S221、所述控制器发出翻炒的动作提醒信号；
S222、获取所述重量传感器检测的重量信息，并开始计时；
S223、判断所述重量信息是否在第四预定时长内发生高于预定重量差值的变化，若是，则执行S224，否则执行S226；
S224、判断是否满足结束翻炒的条件，如果是，则执行S227，否则执行S225；
S225、计时清零并返回S222；
S226、判断发出翻炒的动作提醒的次数是否超过预定次数，如果是，报警并直接跳转至所述步骤S300，否则返回S221；
S227、所述控制器发出结束翻炒的提醒。
3.根据权利要求1所述的烹饪控制方法，其特征在于，
所述控制器执行所述热锅步骤包括：所述控制器控制所述电磁比例阀处于最大开度，以使得所述灶头以最大火力加热所述当前烹饪锅，直至所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度大于或等于第一预定温度时，准备执行下一个烹饪子步骤；
所述控制器执行所述热油步骤包括：所述控制器发出倒油的动作提醒信号，并控制所述电磁比例阀处于最大开度，以使得所述灶头以最大火力加热当前烹饪锅，直至所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度大于或等于第二预定温度时，准备执行下一个烹饪子步骤；
所述控制器执行所述炒辅料步骤包括：所述控制器发出投放辅料的动作提醒信号，并对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制；
所述控制器执行所述加调味料步骤包括：所述控制器发出放入调味料的动作提醒信号，并对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，以使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段，在完成曲线追踪后准备执行下一个烹饪子步骤或跳转至步骤S300。
4.根据权利要求1所述的烹饪控制方法，其特征在于，所述步骤S100和S200之间，还包括确定当前烹饪锅的步骤：
所述控制器获取与其通讯连接的智能锅的温度传感器检测的实际温度，根据获取的所述实际温度信息确定处于升温状态的智能锅，并将该智能锅作为所述当前烹饪锅。
5.根据权利要求1或3所述的烹饪控制方法，其特征在于，所述控制器发出投放食材的动作提醒信号后，在规定的时间内执行如下步骤：
S91、判断相应动作是否执行，如果是，则执行步骤S92，否则执行步骤S93；
S92、继续执行当前烹饪子步骤中对所述电磁比例阀的控制；
S93、以前一个烹饪子步骤的终点温度作为目标温度，对所述电磁比例阀的开度进行调节，以使得所述当前烹饪锅的温度传感器检测到的实际温度维持在所述目标温度；如所述控制器发出的投放食材的动作提醒信号为倒油或投放辅料的动作提醒信号，则在所述控制器发出该动作提醒信号后，继续等待第二预定时长，若相应动作仍未执行，则直接执行S92；如所述控制器发出的投放食材的动作提醒信号为投放主料的动作提醒信号，则在所述控制器发出该动作提醒信号后，继续等待第三预定时长，若相应动作仍未执行，则报警并直接跳转至所述步骤S80。
6.根据权利要求5所述的烹饪控制方法，其特征在于，
所述步骤S91中，所述控制器根据所述温度传感器检测的实际温度判断相应动作是否执行；或者，
所述步骤S91中，所述控制器根据所述燃气灶的灶头处设置的重量传感器检测的重量信息判断相应动作是否执行。
7.根据权利要求6所述的烹饪控制方法，其特征在于，所述步骤S210中，根据所述重量传感器检测的重量信息判断投放主料的动作已经执行后，判断投放主料的重量与所述炒主料步骤中的标准重量的差值是否小于或等于预定重量差值，如果是，则控制所述电磁比例阀处于最大开度或者对所述电磁比例阀进行追踪曲线控制，否则更换导航菜谱数据。
8.根据权利要求1至7任一项所述的烹饪控制方法，其特征在于，在所述控制器对所述电磁比例阀执行追踪曲线控制时，所述控制器将所述目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将所述实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用所述ADRC模型输出所述电磁比例阀的电流值，所述控制器按照所述电流值控制所述电磁比例阀工作，以调节所述电磁比例阀的开度。
9.根据权利要求1至7任一项所述的烹饪控制方法，其特征在于，在执行所述步骤S210之前，还执行如下步骤：
S111、判断前一个烹饪子步骤中是否对所述电磁比例阀执行的是追踪曲线控制，如果是，则执行S112，否则执行S210；
S112、获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；
S114、将所述终点温度值作为目标温度调节所述电磁比例阀的开度，直至所述实际温度大于或等于所述终点温度值后执行S210。
10.根据权利要求1至7任一项所述的烹饪控制方法，其特征在于，所述控制器中存储有多个步骤单元和与多个步骤单元对应的标识符，获取与该炒制菜品对应的导航菜谱数据中的多个烹饪子步骤的方法为：
获取与该炒制菜品对应的标识符；
根据获取的标识符查找与其对应的步骤单元；
将查找到的所述步骤单元作为所述烹饪子步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被执行时实现如权利要求1至10任一项所述的烹饪控制方法。
12.一种燃气烹饪系统，其特征在于，所述燃气烹饪系统包括带有控制器的燃气灶和至少一个智能锅，所述智能锅能够与所述控制器通讯连接，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述控制器通讯连接的电磁比例阀，通过调节所述电磁比例阀的开度来控制所述灶头输出的火力，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，其中，所述控制器能够实现如权利要求1至10任一项所述的烹饪控制方法。
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