CN112428291A - 一种新能源智能机器人夹持机构 - Google Patents
一种新能源智能机器人夹持机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112428291A CN112428291A CN202011354982.6A CN202011354982A CN112428291A CN 112428291 A CN112428291 A CN 112428291A CN 202011354982 A CN202011354982 A CN 202011354982A CN 112428291 A CN112428291 A CN 112428291A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rod
- fixedly connected
- clamping
- connecting rod
- trigger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
一种新能源智能机器人夹持机构,包括:连接器和夹持装置,在该夹持机构的中间安设有连接器,在连接器上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置,且在每个夹持装置的顶部设有触发装置,触发装置可对夹持装置进行触动,使夹持装置往连接器中间进行移动,机油从进口进入到轴体内,油压推动辅助杆,使辅助杆底部的滚轮沿着弧形道进行向上的移动,滚轴带动触发杆进行压下,使触发杆上的竖杆与滑块上的竖杆相互接触,推动滑块在滑槽上进行向下的移动,使滑块上的横杆推动上连接杆,使上连接杆向下压下,使上下两处的夹钳进行闭合完成夹取,通过油压提供动能的方式,使夹钳进行闭合,达到更好的节能经济性。
Description
技术领域
本发明涉及新能源智能机器人技术领域,更具体地说,特别涉及一种新能源智能机器人夹持机构的技术领域。
背景技术
随着科学技术的不断发展,自动化的生产方式渐渐取代了传统的人工生产,而在自动化生产中最为常见的就是夹持类智能机器人的使用,它能够按固定程序抓取和搬运物件,在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性污染等人工不可操作的场合,应用更为广泛,可以节省人工、提高效率,同时有效提高产品品质和生产安全性;
但是,现有的夹持机构构造简单,无法进行更为复杂的夹取,且容易在夹取物料的时候造成晃动,导致夹取不稳固,动力来源单一,节能经济性较差。
发明内容
(一)技术问题
综上所述,提供一种新能源智能机器人夹持机构,用来解决上述背景技术提出的技术问题。
(二)技术方案
提供了一种新能源智能机器人夹持机构,包括:连接器和夹持装置,在该夹持机构的中间安设有连接器,在连接器上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置,在同一侧上下两处的夹持装置可以向内侧进行收束,且在每个夹持装置的顶部设有触发装置,触发装置可对夹持装置进行触动,使夹持装置往连接器中间进行移动。
优选的,在夹持装置上方活动连接有触发装置,夹持装置分为上下两段,在上段设有上连接杆,在上连接杆的下方活动连接有下连接杆,在上连接杆和下连接杆内部中间均设有卡槽,在上连接杆的左侧固定连接有推杆一,在下连接杆的右侧固定连接有推杆二,推杆一活动连接在下连接杆内的卡槽中,推杆二活动连接在上连接杆内的卡槽中。
优选的,在上连接杆外侧固定连接有夹钳,在下连接杆的内侧固定连接有下压杆,在夹钳内侧均固定连接有开槽。
优选的,在触发装置的外部固定连接有轴体,在轴体上设有开口,在轴体的内部活动连接有滚轴,在滚轴的上方表面固定连接有触发杆,触发杆安设位置在开口顶部,通过轴体上设有的开口,一部分露在外部,在滚轴下方表面固定连接有辅助杆,在轴体内部下方固定连接有弧形道,辅助杆尾部设有滚轮,尾部的滚轮抵紧弧形道表面,在轴体的底部固定连接有进口,进口内的通道与弧形道之间相互接通。
优选的,在轴体开口处的底部固定连接有滑槽,在滑槽上活动连接有滑块,在触发杆下方设有竖杆,竖杆上设有磁铁,磁极为N极,且在滑块的上方设有横杆,在横杆上方同时设有竖杆,同样设有磁铁,磁极为N极。
优选的,在夹钳的外侧固定连接有夹块,夹块最外侧向内弯折,在夹块内侧固定连接有折杆状的支架,支架上活动连接有辅助转轴。
优选的,在夹块内侧的支架上活动连接有推杆三,在推杆三的顶部固定连接有触发头。
优选的,在连接器中间固定连接有机架,在机架的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆,在弹簧杆的下方设有与弹簧杆等宽的缓存槽。
(三)有益效果
机油从进口进入到轴体内,通过油压推动辅助杆,使辅助杆底部的滚轮沿着弧形道进行向上的移动,通过滚轴带动触发杆进行压下,使触发杆上的竖杆N极的一面与滑块上的竖杆N极的一面相互接触,通过同性磁极相互排斥的原理,推动滑块在滑槽上进行向下的移动,使滑块上的横杆推动上连接杆,使上连接杆向下压下,使上下两处的夹钳进行闭合完成夹取,通过油压提供动能的方式,使夹钳进行闭合,达到更好的节能经济性;
通过上连接杆进行下压,推杆一向下移动进入到下连接杆内的卡槽中,触碰到滑杆,使滑杆沿着下连接杆内的卡槽进行迁移,滑杆带动外部连接的下压杆向下移动,与下方设有弹簧杆进行压下,弹簧杆受到压力进行下压,卡入下方设有的缓存槽中,推杆弹簧杆本身具有的弹性进行缓震,防止夹钳在夹取的时候抖动过大,导致夹取物料时不稳定,同时在夹钳的底部设有开槽,可以使夹钳透过下连接杆,进行向下的移动,完成闭合;
在夹钳内侧设有的辅助转轴,通过在辅助转轴下设有推杆三,当在进行夹取物料的时候,物料进入到夹钳内触碰到推杆三,使推杆三从左至右的移动,带动触发头接触到辅助转轴,使辅助转轴进行翻转,将夹钳内的物料往夹钳中间送,使夹钳夹取物料时更加稳固,达到更好的夹取效果。
附图说明
图1为本发明整体的平面结构示意图;
图2为本发明中的夹持装置平面结构示意图;
图3为本发明中的图2中的A处结构放大示意图;
图4为本发明中的触发装置立体结构示意图;
图5为本发明中的触发装置平面结构示意图;
图6为本发明中的夹钳平面结构示意图;
图7为本发明中的图6中的B处结构放大示意图;
图8为本发明中的连接器平面结构示意图。
在图1至图8,部件名称或线条与附图编号的对应关系为:
1-连接器、2-夹持装置、3-触发装置、4-上连接杆、5-下连接杆、6-夹钳、7-下压杆、8-推杆一、9-推杆二、10-滑杆、11-开槽、12-轴体、13-触发杆、14-滑槽、15-滑块、16-滚轴、17-辅助杆、18-进口、19-弧形道、20- 夹块、21-辅助转轴、22-推杆三、23-触发头、24-机架、25-弹簧杆、26-缓存槽。
具体实施方式
请参考图1至图8
一种新能源智能机器人夹持机构,包括:连接器1和夹持装置2,在该夹持机构的中间安设有连接器1,在连接器1上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置2,在同一侧上下两处的夹持装置2可以向内侧进行收束,且在每个夹持装置2的顶部设有触发装置3,触发装置3可对夹持装置2进行触动,使夹持装置2往连接器1中间进行移动,通过在连接器1的左右两侧均设有夹持装置2,可以保证夹持机构在作业的时候进行双向的夹取,提高夹取作业的工作效率。
进一步优选的,在夹持装置2上方活动连接有触发装置3,夹持装置2分为上下两段,在上段设有上连接杆4,在上连接杆4的下方活动连接有下连接杆5,在上连接杆4和下连接杆5内部中间均设有卡槽,在上连接杆4的左侧固定连接有推杆一8,在下连接杆5的右侧固定连接有推杆二9,推杆一8活动连接在下连接杆5内的卡槽中,推杆二9活动连接在上连接杆4内的卡槽中,通过触发装置3触发上连接杆4,使其进行下压,推杆一8向下移动进入到下连接杆5内的卡槽中,触碰到滑杆10,使滑杆10沿着下连接杆5内的卡槽进行迁移,同时带着外部连接的下压杆7进行移动。
进一步优选的,在上连接杆4外侧固定连接有夹钳6,在下连接杆5的内侧固定连接有下压杆7,在夹钳6内侧均固定连接有开槽11,下压杆7向下移动,与下方设有弹簧杆25进行接触,弹簧杆25受到压力进行下压,卡入下方设有的缓存槽26中,同时在夹钳6的底部设有开槽11,可以使夹钳6透过下连接杆5,进行向下的移动,完成闭合。
进一步优选的,在触发装置3的外部固定连接有轴体12,在轴体12上设有开口,在轴体12的内部活动连接有滚轴16,在滚轴16的上方表面固定连接有触发杆13,触发杆13安设位置在开口顶部,通过轴体12上设有的开口,一部分露在外部,在滚轴16下方表面固定连接有辅助杆17,在轴体12内部下方固定连接有弧形道19,辅助杆17尾部设有滚轮,尾部的滚轮抵紧弧形道 19表面,在轴体12的底部固定连接有进口18,进口18内的通道与弧形道19之间相互接通,机油从进口18进入到轴体12内,通过油压推动辅助杆17,使辅助杆17底部的滚轮沿着弧形道19进行向上的移动,通过滚轴16带动触发杆13进行压下。
进一步优选的,在轴体12开口处的底部固定连接有滑槽14,在滑槽14 上活动连接有滑块15,在触发杆13下方设有竖杆,竖杆上设有磁铁,磁极为 N极,且在滑块15的上方设有横杆,在横杆上方同时设有竖杆,同样设有磁铁,磁极为N极,通过触发杆13上的竖杆N极的一面与滑块15上的竖杆N 极的一面相互接触,通过同性磁极相互排斥的原理,推动滑块15在滑槽14 上进行向下的移动,使滑块15上的横杆推动上连接杆4,使上连接杆4向下压下,使上下两处的夹钳6进行闭合完成夹取,通过油压提供动能的方式,使夹钳进行闭合,达到更好的节能经济性。
进一步优选的,在夹钳6的外侧固定连接有夹块20,夹块20最外侧向内弯折,在夹块20内侧固定连接有折杆状的支架,支架上活动连接有辅助转轴 21,在夹块20内侧的支架上活动连接有推杆三22,在推杆三22的顶部固定连接有触发头23,在夹钳6内侧设有的辅助转轴21,通过在辅助转轴21下设有推杆三22,当在进行夹取物料的时候,物料进入到夹钳6内触碰到推杆三22,使推杆三22从左至右的移动,带动触发头23接触到辅助转轴21,使辅助转轴21进行翻转,将夹钳内的物料往夹钳中间送,使夹钳夹取物料时更加稳固,达到更好的夹取效果。
进一步优选的,在连接器1中间固定连接有机架24,在机架24的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆25,在弹簧杆25的下方设有与弹簧杆25 等宽的缓存槽26,推杆弹簧杆25本身具有的弹性进行缓震,防止夹钳在夹取的时候抖动过大,导致夹取物料时不稳定。
(四)工作原理
本实施例的具体使用方式与作用:在使用该种夹持机构进行作业时,首先,通过在连接器1的左右两侧均设有夹持装置2,可以保证夹持机构在作业的时候进行双向的夹取,以此来提高夹取作业的工作效率,通过进口18对触发装置3加注机油,机油从进口18进入到轴体12内,通过油压推动辅助杆 17,使辅助杆17底部的滚轮沿着弧形道19进行向上的移动,通过滚轴16带动触发杆13进行压下,使触发杆13上的竖杆N极的一面与滑块15上的竖杆N极的一面相互接触,通过同性磁极相互排斥的原理,推动滑块15在滑槽14 上进行向下的移动,使滑块15上的横杆推动上连接杆4,使上连接杆4向下压下,使上下两处的夹钳6进行闭合完成夹取,通过油压提供动能的方式,使夹钳进行闭合,达到更好的节能经济性,然后通过上连接杆4进行下压,推杆一8向下移动进入到下连接杆5内的卡槽中,触碰到滑杆10,使滑杆10 沿着下连接杆5内的卡槽进行迁移,滑杆10带动外部连接的下压杆7向下移动,与下方设有弹簧杆25进行压下,弹簧杆25受到压力进行下压,卡入下方设有的缓存槽26中,推杆弹簧杆25本身具有的弹性进行缓震,防止夹钳在夹取的时候抖动过大,导致夹取物料时不稳定,同时在夹钳6的底部设有开槽11,可以使夹钳6透过下连接杆5,进行向下的移动,完成闭合,同时在夹钳6的外侧固定连接有夹块20,夹块20最外侧向内弯折,在夹块20内侧固定连接有折杆状的支架,支架上活动连接有辅助转轴21,在夹块20内侧的支架上活动连接有推杆三22,在推杆三22的顶部固定连接有触发头23,在夹钳6内侧设有的辅助转轴21,通过在辅助转轴21下设有推杆三22,当在进行夹取物料的时候,物料进入到夹钳6内触碰到推杆三22,使推杆三22 从左至右的移动,带动触发头23接触到辅助转轴21,使辅助转轴21进行翻转,将夹钳内的物料往夹钳中间送,使夹钳夹取物料时更加稳固,达到更好的夹取效果。
Claims (8)
1.一种新能源智能机器人夹持机构,包括:连接器(1)和夹持装置(2),在该夹持机构的中间安设有连接器(1),在连接器(1)上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置(2),其特征在于:在同一侧上下两处的夹持装置(2)可以向内侧进行收束,且在每个夹持装置(2)的顶部设有触发装置(3),触发装置(3)可对夹持装置(2)进行触动,使夹持装置(2)往连接器(1)中间进行移动。
2.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在夹持装置(2)上方活动连接有触发装置(3),夹持装置(2)分为上下两段,在上段设有上连接杆(4),在上连接杆(4)的下方活动连接有下连接杆(5),在上连接杆(4)和下连接杆(5)内部中间均设有卡槽,在上连接杆(4)的左侧固定连接有推杆一(8),在下连接杆(5)的右侧固定连接有推杆二(9),推杆一(8)活动连接在下连接杆(5)内的卡槽中,推杆二(9)活动连接在上连接杆(4)内的卡槽中。
3.如权利要求2所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在上连接杆(4)外侧固定连接有夹钳(6),在下连接杆(5)的内侧固定连接有下压杆(7),在夹钳(6)内侧均固定连接有开槽(11)。
4.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在触发装置(3)的外部固定连接有轴体(12),在轴体(12)上设有开口,在轴体(12)的内部活动连接有滚轴(16),在滚轴(16)的上方表面固定连接有触发杆(13),触发杆(13)安设位置在开口顶部,通过轴体(12)上设有的开口,一部分露在外部,在滚轴(16)下方表面固定连接有辅助杆(17),在轴体(12)内部下方固定连接有弧形道(19),辅助杆(17)尾部设有滚轮,尾部的滚轮抵紧弧形道(19)表面,在轴体(12)的底部固定连接有进口(18),进口(18)内的通道与弧形道(19)之间相互接通。
5.如权利要求4所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在轴体(12)开口处的底部固定连接有滑槽(14),在滑槽(14)上活动连接有滑块(15),在触发杆(13)下方设有竖杆,竖杆上设有磁铁,磁极为N极,且在滑块(15)的上方设有横杆,在横杆上方同时设有竖杆,同样设有磁铁,磁极为N极。
6.如权利要求3所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在夹钳(6)的外侧固定连接有夹块(20),夹块(20)最外侧向内弯折,在夹块(20)内侧固定连接有折杆状的支架,支架上活动连接有辅助转轴(21)。
7.如权利要求6所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在夹块(20)内侧的支架上活动连接有推杆三(22),在推杆三(22)的顶部固定连接有触发头(23)。
8.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构,其特征在于:在连接器(1)中间固定连接有机架(24),在机架(24)的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆(25),在弹簧杆(25)的下方设有与弹簧杆(25)等宽的缓存槽(26)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011354982.6A CN112428291A (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种新能源智能机器人夹持机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011354982.6A CN112428291A (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种新能源智能机器人夹持机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112428291A true CN112428291A (zh) | 2021-03-02 |
Family
ID=74698971
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011354982.6A Withdrawn CN112428291A (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种新能源智能机器人夹持机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112428291A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113771073A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-10 | 东南大学 | 一种磁吸式多段柔性调节末端夹爪 |
-
2020
- 2020-11-27 CN CN202011354982.6A patent/CN112428291A/zh not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113771073A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-10 | 东南大学 | 一种磁吸式多段柔性调节末端夹爪 |
CN113771073B (zh) * | 2021-09-26 | 2022-07-26 | 东南大学 | 一种磁吸式多段柔性调节末端夹爪 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN201544294U (zh) | 一种型材挤出机的锯断装置 | |
CN110978030A (zh) | 一种多关节机械手及机械手臂 | |
CN104818854A (zh) | 一种新型钢筋绑扎器 | |
CN112428291A (zh) | 一种新能源智能机器人夹持机构 | |
CN107175535B (zh) | 换刀防护门平面联动机构 | |
CN114952293A (zh) | 一种连杆加工复合工装 | |
CN111169981A (zh) | 一种三轴联动旋转夹爪装置及电池加工设备 | |
CN204604346U (zh) | 一种机器人的连杆式抓手 | |
CN112499248B (zh) | 一种翻转式夹持机械手 | |
CN212449610U (zh) | 内嵌式筒料取料装置 | |
CN111451830B (zh) | 一种数控机床抓料装置 | |
CN112171545A (zh) | 一种利用电磁效应实现智能制造机械夹持设备 | |
CN109277807A (zh) | 自动拆解设备 | |
CN202640350U (zh) | 一种搬运陶瓷载体的抓手 | |
CN212686843U (zh) | 一种抓取装置 | |
CN211978754U (zh) | 方便移动的磁粉探伤仪 | |
CN214058349U (zh) | 一种机械装配生产输送用工件锁定工装 | |
CN211102372U (zh) | 盖帽找正机构及电池盖帽焊接机 | |
CN108213815A (zh) | 叉车车架自动定位夹紧装置 | |
CN212192823U (zh) | 一种冲压件加工定位夹具 | |
CN112589877A (zh) | 一种生活用品模具制造用打孔工作台 | |
CN205989288U (zh) | 一种扶手回转导轨的铁链安装装置 | |
CN217225158U (zh) | 一种腕臂加工用管料夹持固定装置 | |
CN214686609U (zh) | 一种机器人加工吸附设备 | |
CN204348828U (zh) | 金属壳体电池顶焊用夹紧装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210302 |
|
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |