CN112428291A - 一种新能源智能机器人夹持机构 - Google Patents

Abstract

一种新能源智能机器人夹持机构，包括：连接器和夹持装置，在该夹持机构的中间安设有连接器，在连接器上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置，且在每个夹持装置的顶部设有触发装置，触发装置可对夹持装置进行触动，使夹持装置往连接器中间进行移动，机油从进口进入到轴体内，油压推动辅助杆，使辅助杆底部的滚轮沿着弧形道进行向上的移动，滚轴带动触发杆进行压下，使触发杆上的竖杆与滑块上的竖杆相互接触，推动滑块在滑槽上进行向下的移动，使滑块上的横杆推动上连接杆，使上连接杆向下压下，使上下两处的夹钳进行闭合完成夹取，通过油压提供动能的方式，使夹钳进行闭合，达到更好的节能经济性。

Description

一种新能源智能机器人夹持机构

技术领域

本发明涉及新能源智能机器人技术领域，更具体地说，特别涉及一种新能源智能机器人夹持机构的技术领域。

背景技术

随着科学技术的不断发展，自动化的生产方式渐渐取代了传统的人工生产，而在自动化生产中最为常见的就是夹持类智能机器人的使用，它能够按固定程序抓取和搬运物件，在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性污染等人工不可操作的场合，应用更为广泛，可以节省人工、提高效率，同时有效提高产品品质和生产安全性；

但是，现有的夹持机构构造简单，无法进行更为复杂的夹取，且容易在夹取物料的时候造成晃动，导致夹取不稳固，动力来源单一，节能经济性较差。

发明内容

(一)技术问题

综上所述，提供一种新能源智能机器人夹持机构，用来解决上述背景技术提出的技术问题。

(二)技术方案

提供了一种新能源智能机器人夹持机构，包括：连接器和夹持装置，在该夹持机构的中间安设有连接器，在连接器上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置，在同一侧上下两处的夹持装置可以向内侧进行收束，且在每个夹持装置的顶部设有触发装置，触发装置可对夹持装置进行触动，使夹持装置往连接器中间进行移动。

优选的，在夹持装置上方活动连接有触发装置，夹持装置分为上下两段，在上段设有上连接杆，在上连接杆的下方活动连接有下连接杆，在上连接杆和下连接杆内部中间均设有卡槽，在上连接杆的左侧固定连接有推杆一，在下连接杆的右侧固定连接有推杆二，推杆一活动连接在下连接杆内的卡槽中，推杆二活动连接在上连接杆内的卡槽中。

优选的，在上连接杆外侧固定连接有夹钳，在下连接杆的内侧固定连接有下压杆，在夹钳内侧均固定连接有开槽。

优选的，在触发装置的外部固定连接有轴体，在轴体上设有开口，在轴体的内部活动连接有滚轴，在滚轴的上方表面固定连接有触发杆，触发杆安设位置在开口顶部，通过轴体上设有的开口，一部分露在外部，在滚轴下方表面固定连接有辅助杆，在轴体内部下方固定连接有弧形道，辅助杆尾部设有滚轮，尾部的滚轮抵紧弧形道表面，在轴体的底部固定连接有进口，进口内的通道与弧形道之间相互接通。

优选的，在轴体开口处的底部固定连接有滑槽，在滑槽上活动连接有滑块，在触发杆下方设有竖杆，竖杆上设有磁铁，磁极为N极，且在滑块的上方设有横杆，在横杆上方同时设有竖杆，同样设有磁铁，磁极为N极。

优选的，在夹钳的外侧固定连接有夹块，夹块最外侧向内弯折，在夹块内侧固定连接有折杆状的支架，支架上活动连接有辅助转轴。

优选的，在夹块内侧的支架上活动连接有推杆三，在推杆三的顶部固定连接有触发头。

优选的，在连接器中间固定连接有机架，在机架的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆，在弹簧杆的下方设有与弹簧杆等宽的缓存槽。

(三)有益效果

机油从进口进入到轴体内，通过油压推动辅助杆，使辅助杆底部的滚轮沿着弧形道进行向上的移动，通过滚轴带动触发杆进行压下，使触发杆上的竖杆N极的一面与滑块上的竖杆N极的一面相互接触，通过同性磁极相互排斥的原理，推动滑块在滑槽上进行向下的移动，使滑块上的横杆推动上连接杆，使上连接杆向下压下，使上下两处的夹钳进行闭合完成夹取，通过油压提供动能的方式，使夹钳进行闭合，达到更好的节能经济性；

通过上连接杆进行下压，推杆一向下移动进入到下连接杆内的卡槽中，触碰到滑杆，使滑杆沿着下连接杆内的卡槽进行迁移，滑杆带动外部连接的下压杆向下移动，与下方设有弹簧杆进行压下，弹簧杆受到压力进行下压，卡入下方设有的缓存槽中，推杆弹簧杆本身具有的弹性进行缓震，防止夹钳在夹取的时候抖动过大，导致夹取物料时不稳定，同时在夹钳的底部设有开槽，可以使夹钳透过下连接杆，进行向下的移动，完成闭合；

在夹钳内侧设有的辅助转轴，通过在辅助转轴下设有推杆三，当在进行夹取物料的时候，物料进入到夹钳内触碰到推杆三，使推杆三从左至右的移动，带动触发头接触到辅助转轴，使辅助转轴进行翻转，将夹钳内的物料往夹钳中间送，使夹钳夹取物料时更加稳固，达到更好的夹取效果。

附图说明

图1为本发明整体的平面结构示意图；

图2为本发明中的夹持装置平面结构示意图；

图3为本发明中的图2中的A处结构放大示意图；

图4为本发明中的触发装置立体结构示意图；

图5为本发明中的触发装置平面结构示意图；

图6为本发明中的夹钳平面结构示意图；

图7为本发明中的图6中的B处结构放大示意图；

图8为本发明中的连接器平面结构示意图。

在图1至图8，部件名称或线条与附图编号的对应关系为：

1-连接器、2-夹持装置、3-触发装置、4-上连接杆、5-下连接杆、6-夹钳、7-下压杆、8-推杆一、9-推杆二、10-滑杆、11-开槽、12-轴体、13-触发杆、14-滑槽、15-滑块、16-滚轴、17-辅助杆、18-进口、19-弧形道、20- 夹块、21-辅助转轴、22-推杆三、23-触发头、24-机架、25-弹簧杆、26-缓存槽。

具体实施方式

请参考图1至图8

一种新能源智能机器人夹持机构，包括：连接器1和夹持装置2，在该夹持机构的中间安设有连接器1，在连接器1上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置2，在同一侧上下两处的夹持装置2可以向内侧进行收束，且在每个夹持装置2的顶部设有触发装置3，触发装置3可对夹持装置2进行触动，使夹持装置2往连接器1中间进行移动，通过在连接器1的左右两侧均设有夹持装置2，可以保证夹持机构在作业的时候进行双向的夹取，提高夹取作业的工作效率。

进一步优选的，在夹持装置2上方活动连接有触发装置3，夹持装置2分为上下两段，在上段设有上连接杆4，在上连接杆4的下方活动连接有下连接杆5，在上连接杆4和下连接杆5内部中间均设有卡槽，在上连接杆4的左侧固定连接有推杆一8，在下连接杆5的右侧固定连接有推杆二9，推杆一8活动连接在下连接杆5内的卡槽中，推杆二9活动连接在上连接杆4内的卡槽中，通过触发装置3触发上连接杆4，使其进行下压，推杆一8向下移动进入到下连接杆5内的卡槽中，触碰到滑杆10，使滑杆10沿着下连接杆5内的卡槽进行迁移，同时带着外部连接的下压杆7进行移动。

进一步优选的，在上连接杆4外侧固定连接有夹钳6，在下连接杆5的内侧固定连接有下压杆7，在夹钳6内侧均固定连接有开槽11，下压杆7向下移动，与下方设有弹簧杆25进行接触，弹簧杆25受到压力进行下压，卡入下方设有的缓存槽26中，同时在夹钳6的底部设有开槽11，可以使夹钳6透过下连接杆5，进行向下的移动，完成闭合。

进一步优选的，在触发装置3的外部固定连接有轴体12，在轴体12上设有开口，在轴体12的内部活动连接有滚轴16，在滚轴16的上方表面固定连接有触发杆13，触发杆13安设位置在开口顶部，通过轴体12上设有的开口，一部分露在外部，在滚轴16下方表面固定连接有辅助杆17，在轴体12内部下方固定连接有弧形道19，辅助杆17尾部设有滚轮，尾部的滚轮抵紧弧形道 19表面，在轴体12的底部固定连接有进口18，进口18内的通道与弧形道19之间相互接通，机油从进口18进入到轴体12内，通过油压推动辅助杆17，使辅助杆17底部的滚轮沿着弧形道19进行向上的移动，通过滚轴16带动触发杆13进行压下。

进一步优选的，在轴体12开口处的底部固定连接有滑槽14，在滑槽14 上活动连接有滑块15，在触发杆13下方设有竖杆，竖杆上设有磁铁，磁极为 N极，且在滑块15的上方设有横杆，在横杆上方同时设有竖杆，同样设有磁铁，磁极为N极，通过触发杆13上的竖杆N极的一面与滑块15上的竖杆N 极的一面相互接触，通过同性磁极相互排斥的原理，推动滑块15在滑槽14 上进行向下的移动，使滑块15上的横杆推动上连接杆4，使上连接杆4向下压下，使上下两处的夹钳6进行闭合完成夹取，通过油压提供动能的方式，使夹钳进行闭合，达到更好的节能经济性。

进一步优选的，在夹钳6的外侧固定连接有夹块20，夹块20最外侧向内弯折，在夹块20内侧固定连接有折杆状的支架，支架上活动连接有辅助转轴 21，在夹块20内侧的支架上活动连接有推杆三22，在推杆三22的顶部固定连接有触发头23，在夹钳6内侧设有的辅助转轴21，通过在辅助转轴21下设有推杆三22，当在进行夹取物料的时候，物料进入到夹钳6内触碰到推杆三22，使推杆三22从左至右的移动，带动触发头23接触到辅助转轴21，使辅助转轴21进行翻转，将夹钳内的物料往夹钳中间送，使夹钳夹取物料时更加稳固，达到更好的夹取效果。

进一步优选的，在连接器1中间固定连接有机架24，在机架24的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆25，在弹簧杆25的下方设有与弹簧杆25 等宽的缓存槽26，推杆弹簧杆25本身具有的弹性进行缓震，防止夹钳在夹取的时候抖动过大，导致夹取物料时不稳定。

(四)工作原理

本实施例的具体使用方式与作用：在使用该种夹持机构进行作业时，首先，通过在连接器1的左右两侧均设有夹持装置2，可以保证夹持机构在作业的时候进行双向的夹取，以此来提高夹取作业的工作效率，通过进口18对触发装置3加注机油，机油从进口18进入到轴体12内，通过油压推动辅助杆 17，使辅助杆17底部的滚轮沿着弧形道19进行向上的移动，通过滚轴16带动触发杆13进行压下，使触发杆13上的竖杆N极的一面与滑块15上的竖杆N极的一面相互接触，通过同性磁极相互排斥的原理，推动滑块15在滑槽14 上进行向下的移动，使滑块15上的横杆推动上连接杆4，使上连接杆4向下压下，使上下两处的夹钳6进行闭合完成夹取，通过油压提供动能的方式，使夹钳进行闭合，达到更好的节能经济性，然后通过上连接杆4进行下压，推杆一8向下移动进入到下连接杆5内的卡槽中，触碰到滑杆10，使滑杆10 沿着下连接杆5内的卡槽进行迁移，滑杆10带动外部连接的下压杆7向下移动，与下方设有弹簧杆25进行压下，弹簧杆25受到压力进行下压，卡入下方设有的缓存槽26中，推杆弹簧杆25本身具有的弹性进行缓震，防止夹钳在夹取的时候抖动过大，导致夹取物料时不稳定，同时在夹钳6的底部设有开槽11，可以使夹钳6透过下连接杆5，进行向下的移动，完成闭合，同时在夹钳6的外侧固定连接有夹块20，夹块20最外侧向内弯折，在夹块20内侧固定连接有折杆状的支架，支架上活动连接有辅助转轴21，在夹块20内侧的支架上活动连接有推杆三22，在推杆三22的顶部固定连接有触发头23，在夹钳6内侧设有的辅助转轴21，通过在辅助转轴21下设有推杆三22，当在进行夹取物料的时候，物料进入到夹钳6内触碰到推杆三22，使推杆三22 从左至右的移动，带动触发头23接触到辅助转轴21，使辅助转轴21进行翻转，将夹钳内的物料往夹钳中间送，使夹钳夹取物料时更加稳固，达到更好的夹取效果。

Claims (8)

1.一种新能源智能机器人夹持机构，包括：连接器(1)和夹持装置(2)，在该夹持机构的中间安设有连接器(1)，在连接器(1)上的左侧和右侧的上下两处位置均固定连接有夹持装置(2)，其特征在于：在同一侧上下两处的夹持装置(2)可以向内侧进行收束，且在每个夹持装置(2)的顶部设有触发装置(3)，触发装置(3)可对夹持装置(2)进行触动，使夹持装置(2)往连接器(1)中间进行移动。

2.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在夹持装置(2)上方活动连接有触发装置(3)，夹持装置(2)分为上下两段，在上段设有上连接杆(4)，在上连接杆(4)的下方活动连接有下连接杆(5)，在上连接杆(4)和下连接杆(5)内部中间均设有卡槽，在上连接杆(4)的左侧固定连接有推杆一(8)，在下连接杆(5)的右侧固定连接有推杆二(9)，推杆一(8)活动连接在下连接杆(5)内的卡槽中，推杆二(9)活动连接在上连接杆(4)内的卡槽中。

3.如权利要求2所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在上连接杆(4)外侧固定连接有夹钳(6)，在下连接杆(5)的内侧固定连接有下压杆(7)，在夹钳(6)内侧均固定连接有开槽(11)。

4.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在触发装置(3)的外部固定连接有轴体(12)，在轴体(12)上设有开口，在轴体(12)的内部活动连接有滚轴(16)，在滚轴(16)的上方表面固定连接有触发杆(13)，触发杆(13)安设位置在开口顶部，通过轴体(12)上设有的开口，一部分露在外部，在滚轴(16)下方表面固定连接有辅助杆(17)，在轴体(12)内部下方固定连接有弧形道(19)，辅助杆(17)尾部设有滚轮，尾部的滚轮抵紧弧形道(19)表面，在轴体(12)的底部固定连接有进口(18)，进口(18)内的通道与弧形道(19)之间相互接通。

5.如权利要求4所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在轴体(12)开口处的底部固定连接有滑槽(14)，在滑槽(14)上活动连接有滑块(15)，在触发杆(13)下方设有竖杆，竖杆上设有磁铁，磁极为N极，且在滑块(15)的上方设有横杆，在横杆上方同时设有竖杆，同样设有磁铁，磁极为N极。

6.如权利要求3所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在夹钳(6)的外侧固定连接有夹块(20)，夹块(20)最外侧向内弯折，在夹块(20)内侧固定连接有折杆状的支架，支架上活动连接有辅助转轴(21)。

7.如权利要求6所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在夹块(20)内侧的支架上活动连接有推杆三(22)，在推杆三(22)的顶部固定连接有触发头(23)。

8.如权利要求1所述一种新能源智能机器人夹持机构，其特征在于：在连接器(1)中间固定连接有机架(24)，在机架(24)的左右两侧的上下两处均固定连接有弹簧杆(25)，在弹簧杆(25)的下方设有与弹簧杆(25)等宽的缓存槽(26)。

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