CN112399929A - 用于主动式平台的基于状态的控制的方法和设备 - Google Patents

Abstract

描述了与用于控制主动式车辆座椅的系统和方法相关的实施方式。在一些实施方式中，主动式车辆座椅至少部分地基于内部传感器信息、外部传感器信息以及来自用户接口的操作者输入来控制。

Description

用于主动式平台的基于状态的控制的方法和设备

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119(e)要求于2018年5月15日提交的序列号为62/671,668的美国临时申请和于2018年8月31日提交的序列号为62/726,129的美国临时申请的优先权权益，上述申请中的每个申请的全部公开内容通过参引并入本文。

技术领域

所公开的实施方式涉及用于控制车辆中的主动式座椅的系统和方法。

背景技术

车辆在其处于道路环境或者越野环境中进行操作时经受各种运动输入。例如，当车辆沿着道路行驶时，外部干扰可能会在车辆中引起运动和加速。因此，常规的车辆包括悬架系统比如被动式、半主动式或者主动式悬架系统，以减轻这些可能被传递到车辆的框架的干扰的至少一部分。如果不充分减轻，这些干扰可能会对车辆乘员造成不安全、不舒服或不愉快的乘坐。

发明内容

一种用于对车辆中的配备有主动式座椅控制器的主动式座椅进行控制的方法，主动式座椅控制器包括一个或更多个预定的控制参数。该方法可以包括：响应于一个或更多个传感器信号命令主动式座椅悬架的一个或更多个致动器，以至少部分地基于一个或更多个控制参数使座椅移动。在某些实施方式中，控制器向至少一个致动器提供命令信号。该方法还可以包括：获得关于座椅的状态和/或环境的信息，并且至少部分地基于关于座椅的状态和/或环境的信息修改控制器的至少一个控制参数。关于座椅的状态的信息可以包括但不限于关于座椅的取向、位置以及构型的信息。关于座椅的环境的信息可以包括但不限于关于固定件(例如，仪表盘、支柱、其他固定的座椅)、可调整件(例如，方向盘、其他可调整的座椅)、车辆乘员和/或可能干涉座椅的运动的各种可移除的物体或者货物的信息。

除非上下文另有要求，否则如本文中所使用的术语“座椅”旨在意指可以在任何期望的取向上支承人的任何平台。例如，在一些实施方式中，术语“座椅”可以描述床、可以转换成床的座椅、操作平台、轮床或者支承人的任何其他装置。除非上下文另有要求，否则如本文中所使用的术语“车辆”旨在意指能够运输人的任何运输装置。例如，在一些实施方式中，术语“车辆”可以描述公共汽车、火车、飞机和船。

座椅控制器可以构造成基于关于座椅的状态的信息调整或限制座椅的运动的一个或更多个方面(包括例如幅度、运动的范围、以及/或者升降、俯仰和/或侧倾的频率)。在一些实施方式中，控制器可以至少部分地基于座椅的状态消除运动或运动的某些方面。例如，当控制器接收到主动式座椅的座椅靠背斜倚一定量或者处于一定角度的信息时，控制器可以使用该信息修改控制器的至少一个控制参数。然后，具有至少一个修改过的控制参数的控制器可以约束或者限制例如座椅相对于车身或相对于车辆的乘客舱或客舱中的其他物品的升降、俯仰和/或侧倾的幅度。在一些实施方式中，例如，与当座椅处于预定基本状态下时相比，当座椅靠背斜倚时，相对于车身的在一个或更多个方向上的最大侧倾运动可以增加。在一些实施方式中，例如，如果座椅在非面向前方向上定向，则控制器可以完全禁用或部分限制主动式座椅悬架的一个或更多个主动式悬架致动器的操作。在一些实施方式中，控制器可以基于关于主动式座椅和/或车辆的状态的信息修改控制器的一个或更多个参数，并且然后基于这些修改过的参数操作座椅。在一些实施方式中，当座椅构型、取向和位置返回到其基本状态时，控制器的一个或更多个调整过的参数的值可以返回到其预定基本值。

在一些实施方式中，一种用于使车辆中的座椅以主动的方式悬置的系统可以包括具有传动元件和至少一个致动器的座椅悬架，其中，座椅悬架构造并且布置成使座椅以至少一个自由度移动。该系统还可以包括构造和布置成输出指示座椅状态参数的值的信息的至少一个座椅状态传感器，所述信息比如说例如是关于座椅相对于预定基本状态、相对于车身、和/或相对于车辆中的物品的取向、位置和/或构型的信息，并且座椅控制单元可以构造和布置成从至少一个座椅状态传感器接收信息以向致动器提供命令信号，以便至少部分地基于一个或更多个控制参数控制座椅。控制单元可以构造和布置成至少部分地基于关于座椅的状态的信息调整至少一个控制参数。

在某些实施方式中，一种用于使车辆中的座椅以主动的方式悬置和/或支承的系统可以包括具有传动元件和至少一个致动器的座椅悬架，其中，座椅悬架构造和布置成使座椅相对于车身以至少一个自由度移动。该系统还可以包括构造和布置成输出关于座椅的状态的信息的至少一个座椅状态传感器以及构造和布置成从至少一个座椅状态传感器接收信息的控制单元。在至少一些实施方式中，控制器可以至少部分地基于用于报告至控制器的座椅的特定状态的预定操作包络控制至少一个致动器。在一些实施方式中，控制单元可以构造和布置成基于来自一个或更多个传感器或来自例如车辆乘员可用的用户接口的信息调整允许的操作包络。

在某些实施方式中，主动式座椅控制器可以操作可调整的座椅，可调整的座椅可以由车辆乘员手动地或通过使用开关激活的动力调整致动器来调整。例如，某些主动式座椅可以包括可调整的头枕，可调整的头枕可以手动地或通过使用开关激活的电动马达被升高或降低。附加地或替代性地，在主动式座椅的某些实施方式中，座椅可以手动地或通过使用开关激活的电动马达而相对于车辆倾斜至不同程度。附加地或替代性地，在某些实施方式中，座椅可以平移地向前、向后和/或向侧面移动，或者从向前面向的方向旋转到向后面向的方向或任何中间点。在某些实施方式中，在主动式座椅可以相对于车辆平移地或可旋转地移位的情况下，主动式悬架的至少一部分可以随座椅移动，或者座椅可以相对于主动式悬架系统移动。

在某些实施方式中，主动式座椅控制器可以接收关于车辆内的环境中的固定的、可调整的和/或可移除的物体的定位的信息。例如，主动式座椅控制器可以从一个或更多个传感器接收关于可调整的物品比如说例如可调整的方向盘以及其他可调整的座椅的位置的信息。附加地或替代性地，主动式座椅控制器可以接收存储在数据库中的关于一个或更多个物体在座椅环境中的相对位置的信息，该数据库存储在数据存储设备、比如说例如计算机磁盘驱动器以及云盘中。附加地或替代性地，主动式座椅控制器可以接收关于对于主动式座椅的至少一个状态在至少一个自由度中的最大运动量的信息。在某些实施方式中，可调整的主动式座椅的控制器可以至少基于从数据库获得的关于座椅的环境的信息、从传感器获得的关于座椅的环境的信息、关于座椅相对于车辆的取向的信息、关于座椅相对于车辆的位置的信息并且/或者基于座椅的构型来调整主动式座椅悬架的操作。

应当理解的是，可以以任何适合的组合来布置前述概念和下面讨论的附加概念，因为本公开在此方面不受限制。此外，当结合附图考虑时，本公开的其他优点和新颖特征将根据以下对各种非限制性实施方式的详细描述而变得明显。

附图说明

附图并不意在按比例绘制。在附图中，各个图中所图示的每个相同或几乎相同的部件可以由类似的附图标记表示。为了清楚起见，可能并非每个部件在每个附图中都标记了。在附图中：

图1是可调整的主动式座椅的实施方式的俯视图；

图2是可调整的主动式座椅的实施方式的侧视图；

图3是可调整的主动式座椅的实施方式的正视图；

图4是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了在x方向上平移地不同的位置；

图5是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了在y方向上平移地不同的位置；

图6是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了绕在z方向上的轴线的两个旋转地不同的位置；

图7是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了完全展开和部分展开的扶手；

图8是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了头枕的两个平移地不同的位置；

图9是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了座椅靠背的两个不同的斜倚位置；

图10是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了如果主动式座椅绕z轴旋转则座椅靠背的根据图9的斜倚位置将与方向盘干涉；

图11是可调整的主动式座椅的实施方式，其示出了图10的斜倚位置在伴随有座椅在x方向上的平移时是可能的；

图12是主动式座椅控制系统的一个实施方式的框图；

图13是用于控制可调整的主动式座椅的方法的一个实施方式的框图；

图14是用于可调整的主动式座椅的控制单元的另一实施方式的框图；

图15至图20描绘了构造成相对于基本状态平移和/或转动的可调整的主动式座椅的一个实施方式；

图21至图24示出了具有可调整的主动式座椅的车辆的正视横截面图，其中，可调整的主动式座椅处于不同的侧倾位置并且具有不同的头枕位置；

图25至图27示出了具有可调整的主动式座椅的车辆的侧视横截面图，其中，可调整的主动式座椅处于不同的俯仰位置。

具体实施方式

为了有助于使在车辆操作期间出现的某些加速、移位或其他干扰对车辆乘员的影响减轻，车辆可以包括插置在车辆中的座椅与例如车辆的底盘、车架、地板或车身之间的主动式悬架系统。主动悬置式座椅的主动式悬架系统可以构造成减少或引起在绝对参考系中的座椅运动，所述座椅运动包括例如升降、侧倾和/或俯仰。主动悬置式座椅(其可以替代性地称为“主动式座椅”)可以在特定的操作包络内操作，特定的操作包络可以被预先编程或者可以由移动座椅的一个或更多个致动器的运动的物理范围确定。替代性地，如本文中所描述的，操作包络可以基于各种条件动态地确定。

在许多情况下，主动式座椅在车辆中的可能不恒定的环境下操作。例如，座椅的状态可能改变，并且/或者车辆内部内的一个或更多个物体和/或乘员可能相对于彼此移动。在一些实施方式中，当操作主动式座椅时这些改变可能需要考虑，以避免座椅和/或座椅的乘员与车辆的乘客舱中的其他物体之间的碰撞。在一些实施方式中，可调整的主动式座椅的状态可以由座椅的乘员以特定方式(例如，通过调整座椅的取向、位置和/或构型)改变，例如以增加乘员自己的舒适性和/或便利性、增加另一乘员的舒适性和/或便利性、和/或为了任何其他理由。

另外，主动式座椅的使用者可能对一个或更多个方向上的运动具有不同的敏感度。例如，主动式座椅的乘员、比如驾驶员或具有特定医学病症比如说例如背部疾病的人可能更喜欢侧倾隔离而不是升降隔离，而其他人可能更喜欢升降隔离而不是侧倾隔离。另外，可能期望对不同频率范围中的振动隔离的灵敏度或增益进行调节。作为示例，可能优选的是，当儿童安全座椅位于主动式座椅中时仅隔离高频振动。因此，可以期望座椅的乘员使用用户接口以一种或更多种不同模式操作座椅。

另外，主动式座椅中的一些期望的特征比如按摩功能可能会在座椅中引起振动，主动式座椅控制器可能需要忽略、即不响应于所述振动。例如，在具有按摩选项的主动式座椅中，控制器可以构造成忽略或限制一个或更多个致动器对与由按摩系统引起的运动相关联的传感器输入的响应。

鉴于上述情况，发明人已经认识到基于前述考虑因素中的一个或更多个考虑因素来控制座椅的主动式座椅控制单元的益处。例如，控制单元可以接收来自一个或更多个传感器的输入，一个或更多个传感器可以提供关于主动式座椅的取向的信息，例如，传感器可以检测座椅面向的方向(例如，面向前、面向侧向或面向后)、和/或座椅是斜倚的或座椅斜倚了多少。发明人还认识到至少部分地基于来自指示可调整的最靠近物体的位置、取向和/或大小的一个或更多个传感器的输入来控制座椅的主动式座椅控制单元的益处。座椅控制单元可以控制座椅的运动，例如以防止主动式座椅的任何部分与这些物体或物品之间的碰撞或干涉。另外，发明人认识到基于来自提供关于主动式座椅的状态(在本文中也称为内部因素)和/或座椅周围环境(在本文中也称为外部因素)的信息的一个或更多个传感器和/或用户接口的输入来控制座椅的主动式座椅控制单元的益处。

在一些实施方式中，一种用于控制可调整的主动式座椅的方法包括：获取关于主动式座椅的状态相对于主动式座椅的至少一个预定基本状态的变化的信息。在一些实施方式中，可以例如手动地或通过使用开关激活的动力调整机构以下述方式来调整主动式座椅的状态：

-通过使主动式座椅相对于基本状态和/或车辆在前后方向(在本领域中有时称为“x”方向)上(参见图4)、横向方向(在本领域中有时称为“y”方向)上(参见图5)、和/或沿着垂直于x和y方向的轴线(在本领域中有时称为“z”方向)平移来调整主动式座椅的位置；

-通过使座椅相对于基本状态和/或车辆绕z轴(参见图6)旋转来调整主动式座椅的取向；

-通过相对于基本状态借助于例如使座椅靠背斜倚、使坐垫倾斜并重新布置头枕以及展开附接的工作表面、附接的扶手和/或搁脚板(如果可用)(参见图7至图11)改变座椅的轮廓来调整座椅的构型。

在一些实施方式中，可以利用一个或更多个主动式悬架致动器，以使主动式座椅相对于车辆移动成例如处于调整状态。但在某些实施方式中，运动的范围可以根据座椅的特定状态被限制。在一些实施方式中，可以设定限制，以例如避免在座椅和/或座椅的乘员与其他物体比如说例如车辆的部分或者车辆的乘客舱中的物体之间发生碰撞或干涉。运动的范围可以被限制为与主动式座椅处于预定的“基本状态”的情况相比，其中，在基本状态下，限定座椅的相对位置、取向和/或构型的参数可以具有预定的基本值。例如，主动式座椅的基本状态可以是以下状态：座椅例如以绕z轴旋转零度面向向前方向(“基本取向”)，座椅处于其沿着x、y和z方向的运动的范围的中点处(“基本位置”)，并且座椅的构型使得扶手(如果有的话)、头枕(如果有的话)、可展开的托盘(如果有的话)和可展开的搁脚板(如果有的话)处于完全缩回位置，座椅靠背处于完全直立的位置，并且坐垫处于其行程范围的中点处(“基本构型”)。座椅的基本状态可以通过这些和其他状态参数的值来限定，因为本公开不限于此。在某些实施方式中，主动式座椅在任何特定状态下的取向、位置和/或构型均以与预定的基本状态相比较的方式来确定。

如本文中所使用的，基本状态可以是预定的参考位置，座椅可以相对于该参考位置在构型、位置和/或取向方面变化。在某些实施方式中，该方法还包括：至少部分地基于对座椅的取向、位置和/或构型中的一者或更多者的变化的响应来调整主动式座椅控制器的一个或更多个控制参数。该方法还可以包括：至少部分地基于一个或更多个控制参数确定控制信号，并且将命令信号提供至主动式座椅的一个或更多个致动器。在不希望受理论束缚的情况下，该方法可以允许基于可调整的主动式座椅的位置、取向和/或构型的任何改变对命令信号进行动态更新或调整，使得控制参数可以重新配置成适合于以新的取向、位置和/或构型控制座椅。因此，该方法允许在座椅经历变化时动态地考虑多个因素，以更好地改进主动式座椅的控制或者排除座椅和/或座椅乘员与其他物品之间的不期望的干涉。例如，在某些实施方式中，响应于检测到座椅靠背已从直立构型修改为斜倚构型，可以对座椅控制器的控制参数中的一个或更多个控制参数进行修改。在某些实施方式中，当通过使座椅靠背斜倚调整座椅构型时，可以在车辆中存在额外的空间以容纳座椅绕侧倾轴线的旋转，使得座椅控制器的最大允许侧倾角度参数可以被增大(即，该系统的工作包络可以基于座椅的斜倚角度的变化而变化)。然而，在一些实施方式中，当座椅靠背斜倚时，主动式座椅的允许升降运动可能需要被限制，以例如避免与座椅后面的物体干涉。在一些实施方式中，如果发生座椅的位置和/或取向变化，则主动式座椅相对于车辆在一个或更多个方向上的运动的限制可以被调整成使得座椅不会影响车辆中的任何其他物体或不会与车辆中的任何其他物体干涉。

在一些实施方式中，一种用于控制主动式座椅的方法可以包括具有微处理器和电子电路的控制单元，该控制单元接收关于主动式座椅(即，内部因素)和/或主动式座椅的周围环境(即，外部因素)的信息。内部因素可以包括关于例如座椅的位置、取向和/或构型的数据。外部因素可以包括车辆的乘客舱内的可能与主动式座椅或者主动式座椅中的乘员相对于车辆的运动干涉的物品的位置和大小。这种信息可以通过使用外部传感器、内部传感器、用户接口和包含关于座椅和/或座椅环境的数据的数据库中的至少一者来收集。例如，外部传感器可以是布置成映射车辆的乘客舱并且确定乘客舱中的物品的位置的三维(3D)传感器。内部传感器是提供关于可调整的主动式座椅的状态比如说例如座椅的取向、位置和/或构型的信息的传感器。在一些实施方式中，该方法可以包括：针对座椅的一个或更多个位置、取向和/或构型使用座椅和/或环境的二维或三维运动学模型来计算主动式座椅的一个或更多个部分与周围环境中的物品之间的距离。

替代性地或附加地，传感器和/或用户接口可以指示座椅的状态的其他方面，比如说例如：座椅的按摩特征是否打开，座椅是否被婴儿或儿童占据，以及座椅是否被具有医学病症比如背部病症的人占据。因此，来自一个或更多个来源的数据可以告知一个或更多个控制参数的变化，一个或更多个控制参数确定控制器的操作或座椅主动式悬架对各种道路或行程引起的运动的响应。

在一些实施方式中，一种用于使车辆中的座椅以主动的方式悬置的主动式悬架系统包括布置成使座椅相对于车辆在至少两个自由度(例如，侧倾和升降、俯仰和升降)上移动的一组致动器。该系统另外可以包括一个或更多个取向传感器、位置传感器和/或构型传感器以用于分别输出指示座椅的取向、位置和/或构型的信息。在某些实施方式中，该系统还包括控制单元，该控制单元可以包括微处理器，该微处理器构造成从传感器中的一个或更多个传感器接收信息并且至少部分地基于该信息向一个或更多个主动式悬架致动器提供一个或更多个命令信号。该信息可以包括关于座椅的取向、位置、构型和/或其他状态的数据。当该信息被结合到确定命令信号的过程中时，控制单元可以补偿座椅状态的任何变化，以保持座椅在其新的状态下的期望的和/或适当的振动隔离。因此，该系统能够基于主动式座椅的状态参数修改控制参数，使得多个因素可以被考虑到，这可以改进主动式座椅悬架系统的控制和操作。

在一些实施方式中，该系统还可以包括外部传感器、内部传感器、和/或用户接口。与先前讨论的一些实施方式类似，外部传感器、内部传感器和/或用户接口可以输出以下信息：该信息指示在对用于确定提供至主动式座椅悬架的至少一个致动器的命令信号的一个或更多个控制参数进行修改时将考虑的至少一个因素。另外，座椅控制单元可以将关于靠近主动式座椅的其他物体或车辆部件的信息比如说例如其大小、取向和/或位置结合。主动式座椅控制器还可以接收关于主动式座椅的各种操作模式的信息。在不希望受理论束缚的情况下，将关于外部因素或内部因素的附加信息以动态方式结合允许座椅对主动式座椅的操作环境的任何有意或无意的变化快速响应并调整。

根据一个方面，控制单元可以响应于和/或至少部分地基于由指示座椅的一个或更多个内部因素的一个或更多个状态传感器提供的信息来调整一个或更多个控制参数。例如，对座椅在升降(即，在z方向上的运动)、侧倾(即，绕沿x方向的纵向轴线的旋转)和/或俯仰(即，绕沿y方向的横向轴线的旋转)方面的运动的幅度的限制可以被施加成根据座椅的状态设定运动的最大值。在一些实施方式中，通过座椅主动式悬架引起的相对于车辆的运动的幅值可以被限制为座椅的一个或更多个取向、位置和/或构型的预设值。这个预设最大值可以是包括零在内的任何适当的值。如果例如基于座椅的特定取向施加的最大幅值限制为零，则座椅在侧倾、俯仰和/或升降方面的运动可以被禁止。例如，如果座椅斜倚超过一定角度，则在z方向上的最大值可以设定为零。可以调整的另一控制参数是主动式座椅的响应速度。例如，如果座椅完全斜倚，则控制单元可以将侧倾方面的响应调整成更慢，以使挪动座椅乘员减缓。当然，控制单元可以基于关于主动式座椅的取向、位置、构型和/或另一状态参数的信息来调整可以改变座椅的操作的任何控制参数。

在一些实施方式中，主动式座椅能够相对于车辆移动。例如，可以通过使座椅在车辆的乘客舱内向前或向后平移或者通过使座椅在车辆的乘客舱内从左向右平移来改变座椅的位置。同样，可以通过使座椅在乘客舱内绕在Z方向上的轴线旋转来改变座椅的取向。在某些实施方式中，当座椅的位置和/或取向改变时，座椅的主动式悬架的致动器可以随座椅移动或旋转。例如，在某些实施方式中，当通过使座椅绕在z方向上的轴线旋转来调整座椅的状态或取向时，或者当通过横向(在x方向上)或纵向(在y方向上)平移来调整座椅在乘客舱中的位置时，主动式悬架系统的致动器中的一个或更多个致动器随座椅移动。在替代实施方式中，座椅可以独立于致动器移动或旋转。在这些实施方式中，当通过使座椅绕在z方向上的轴线旋转由此改变座椅的取向或者横向(在x方向上)或纵向(在y方向上)平移到相对于车辆的新的位置来调整座椅的状态时，主动式悬架系统的致动器不随座椅移动。

根据另一方面，控制单元可以响应于和/或至少部分地基于指示车辆中的其他物品或乘员相对于主动控制式座椅的位置、靠近度或定位的信息来调整一个或更多个控制参数。在一些实施方式中，可以使用外部传感器比如超声波传感器、立体相机、距离相机或其他测距装置来映射车辆乘客舱。如本文中所使用的，外部传感器是提供关于座椅的周围环境的信息的传感器。该映射可以用于确定可能落在主动式座椅的运动范围的最大范围内的车辆部件、座椅部件、乘员以及货物的位置。因此，控制单元可以调整一个或更多个控制参数比如对一个或更多个方向上的运动的限制，以防止座椅或坐在座椅上的乘员与车辆中的其他物体、结构或人碰撞。例如，外部传感器可以指示可调整的方向盘的位置，并且座椅的限制可以通过控制单元进行调整以防止座椅接触到方向盘。座椅的限制的调整可以根据座椅是面向前还是面向后而不同。当然，外部传感器可以是用于检测主动式座椅上的点与车辆中靠近座椅的另一物体或人上的点之间的距离的任何合适的传感器。

根据又一方面，控制单元可以响应于和/或至少部分地基于指示主动控制式座椅的一个或更多个操作状态的信息来调整一个或更多个控制参数。在一些实施方式中，主动式座椅可以包括指示座椅的操作状态的一个或更多个内部传感器。在某些情况下，主动式座椅可以包括附件，附件包括但不限于可伸缩工作面、搁脚板、头枕、扶手和乘员按摩器。根据这些附件的状态(例如，收起或展开、开启或关闭等)或者座椅的乘员，可能的经历表现出不同的共振频率或振动噪音。因此，控制单元可以通过改变一个或更多个控制参数来补偿附件的变化的共振频率和任何增加的噪音。例如，如果按摩器是开启的，则按摩器可能在座椅中引起额外的振动，额外的振动可能干涉对由于外部干扰、例如道路引起的干扰在座椅中引起的振动的检测。因此，控制单元可以过滤掉由按摩器引起的额外振动，使得座椅可以识别并减轻外部引起的振动。

根据再一方面，控制单元可以响应于和/或至少部分地基于指示主动控制式座椅的一个或更多个所选的操作模式的输入来调整一个或更多个控制参数。在一些实施方式中，座椅可以具有改变频带以用于最大限度的振动减轻的一个或更多个操作模式。例如，主动式座椅可以具有在预定的频率范围内将振动隔离集中在书写表面上的书写模式。

图1图示了可调整的主动式座椅1的实施方式的俯视图，主动式座椅1包括座椅靠背2、座椅底部3、完全展开的右扶手4和左扶手5以及头枕6。图1中的座椅在正x轴方向上面向前。图2图示了图1中的具有座椅主动式悬架单元8和前后平移调整机构9的座椅的侧视图。图3图示了座椅的正视图，其示出了左/右调整机构10。尽管未示出，但是座椅还可以包括在z方向上的平移调整。图1至图3中的x、y和z轴定向为在车辆和座椅停靠在水平地面上时的向前方向、左横向方向和向上竖向方向。

图4图示了图1至图3的座椅1在x方向上处于三个平移地不同的位置。座椅在其预定的基本状态下处于位置20中。在以虚线示出的位置21和22中，座椅分别向前和向后平移。在一些实施方式中，座椅可以由例如座椅乘员通过使用与位置调整机构的手动或动力式用户接口安置在这些或其他中间位置。

图5图示了图1至图3的座椅1在y方向上处于三个平移地不同的位置处。座椅在其预定的基本状态下处于位置23中。在以虚线示出的位置24和25中，座位分别向右和向左平移。在一些实施方式中，座椅可以由例如座椅乘员通过使用与位置调整机构的手动或动力式用户接口安置在这些或其他中间位置。

图6示出了图1至图3的座椅1处于两个旋转地不同的位置26和27。座椅在其预定的基本状态下处于位置26中。在以虚线示出的位置27中，座椅绕平行于z方向的轴线沿顺时针方向旋转。

图7图示了图1至图3的座椅1处于构型由于右扶手4被展开以及左扶手5被收起而与座椅的基本状态的构型不同的状态。

图8图示了图1至图3的座椅1处于构型至少由于头枕被展开在调整状态29而与座椅的基本状态28的构型不同的状态。

图9图示了图1至图3的座椅1处于构型至少由于座椅靠背斜倚成处于状态33而与座椅的基本状态32的构型不同的状态。还示出了可伸缩的方向盘34。图10图示了如果通过使座椅绕其平行于z方向的轴线旋转来调整斜倚的座椅的取向，则即使方向盘34缩回，座椅靠背也将与方向盘14干涉。然而，如图11中所示，如果座椅沿着z轴平移远离方向盘，则在缩回的方向盘与座椅的靠背之间存在一些间隔。因此，在图11中所示的状态39下，主动式悬架座椅可以例如在z方向上移动，但是可能需要调整座椅控制器的参数中的一些参数，使得座椅靠背的运动不超过座椅靠背与缩回的方向盘之间的可用间距。应当注意，斜倚的座椅靠背与缩回的方向盘之间的间距可以基于下述信息确定，该信息关于例如座椅的构型和取向、座椅的平移位置、座椅靠背的倾斜角度(其可以通过使用内部传感器获得)以及方向盘的基于外部传感器(例如，线性位移传感器比如线性可变差动变压器(LVDT)或电位计)的位置。也可以使用其他传感器类型以及内部传感器和外部传感器的组合，因为本公开并不限于此。

图12是用于主动式座椅242的具有控制器241的座椅控制系统240的一个实施方式的框图。控制系统240可以包括具有一个或更多个控制传感器244和滤波器245的反馈回路243。一个或更多个输入可以被供应至控制器241，控制器241向主动式座椅悬架242提供命令信号。还可以将恒定或可变参照246提供给比较器246a。在一些实施方式中，可以由例如座椅的乘员使用控制装置用户接口247来调整控制器241的一个或更多个参数。这些参数可以例如改变座椅在绝对参考系中的瞬时侧倾中心和/或座椅相对于车辆的最大升降运动。替代性地或附加地，可以使用用户接口来调整座椅在绝对参考系或车辆的参考系中的运动的一个或更多个方面。例如，控制装置用户接口可以用于设定在z方向上相对于车辆底板的靠近座椅的部分或者如果座椅是驾驶员座椅则相对于脚踏板的最大位移、座椅相对于车辆的最大加速度、座椅相对于车辆的最大侧倾角度、侧倾角度相对于车辆的最大变化率。

如上所讨论的，可以通过使用图12中所示的主动式座椅状态调整系统248来调整主动式座椅的状态。状态调整系统248可以包括座椅状态机构249，座椅状态机构249可以通过手动状态控制器249a和/或动力状态控制器249b控制，手动状态控制器249a和/或动力状态控制器249b可以分别从手动状态用户接口或动力状态用户接口接收输入。例如，可调整的主动式座椅的一些实施方式可以包括用于调整座椅沿着平行于x方向的轴线的平移位置的动力调整机构(即，动力状态控制器)和用于调整座椅绕平行于z方向的轴线的旋转位置的手动状态控制器。在一些实施方式中，当通过例如使用一个或更多个用户接口将可调整的主动式座椅的状态从第一状态改变为第二状态时，关于改变的、关于第二状态的、和/或关于靠近座椅的物体和/或人的信息可以通过例如以下各者来收集：可以附接至座椅的至少一部分的内部传感器和/或相对于座椅远程安装的传感器。如本文中所使用的，靠近座椅将意指接近得足以触及座椅或受到座椅相对于车辆的运动的干扰。该信息中的至少一些信息可以被提供给操作包络估计器251，操作包络估计器251可以确定控制器241的一个或更多个参数的一个或更多个值，以例如排除座椅在其由控制器241控制时与另一物体或人碰撞或干涉。在一些实施方式中，操作包络估计器还可以收集来自用户接口252的信息。替代性地或附加地，估计器还可以从数据库251a、座椅模型251b比如座椅的数值或经验运动模型和/或周围环境模型251c中的一者或更多者获得关于在座椅和周围环境的特定状态下在一个或更多个自由度中的可能运动的期望范围的信息。操作包络估计器251可以使用从内部传感器253、外部传感器251d、座椅模型251b、周围环境模型和/或数据库获得的信息中的一些或全部信息，以改变主动式座椅控制器241的参数中的一个或更多个参数和/或响应于控制传感器241a改变主动式座椅的操作的运动的一个或更多个方面。例如，在一些实施方式中，包络估计器251可以获得关于座椅的位置的至少一个方面、座椅的取向的至少一个方面以及座椅的构型的至少一个方面的信息。至少部分地基于这个信息和/或来自例如外部传感器、模型和/或数据库的其他信息，操作包络估计器可以通过调整操作包络控制器的一个或更多个参数的值设定座椅的运动的一个或更多个方面的最大值。座椅的运动的一个或更多个方面可以包括例如最大侧倾度、最大升降和/或最大俯仰。设想了在悬架控制器241的控制下对座椅的运动的其他方面的限制或调整，因为本公开不限于此。位置的至少一个方面可以是例如响应于来自用户接口的输入在z、x和/或y方向上的平移。座椅的构型的方面可以包括座椅靠背的倾斜角度、扶手的位置、头枕的位置和/或可展开的工作表面或搁脚板的位置中的一者或更多者。设想了座椅的构型的其他方面，因为本公开不限于此。

图13是一种控制主动式座椅的方法的一个实施方式的框图。如框150处所示，从用户接口接收操作者输入。操作者输入可以是例如模式选择，或者操作者输入可以是接通或断开的开关。在框152处，从主动式座椅和车辆接收传感器信息。传感器信息可以包含内部传感器253或外部传感器251d。在框154中，使用在框152中接收的传感器信息从预定基线状态确定主动式座椅的取向。如先前所讨论的，取向是指座椅相对于车辆绕平行于z方向的轴线的旋转。在框156中，相对于预定基线状态确定主动式座椅的位置。座椅的位置可以相对于车辆来确定，并且座椅的位置可以表示在车辆中相对于预定基线状态在三维空间中的移位。在框158处，可以基于座椅的位置和取向调整一个或更多个控制参数。在框160处，将命令信号提供给主动式座椅以在至少一个自由度例如升降、侧倾、俯仰中控制座椅。如图13中所示，该方法从框160到框150重新开始并且可以是连续的过程。在一些实施方式中，在某些操作条件下可以消除框150。

图14是一种用于主动式座椅的控制单元400的另一实施方式的框图。控制单元400控制主动式座椅304，并且反馈通过主动式座椅和外部环境传感器306提供给内部和外部因素补偿器(IEFC)200。根据图14中所示的实施方式，IEFC包括附件振动计算210，并且控制单元包括附件振动陷波滤波器404。附件振动计算确定可能由一个或更多个附件造成的振动的频率。例如，按摩器可以以特定频率或频率范围在主动式座椅中引起振动。因此，附件振动计算210确定这些频率，并且将关于所确定的频率的信息提供给附件振动陷波滤波器404。附件振动陷波滤波器404过滤掉可能造成主动式座椅响应可能由一个或更多个附件引起的振动的任何命令或命令信号。因此，主动式座椅可以控制和隔离由外部干扰在车辆上造成的振动，同时忽略由附件引起的振动。

图15至图20描绘了车辆500中的主动式座椅510的一个实施方式。如图15中所见的，主动式座椅510处于先前限定的基本状态。主动式座椅包括座椅底部512、座椅靠背514和头枕516。根据所描绘的实施方式，主动式座椅510构造成相对于图15中所示的基本状态平移和/或转动。更具体地，座椅510可以相对于车辆500的乘客舱502移动。主动式座椅510通过主动式悬架系统(图中未示出)悬置。

在一些实施方式中，当座椅(即，座椅底部512、座椅靠背514和头枕516)相对于车辆和悬架系统移动时，主动式悬架系统相对于车辆保持固定。在该实施方式中，通过主动式悬架控制的座椅运动轴线可以相对于车辆保持固定，但相对于座椅510移动。因此，如果座椅转动九十度(如图18中所示)但主动式悬架相对于车辆保持固定，则座椅仍然可以基于固定轴线响应外部引起的运动(例如，侧倾)。例如，如果主动式悬架系统构造成通过减少乘员的左右甩头来响应侧倾，则在图18中的调整过的状态下，座椅可以通过减少前后头部运动即俯仰来响应相同的输入。在一些实施方式中，内部传感器或外部传感器可以用来基于座椅相对于主动式悬架系统的取向变化调整一个或更多个控制参数。例如，运动限制、增益和其他参数可以根据座椅如何定向以改善乘员舒适性和振动隔离来调整。例如，在一些实施方式中，可能期望在座椅处于图15中所示的位置中时(即，在车辆侧倾时座椅侧倾的情况下)与在座椅处于图18中所示的位置中时(即，在车辆侧倾时座椅俯仰的情况下)使用不同的最大运动限制。

在一些实施方式中，当座椅移动时，主动式悬架系统随座椅移动(例如，平移或旋转)，使得座椅悬架系统的运动的一个或更多个轴线对应地移动。例如，如果座椅转动九十度，则主动式悬架系统也转动九十度，从而使用于主动式悬架中的任何致动器或传动元件的运动的轴线变化。因此，在该实施方式中，座椅悬架和乘员的轴线保持对准，但是那些轴线从座椅在座椅处于其基本状态下时的轴线偏移或与座椅在座椅处于其基本状态下时的轴线以其他方式不同。因此，座椅控制单元可以通过向控制信号输出应用轴线转换对改变的状态进行校正。例如，在座椅旋转九十度的情况下，座椅的用于响应车辆侧倾的轴线可以在响应车辆俯仰时转换九十度。例如，座椅的侧倾运动可以在响应于车辆俯仰时使用，而座椅的俯仰运动可以在响应于车辆侧倾时使用。还可以调整、缩放或重新计算控制参数以用于座椅的新的状态。例如，可以期望命令信号的更大增益，以在座椅旋转时仍然以沿着座椅轴线的相同量的陀螺速率(gyro rate)保持头部。轴线转换可以连续应用在座椅的相对于基本状态的偏移位置的范围中，使得可以调整一个或更多个控制参数并且保持振动隔离，因为本公开不限于此。

图16示出了相对于车辆500的乘客舱502在横向或y方向上平移的主动式座椅510的示例。座椅510的平移被图示为相对于车辆500和座椅的在图16中以虚线示出的基本状态550。根据该示例，座椅510的运动的主轴线保持与基本状态的轴线平行。在一些实施方式中，控制单元可以调整新位置中的各种控制参数比如增益和最大运动限制，以例如考虑座椅的侧倾轴线与车辆的侧倾轴线之间的距离的变化。替代性地或附加地，可以调整对座椅510在侧倾方面的控制的限制，以补偿座椅更接近乘客舱502的右侧并且更远离左侧。替代性地或附加地，例如可以调整用于升降的增益，因为当车辆俯仰或侧倾时座椅的运动的方向和幅度取决于座椅相对于车辆的侧倾轴线的位置。例如，针对相对于基本状态550的给定的车辆侧倾可以调整升降控制，因为给定的车辆侧倾将基于在车辆乘客舱502中的位置在座椅上引起不同的竖向位移。

图17示出了在乘客舱502中在车辆500的纵向或x方向上平移的主动式座椅510的另一示例。座椅510在乘客舱502中相对于以虚线示出的基本状态550向后平移。根据该示例，一个或更多个控制参数比如说例如增益可以基于座椅510的新的位置进行调整。在一些实施方式中，升降控制的增益可以基于座椅510的纵向位置进行调整。在不希望受理论束缚的情况下，可以期望当座椅更接近或更远离车辆俯仰轴线移动时减少增益，在这种情况下座椅针对给定的车辆俯仰可以经历较小幅度的位移。

图19示出了主动式座椅510转动(即，绕平行于z方向的轴线旋转)并且在车辆500的乘客舱502的纵向或x方向上平移的示例。根据该示例，用于座椅的控制单元可以将对图17和图18的示例执行的转换和调整组合，以补偿纵向平移和旋转两者。在一些实施方式中，轴线转换可以应用于调整过的增益值以及基于平移的限制。在其他实施方式中，可以在调整增益和限制之前应用轴线转换。

图20示出了主动式座椅510转动并且在车辆500的乘客舱502的纵向方向和横向方向两者上平移的示例。根据该示例，控制单元可以调整控制参数并应用类似于图16、图17和图18中所示的示例的组合的轴线转换。在不希望受理论束缚的情况下，对控制参数和轴线转换的调整可以在座椅沿一个或更多个方向移动时适当地缩放。因此，对于座椅510在乘客舱502中的给定的位置，将采用适合的控制轴线、增益和软限制以用于座椅的控制。

在一些实施方式中，可以使用一个或更多个内部传感器或外部传感器来收集指示座椅的位置的信息。例如，可以使用线性电位计或其他距离传感器、比如说例如超声波或光学测距传感器来确定座椅相对于基本状态移动的距离。也可以使用传感器来收集关于座椅绕在z方向上的轴线旋转的信息。例如，可以使用电位计或旋转编码器来确定座椅相对于基本状态转动的角度。当然，可以使用任何合适的内部传感器或外部传感器来确定座椅的位置和取向，因为本公开不限于此。

图21至图24图示了具有主动式座椅510的车辆500的正视横截面图。图21和图22示出了当座椅在基本状态下时座椅处于两个不同的侧倾位置。图23和图24示出了处于两个不同的侧倾位置的座椅510的第二状态，其中，头枕被展开。在该实施方式中，座椅510包括座椅底部512、座椅靠背514和头枕516。座椅510的主动式悬架控制器(未示出)布置成响应于车辆500的侧倾。

在一些实施方式中，座椅的运动可以受到硬限制和软限制两者的限制。硬限制是通过座椅的主动式悬架的任何致动器或传动元件的运动的最大物理范围施加的限制。硬限制是在正常操作期间不能在物理上超出的限制，而软限制是通过软件施加的限制，使得座椅能够在物理上移动超过软限制，但是控制单元将座椅运动限制于特定范围，以避免与其他车辆部件干涉或影响其他车辆部件。

图21示出了座椅510处于基本状态。座椅510与其竖向轴线600竖向对准。如图22中所示，座椅相对于竖向轴线600旋转了角度610。如图22中所示，角度610表示可以由控制单元施加在座椅上使得座椅不影响乘客舱502的侧部的软限制。基于座椅的其他特性的位置，座椅的软限制可以调整成防止座椅与其他物品的接触。

图23至图24图示了图21和图22的主动式座椅510和车辆，其中，头枕516处于展开位置。如图24中所示，在头枕516伸出的情况下座椅510将影响车辆的侧部所处的角度612小于角度610。因此，在图21至图24中所示的实施方式中，当头枕伸出时，软限制可以通过控制单元进行调整以防止在操作期间座椅影响车辆乘客舱502。在一些实施方式中，可以使用座椅510中的内部传感器来向控制单元提供信息从而指示比如头枕516之类的附件的位置或状态。例如，可以使用线性电位计来提供关于头枕的位置的信息，该信息可以用于调整座椅在头枕展开时的软限制。可以采用任何合适的传感器以给控制单元提供信息使得一个或更多个控制参数可以被更新，因为本公开不限于此。

图25至图27描绘了车辆500的乘客舱502中的主动式座椅510的又一实施方式。座椅包括座椅底部512、座椅靠背514和头枕516。座椅还包括可储存的搁脚板518(参见图27)，搁脚板518在不使用时可以收起到座椅底部512的下方。如图25至图27中所示，座椅510可以通过使座椅相对于车辆绕其俯仰轴线(未示出)俯仰而响应车辆500的某些俯仰干扰。在图25中，座椅处于基本状态，其中，搁脚板518被缩回，不存在绕座椅的俯仰轴线的旋转，使得座椅底部512的底部与基准线700对准。

在图26中，座椅510通过座椅悬架向前俯仰至相对于车身的最大俯仰角度，座椅底部512与第二基准线702对准。第一轴线和第二轴线形成角度710。角度710可以通过由控制座椅的控制单元施加的软限制确定，使得座椅不会例如影响车辆乘客舱502的地板。

如图27中所示，搁脚板518被展开，并且至少由于该原因，座椅处于与其基本状态不同的第二状态。在这种状态下，由于展开的搁脚板与车身的干涉(参见图27)的可能性，相对于车身的俯仰运动的范围可能被进一步限制。在第二状态下，当搁脚板被展开时，相对于车辆的最大俯仰角度712通过与座椅底部在其最大俯仰处对准的基准线704与基准线704之间的角度限定。角度712小于角度710。因此，当控制器接收搁脚板被展开的信息时，控制器可以调整座椅510的软限制，使得座椅不影响车辆乘客舱502或其他车辆部件。

在一些实施方式中，座椅510可以包括检测座椅510的一个或更多个附件状态的内部传感器。例如，内部传感器可以检测搁脚板518是展开还是储存，或者如果搁脚板518是可调整的，内部传感器甚至可以检测搁脚板的确切位置。因此，内部传感器可以向控制单元提供关于附件的相对或绝对位置的信息。内部传感器可以采集附件状态信息，附件状态信息包括但不限于头枕位置、搁脚板位置以及扶手位置。在一些实施方式中，车辆中的外部传感器可以采集关于车辆乘客舱和车辆部件的部分的位置的信息。例如，方向盘504和踏板506中的传感器可以用来向控制单元提供位置信息，以更新座椅的软限制。因此，即使车辆部件被调整或移动，座椅控制器也可以相应地调整其操作参数或包络，并且避免影响车辆的任何部分。

在一些实施方式中，当使用搁脚板518时，座椅乘员可以不与车辆乘客舱502直接物理接触。在不希望受理论束缚的情况下，不与车辆乘客舱接触可以通过减少传递到座椅的乘员的脚的振动更好地隔离驾驶员，但是不与车辆乘客舱接触也可能阻碍了乘员的在面对车辆500的某些横向加速以及侧倾运动时保持身体在座椅上稳定的能力。因此，在一些实施方式中，由于主动式座椅的状态改变，控制单元可以响应于任何车辆移位而增加控制座椅510的增益和缩放因子。在某些情况下，座椅的振动隔离基于驾驶状态而受到限制。在一些实施方式中，当传感器可以检测到座椅的乘员实际上正在驾驶车辆时，可以减少驾驶员的座椅的隔离。在一些实施方式中，如果乘员不再驾驶，则控制单元可以增加座椅控制的软限制和增益，使得座椅可以提供增加的隔离。

在一些实施方式中，一个或更多个附件(例如，搁脚板518)可以根据其相对于基本状态的位置在座椅510中引起共振频率。因此，在一些实施方式中，期望控制单元忽略由座椅本身引起的这些共振频率。因此，一个或更多个附件状态可以激活或停用控制单元中的滤波器，或者以其他方式调整控制参数以忽略由附件产生的信号。在其他实施方式中，控制单元可以通过调整一个或更多个控制参数以补偿由于附件引起的振动来使任何共振频率至乘员的传递减轻。

在一些实施方式中，主动式座椅和车辆可以以各种方式进行调整以适合特定的座椅乘员，各种方式包括但不限于靠背倾斜调整、扶手位置变化、座椅底部高度设定、附接的工作表面位置调整、头枕位置、腰部调整以及坐垫调整。这些调整可以在座椅被占据或者空的时改变座椅的动态。这些调整还可以改变例如由座椅占据的空间、座椅的重量分布以及其他特性。因此，座椅控制单元可以考虑这些变化来调整控制参数，以例如避免影响车辆的任何部分，比如仪表盘、方向盘、中控台、车辆结构部件和其他座椅。

在一些实施方式中，用于座椅的控制单元可以结合指示安全设备的状态的外部传感器信息或内部传感器信息。例如，如果安全带未被激活(即系紧)，则控制单元可以停用座椅。作为另一示例，如果在通过一个或更多个压力传感器检测时存在空的座椅，则该座椅可以通过控制单元被停用。作为另一示例，如果安全带没有系紧并且车辆在移动，则座椅可以振动从而指示驾驶员系紧安全带。当然，可以结合来自安装在车辆或座椅中的任何安全设备的传感器信息，因为本公开不限于此。

在一些实施方式中，安装在车辆中的外部传感器可以提供座椅、座椅附件、车辆部件、货物物品以及乘员在车辆中的位置信息。可以使用光学传感器或扫描仪来映射车辆乘客舱，从而确定物品在乘客舱中的相对位置并将该信息用于反馈控制和调整一个或更多个控制参数。所使用的传感器可以是超声波传感器、立体相机、距离相机、光检测和测距(LIDAR)装置或用于映射车辆乘客舱的任何其他合适的传感器。当车辆乘客舱中的物体被近乎实时地映射时，软限制、增益和其他控制参数可以被连续地调整，使得座椅避免与附近的物体碰撞并有效地隔离由座椅乘员经历的振动。在一些实施方式中，由车辆悬架接收外部传感器信息，使得座椅可以抢先地对预期干扰作出反应。例如，在向前移动的车辆中，在前轮上感测到冲击之后，控制单元可以使座椅悬架为来自车辆的后轮的冲击做好准备。因此，通过结合来自车辆的悬架信息，控制单元可以更好地预测由座椅接收到的干扰，所以可以更有效地使用座椅悬架隔离振动。在一些实施方式中，控制单元可以响应于车辆运动的方向调整控制参数。例如，在向后移动的车辆中，控制单元可以接收来自车辆的后轮的信息，并且预计在前轮处会发生相同或类似的干扰，以使座椅悬架做好准备并更好地隔离振动。

在一些实施方式中，控制单元可以从用户接口接收操作者输入，该操作者输入可以指示操作的一种或更多种模式。在某些情况下，可能期望对于儿童乘员和对于成人乘员不同地操作主动式座椅。在不希望受理论束缚的情况下，可能有益的是，座椅以迅速的响应速率主要响应高频事件而不是一般的低频振动隔离。因此，在一些实施方式中，用户接口可以为操作者提供选择儿童模式的选项，在该儿童模式中，座椅以低频振动隔离为代价主要响应高频事件，以便保留可用包络来响应这些振动。在某些情况下，座椅具有儿童睡眠模式可能是有益的。在不希望受理论束缚的情况下，摇摆运动可以引起或帮助儿童入睡。因此，用户接口可以提供儿童睡眠模式选项，在儿童睡眠模式选项中，座椅在横向或纵向方向上来回摇摆以帮助儿童入睡。在一些实施方式中，用户接口可以为操作者提供选择书写模式的选项，在书写模式中，座椅将振动隔离集中在与座椅或车辆成一体的桌子或其他书写表面上。当然，用户接口可以为主动式座椅的操作提供任何合适的模式，因为本公开不限于此。

本文中所描述的技术的上述实施方式可以以多种方式中的任何方式实现。例如，可以使用硬件、软件或其组合来实现实施方式。当以软件实现时，软件代码可以在任何合适的处理器或处理器集合上执行，而不管是设置在单个计算机中还是分布在多个计算机中。这样的处理器可以被实现为集成电路，其中，集成电路部件中的一个或更多个处理器包括本领域已知的名为比如CPU芯片、GPU芯片、微处理器、微控制器或者协处理器的商业可获得集成电路部件。替代性地，处理器可以实现为定制电路比如ASIC或者对可编程逻辑器件进行配置而产生的半定制电路。作为另一替代性方案，处理器可以是较大的电路或半导体器件的一部分，无论是商业可获得的、半定制的还是定制的。作为具体示例，一些商业可获得的微处理器具有多个核，使得这些核中的一个或子集可以构成处理器。然而，可以使用任何合适格式的电路来实现处理器。

此外，应当理解，计算机可以以多种形式中的任何形式比如机架安装式计算机、台式计算机、膝上型计算机或平板计算机来实施。另外，计算机可以嵌入在通常不被认为是计算机但具有合适的处理能力的设备中，所述设备包括个人数字助理(PDA)、智能电话或任何其他合适的便携式或固定式电子设备。

此外，本文中概述的各种方法或过程可以被编码为软件，该软件可以在采用各种操作系统或平台中的任一者的一个或更多个处理器上执行。另外，这样的软件可以使用许多合适的编程语言和/或编程工具或脚本工具中的任一者来编写，并且还可以被编译为在架构或者虚拟机上执行的可执行机器语言代码或者中间代码。

在这方面，本文中描述的实施方式可以被实施为编码有一个或更多个程序的计算机可读存储介质(或多个计算机可读介质)(例如，计算机存储器、一个或更多个软盘、致密盘(CD)、光盘、数字视频盘(DVD)、磁带、闪存、现场可编程门阵列或者其他半导体器件中的电路配置、或其他有形计算机存储介质)，所述一个或更多个程序当在一个或更多个计算机或其他处理器上被执行时执行实现以上讨论的各种实施方式的方法。从前述示例中明显的是，计算机可读存储介质可以保留信息达足够的时间以提供非暂态形式的计算机可执行指令。这样的计算机可读存储介质或媒介可以是可传输的，使得存储在其上的一个或更多个程序可以被加载到一个或更多个不同的计算机或者其他处理器上以实现如上所讨论的本公开的各个方面。如本文中所使用的，术语“计算机可读存储介质”仅包含可以被认为是制造品(即，制品)或者机器的非暂态计算机可读介质。替代性地或另外地，本公开可以被实施为除了计算机可读存储介质以外的计算机可读介质，比如传播信号。

本文中在一般意义上使用术语“程序”或“软件”来指代可以被采用以对计算机或其他处理器进行编程从而实现如以上讨论的本公开的各个方面的任何类型的计算机代码或计算机可执行指令集。另外，应当认识到，根据本实施方式的一个方面，当被执行时执行本公开的方法的一个或更多个计算机程序不需要驻留在单个计算机或处理器上，而是可以以模块化方式分布在许多不同的计算机或处理器中以实现本公开的各个方面。

计算机可执行指令可以是许多形式，比如由一个或更多个计算机或者其他装置执行的程序模块。通常，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。通常，程序模块的功能可以在各种实施方式中根据需要进行组合或者分布。

此外，数据结构可以以任何合适的形式存储在计算机可读介质中。为了简化说明，数据结构可以被示出为具有与数据结构中的位置相关的字段。这样的关系同样可以通过为具有传递字段之间的关系的计算机可读介质中的位置的字段分配存储来实现。然而，可以使用任何合适的机制包括通过使用指针、标记或建立数据元素之间的关系的其他机制来建立数据结构的字段中的信息之间的关系。

本公开的各个方面可以单独使用、组合使用或以在前述实施方式中未具体讨论的各种布置使用，并且因此本公开的应用不限于在前面描述中阐述的或在附图中图示的部件的细节和布置。例如，一个实施方式中描述的方面可以以任何方式与其他实施方式中描述的方面组合。

此外，本文中所描述的各实施方式可以体现为已经提供了示例的方法。作为该方法的一部分所执行的动作可以以任何合适的方式排序。因此，可以构成下述实施方式：在所述实施方式中以不同于所示出顺序的顺序来执行动作，其可以包括同时执行一些动作，即使这些动作在说明性实施方式中被示为顺序动作。

尽管已经结合各种实施方式和示例描述了本教示，但是并不意在将本教示限于这样的实施方式或示例。相反，如本领域技术人员将意识到的，本教示包含各种替代方案、改型和等同物。因此，前述描述和附图仅作为示例。

Claims (18)

1.一种用于对布置成使车辆中的座椅以主动的方式悬置的一个或更多个致动器进行控制的方法，所述方法包括：

确定所述座椅的取向；

至少部分地基于所确定的取向确定命令信号；

将所述命令信号提供至所述一个或更多个致动器；

根据所述命令信号操作所述一个或更多个致动器。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定容纳在所述车辆的乘客舱内的一个或更多个物品的位置，并且其中，所述命令信号至少部分地基于所述一个或更多个物品的位置来确定。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括从外部传感器接收信息，并且其中，所述一个或更多个物品的位置部分地基于所接收的信息来确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或更多个物品包括方向盘和踏板中的至少一者。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述外部传感器是三维扫描仪，并且其中，所述方法还包括创建所述乘客舱的至少一部分的映射，其中，控制信号至少部分地基于所述映射来确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述三维扫描仪是超声波传感器、立体相机、距离相机以及光检测和测距(LIDAR)装置中的一者。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或更多个物品包括所述车辆的另一座椅的乘员。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括检测所述座椅的构型，其中，所述命令信号至少部分地基于所确定的构型来确定。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括检测以下各者中的至少一者：扶手相对于所述座椅的位置、搁脚板相对于所述座椅的位置、头枕相对于所述座椅的位置以及桌子相对于所述座椅的位置，并且其中，所述命令信号至少部分地基于以下各者中的至少一者来确定：扶手相对于所述座椅的位置、搁脚板相对于所述座椅的位置、头枕相对于所述座椅的位置以及桌子相对于所述座椅的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括检测所述座椅的座椅按摩器的状态，并且其中，所述命令信号基于所述座椅按摩器的状态来确定。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括检测所述座椅的座椅底部与座椅靠背之间的斜倚角度，其中，所述命令信号基于所述斜倚角度来确定。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括确定以下各者中的至少一者：所述座椅的乘员的身高、所述座椅的乘员的体重以及所述座椅的乘员的体重分布；并且其中，所述命令信号至少部分地基于以下各者中的至少一者来确定：所述座椅的乘员的身高、所述座椅的乘员的体重以及所述座椅的乘员的体重分布。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述车辆的安全气囊、安全带和另一座椅中的至少一者的状态，其中，所述命令信号基于所确定的状态来确定。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括从用户接口接收指示一个或更多个操作模式的操作者输入，其中，所述命令信号至少部分地基于所接收的操作者输入来确定。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括检测所述座椅在所述车辆的乘客舱内沿着第一轴线和第二轴线的位置，其中，所述第一轴线与所述第二轴线正交，并且其中，所述命令信号至少部分地基于所确定的位置来确定。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：至少部分地基于所述座椅的取向或所述座椅的位置计算轴线转换；并且其中，所述命令信号至少部分地基于所述轴线转换来确定。

17.一种用于使车辆中的座椅以主动的方式悬置的系统，所述系统包括：

座椅悬架，所述座椅悬架包括布置成使所述座椅相对于所述车辆移动的至少一个致动器；

至少一个取向传感器，所述至少一个取向传感器构造和布置成输出表示所述座椅相对于所述车辆和所述座椅的基本状态中的至少一者的取向的取向信息；

控制单元，所述控制单元构造和布置成从所述至少一个取向传感器接收信息，以至少部分地基于所接收的信息确定命令信号并将所述命令信号提供至所述座椅悬架。

18.一种用于对布置成使车辆中的座椅以主动的方式悬置的一个或更多个致动器进行控制的方法，所述方法包括：

至少部分地基于控制参数控制所述一个或更多个致动器；

检测所述座椅的状态的变化；

响应于检测到所述状态的变化，修改所述控制参数的值以生成调整后的控制参数；以及

至少部分地基于所述调整后的控制参数控制所述一个或更多个致动器。

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