WO2020166294A1 - シート制御装置 - Google Patents

Abstract

傾斜制御を実行可能なシート制御装置は、傾斜制御の開始と終了とを着座者が入力するための入力部３９と、対象距離を計測可能な距離センサ３５と、距離センサを用いて対象距離を計測する距離計測部５１と、傾斜制御が開始されたときの対象距離を基準距離に設定し、現在の対象距離を現在距離に設定する距離設定部５２と、基準距離に対する現在距離の変化量を算出する変化量算出部５３と、シートの傾斜を変更するためのシート駆動部を変化量に基づいて制御する駆動制御部５５と、を備えている。距離設定部は、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新する。

Description

シート制御装置 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１９年２月１４日に出願された日本特許出願番号２０１９－２４７０５号に基づくもので、その開示をここに参照により援用する。

　この明細書における開示は、シート制御装置に関する。

　特許文献１は、運転者の頭部とヘッドレストとの距離を検出する距離センサを備えた車両用シート制御装置を開示している。この車両用シート制御装置では、距離センサで測定した測定距離と基準距離との差が所定範囲に収まるようにシートの姿勢を変更している。また、運転者が自然に着座した基準着座位置にある状態において距離センサを用いて測定した距離の平均値を基準距離に設定している。従来技術として挙げられた先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。

特開２０１２－１１１２７７号公報

　従来技術の構成では、あらかじめ設定された基準距離と現在の距離である測定距離との差に基づいてシートの姿勢を変更している。このため、シートに着座している乗員は、あらかじめ設定された基準距離よりも測定距離が大きく、または小さくなるように頭部の位置を動かす必要があった。したがって、基準距離が別の乗員のデータに基づいてあらかじめ設定されている場合などには、基準距離を超えるように頭部の位置を大きく動かさなくてはならないことがあり、乗員がシートの姿勢を制御しにくい場合があった。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、シート制御装置にはさらなる改良が求められている。

　開示される１つの目的は、乗員が簡単にシートの傾斜を制御可能なシート制御装置を提供することにある。

　ここに開示されたシート制御装置は、シートの傾斜を変更する制御である傾斜制御を実行可能なシート制御装置であって、傾斜制御の開始と終了とを着座者が入力するための入力部と、シートから着座者の肩部よりも上方の部分である検出対象部までの距離である対象距離を計測可能な距離センサと、距離センサを用いて対象距離を計測する距離計測部と、傾斜制御が開始されたときの対象距離を基準距離に設定し、現在の対象距離を現在距離に設定する距離設定部と、基準距離に対する現在距離の変化量を算出する変化量算出部と、シートの傾斜を変更するためのシート駆動部を変化量に基づいて制御する駆動制御部とを備え、距離設定部は、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新する。

　開示されたシート制御装置によると、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新する距離設定部を備えている。このため、傾斜制御を開始する度に、更新された基準距離と現在距離とに基づいて変化量を算出して、シートの傾斜を制御することができる。したがって、常に所定の基準距離に基づいて変化量を算出する場合などに比べて、乗員が小さな動きでシートを傾斜させる向きを変更できる。よって、乗員が簡単にシートの傾斜を制御可能なシート制御装置を提供できる。

　この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的要素を採用する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

シート制御装置を備えたシートの斜視図である。 シート制御装置の制御に関するブロック図である。 シート制御装置の制御に関するフローチャートである。 傾斜制御開始時における対象距離の計測例を示す説明図である。 傾斜制御中における対象距離の計測例を示す説明図である。 傾斜制御における動作速度と変化量との関係を示す特性図である。 第２実施形態におけるシート制御装置の制御に関するブロック図である。 第２実施形態におけるセンサ角度調整前の対象距離の計測例を示す説明図である。 第２実施形態におけるセンサ角度調整後の対象距離の計測例を示す説明図である。

　図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。

　第１実施形態
　図１において、パワーシート１は、シート制御装置５とシート３０とを備えている。パワーシート１は、シート３０のリクライニング機能を電動で制御することができる座席である。パワーシート１は、例えば車両などの移動体に設けられている。以下では、パワーシート１が車両に搭載されている場合を例に説明を行う。

　パワーシート１は、車両において運転席、助手席、後部座席など車室内の異なる位置に複数設けられている。ただし、車両に搭載されている座席の全てにシート制御装置５を適用しなくてもよい。言い換えると、例えば、運転席と助手席とをシート３０にシート制御装置５を適用したパワーシート１とし、後部座席は、シート制御装置５を適用しない座席としてもよい。

　シート３０は、シートクッション３０ａとシートバック３０ｂとヘッドレスト３０ｃとアームレスト３０ｄとを備えている。シートクッション３０ａは、車両の床面と略平行に配置されている。シートバック３０ｂは、シートクッション３０ａの後方上部に設けられている。シートバック３０ｂは、シートクッション３０ａと略垂直な角度から略平行な角度まで、シートクッション３０ａに対する傾斜を自在に調整可能である。シート３０は、リクライニングシートとも呼ばれる。ヘッドレスト３０ｃは、シートバック３０ｂの上方に配置されている。ヘッドレスト３０ｃは、上下方向の高さを段階的に調整可能である。アームレスト３０ｄは、シートクッション３０ａの側方に設けられている。アームレスト３０ｄは、前後方向の位置を変更可能な移動機構を備えている。言い換えると、アームレスト３０ｄは、シート３０に着座している着座者である乗員の腰付近から膝付近までの間を前後方向にスライド可能である。以下では、シート３０に着座している着座者を乗員と称することがある。

　シート３０には、シート制御装置５が設けられている。シート制御装置５は、シートバック３０ｂの傾斜を電動で制御する傾斜制御を実行するための装置である。傾斜制御は、シートバック３０ｂを前傾させるシート起こし制御を含んでいる。傾斜制御は、シートバック３０ｂを後傾させるシート倒し制御を含んでいる。傾斜制御は、シートバック３０ｂを現在の傾斜で停止させるシート停止制御を含んでいる。シート起こし制御とシート倒し制御とは、シートバック３０ｂの傾斜を高速で変更制御する高速制御を含んでいる。シート起こし制御とシート倒し制御とは、シートバック３０ｂの傾斜を高速制御よりも遅い速度で変更制御する低速制御を含んでいる。傾斜制御は、姿勢制御や角度制御と呼ばれることがある。

　シートバック３０ｂの前面上部であって、左右方向の略中央には距離センサ３５が設けられている。距離センサ３５は、シートバック３０ｂの前面よりも奥に向かって埋め込まれている。距離センサ３５の搭載位置は、シートバック３０ｂにおいて、乗員の肩よりも上の位置であればよい。距離センサ３５は、赤外線の発光部と受光部とを備え、赤外線を発光してから受光するまでの経過時間から距離を計測する。ただし、赤外線センサは、受光した反射光による出力電圧の大きさの違いから距離を計測してもよい。距離センサ３５は、非接触センサである。距離センサ３５は、赤外線センサに限られず、超音波センサや静電容量センサを用いて距離を計測してもよい。距離センサ３５を高さ方向や左右方向に複数並べて設けてもよい。

　アームレスト３０ｄの上面前方部には、入力部３９が設けられている。言い換えると、入力部３９は、アームレスト３０ｄにおいて、シート３０に着座している乗員の手と上下方向に重なる位置に設けられている。入力部３９は、シート制御装置５による傾斜制御の開始と終了とを乗員が入力するための装置である。言い換えると、入力部３９は、傾斜制御要求の有無を変更するための装置である。入力部３９への入力操作がある場合には、傾斜制御を開始し、入力部３９への入力操作がなくなった場合には、傾斜制御を終了する。言い換えると、入力部３９は、入力操作がある間は、傾斜制御を実行させるための実行信号を出力し、入力操作がなくなったときに、実行信号の出力を停止する。ただし、入力部３９は、入力操作がある間は、実行信号を出力し、入力操作がない間は、実行信号に代えて傾斜制御を終了させる終了信号を出力するように構成するなどしてもよい。これにより、入力部３９の出力信号に基づいて傾斜制御の開始と終了が制御されることとなる。

　入力部３９は、乗員による接触の有無を検知するタッチパネルである。タッチパネルへの一部分でも接触を検知している間は、乗員による入力部３９への入力操作があると判断する。入力部３９は、タッチパネルに限られず、乗員の動きを伴う様々な入力操作によって入力可能な装置である。入力部３９は、機械式のスイッチでもよい。入力部３９は、カメラや複数のセンサなどを用いて乗員の動作を検出するジェスチャ検出装置でもよい。

　入力部３９は、複数箇所に設けられていてもよい。例えば、入力部３９を互いに離間して２箇所に設けたタッチパネルで構成した場合には、両方の入力部３９が同時に接触を検知した場合に、傾斜制御を開始し、一方の入力部３９のみが接触を検知した場合には、傾斜制御を開始しないなどとしてもよい。これによると、乗員の意に沿わない傾斜制御の開始を防止しやすい。

　図２は、制御システムを示す図である。この明細書における制御装置（ＥＣＵ）は、電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）とも呼ばれる場合がある。制御装置は、（ａ）ｉｆ－ｔｈｅｎ－ｅｌｓｅ形式と呼ばれる複数の論理としてのアルゴリズム、または（ｂ）機械学習によってチューニングされた学習済みモデル、例えばニューラルネットワークとしてのアルゴリズムによって提供される。

　制御装置は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、データ通信装置によってリンクされた複数のコンピュータを含む場合がある。コンピュータは、ハードウェアのプロセッサである少なくとも１つのハードウェアプロセッサを含む。ハードウェアプロセッサは、以下の（ｉ）、（ｉｉ）、または（ｉｉｉ）により提供することができる。

　（ｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ、ＲＩＳＣ－ＣＰＵなどと呼ばれる。メモリは、記憶媒体とも呼ばれる。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラムおよび／またはデータ」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどによって提供される。プログラムは、それ単体で、またはプログラムが格納された記憶媒体として流通する場合がある。

　（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、ロジック回路アレイ、例えば、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ、ＰＧＡ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ、ＣＰＬＤ：Ｃｏｍｐｌｅｘ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅなどとも呼ばれる。デジタル回路は、プログラムおよび／またはデータを格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

　（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、または共通のチップの上に配置される。これらの場合、（ｉｉ）の部分は、アクセラレータとも呼ばれる。

　制御装置と信号源と制御対象物とは、多様な要素を提供する。それらの要素の少なくとも一部は、ブロック、モジュール、またはセクションと呼ぶことができる。さらに、制御システムに含まれる要素は、意図的な場合にのみ、機能的な手段と呼ばれる。

　この開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部およびその手法は、１つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部およびその手法は、１つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと１つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　図２において、制御部５０は、距離センサ３５と入力部３９とに接続している。制御部５０は、距離センサ３５を用いて距離センサ３５から乗員の検出対象部までの距離である対象距離を計測する。ここで、検出対象部は、乗員の肩部よりも上の部分であって、肩部と首部と頭部とを含んでいる。制御部５０は、入力部３９を用いて乗員による傾斜制御要求があるか否かを検出する。

　制御部５０は、運転者カメラ４１と乗員カメラ４２とに接続している。運転者カメラ４１は、運転席の前方に設けられて、運転者を撮影するためのカメラである。運転者カメラ４１は、運転者の表情や動きなどを検出する。乗員カメラ４２は、車室の上方に設けられて、運転席以外の座席である助手席や後部座席に着座している乗員も含めて乗員全体を撮影するためのカメラである。運転者カメラ４１や乗員カメラ４２は、乗員の三次元位置情報を取得するための装置である。

　運転者カメラ４１や乗員カメラ４２によって撮影した画像から、乗員のジェスチャを検出してもよい。すなわち、運転者カメラ４１や乗員カメラ４２を入力部３９として機能させてもよい。運転者カメラ４１や乗員カメラ４２によって撮影した画像から、対象距離を検出してもよい。すなわち、運転者カメラ４１や乗員カメラ４２を距離センサ３５として機能させてもよい。

　制御部５０は、シート駆動部６１に接続している。シート駆動部６１は、シートクッション３０ａに対するシートバック３０ｂの傾斜を変更するためのアクチュエータである。シート駆動部６１は、電動モータとギヤなどを用いて構成されている。制御部５０は、シート駆動部６１を制御して、シートバック３０ｂの前傾と後傾と停止とを制御する。制御部５０は、シート駆動部６１を制御して、シートバック３０ｂの前傾と後傾とにおける動作速度を制御する。

　制御部５０は、距離計測部５１と距離設定部５２と変化量算出部５３と駆動制御部５５とを備えている。距離計測部５１は、距離センサ３５を用いて対象距離を計測する。距離計測部５１は、乗員による傾斜制御要求がある場合に対象距離の計測を所定時間ごとに繰り返し実行する。

　距離設定部５２は、繰り返し計測される対象距離に基づき、基準距離と現在距離とを設定する。基準距離とは、乗員がシート３０を起こそうとしているのか、シート３０を倒そうとしているのか、シート３０を停止させようとしているのかを判定する際の基準となる距離である。基準距離は、傾斜制御が開始されて最初に計測した対象距離である。基準距離における検出対象部の位置は、検出対象部の基準位置である。現在距離とは、繰り返し計測された対象距離のうち、最も新しく計測された現在の対象距離である。現在距離における検出対象部の位置は、検出対象部の現在位置である。

　変化量算出部５３は、現在距離から基準距離を引いた差から変化量を算出する。変化量とは、基準距離から現在距離がどのように変化しているかを示す情報である。言い換えると、検出対象部の現在位置が基準位置に比べて相対的にどのような位置関係にあるかを示す情報である。現在距離が基準距離よりも大きい場合には、変化量は正の値である。現在距離が基準距離よりも小さい場合には、変化量は負の値である。

　駆動制御部５５は、シート駆動部６１を用いてシートバック３０ｂの傾斜を制御する。駆動制御部５５は、傾斜制御要求がある場合に所定時間ごとに更新される変化量に基づいて、シート駆動部６１をリアルタイムに制御する。

　シート制御装置５によるシート３０の傾斜制御について以下に説明する。図３において、入力部３９が乗員によってタッチされるなどして、傾斜制御要求があると判断された場合に、シート３０の傾斜制御を開始する。傾斜制御を開始するとステップＳ１０１において、距離センサ３５を用いて対象距離を計測する。

　図４は、対象距離の計測が開始された最初の状態を示している。距離センサ３５から乗員の検出対象部である肩部までの対象距離Ｌｓを計測している。対象距離Ｌｓとしては、距離センサ３５と検出対象部とが離れすぎている場合など、計測値が適切な値でない場合には、計測値を対象距離Ｌｓとして採用せず、適切な計測ができるまで計測をやり直す。適切な対象距離を計測した後、ステップＳ１０２に進む。

　図３のステップＳ１０２では、基準距離を設定する。基準距離は、対象距離の計測が開始された最初の対象距離の値を採用するため、ステップＳ１０１で計測した対象距離Ｌｓの値を用いることとなる。このとき、過去の傾斜制御における基準距離が設定されている場合には、最新の基準距離に更新する。基準距離を設定した後、ステップＳ１０３に進む。

　ステップＳ１０３では、距離センサ３５を用いて対象距離を再び計測する。ステップＳ１０１での対象距離の計測からわずかに時間が経過した状態における対象距離を計測することとなる。

　図５は、対象距離の計測が開始されてからわずかに時間が経過した現在の状態を示している。乗員は、最初の状態に比べて頭部や肩部を前方に移動させており、距離センサ３５から検出対象部が遠くに離れた状態である。対象距離Ｌｃは、傾斜制御を開始した最初の状態である対象距離Ｌｓに比べて大きい。対象距離を計測した後、ステップＳ１０４に進む。

　図３のステップＳ１０４では、現在距離を設定する。現在距離は、対象距離の計測が開始された状態から時間が経過した時点での対象距離の値を採用するため、ステップＳ１０３で計測した対象距離Ｌｃの値を用いることとなる。現在距離を設定した後、ステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５では、変化量を算出する。変化量は、現在距離から基準距離を引いた値である。乗員が時間経過とともに身体を起こすなどして、現在距離が基準距離よりも大きな値となれば、変化量は正の値となる。一方、乗員が時間経過とともに身体を倒すなどして、現在距離が基準距離よりも小さな値となれば、変化量は負の値となる。変化量を算出した後、ステップＳ１０６に進む。

　ステップＳ１０６では、変化量が停止範囲外であるか否かを判定する。変化量が停止範囲外であるか否かの判定には、図６に示す特性図を用いる。この図において、縦軸はシート駆動部６１の動作速度を示し、横軸は変化量の大きさを示している。停止範囲とは、変化量がゼロからＡ１以下の範囲のことである。ここで、変化量がＡ１以上でＡ２未満の範囲は、低速範囲である。変化量がＡ２以上の範囲は、高速範囲である。すなわち、変化量がＡ１以上の範囲に含まれている場合が、変化量が停止範囲外である場合に該当する。ここで、Ａ１の大きさは、Ａ２の大きさの半分以下である。すなわち、停止範囲は、低速範囲よりも狭い範囲である。

　変化量が停止範囲外である場合には、シート駆動部６１によってシートバック３０ｂの傾斜を変更する必要があると判断して、ステップＳ１０９に進む。一方、変化量が停止範囲内である場合には、シート駆動部６１によってシートバック３０ｂの傾斜を変更する必要がないと判断して、ステップＳ１４０に進む。

　図３のステップＳ１４０では、シート停止制御を行う。シート停止制御においては、現在のシートバック３０ｂの傾斜を維持した状態でシート駆動部６１を停止させる。シート停止制御の状態を維持したまま、ステップＳ１９１に進む。

　ステップＳ１０９では、変化量が正の値であるか否かを判定する。現在距離が基準距離よりも大きい場合には変化量が正の値となる。このため、変化量が正の値である場合には、乗員によりシートバック３０ｂを起こす方向に傾斜させる要求がなされていると判断して、ステップＳ１２０に進む。一方、現在距離が基準距離よりも小さい場合には変化量が負の値となる。このため、変化量が負の値である場合には、乗員によりシートバック３０ｂを倒す方向に傾斜させる要求がなされていると判断して、ステップＳ１３０に進む。

　ステップＳ１２０では、シート起こし制御を実行する。シート起こし制御は、シート駆動部６１を駆動して、シートバック３０ｂを前傾させる制御である。シートバック３０ｂを前傾させることで、検出対象部と距離センサ３５との距離が縮んで対象距離が小さくなりやすい。シートバック３０ｂを前傾させる制御を維持しながらステップＳ１５１に進む。

　ステップＳ１３０では、シート倒し制御を実行する。シート倒し制御は、シート駆動部６１を駆動して、シートバック３０ｂを後傾させる制御である。シートバック３０ｂと検出対象部とが接触していない場合には、シートバック３０ｂを後傾させることで、検出対象部と距離センサ３５との距離が離れて対象距離が大きくなりやすい。ただし、乗員がシートバック３０ｂに背中や頭部を接触させている場合には、シートバック３０ｂを後傾させたとしても、対象距離は変わりにくい。シートバック３０ｂを後傾させる制御を維持しながらステップＳ１５１に進む。

　ステップＳ１５１では、変化量が低速範囲内であるか否かを判定する。変化量が低速範囲内であるか否かの判定には、図６に示す特性図を用いる。変化量がＡ１以上であってＡ２未満の範囲は、低速範囲である。また、変化量がＡ２以上の範囲は、高速範囲である。変化量が低速範囲内に含まれる場合には、シート駆動部６１の動作をゆっくりした速度で行う必要があると判断して、ステップＳ１５２に進む。一方、変化量が高速範囲内に含まれる場合には、シート駆動部６１の動作を速い速度で行う必要があると判断して、ステップＳ１５３に進む。

　図３のステップＳ１５２では、図６に示す特性図に従い、Ａ１からＡ２までの範囲内で変化量が大きいほどシート駆動部６１の動作速度を速くする。すなわち、現在距離が基準距離から大きく離れるほど動作速度が速くなり、シートバック３０ｂが素早く傾斜することとなる。言い換えると、現在距離が基準距離に近づくほど動作速度が遅くなり、シートバック３０ｂがゆっくりと傾斜することとなる。変化量がＡ１の場合には、シート駆動部６１が略停止した状態となる。ただし、変化量がＡ１の場合に、動作速度をゼロよりも大きな所定の下限値になるように設定してもよい。低速制御を行っている状態を維持してステップＳ１９１に進む。

　図３のステップＳ１５３では、図６に示す特性図に従い、変化量の大きさによらず、一定の動作速度である上限速度Ｖｕでシート駆動部６１を駆動する。上限速度Ｖｕは、低速範囲における動作速度よりも速い速度である。高速制御を行っている状態を維持してステップＳ１９１に進む。

　図３のステップＳ１９１では、傾斜制御要求がオフか否かを判定する。乗員による入力部３９への接触がなくなるなどして、傾斜制御要求がないと判断した場合には、これ以上のシートバック３０ｂの傾斜の変更は必要ないと判断してステップＳ１９２に進む。一方、乗員による入力部３９への接触が継続しているなどして、傾斜制御要求があると判断した場合には、ステップＳ１０３に戻って、最新の計測値によって現在距離を設定するために再び対象距離を計測する。

　ステップＳ１９２では、シート停止制御を行う。シート駆動部６１の動作がもともと停止している場合には、シート駆動部６１の動作が停止した状態を維持して傾斜制御を終了する。一方、シート駆動部６１が動作している場合には、シート駆動部６１を強制的に停止させてからシート３０の傾斜制御を終了する。

　上述した実施形態によると、距離設定部５２は、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新している。このため、傾斜制御を開始するときにおける距離センサ３５と検出対象部との距離を基準に、現在の乗員がどの方向にどれだけ動いたかを示す変化量を算出することができる。例えば、常に一定の基準距離に基づいて変化量を算出する場合には、傾斜制御を開始したときの対象距離が基準距離と一致しない可能性がある。この場合には、基準距離に設定されている位置を超えるように乗員が頭部や肩部を移動させなければ、乗員の意に沿う方向への傾斜を開始できないことがある。しかしながら、傾斜制御を開始する度に、基準距離を更新することにより、傾斜制御を開始したときの乗員の位置から検出対象部を移動させればよく、スムーズに乗員の意に沿った傾斜制御を実行可能である。すなわち、乗員が簡単にシート３０の傾斜を制御可能なシート制御装置５を提供できる。

　特に、レンタカーやカーシェアリングサービスなどの不特定多数の利用者に利用される車両においては、傾斜制御を行う乗員の体格や着座する位置が変わりやすい。このため、一定の基準距離をあらかじめ設定した場合には、一定の基準距離と現在距離とに基づく変化量から、正確に乗員の意に沿う傾斜制御を行うことが困難である。したがって、傾斜制御を開始する度に基準距離を更新する構成は、乗員が簡単にシート３０の傾斜を制御するために非常に有用な技術である。

　また、乗員が自身の検出対象部の位置を基準位置として、小さな動きでシート起こし制御とシート倒し制御との逆向きの傾斜を切り替えることができる。このため、乗員が上体を起こすなどの大きな動きをするために身体に大きな負担がかかるといった事態を抑制しやすい。したがって、シート３０におけるリクライニング機能の使い勝手を高めることができる。

　駆動制御部５５は、変化量が停止範囲内に含まれる場合に、シート３０を現在の傾斜で停止させる。言い換えると、傾斜制御中に乗員が検出対象部を動かした場合であっても、変化量が停止範囲内に含まれていれば、シート３０を現在の傾斜で停止させる。このため、乗員の意図しないかすかな動きによって、シート３０の傾斜が変更されてしまうことを抑制できる。

　駆動制御部５５は、変化量が高速範囲内に含まれる場合に、シート駆動部６１を上限速度Ｖｕで駆動し、変化量が低速範囲内に含まれる場合に、シート駆動部６１を上限速度Ｖｕよりも遅い速度で駆動する。このため、現在の傾斜と所望の傾斜との乖離が大きな場合には、シート駆動部６１を高速で素早く駆動し、乖離が小さな場合には、シート駆動部６１を低速でゆっくりと駆動できる。したがって、現在の傾斜が所望の傾斜に近づく過程でシート駆動部６１を減速させてから、シート３０を停止させることができる。よって、常に一定の動作速度でシート駆動部６１が駆動される場合に比べて、傾斜が停止する際の衝撃力を低減しやすい。言い換えると、シート３０の傾斜を滑らかに変更することで、乗員が快適にリクライニング機能を利用できる。

　停止範囲は、低速範囲よりも狭い範囲である。このため、停止範囲が広すぎることで乗員が検出対象部を大きく動かさないとシート３０の傾斜が変更されないといった事態を抑制できる。言い換えると、検出対象部をわずかに動かすことで、簡単にシート３０の傾斜を変更することができる。

　入力部３９は、乗員の動きを伴う入力操作によって入力可能な装置である。言い換えると、入力部３９は、ラジオの音や車外の音によって入力部３９が操作されてしまう可能性のある音声認識装置ではなく、乗員の手や指の動きを伴うタッチ操作によって操作される装置である。このため、入力部３９を音で傾斜制御の開始や終了を入力する音声認識装置などを用いた場合に比べて、乗員が意図せず傾斜制御が開始、あるいは終了されてしまうことを抑制しやすい。

　入力部３９は、乗員が接触状態にあるか否かを検知するタッチパネルである。このため、タッチパネルへの接触の有無という簡単な操作で傾斜制御の開始や終了を制御することができる。また、タッチパネルの少なくとも一部が乗員の接触状態を検知している間は、傾斜制御を継続する。このため、シート３０の傾斜に合わせて乗員の姿勢が変化して、手や指の位置がずれた場合であっても、入力部３９への接触状態を維持しやすい。したがって、傾斜制御中に乗員が意図せず傾斜制御を終了させてしまうといった事態を防ぎやすい。

　ステップＳ１０９において、変化量が負の値である場合のみステップＳ１３０に進んでシート倒し制御を行うように判定しなくてもよい。例えば、シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触している状態においては、変化量の値によらず強制的にステップＳ１３０のシート倒し制御に進んでもよい。シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触しているか否かの判断は、例えば計測した対象距離があらかじめ設定されている接触距離以下であるか否かから判断することができる。ここで、接触距離とは、検出対象部と距離センサ３５との距離が極めて接近している状態の距離である。接触距離は、例えば停止範囲の大きさと等しい大きさに設定できる。対象距離が接触距離以下の場合には、限界まで検出対象部を距離センサ３５に近づけても、変化量が停止範囲内に含まれてしまう状態である。シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触しているか否かを判断する接触センサを備えて、接触センサにより接触の有無を検知してもよい。

　駆動制御部５５は、基準距離が接触距離以下の場合に、変化量がゼロであってもシート３０を後傾させてもよい。これによると、傾斜制御を開始するときに検出対象部がシート３０に接触しているなどして、現在距離が基準距離よりも小さくなり得ないような状況であっても、シート３０を後傾させるシート倒し制御を実行可能である。また、シート３０を倒したい乗員が基準距離を前方に設定するために、傾斜制御の開始時にあえて検出対象部を前方に位置させるなどの動作をする必要がない。したがって、乗員がより直感的な操作でシート３０を傾斜させることができる。

　ステップＳ１５１において、変化量が高速範囲内である場合のみステップＳ１５３に進んで高速制御を行うように判定しなくてもよい。例えば、シートバック３０ｂやヘッドレスト３０ｃに乗員が接触している状態においては、変化量の値によらず強制的にシート倒し制御、かつ、高速制御に進んでもよい。これによると、乗員がより直感的な操作でシート３０を傾斜させることができる。

　第２実施形態
　この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態では、距離センサ２３５の位置および角度を調整可能なセンサ調整部２３６を備えている。また、距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃに設けられている。

　図７において、制御部５０は、距離センサ２３５とセンサ調整部２３６とに接続している。センサ調整部２３６は、距離センサ２３５の位置および角度を調整するための装置である。センサ調整部２３６は、電動モータを用いて距離センサ２３５を上下方向や左右方向に移動させる位置調整機構を備えている。センサ調整部２３６は、電動モータを用いて距離センサ２３５の角度を上下方向に調整可能な角度調整機構を備えている。

　センサ調整部２３６は、距離センサ２３５において、適切に対象距離を検知できない場合に用いる装置である。ただし、距離センサ２３５による対象距離の計測が行えない場合だけでなく、対象距離の計測制度を高めるためにセンサ調整部２３６を用いてもよい。以下に、センサ調整部２３６を用いて距離センサ２３５の調整を行う場合の一例について説明する。

　図８において、距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃの前面中央部に設けられている。距離センサ２３５は、上下方向および左右方向に隙間のある状態でヘッドレスト３０ｃに埋め込まれている。

　距離センサ２３５の赤外線の照射方向は、床面に平行な方向である。乗員の検出対象部は、距離センサ２３５の赤外線の照射方向に位置していない。このような状況は、シート３０に着座している乗員が子供などの身長の低い人である場合に発生し得る。距離センサ２３５から出力された赤外線が検出対象部に反射しないため、距離センサ２３５において反射波が検出できない。すなわち、距離センサ２３５が適切に対象距離を計測できない状態である。

　図９において、距離センサ２３５は、センサ調整部２３６によって下向きに傾けられた状態である。距離センサ２３５の上下方向位置については変更されていない。距離センサ２３５の赤外線の照射方向は床面に交差する方向である。乗員の検出対象部である頭部が距離センサ２３５の赤外線の照射方向に位置している。このため、距離センサ２３５が反射波を検出して適切に対象距離を計測できる状態である。

　センサ調整部２３６を用いる場合は、上述のような乗員が身長の低い人である場合に限られない。例えば、ヘッドレスト３０ｃの一部にカバーがかけられているなど、距離センサ２３５による適切な距離検出を妨げる障害物が存在する場合に用いてもよい。この場合には、障害物を避けた位置まで距離センサ２３５を移動させてから対象距離の計測を行うこととなる。

　上述した実施形態によると、距離センサ２３５の位置または角度を調整可能なセンサ調整部２３６を備えている。このため、距離センサ２３５が適切に対象距離を計測できない場合であっても、センサ調整部２３６を用いて距離センサ２３５の位置や角度を調整することで、適切に対象距離を計測可能である。言い換えると、距離センサ２３５によって適切に対象距離を計測可能な状況を確保しやすい。したがって、体格の異なる様々な乗員や、距離センサ２３５の設置態様の異なる様々な車両に対応して、シート制御装置５を適用できる。よって、パワーシート１のリクライニング機能を快適に利用しやすい。

　距離センサ２３５は、ヘッドレスト３０ｃに設けられている。このため、距離センサ２３５は、乗員の頭部までの距離を対象距離として計測しやすい。したがって、乗員が上半身全体を動かすのではなく、首や頭部を動かすことでシート３０の傾斜制御を行うことができる。よって、乗員の身体への負担の小さな動きで簡単にシート３０の傾斜を制御できる。

　センサ調整部２３６は、位置調整機構と角度調整機構との両方を備えていなくてもよい。例えば、位置調整機構と角度調整機構とのどちらか一方のみを備えていてもよい。また、センサ調整部２３６は、電動モータで駆動するものに限られない。例えば、乗員の手によって距離センサ２３５の位置や角度を調整可能な機構もセンサ調整部２３６に含まれる。

　他の実施形態
　この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、１つの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

Claims (8)

1. 　シート（３０）の傾斜を変更する制御である傾斜制御を実行可能なシート制御装置（５）であって、
   　前記傾斜制御の開始と終了とを着座者が入力するための入力部（３９）と、
   　前記シートから着座者の肩部よりも上方の部分である検出対象部までの距離である対象距離を計測可能な距離センサ（３５、２３５）と、
   　前記距離センサを用いて前記対象距離を計測する距離計測部（５１）と、
   　前記傾斜制御が開始されたときの前記対象距離を基準距離（Ｌｓ）に設定し、現在の前記対象距離を現在距離（Ｌｃ）に設定する距離設定部（５２）と、
   　前記基準距離に対する前記現在距離の変化量を算出する変化量算出部（５３）と、
   　前記シートの傾斜を変更するためのシート駆動部を前記変化量に基づいて制御する駆動制御部（５５）とを備え、
   　前記距離設定部は、前記傾斜制御を開始する度に、前記基準距離を更新するシート制御装置。
2. 　前記駆動制御部は、前記変化量が停止範囲内に含まれる場合に、前記シートを現在の傾斜で停止させる請求項１に記載のシート制御装置。
3. 　前記駆動制御部は、前記変化量が高速範囲内に含まれる場合に、前記シート駆動部を上限速度で駆動し、前記変化量が低速範囲内に含まれる場合に、前記シート駆動部を前記上限速度よりも遅い速度で駆動する請求項２に記載のシート制御装置。
4. 　前記停止範囲は、前記低速範囲よりも狭い範囲である請求項３に記載のシート制御装置。
5. 　前記駆動制御部は、前記基準距離が接触距離以下の場合に、前記変化量がゼロであっても前記シートを後傾させる請求項１に記載のシート制御装置。
6. 　前記入力部は、着座者の動きを伴う入力操作によって入力可能である請求項１から請求項５のいずれかに記載のシート制御装置。
7. 　前記入力部は、着座者が接触状態にあるか否かを検知するタッチパネルであって、前記タッチパネルの少なくとも一部が着座者の接触状態を検知している間は、前記傾斜制御を継続する請求項６に記載のシート制御装置。
8. 　前記距離センサ（２３５）の位置または角度を調整可能なセンサ調整部（２３６）を備えている請求項１から請求項７のいずれかに記載のシート制御装置。
   
    

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