CN112390116B - 一种四向穿梭车提升机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四向穿梭车提升机及控制方法，属于提升机的技术领域。包括：塔身，提升机构，沿所述塔身的长度方向对称设置在护栏的内侧；升降板，传动安装在所述提升机构之间；所述升降板与敞口结构同侧的两端铰接有承载板；穿梭车，放置在所述升降板上；驱动机构，设置在穿梭车与升降板、承载板之间。本发明为了增加高空作业的安全系数，在现有的提升机中增设了水平两个方向的运输，通过设置升降板，与升降板相铰接的承载板，该承载板在铰接机构的作用下通过塔身的敞口机构延伸到塔身的外部，建立与塔身与目的地之间的“桥梁”，穿梭车通过该“桥梁”将物料转移到目的地，不再需要人为的或者增加其他的吊机实现远距离的输送。

Description

一种四向穿梭车提升机及控制方法

技术领域

本发明属于提升机的技术领域，特别是涉及一种四向穿梭车提升机及控制方法。

背景技术

现有的提升机基本上都能够满足向上、向下的提升输送。当提升到指定的高度后，提升机自身与目的地之间存在一定的间隙，因此提升机内的穿梭车并不能直接将车内的物料转移到目的地处，还需要人工操作。尽管现有技术中已经能够将提升机内部的货车直接转移到货架上，前提条件是提升机需要与货架相互贴近。但是现在一般在过道的两侧均设置有货架，因此一般与其中一侧的货架贴近后，就很难保证与另一侧的货架相互贴近，而需要再次转移提升机，但是考虑到提升机自身的重量和货物的质量，还是需要一定的人力的。因此为了便于同时给两侧的货物进行布料或者物料的提升，且提高高空作用的安全系数，发明人提出了一种新型的四向穿梭车套提升机及控制方法。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种四向穿梭车提升机及控制系统。

本发明采用以下技术方案：一种四向穿梭车提升机，包括：

垂直在地面上的塔身，所述塔身的其中一对对立面设置有护栏，另一对对立面为敞口结构；

提升机构，沿所述塔身的长度方向对称设置在护栏的内侧；

升降板，传动安装在所述提升机构之间；所述升降板与敞口结构同侧的两端铰接有承载板；

穿梭车，放置在所述升降板上；

驱动机构，设置在穿梭车与升降板、承载板之间；

提升时，所述承载板与所述升降板之间的夹角为90°，垂直向上，穿梭车位于承载板与升降板构成的空间内；达到指定高度后，所述承载板与升降板之间的夹角为180°，所述驱动机构将穿梭车从升降板转移到承载板上，通过承载板搭建提升机与目的地之间的桥梁，完成高空远程输送。

在进一步的实施例中，所述升降板与承载板之间通过铰接机构实现铰接，其中所述铰接机构包括：

固定在所述升降板两端底部的连接座，竖向固定在所述连接座内部的L型支架，安装在所述L型支架的顶端处的第一旋转轴，安装在所述L型支架的底端处的第二旋转轴，铰接在所述L型支架一侧的弯折处的气缸，一端铰接在所述气缸的活塞杆上的L型连接架，固定连接于所述第二旋转轴且位于L型支架另一侧的旋转杆，铰接于所述旋转杆的活动端处的铰接座，固定在所述铰接座上的伸缩杆，固定在所述伸缩杆末端处的连接座，

所述L型连接架的另一端与所述第二旋转轴固定连接；所述连接座可转动的套接在第一旋转轴上；所述连接座背离铰接座的一侧面与承载板的端面固定连接。

在进一步的实施例中，所述伸缩杆、承载板、旋转杆满足以下关系：

当所述伸缩杆处于完全压缩状态时，所述旋转杆与铰接座、连接座和承载板构成一条直线；

当所述伸缩杆处于完全拉伸状态时，所述承载板和旋转杆包括两种状态：状态一和状态二；其中，所述状态一为：所述铰接座位于L型支架的弯折处，此时承载板与所述旋转杆相互垂直，且与L型支架的形状一致，即承载板与所述升降板之间的夹角为90°；所述状态二为：所述铰接座位于L型支架的弯折处的斜对面，此时承载板与所述旋转杆相互垂直，且与L型支架构成长方形，所述承载板与升降板之间的夹角为180°。

在进一步的实施例中，所述驱动机构包括：对称设置在升降板上且相互平行的第一凹槽，所述第一凹槽同时与所述护栏平行；所述第一凹槽内沿其长度方向设置有第一导轨；

对称设置在承载板上且相互平行的第二凹槽，所述第二凹槽内沿其长度反向设置有第二导轨；

承载板与升降板之间的夹角为180°时，所述第二凹槽与第一凹槽构成同一直线，所述第二导轨与第一导轨构成同一直线；所述第一导轨与所述第二导轨的结构相同，均为工字型导轨；所述第二凹槽与第一凹槽的结构相同；

所述穿梭车的底端对应设置有滚轮组件，所述滚轮组件与第一导轨和第二导轨为过盈配合。

在进一步的实施例中，所述滚轮组件包括：固定在所述穿梭车底面的四个顶角处的滚轮座，安装在所述滚轮座内的滚轮，与所述滚轮座的固定连接且横架在所述第一导轨和/或第二导轨上的横架，以及安装在所述横架两侧的限位轮；

所述限位轮分别卡接在工字型导轨两侧的滑槽内。

在进一步的实施例中，所述升降板的两端面为倾斜面，所述承载板靠近升降板的一端面同样为倾斜面；设定升降板的底面与升降板的倾斜面之间的夹角为α，承载板的底面与承载板的倾斜面之间的夹角为β，α+β<90°；升降板与承载板的厚度均为H，当承载板与升降板之间的夹角为180°时，升降板的顶面与承载板顶面之间的距离为L，

L＝H·(cotβ+cotα)；

滚轮的直径R满足以下条件：R>L。

在进一步的实施例中，所述滚轮组件包括：固定在所述穿梭的底面的连接杆，安装在所述连接杆两端的安装板，安装在所述安装板底面的两个顶角处的滚轮组，所述滚轮组的圆周面与工字型导轨两侧的滑槽的顶面构成面接触，所述滚轮组至少包括两个滚轮。

在进一步的实施例中，所述升降板的两端面为倾斜面，所述承载板靠近升降板的一端面同样为倾斜面；设定升降板的底面与升降板的倾斜面之间的夹角为α，承载板的底面与承载板的倾斜面之间的夹角为β，升降板与承载板的厚度均为H，则工字型导轨两侧的滑槽的深度是为h，h<H；

当承载板与升降板之间的夹角为180°时，升降板的顶面与承载板顶面之间的距离为L，L＝H·(cotβ+cotα)；则滚轮的直径R满足以下条件：

其中，l为相邻的滚轮之间的距离。

在进一步的实施例中，所述提升机构包括：呈镜像竖直安装在所述塔身内两侧的螺纹杆，其中一个螺纹杆与驱动电机传动连接，所述驱动电机安装在所述塔身的外侧；

还包括：固定在所述升降板上的螺纹座，所述螺纹座与所述螺纹杆通过内外螺纹传动连接；

所述穿梭车内设有控制器，所述控制器同时与提升机构的驱动件、铰接机构的驱动件、驱动机构的驱动件电连接，用于分别控制升降板所在的高度、升降板与承载板相互之间的位置关系和穿梭车的运行状态。

使用如上所述的一种四向穿梭车提升机的控制方法，具体包括以下步骤：

步骤一、装料：控制器控制铰接机构中的气缸，使承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，进行装料；

步骤二、反向控制驱动机构，使装满物料的穿梭车从承载板上滑移到升降板上；控制器反向控制铰接机构中的气缸，使承载板与所述升降板之间的夹角为90°，且垂直向上；此时的承载板对穿梭车起到围护的作用；

步骤三、通过穿梭车内部的控制器控制提升机构中的驱动电机运行，将升降板及升降板上的穿梭车向上输送到指定的高度后；

步骤四、控制器控制铰接机构中的气缸，使靠近目的地的承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，并通过驱动机构向目的地靠近；

步骤五、卸料。

本发明的有益效果：本发明为了增加高空作业的安全系数，在现有的提升机中增设了水平两个方向的运输，通过设置升降板，与升降板相铰接的承载板，该承载板在铰接机构的作用下通过塔身的敞口机构延伸到塔身的外部，建立与塔身与目的地之间的“桥梁”，穿梭车通过该“桥梁”将物料转移到目的地，不再需要人为的或者增加其他的吊机实现远距离的输送。

对穿梭车上的滚轮组件、第一滑槽、第二滑槽、第一导轨与第二导轨之间的关系进行调整，保证了穿梭车在载承载板与升降板之间转换的稳定性。

附图说明

图1为本发明的一种四向穿梭车提升机的主视图。

图2为本发明的一种四向穿梭车提升机的侧视图。

图3为本发明中的升降板与承载板位置关系的状态图一。

图4为本发明中的升降板与承载板位置关系的状态图二。

图5为本发明中的铰接机构的结构示意图一。

图6为本发明中的铰接机构的结构示意图二。

图7为本发明中的滚轮组件的结构示意图一。

图8为本发明中的滚轮组件的结构示意图二。

图9为本发明中的滚轮组件的结构示意图三。

图10为图4的局部放大图。

图1至图10中的各标注为：塔身1、护栏2、升降板3、承载板4、穿梭车5、铰接机构6、工字型导轨7、滚轮座8、滚轮9、横架10、限位轮11、倾斜面12、连接杆13、安装板14、螺纹杆15、驱动电机16、螺纹座17、L型支架601、第一旋转轴602、第二旋转轴603、气缸604、L型连接架605、旋转杆606、铰接座607、伸缩杆608、连接座609。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例，对本发明技术方案进行清楚、完整的描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

经实践发现：现有的提升机基本上都能够满足向上、向下的提升输送。当提升到指定的高度后，提升机自身与目的地之间存在一定的间隙，因此提升机内的穿梭车并不能直接将车内的物料转移到目的地处，还需要人工操作。但是上升到一定的高度后，人工操作便会存在较大的安全隐患，因此安全系数降低。

为了解决安全问题，发明人研发出了一种四向穿梭车提升机及控制方法，包括：塔身1、护栏2、升降板3、承载板4、穿梭车5、铰接机构6、工字型导轨7、滚轮座8、滚轮9、横架10、限位轮11、倾斜面12、连接杆13、安装板14、螺纹杆15、驱动电机16、螺纹座17、L型支架601、第一旋转轴602、第二旋转轴603、气缸604、L型连接架605、旋转杆606、铰接座607、伸缩杆608、连接座609。

具体的，如图1和图2所示，所述塔身1竖立在地面上，所述塔身1的内部设置有提升机构，所述提升机构沿所述塔身1的长度反向设置。所述提升机构上传动连接有升降板3，所述升降板3的前、后两侧通过铰接机构6铰接有承接板。所述升降板3上放置有穿梭车5。当升降板3处于上下移动时，所述承接板相对升降板3垂直向上，此时的承接板对穿梭车5起到围护的作用。当需要对穿梭车5内部的物料进行转移时，所述承接板与升降板3位于同一平面上。故为了不阻碍承接板与升降板3处于同一平面上，故所述塔身1的左、右两侧面均设置有护栏2，塔身1的前、后两侧面均为敞口结构。为了能够实现穿梭车5在承接板与升降板3之间的转移，所述穿梭车5与升降板3、承载板4之间设置有驱动机构。

提升时，所述承载板4与所述升降板3之间的夹角为90°，垂直向上，穿梭车5位于承载板4与升降板3构成的空间内；达到指定高度后，所述承载板4与升降板3之间的夹角为180°，所述驱动机构将穿梭车5从升降板3转移到承载板4上，通过承载板4搭建提升机与目的地之间的桥梁，完成高空远程输送。

所述提升机构包括：四个螺纹杆15，所述螺纹杆15两两对称的可转动的安装在所述塔身1内，其中一个螺纹杆15与驱动电机16的输出轴为传动连接。所述驱动电机16安装在所述塔身1的外侧。同时，所述升降板3的四个顶角处固定有螺纹座17，所述螺纹座17与所述螺纹杆15通过内外螺纹传动连接。

本发明实际上是通过驱动机构将穿梭车5从升降板3转移到承载板4上，或者是从承载板4上转移到升降上，且考虑到是在高空作业，故安全稳定尤为重要。因此需要保证承载板4与升降板3之间的夹角为180°时，两者的连接点对穿梭车5没有影响。可以从两个方面着手，第一承载板4的上表面与升降板3的上表面齐平；第二穿梭车5能够完好的度过连接点。

从第一点出发：对承载板4与升降板3之间的铰接机构6做限定。具体的所述铰接机构6包括：连接座609，所述连接座609固定在升降板3两端底部的最边缘处，使得连接座609的外侧面与升降板3的边缘相齐平。所述连接座609的内部安装有L型支架601，所述L型支架601的顶端处安装有第一旋转轴602、末端处安装有第二旋转轴603。所述L型支架601一侧的弯折处铰接有气缸604，所述气缸604的活塞杆与L型连接架605的一端相铰接，所述L型连接架605的另一端与第二旋转轴603固定连接。

所述第二旋转轴603上与旋转杆606的固定端固定连接，所述旋转杆606位于所述L型支架601的另一侧。所述旋转杆606的活动端铰接有铰接座607，所述铰接座607固定有伸缩杆608，所述伸缩杆608的末端与连接座609固定连接，所述连接座609可转动的套接在第一旋转轴602上。所述连接座609背离铰接座607的一侧面与承载板4的底面固定连接。

使用时，所述伸缩杆608、承载板4、旋转杆606满足以下关系：控制气缸604，当所述伸缩杆608处于完全压缩状态时，所述旋转杆606与铰接座607、连接座609和承载板4构成一条直线。

当所述伸缩杆608处于完全拉伸状态时，所述承载板4和旋转杆606包括两种状态：状态一和状态二；其中，所述状态一为：所述铰接座607位于L型支架601的弯折处，此时承载板4与所述旋转杆606相互垂直，且与L型支架601的形状一致，即承载板4与所述升降板3之间的夹角为90°，具体的如图3和图5所示；所述状态二为：所述铰接座607位于L型支架601的弯折处的斜对面，此时承载板4与所述旋转杆606相互垂直，且与L型支架601构成长方形，所述承载板4与升降板3之间的夹角为180°，具体的如图4和6所示，此时的承载板4的上表面与升降板3的上表面相齐平，且承载板受气缸、旋转杆、伸缩杆和L型支架601长度的限制，使得承载板与升降板之间的最大的夹角为180°，不会出现向下进一步弯折的现象。

为了能够保证穿梭车5的平稳运行、不会出现侧翻等现象。发明人并没有采用现有的滚轮9运输的技术手段，考虑到如果使用滚轮9在平面上的滚动来控制处于高空的穿梭车5进行换位，第一、当穿梭车5移动到承载板4时，承载板4的周边对穿梭车5并没有任何的限制作用，故穿梭车5是会发生偏向运动的，则会从承载板4上掉落造成安全事故；第二、因为承载板4与升降板3之间存在90°的垂直关系，所以承载板4与升降板3相对接的端面是存在倾斜面12的，也就是意味着承载板4与升降板3之间的夹角为180°时，承载板4与升降板3之间是存在缺口的，如果还是通过滚轮9直接在平面上实现转移，则是很难平稳的越过缺口部分，甚至是搁浅在缺口内。

因此发明人做了以下的改进：所述驱动机构包括：结构相同的第一凹槽、第二凹槽和结构相同的第一导轨、第二导轨。其中，所述第一凹槽沿前、后向设置在升降板3上，所述第一导轨设置在所述第一凹槽内；所述第二凹槽沿前、后向设置在承载板4上，所述第二导轨设置在所述第二凹槽内。并满足以下条件：承载板4与升降板3之间的夹角为180°时，所述第二凹槽与第一凹槽构成同一直线，所述第二导轨与第一导轨构成同一直线；所述第一导轨与所述第二导轨的结构相同，均为工字型导轨7；所述穿梭车5的底端对应设置有滚轮9组件，所述滚轮9组件与第一导轨和第二导轨为过盈配合。通过滚轮9组件与工字型导轨7的自始至终的过盈配合，控制穿梭车5的方向始终如一，不会出现跑偏的现象。

如图7所示，所述滚轮9组件包括：固定在所述穿梭车5底面的四个顶角处的滚轮9座8，安装在所述滚轮9座8内的滚轮9，与所述滚轮9座8的固定连接且横架10在所述第一导轨和/或第二导轨上的横架10，以及安装在所述横架10两侧的限位轮11；所述限位轮11分别卡接在工字型导轨7两侧的滑槽内。其中一个滚轮9与传动电机的输出轴传动连接。

如图10所示，所述升降板3的两端面为倾斜面12，所述承载板4靠近升降板3的一端面同样为倾斜面12；设定升降板3的底面与升降板3的倾斜面12之间的夹角为α，承载板4的底面与承载板4的倾斜面12之间的夹角为β，α+β≤90°，只有α+β≤90°才能保证承载板4与升降板3之间的90°垂直。也正因如此，承载板4与升降板3之间是存在缺口的，如果还是通过滚轮9直接在平面上实现转移，则是很难平稳的越过缺口部分，甚至是搁浅在缺口内(即上文所述的第二个问题)。因此发明人做了以下的限定：升降板3与承载板4的厚度均为H，当承载板4与升降板3之间的夹角为180°时，升降板3的顶面与承载板4顶面之间的距离为L，

L＝H·(cotβ+cotα)；滚轮9的直径R满足以下条件：R>L。并为了控制方向不会偏移：滚轮9与第一导轨或第二导轨脱离前，限位轮11已经位于第二导轨或者第一导轨的两侧。

即控制滚轮9的直径大于升降板3的顶面与承载板4顶面之间的距离，保证了滚轮9能够越过缺口部分。

但是上述改进仅仅限制于滚轮9能够越过缺口部分，却没有能够解决平缓的问题。但是滚轮9的小部分落在缺口内，滚轮9在经过缺口时还是会发生颠簸。

因此为了解决上述技术问题：如图8和图9所示，所述滚轮9组件包括：固定在所述穿梭的底面的连接杆13，安装在所述连接杆13两端的安装板14，安装在所述安装板14底面的两个顶角处的滚轮9组，所述滚轮9组的圆周面与工字型导轨7两侧的滑槽的顶面构成面接触，所述滚轮9组至少包括两个滚轮9。其中一个滚轮9与传动电机的输出轴传动连接。即将滚轮9从工字型的表面转移到两侧，从竖直面上看滚轮9则不会经过缺口，不会发生颠簸。但是为了保证转移的连续性，所述升降板3的两端面为倾斜面12，所述承载板4靠近升降板3的一端面同样为倾斜面12；设定升降板3的底面与升降板3的倾斜面12之间的夹角为α，承载板4的底面与承载板4的倾斜面12之间的夹角为β，升降板3与承载板4的厚度均为H，则工字型导轨7两侧的滑槽的深度是为h，h<H；

当承载板4与升降板3之间的夹角为180°时，升降板3的顶面与承载板4顶面之间的距离为L，L＝H·(cotβ+cotα)；则滚轮9的直径R满足以下条件：

其中，l为相邻的滚轮9之间的距离。保证滚轮9在缺口处不会发生脱离。

所述穿梭车5内设有控制器，所述控制器同时与提升机构的驱动件(驱动电机16)、铰接机构6的驱动件(气缸604)、驱动机构的驱动件(传动电机)电连接，用于分别控制升降板3所在的高度、升降板3与承载板4相互之间的位置关系和穿梭车5的运行状态。

一种四向穿梭车提升机的控制方法，具体包括以下步骤：

步骤一、装料：控制器控制铰接机构中的气缸，使承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，进行装料；简化了装料流程；

步骤二、反向控制驱动机构，使装满物料的穿梭车从承载板上滑移到升降板上；控制器反向控制铰接机构中的气缸，使承载板与所述升降板之间的夹角为90°，且垂直向上；此时的承载板对穿梭车起到围护的作用；

步骤三、通过穿梭车内部的控制器控制提升机构中的驱动电机运行，将升降板及升降板上的穿梭车向上输送到指定的高度后；

步骤四、控制器控制铰接机构中的气缸，使靠近目的地的承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，并通过驱动机构向目的地靠近；

步骤五、卸料，如此反复。

Claims (7)

1.一种四向穿梭车提升机，其特征在于，包括：

垂直在地面上的塔身，所述塔身的其中一对对立面设置有护栏，另一对对立面为敞口结构；

提升机构，沿所述塔身的长度方向对称设置在护栏的内侧；

升降板，传动安装在所述提升机构之间；所述升降板与敞口结构同侧的两端铰接有承载板；

穿梭车，放置在所述升降板上；

驱动机构，设置在穿梭车与升降板、承载板之间；

提升时，所述承载板与所述升降板之间的夹角为90°，垂直向上，穿梭车位于承载板与升降板构成的空间内；达到指定高度后，所述承载板与升降板之间的夹角为180°，所述驱动机构将穿梭车从升降板转移到承载板上，通过承载板搭建提升机与目的地之间的桥梁，完成高空远程输送；所述升降板与承载板之间通过铰接机构实现铰接，其中所述铰接机构包括：

固定在所述升降板两端底部的连接座，竖向固定在所述连接座内部的L型支架，安装在所述L型支架的顶端处的第一旋转轴，安装在所述L型支架的底端处的第二旋转轴，铰接在所述L型支架一侧的弯折处的气缸，一端铰接在所述气缸的活塞杆上的L型连接架，固定连接于所述第二旋转轴且位于L型支架另一侧的旋转杆，铰接于所述旋转杆的活动端处的铰接座，固定在所述铰接座上的伸缩杆，固定在所述伸缩杆末端处的连接座，

所述L型连接架的另一端与所述第二旋转轴固定连接；所述连接座可转动的套接在第一旋转轴上；所述连接座背离铰接座的一侧面与承载板的底面固定连接；

所述驱动机构包括：对称设置在升降板上且相互平行的第一凹槽，所述第一凹槽同时与所述护栏平行；所述第一凹槽内沿其长度方向设置有第一导轨；

对称设置在承载板上且相互平行的第二凹槽，所述第二凹槽内沿其长度反向设置有第二导轨；

承载板与升降板之间的夹角为180°时，所述第二凹槽与第一凹槽构成同一直线，所述第二导轨与第一导轨构成同一直线；所述第一导轨与所述第二导轨的结构相同，均为工字型导轨；所述第二凹槽与第一凹槽的结构相同；

所述穿梭车的底端对应设置有滚轮组件，所述滚轮组件与第一导轨和第二导轨为过盈配合；

所述提升机构包括：呈镜像竖直安装在所述塔身内两侧的螺纹杆，其中一个螺纹杆与驱动电机传动连接，所述驱动电机安装在所述塔身的外侧；

还包括：固定在所述升降板上的螺纹座，所述螺纹座与所述螺纹杆通过内外螺纹传动连接；

所述穿梭车内设有控制器，所述控制器同时与提升机构的驱动件、铰接机构的驱动件、驱动机构的驱动件电连接，用于分别控制升降板所在的高度、升降板与承载板相互之间的位置关系和穿梭车的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车提升机，其特征在于，所述伸缩杆、承载板、旋转杆满足以下关系：

当所述伸缩杆处于完全压缩状态时，所述旋转杆与铰接座、连接座和承载板构成一条直线；

当所述伸缩杆处于完全拉伸状态时，所述承载板和旋转杆包括两种状态：状态一和状态二；其中，所述状态一为：所述铰接座位于L型支架的弯折处，此时承载板与所述旋转杆相互垂直，且与L型支架的形状一致，即承载板与所述升降板之间的夹角为90°；所述状态二为：所述铰接座位于L型支架的弯折处的斜对面，此时承载板与所述旋转杆相互垂直，且与L型支架构成长方形，所述承载板与升降板之间的夹角为180°。

3.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车提升机，其特征在于，所述滚轮组件包括：固定在所述穿梭车底面的四个顶角处的滚轮座，安装在所述滚轮座内的滚轮，与所述滚轮座的前侧固定连接且横架在所述第一导轨和第二导轨上的横架，以及安装在所述横架两侧的限位轮；

所述限位轮分别卡接在工字型导轨两侧的滑槽内。

4.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车提升机，其特征在于，所述升降板的两端面为倾斜面，所述承载板靠近升降板的一端面同样为倾斜面；设定升降板的底面与升降板的倾斜面之间的夹角为α，承载板的底面与承载板的倾斜面之间的夹角为β，α+β≤90°；升降板与承载板的厚度均为H，当承载板与升降板之间的夹角为180°时，升降板的顶面与承载板顶面之间的距离为L，

L＝H·(cotβ+cotα)；

滚轮的直径R满足以下条件：R>L；滚轮与第一导轨或第二导轨脱离前，限位轮已经位于第二导轨或者第一导轨的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车提升机，其特征在于，所述滚轮组件包括：固定在所述穿梭车底面的连接杆，安装在所述连接杆两端的安装板，安装在所述安装板底面的两个顶角处的滚轮组，所述滚轮组的圆周面与工字型导轨两侧的滑槽的顶面构成面接触，所述滚轮组至少包括两个滚轮。

6.根据权利要求5所述的一种四向穿梭车提升机，其特征在于，所述升降板的两端面为倾斜面，所述承载板靠近升降板的一端面同样为倾斜面；设定升降板的底面与升降板的倾斜面之间的夹角为α，承载板的底面与承载板的倾斜面之间的夹角为β，升降板与承载板的厚度均为H，则工字型导轨两侧的滑槽的深度是为h，h<H；

当承载板与升降板之间的夹角为180°时，升降板的顶面与承载板顶面之间的距离为L，L＝H·(cotβ+cotα)；则滚轮的直径R满足以下条件：

其中，l为相邻的滚轮之间的距离。

7.使用如权利要求1至6中任一项所述的一种四向穿梭车提升机的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤一、装料：控制器控制铰接机构中的气缸，使承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，进行装料；

步骤二、反向控制驱动机构，使装满物料的穿梭车从承载板上滑移到升降板上；控制器反向控制铰接机构中的气缸，使承载板与所述升降板之间的夹角为90°，且垂直向上；此时的承载板对穿梭车起到围护的作用；

步骤三、通过穿梭车内部的控制器控制提升机构中的驱动电机运行，将升降板及升降板上的穿梭车向上输送到指定的高度后；

步骤四、控制器控制铰接机构中的气缸，使靠近目的地的承载板与升降板之间的夹角为180°，此时的第一凹槽与第二凹槽相对准且齐平，第一导轨与第二导轨相对准且齐平；通过控制器控制驱动机构运行，使穿梭车上的滚轮组件从第一导轨滑移到第二导轨上，即穿梭车位于塔身的外部，并通过驱动机构向目的地靠近；

步骤五、卸料。

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