CN112378258A - 一种具有自动调节功能的机械式出炉设备 - Google Patents

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CN112378258A CN202011105624.1A CN202011105624A CN112378258A CN 112378258 A CN112378258 A CN 112378258A CN 202011105624 A CN202011105624 A CN 202011105624A CN 112378258 A CN112378258 A CN 112378258A
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周瑞东
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Inner Mongolia Xintaiyuan New Material Co ltd
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    • F27D3/00—Charging; Discharging; Manipulation of charge
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    • F27D19/00—Arrangements of controlling devices
    • F27D2019/0028—Regulation

Abstract

本发明涉及一种具有自动调节功能的机械式出炉设备，包括，机身和调节机构，所述机身包括小车，所述调节机构包括旋转调节机构、俯仰调节机构和升降调节机构，所述小车能够使所述出炉设备在水平方向上的运动，所述旋转调节机构使所述回转支撑实现水平方向上的旋转从而带动所述出炉设备水平方向上的旋转，俯仰调节机构使所述大臂的移动带动所述吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具和凿岩钻杆工具的移动；俯仰油缸使所述出炉设备在垂直方向上的俯仰运动；所述升降调节机构使所述出炉设备在垂直方向上的垂直运动，完成所述设备在水平方向、垂直方向上的位置移动和角度调整。

Description

一种具有自动调节功能的机械式出炉设备
技术领域
本发明涉及出炉设备技术领域，尤其涉及一种具有自动调节功能的机械式出炉设备。
背景技术
目前工业矿热炉多采用人工出炉或机械式出炉设备作业，完成出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧等操作。各个工序由不同工具实现，开眼工序一般由凿岩钻杆实现，捅眼工序由拉杆实现，堵眼工序由堵眼泥炮实现，吹氧工序由人工输送氧管实现。现有机械式出炉设备可实现人在现场操作设备完成开眼和堵眼的工作，但捅眼和吹氧工作仍需要人工完成，且机械式出炉设备不能根据炉眼高度的变化自动调节工具高度，需要人工调节凿岩机钻杆及堵眼泥炮炮筒高度，高度调整装置采用长腰型孔螺栓紧固方式，螺栓易松，可靠度低，且人工调节费力又费时，机械式出炉设备不具备旋转和俯仰功能，无法根据实际工况需要调整大臂角度。
现有技术中仍存在出炉设备的工具高度的自动调整和角度自动调整的问题。
发明内容
为此，本发明提供一种具有自动调节功能的机械式出炉设备，用以克服现有技术中出炉设备的工具高度的自动调整和角度自动调整的的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种具有自动调节功能的机械式出炉设备，包括机身和调节机构，所述调节机构包括旋转调节机构、俯仰调节机构和升降调节机构，其中，
所述机身，其包括小车，用以支撑和安装所述机械式出炉设备的部件，所述小车上设置有车轮，用以使所述机械式出炉设备在地面上的运动，所述小车上设置有滑车底板，滑移车轮固定设置在所述滑车底板上，用以使滑车底板在小车上的槽钢轨道内运动，从而使所述出炉设备在水平方向上的运动；
所述旋转调节机构，其包括设置在滑车底板上的回转支撑，所述回转支撑上设置有支撑板，所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述回转支撑通过马达或电机驱动蜗杆旋转带动涡轮旋转，使所述回转支撑实现水平方向上的旋转从而带动所述出炉设备水平方向上的旋转；
所述俯仰调节机构，其包括设置在所述支撑板上的主支撑臂和俯仰油缸，所述主支撑臂包括第一主支撑臂和第二主支撑臂，其中，所述第一主支撑臂的一端的第一耳环与所述第一支撑板上的第一支撑臂耳环座通过销轴连接，所述第一主支撑臂的另一端通过销轴与大臂连接，所述第二主支撑臂的一端的第二耳环与所述第二支撑板上的第二支撑臂耳环座通过销轴连接，所述第二主支撑臂的另一端通过销轴与大臂连接，所述大臂上安装有吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具和凿岩钻杆工具，所述大臂的移动带动所述吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具和凿岩钻杆工具的移动；
所述俯仰油缸包括第一俯仰油缸和第二俯仰油缸，所述第一俯仰油缸的一端的第三耳环与所述第一支撑板上的第一油缸固定耳环座通过销轴连接，所述第一俯仰油缸的另一端通过第四耳环与大臂上的第一大臂耳环座连接，所述第二俯仰油缸的一端的第五耳环与所述第二支撑板上的第二油缸固定耳环座通过销轴连接，所述第二俯仰油缸的另一端的第六耳环与大臂上的第二大臂耳环座连接，通过所述俯仰油缸的伸缩带动与所述俯仰油缸连接的大臂的俯仰运动，从而使所述出炉设备在垂直方向上的俯仰运动；
所述升降调节机构，其包括升降油缸，所述升降油缸包括第一升降油缸和第二升降油缸，所述第一升降油缸的一端的第七耳环与所述第一支撑板上的第一升降耳轴座通过销轴连接，所述第一升降油缸的另一端的第八耳环与所述第一主支撑臂的一端的第二升降耳轴座通过销轴连接，所述第二升降油缸的一端的第九耳环与所述第二支撑板上的第三升降耳轴座通过销轴连接，所述第二升降油缸的另一端的第十耳环与所述第二主支撑臂的一端的第四升降耳轴座通过销轴连接，通过所述第一升降油缸和所述第二升降油缸的伸缩运动改变所述第一主支撑臂和第二主支撑臂的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂的水平，改变所述大臂销轴的高度，从而使所述出炉设备在垂直方向上的垂直运动；
中控单元，其分别与所述车轮、所述滑移车轮、所述回转支撑、所述俯仰油缸、所述升降油缸连接，用以控制各部件的工作参数；
所述中控单元对所述机械式出炉设备的位置调节包括，首先，通过所述小车上的车轮的转动使所述设备移动到水平面上的调节位置，其次，通过所述滑车底板上的滑移车轮能够使所述滑车底板在小车上的槽钢轨道内运动，对所述设备中的滑车底板进行调节，使其运动至水平面上的目标位置，同时，通过对所述滑车底板上的回转支撑的对所述设备进行水平方向的旋转角度的调节，使所述滑车底板旋转到水平面上的目标位置角度，完成所述设备在水平位置上的调节；
所述中控单元在对所述设备垂直方向上的俯仰角度进行调节时，通过调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动与所述俯仰油缸连接的大臂进行俯仰运动，从而改变所述设备在角度上可以实现所述设备在俯仰角度的调整；
所述中控单元在对所述设备垂直方向上的高度进行调节时，通过调节所述第一升降油缸和所述第二升降油缸的伸缩运动从而改变所述第一主支撑臂和第二主支撑臂的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂的水平，从而改变所述大臂销轴的高度，实现所述设备在垂直位置上的调高或调低运动。
进一步地，所述中控单元设定所述滑车底板的水平居中位置和垂直居中位置为原点O，以原点O分别作三条互相垂直的数轴Ox，Oy，Oz，建立空间直角坐标系O-xyz，在对所述设备进行调节时，首先所述中控单元获取所述设备需要到达的终点目标位置坐标信息矩阵N(x、y、z)，其中，x表示在x轴方向上距离原点的距离，y表示在y轴方向上距离原点的距离，z表示在z轴方向上距离原点的距离；
所述中控单元对所述设备进行调节时，首先，根据所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的x轴和y轴方向的距离确定所述小车水平方向上的移动速度和移动距离，并通过所述小车与所述设备之间的平行关系确定所述小车的水平旋转角度，其次，通过所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的z轴的距离确定所述小车在垂直方向上的移动距离，并通过所述设备与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的角度关系确定所述设备在垂直方向上的旋转角度，直至所述设备调节至目标位置时，完成所述设备的调节过程。
进一步地，所述中控单元内预设有小车运动的速度矩阵V、x轴方向的距离矩阵X和y轴方向的距离矩阵Y，
对于所述小车运动的速度矩阵V(V1、V2、V3…Vn)，其中，V1表示第一预设速度，V2表示第二预设速度，V3表示第三预设速度，Vn表示第n预设速度；
对于所述x轴方向的距离矩阵X(X1、X2、X3…Xn)，其中，X1表示在x轴方向的第一预设距离，X2表示在x轴方向的第二预设距离，X3表示在x轴方向的第三预设距离，Xn表示在x轴方向的第n预设距离；
对于所述y轴方向的距离矩阵Y(Y1、Y2、Y3…Yn)，其中，Y1表示在Y轴方向的第一预设距离，Y2表示在Y轴方向的第二预设距离，Y3表示在Y轴方向的第三预设距离，Yn表示在Y轴方向的第n预设距离；
设定目标位置信息为Ni(xi、yi、zi)，其中，i＝1、2、3…n，根据所述目标位置距离原点位置在x轴方向的距离为xi，在y轴方向的距离为yi，在z轴方向的距离为zi，得出所述小车在水平面上需要移动的最短距离为
Figure BDA0002726852210000045
对所述小车的路线进行规划，当所述小车当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间没有障碍时，所述小车按照确定的最短距离进行运动，当所述小车当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间有障碍时，则判断xi与yi的值的大小，若xi≥yi时，所述小车按照先在x轴方向移动再在y轴方向上移动的方式进行运动，若xi＜yi时，所述小车按照先在y轴方向移动再在x轴方向上移动的方式进行运动，当所述xi/yi为正值时，所述小车运动方向为x轴/y轴正方向，当所述xi/yi为负值时，所述小车的运动方向为x轴/y轴的反方向运动。
进一步地，当所述小车按照确定的最短距离进行运动时，根据所述小车当前所在位置至水平面上的目标位置之间的距离确定小车的运动速度，
若
Figure BDA0002726852210000041
时，则所述小车的运动速度为V1；
若
Figure BDA0002726852210000042
时，则所述小车的运动速度为V2；
若
Figure BDA0002726852210000043
时，则所述小车的运动速度为V3；
若
Figure BDA0002726852210000044
时，则所述小车的运动速度为Vn。
进一步地，所述中控单元根据目标位置坐标Ni(xi、yi、zi)中的xi的值与所述x轴方向的距离矩阵中的Xi进行比较，确定所述小车在x轴方向移动的运动速度，
当|xi|≤X1时，所述小车在x轴方向上的运动速度为V1；
若X1＜|xi|≤X2时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为V2；
若X2＜|xi|≤X3时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为V3；
若X(n-1)＜|xi|≤Xn时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为Vn；
根据所述小车在y轴方向的yi值与所述y轴方向的距离矩阵Y中的Yi的比较，确定所述小车在y轴方向移动的运动速度，
当|yi|≤Y1时，所述小车在Y轴方向上的运动速度为V1；
若Y1＜|yi|≤Y2时，则所述小车在Y轴方向上的运动速度为V2；
若Y2＜|yi|≤Y3时，则所述小车在Y轴方向上的运动速度为V3；
若Y(n-1)＜|yi|≤Yn时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为Vn。
进一步地，所述中控单元内预设所述小车的调节距离矩阵W(W1、W2、W3…Wn)，其中，W1表示第一预设调节距离，W2表示第二预设调节距离，W3表示第三预设调节距离，Wn表示第n预设调节距离，根据所述小车的运动速度确定所述小车的调节距离，
若所述小车的运动速度为V1时，则确定所述小车的调节距离为W1；
若所述小车的运动速度为V2时，则确定所述小车的调节距离为W2；
若所述小车的运动速度为V3时，则确定所述小车的调节距离为W3；
若所述小车的运动速度为Vn时，则确定所述小车的调节距离为Wn；
所述小车运动到水平面上的位置与目标位置的距离为Wi时，所述小车停止运动，并开始调节所述滑车底板的位置；
所述滑车底板当前所在位置到所述滑车底板运动到水平面上的目标位置的距离为Wi，所述中控单元控制所述滑车底板的进行移动，当所述滑车底板移动至所述水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑进行旋转角度的调节；
若所述中控单元控制所述滑车底板进行运动至所述槽钢轨道的一端时，所述滑车底板仍未到水平面上的目标位置时，设定所述滑车底板距离水平面上的目标位置为H，则所述中控单元控制所述小车移动H，使所述小车上的滑车底板位置处于水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑进行旋转角度的调节。
进一步地，所述中控单元对所述回转支撑旋转角度进行调节时，若所述小车所在的水平面上目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，则不需要对所述回转支撑进行旋转角度的调节；
若所述小车所在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置不平行时，则计算出所述小车与所述处理过程中操作位置的角度为θ，则调节所述回转支撑转动角度θ，使所述小车在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，再对所述设备在垂直方向上进行调节。
进一步地，当所述设备在垂直方向上进行调节时，设定所述目标位置坐标信息Ni中的zi所在位置与所述滑车底板居中原点位置的距离为|zi|，设定当前所述升降油缸的所在位置与所述滑车底板居中原点位置的距离为zx，设定所述升降油缸可调节的最高高度位置距离原点位置的距离为zmax，设定所述升降油缸可调节的最低高度位置距离原点位置的距离为zmin，将zx与|zi|的进行比较，若zx＝|zi|时，则表示所述升降油缸位于初始位置时，确定所述升降油缸的调节高度为，
当zi＝0时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zmin＜zi≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zi；
当zi＜zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zi＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax。
进一步地，若|zi|≠zx时，则表示所述升降油缸未位于初始位置时，确定所述升降油缸的调节高度为，
若|zi|＞zx时，对|zi|与zmax进行比较，若|zi|＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax，若|zi|≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，
若|zi|＜zx时，对|zi|与zmin进行比较，若|zi|＞zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，若|zi|≤zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmin。
进一步地，所述中控单元对所述设备的高度进行调节后，则对所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度进行确定，若所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时，则不需要通过俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂运动，若所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度不一致时，计算俯仰角度为α，调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂运动角度为α，直至所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时停止所述俯仰油缸的运动。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过提供一种自动调节功能的机械式出炉设备，通过将凿岩钻杆工具、堵眼泥炮工具和吹氧氧管工具并排固定在同一大臂主体上，随大臂主体一起实现角度和高度的调整。
进一步地，本发明的升降俯仰动作由主支撑臂、俯仰油缸、升降油缸组成的三角支架配合动作实现，大臂主体安装在三角支架顶部，通过俯仰油缸的伸缩实现大臂主体的角度调整，升降调节油缸的伸缩实现大臂高度的调整，旋转动作由回转支撑或者齿轮啮合实现，使所述出炉设备实现全方位的移动。
尤其，本发明首先根据所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的x轴和y轴方向的距离确定所述小车水平方向上的移动速度和移动距离，并通过所述小车与所述设备之间的平行关系确定所述小车的水平旋转角度，其次，通过所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的z轴的距离确定所述小车在垂直方向上的移动距离，并通过所述设备与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的角度关系确定所述设备在垂直方向上的旋转角度，直至所述设备调节至目标位置时，完成所述设备的调节过程。
尤其，在所述设备进行水平面上的移动时，首先判断小车当前所处位置到水平面上的目标位置的是否有有障碍，如果无障碍，则以直线方式移动至所述水平面上的目标位置，若有障碍时，则按照在x轴方向的距离移动xi的距离，按照在y轴方向的距离移动yi的距离实现所述设备在水平面上的移动，再根据需要移动的距离确定移动的速度，并设置调节距离，调节距离通过滑车底板进行调整，当完成所述设备水平面上的移动后，再对水平面与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的水平位置关系进行所述设备水平方向上的旋转调节，直至对所述设备在水平方向上的调节。
尤其，在所述设备进行垂直方向上的移动时，根据所述目标位置坐标信息中的zi所在位置与当前所述升降油缸的所在位置关系，确定所述升降油缸的调节高度，并对所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度进行调整，实现所述设备在垂直方向上的调节，使出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧过程中的水平和垂直方向上的角度和距离的调整。
附图说明
图1为本发明所述具有自动调节功能的机械式出炉设备的结构示意图；
图2为本发明所述具有自动调节功能的机械式出炉设备中旋转升降俯仰机构的结构示意图；
图3为本发明所述具有自动调节功能的机械式出炉设备中大臂的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-3所示，本发明提供一种具有自动调节功能的机械式出炉设备，包括机身和调节机构1-2，所述调节机构包括旋转调节机构、俯仰调节机构和升降调节机构，其中，
机身，其包括小车1-1，用以支撑和安装所述机械式出炉设备的部件，所述小车1-1上设置有车轮，用以使所述机械式出炉设备在地面上的运动，所述小车1-1上设置有滑车底板2-7，滑移车轮2-1固定设置在所述滑车底板2-7上，用以使滑车底板2-7在小车1-1上的槽钢轨道内运动。
旋转调节机构，其包括设置在滑车底板2-7上的回转支撑2-4，所述回转支撑2-4上设置有支撑板，所述支撑板包括第一支撑板2-6和第二支撑板，所述回转支撑2-4通过马达或电机驱动蜗杆旋转带动涡轮旋转，从而使所述回转支撑2-4实现旋转。
俯仰调节机构，其包括设置在所述支撑板上的主支撑臂和俯仰油缸，所述主支撑臂包括第一主支撑臂和第二主支撑臂2-2，其中，所述第一主支撑臂的一端的第一耳环与所述第一支撑板2-6上的第一支撑臂耳环座2-6-1通过销轴3-4连接，所述第一主支撑臂的另一端通过销轴3-4与大臂1-3连接，所述第二主支撑臂2-2的一端的第二耳环与所述第二支撑板上的第二支撑臂耳环座通过销轴3-4连接，所述第二主支撑臂2-2的另一端通过销轴3-4与大臂1-3连接，所述大臂1-3上安装有吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具3-1和凿岩钻杆工具3-3，所述大臂1-3的移动带动所述吹氧氧管工具3-2、堵眼泥炮工具3-1和凿岩钻杆工具3-3的移动。
所述俯仰油缸包括第一俯仰油缸2-5-1和第二俯仰油缸2-5-2，所述第一俯仰油缸2-5-1的一端的第三耳环与所述第一支撑板2-6上的第一油缸固定耳环座2-6-2通过销轴3-4连接，所述第一俯仰油缸2-5-1的另一端通过第四耳环与大臂1-3上的第一大臂1-3耳环座连接，所述第二俯仰油缸2-5-2的一端的第五耳环与所述第二支撑板上的第二油缸固定耳环座通过销轴3-4连接，所述第二俯仰油缸2-5-2的另一端的第六耳环与大臂1-3上的第二大臂1-3耳环座连接，通过所述俯仰油缸的伸缩带动与所述俯仰油缸连接的大臂1-3的俯仰运动。
升降调节机构，其包括升降油缸，所述升降油缸包括第一升降油缸2-3和第二升降油缸，所述第一升降油缸2-3的一端的第七耳环与所述第一支撑板2-6上的第一升降耳轴座2-6-3通过销轴3-4连接，所述第一升降油缸2-3的另一端的第八耳环与所述第一主支撑臂的一端的第二升降耳轴座通过销轴3-4连接，所述第二升降油缸的一端的第九耳环与所述第二支撑板上的第三升降耳轴座通过销轴3-4连接，所述第二升降油缸的另一端的第十耳环与所述第二主支撑臂2-2的一端的第四升降耳轴座通过销轴3-4连接，通过所述第一升降油缸2-3和所述第二升降油缸的伸缩运动改变所述第一主支撑臂和第二主支撑臂2-2的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂1-3的水平，从而改变所述大臂1-3销轴3-4的高度；
中控单元，其分别与所述车轮、所述滑移车轮2-1、所述回转支撑2-4、所述俯仰油缸、所述升降油缸连接，用以控制各部件的工作参数。
具体而言，本发明实施例中，所述车轮设置为四个，所述回转支撑2-4与所述滑车底板2-7之间通过螺栓连接，本发明并不限定具体的主支撑臂、俯仰调节油缸、升降调节油缸的数量，可以设置为一个，也可以设置为多个，本发明实施例中采用的是两个，但具体设置个数可以根据实际使用情况调整，以实际使用为准。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元对所述机械式出炉设备的位置调节包括，首先，通过所述小车1-1上的车轮的转动使所述设备移动到水平面上的调节位置，其次，通过所述滑车底板2-7上的滑移车轮2-1能够使所述滑车底板2-7在小车1-1上的槽钢轨道内运动，对所述设备中的滑车底板2-7进行调节，使其运动至水平面上的目标位置，同时，通过对所述滑车底板2-7上的回转支撑2-4的对所述设备进行水平方向的旋转角度的调节，使所述滑车底板2-7旋转到水平面上的目标位置角度，完成所述设备在水平位置上的调节。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元在对所述设备垂直方向上的俯仰角度进行调节时，通过调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动与所述俯仰油缸连接的大臂1-3进行俯仰运动，从而改变所述设备在角度上可以实现所述设备在俯仰角度的调整。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元在对所述设备垂直方向上的高度进行调节时，通过调节所述第一升降油缸2-3和所述第二升降油缸的伸缩运动从而改变所述第一主支撑臂和第二主支撑臂2-2的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂1-3的水平，从而改变所述大臂1-3销轴3-4的高度，实现所述设备在垂直位置上的调高或调低运动。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元设定所述滑车底板2-7的水平居中位置和垂直居中位置为原点O，以原点O分别作三条互相垂直的数轴Ox，Oy，Oz，建立空间直角坐标系O-xyz，在对所述设备进行调节时，首先所述中控单元获取所述设备需要到达的终点目标位置坐标信息矩阵N(x、y、z)，其中，x表示在x轴方向上距离原点的距离，y表示在y轴方向上距离原点的距离，z表示在z轴方向上距离原点的距离。
首先，根据所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的x轴和y轴方向的距离确定所述小车1-1水平方向上的移动速度和移动距离，并通过所述小车1-1与所述设备之间的平行关系确定所述小车1-1的水平旋转角度，其次，通过所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的z轴的距离确定所述小车1-1在垂直方向上的移动距离，并通过所述设备与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的角度关系确定所述设备在垂直方向上的旋转角度，直至所述设备调节至目标位置时，完成所述设备的调节过程。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元内预存有小车1-1运动的速度矩阵V、x轴方向的距离矩阵X和y轴方向的距离矩阵Y，
对于所述小车1-1运动的速度矩阵V(V1、V2、V3…Vn)，其中，V1表示第一预设速度，V2表示第二预设速度，V3表示第三预设速度，Vn表示第n预设速度。
对于所述x轴方向的距离矩阵X(X1、X2、X3…Xn)，其中，X1表示在x轴方向的第一预设距离，X2表示在x轴方向的第二预设距离，X3表示在x轴方向的第三预设距离，Xn表示在x轴方向的第n预设距离。
对于所述y轴方向的距离矩阵Y(Y1、Y2、Y3…Yn)，其中，Y1表示在Y轴方向的第一预设距离，Y2表示在Y轴方向的第二预设距离，Y3表示在Y轴方向的第三预设距离，Yn表示在Y轴方向的第n预设距离。
具体而言，本发明实施例中，根据所述位置信息Ni(xi、yi、zi)，其中，i＝1、2、3…n，根据所述位置距离原点位置在x轴方向的距离为xi，在y轴方向的距离为yi，在z轴方向的距离为zi，得出所述小车1-1在水平面上需要移动的最短距离为
Figure BDA0002726852210000111
对所述小车1-1的路线进行规划，当所述小车1-1当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间没有障碍时，所述小车1-1按照确定的最短距离进行运动，当所述小车1-1当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间有障碍时，则判断xi与yi的值的大小，若xi≥yi时，所述小车1-1按照先在x轴方向移动再在y轴方向上移动的方式进行运动，若xi＜yi时，所述小车1-1按照先在y轴方向移动再在x轴方向上移动的方式进行运动。
具体而言，本发明实施例中，根据目标位置坐标Ni(xi、yi、zi)，当所述小车1-1按照确定的最短距离进行运动时，在所述目标位置Ni到所述原点O的直线行驶过程中，根据两点之间的直线距离确定小车1-1的运动速度，
若
Figure BDA0002726852210000121
时，则所述小车1-1的运动速度为V1；
若
Figure BDA0002726852210000122
时，则所述小车1-1的运动速度为V2；
若
Figure BDA0002726852210000123
时，则所述小车1-1的运动速度为V3；
若
Figure BDA0002726852210000124
时，则所述小车1-1的运动速度为Vn。
根据目标位置坐标Ni(xi、yi、zi)，根据xi的值与所述x轴方向的距离矩阵中的Xi进行比较，确定所述小车1-1在x轴方向移动的运动速度，
当|xi|≤X1时，所述小车1-1在x轴方向上的运动速度为V1；
若X1＜|xi|≤X2时，则所述小车1-1在x轴方向上的运动速度为V2；
若X2＜|xi|≤X3时，则所述小车1-1在x轴方向上的运动速度为V3；
若X(n-1)＜|xi|≤Xn时，则所述小车1-1在x轴方向上的运动速度为Vn；
所述中控单元根据所述小车1-1在y轴方向的yi值与所述y轴方向的距离矩阵Y中的Yi的比较，确定所述小车1-1在y轴方向移动的运动速度，
当|yi|≤Y1时，所述小车1-1在Y轴方向上的运动速度为V1；
若Y1＜|yi|≤Y2时，则所述小车1-1在Y轴方向上的运动速度为V2；
若Y2＜|yi|≤Y3时，则所述小车1-1在Y轴方向上的运动速度为V3；
若Y(n-1)＜|yi|≤Yn时，则所述小车1-1在x轴方向上的运动速度为Vn；
当所述xi/yi为正值时，所述小车1-1运动方向为x轴/y轴正方向，当所述xi/yi为负值时，所述小车1-1的运动方向为x轴/y轴的反方向运动。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元内预设所述小车1-1的调节距离矩阵W(W1、W2、W3…Wn)，其中，W1表示第一预设调节距离，W2表示第二预设调节距离，W3表示第三预设调节距离，Wn表示第n预设调节距离，根据所述小车1-1的运动速度确定所述小车1-1的调节距离，
若所述小车1-1的运动速度为V1时，则确定所述小车1-1的调节距离为W1；
若所述小车1-1的运动速度为V2时，则确定所述小车1-1的调节距离为W2；
若所述小车1-1的运动速度为V3时，则确定所述小车1-1的调节距离为W3；
若所述小车1-1的运动速度为Vn时，则确定所述小车1-1的调节距离为Wn；
在所述小车1-1按照确定的最短距离进行运动过程中，所述小车1-1运动到水平面上的目标位置的距离为Wi时，所述小车1-1停止运动，并开始调节所述滑车底板2-7的位置。
在所述小车1-1按照在x和/或y轴方向的运动时，若先x轴后y轴运动时，当所述小车1-1在y轴运动过程中，所述小车1-1运动到水平面上的目标位置的距离为Wi时，所述小车1-1停止运动，并开始调节所述滑车底板2-7的位置，
若先y轴后x轴运动时，当所述小车1-1在x轴运动过程中，所述小车1-1运动到水平面上的目标位置的距离为Wi时，所述小车1-1停止运动，并开始调节所述滑车底板2-7的位置。
若小车1-1的目标位置中xi＝0或yi＝0时，所述小车1-1只需要在一个方向上运动时，所述小车1-1运动到水平面上的目标位置的距离为Wi时，所述小车1-1停止运动，并开始调节所述滑车底板2-7的位置。
具体而言，本发明实施例中，所述滑车底板2-7当时所在位置到所述滑车底板2-7运动到水平面上的目标位置的距离为Wi，所述中控单元控制所述滑车底板2-7的进行移动，当所述滑车底板2-7移动至所述水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑2-4进行旋转角度的调节。
若所述中控单元控制所述滑车底板2-7的进行移动至所述槽钢轨道的一端时，所述滑车底板2-7仍未到水平面上的目标位置时，设定所述滑车底板2-7距离水平面上的目标位置为H，则所述中控单元控制所述小车1-1移动H，使所述小车1-1上的滑车底板2-7最终处于水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑2-4进行旋转角度的调节。
若所述小车1-1在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，则不需要对所述回转支撑2-4进行旋转角度的调节。
若所述小车1-1在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置不平行时，则计算出所述小车1-1与所述处理过程中操作位置的角度为θ，则调节所述回转支撑2-4转动角度θ，使所述小车1-1在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行。
具体而言，本发明实施例中，当所述小车1-1在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，设定所述目标位置坐标信息Ni中的zi所在位置与所述滑车底板2-7居中原点位置的距离为|zi|，设定当前所述升降油缸的所在位置与所述滑车底板2-7居中原点位置的距离为zx，设定所述升降油缸可调节的最高高度位置距离原点位置的距离为zmax，设定所述升降油缸可调节的最低高度位置距离原点位置的距离为zmin，将zx与|zi|的进行比较，
若zx＝|zi|时，则表示所述升降油缸位于初始位置时，确定所述升降油缸的调节高度为，
当zi＝0时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zmin＜zi≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zi；
当zi＜zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zi＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax；
若|zi|≠zx时，则表示所述升降油缸未位于初始位置时，
若|zi|＞zx时，对|zi|与zmax进行比较，若|zi|＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax，若|zi|≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，
若|zi|＜zx时，对|zi|与zmin进行比较，若|zi|＞zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，若|zi|≤zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmin，
所述中控单元在对所述升降油缸的调节高度进行确定后，按照确定的调节高度进行调节，通过调节所述升降油缸的伸缩运动从而改变主支撑臂的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂1-3的水平，从而改变所述大臂1-3销轴3-4的高度，实现所述设备在垂直位置上的调高或调低运动。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元对所述设备的高度进行调节后，则对所述大臂1-3与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度进行确定，若所述大臂1-3与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时，则不需要通过俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂1-3运动，若所述大臂1-3与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度不一致时，计算俯仰角度为α，调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂1-3运动角度为α，直至所述大臂1-3与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时停止所述俯仰油缸的运动。
具体而言，本发明实施例中，所述中控单元在对所述设备角度进行调节时，通过调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动与所述俯仰油缸连接的大臂1-3进行俯仰运动，从而改变所述设备在角度上可以实现所述出炉设备在俯仰角度的调整。
具体而言，本发明实施例中，当所述设备在升降油缸的调节过程中，未到到达目标位置的高度时，通过所述俯仰油缸的角度调节对所述设备在垂直方向上的高度进行调整，若所述俯仰油缸的调节角度调至最大值fmax时，仍未达到目标位置的高度时，则判断所述高度超出所述出炉设备所能达到的最大高度。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，包括机身和调节机构，所述调节机构包括旋转调节机构、俯仰调节机构和升降调节机构，其中，
所述机身，其包括小车，用以支撑和安装所述机械式出炉设备的部件，所述小车上设置有车轮，用以使所述机械式出炉设备在地面上的运动，所述小车上设置有滑车底板，滑移车轮固定设置在所述滑车底板上，用以使滑车底板在小车上的槽钢轨道内运动，从而使所述出炉设备在水平方向上的运动；
所述旋转调节机构，其包括设置在滑车底板上的回转支撑，所述回转支撑上设置有支撑板，所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述回转支撑通过马达或电机驱动蜗杆旋转带动涡轮旋转，使所述回转支撑实现水平方向上的旋转从而带动所述出炉设备水平方向上的旋转；
所述俯仰调节机构，其包括设置在所述支撑板上的主支撑臂和俯仰油缸，所述主支撑臂包括第一主支撑臂和第二主支撑臂，其中，所述第一主支撑臂的一端的第一耳环与所述第一支撑板上的第一支撑臂耳环座通过销轴连接，所述第一主支撑臂的另一端通过销轴与大臂连接，所述第二主支撑臂的一端的第二耳环与所述第二支撑板上的第二支撑臂耳环座通过销轴连接，所述第二主支撑臂的另一端通过销轴与大臂连接，所述大臂上安装有吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具和凿岩钻杆工具，所述大臂的移动带动所述吹氧氧管工件、堵眼泥炮工具和凿岩钻杆工具的移动；
所述俯仰油缸包括第一俯仰油缸和第二俯仰油缸，所述第一俯仰油缸的一端的第三耳环与所述第一支撑板上的第一油缸固定耳环座通过销轴连接，所述第一俯仰油缸的另一端通过第四耳环与大臂上的第一大臂耳环座连接，所述第二俯仰油缸的一端的第五耳环与所述第二支撑板上的第二油缸固定耳环座通过销轴连接，所述第二俯仰油缸的另一端的第六耳环与大臂上的第二大臂耳环座连接，通过所述俯仰油缸的伸缩带动与所述俯仰油缸连接的大臂的俯仰运动，从而使所述出炉设备在垂直方向上的俯仰运动；
所述升降调节机构，其包括升降油缸，所述升降油缸包括第一升降油缸和第二升降油缸，所述第一升降油缸的一端的第七耳环与所述第一支撑板上的第一升降耳轴座通过销轴连接，所述第一升降油缸的另一端的第八耳环与所述第一主支撑臂的一端的第二升降耳轴座通过销轴连接，所述第二升降油缸的一端的第九耳环与所述第二支撑板上的第三升降耳轴座通过销轴连接，所述第二升降油缸的另一端的第十耳环与所述第二主支撑臂的一端的第四升降耳轴座通过销轴连接，通过所述第一升降油缸和所述第二升降油缸的伸缩运动改变所述第一主支撑臂和第二主支撑臂的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂的水平，改变所述大臂销轴的高度，从而使所述出炉设备在垂直方向上的垂直运动；
中控单元，其分别与所述车轮、所述滑移车轮、所述回转支撑、所述俯仰油缸、所述升降油缸连接，用以控制各部件的工作参数；
所述中控单元对所述机械式出炉设备的位置调节包括，首先，通过所述小车上的车轮的转动使所述设备移动到水平面上的调节位置，其次，通过所述滑车底板上的滑移车轮能够使所述滑车底板在小车上的槽钢轨道内运动，对所述设备中的滑车底板进行调节，使其运动至水平面上的目标位置，同时，通过对所述滑车底板上的回转支撑的对所述设备进行水平方向的旋转角度的调节，使所述滑车底板旋转到水平面上的目标位置角度，完成所述设备在水平位置上的调节；
所述中控单元在对所述设备垂直方向上的俯仰角度进行调节时，通过调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动与所述俯仰油缸连接的大臂进行俯仰运动，从而改变所述设备在角度上可以实现所述设备在俯仰角度的调整；
所述中控单元在对所述设备垂直方向上的高度进行调节时，通过调节所述升降油缸的伸缩运动改变所述主支撑臂的角度，同时所述俯仰油缸伸缩配合保持所述大臂的水平，从而改变所述大臂销轴的高度，实现所述设备在垂直位置上的调高或调低运动。
2.根据权利要求1所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元设定所述滑车底板的水平居中位置和垂直居中位置为原点O，以原点O分别作三条互相垂直的数轴Ox，Oy，Oz，建立空间直角坐标系O-xyz，在对所述设备进行调节时，首先所述中控单元获取所述设备需要到达的终点目标位置坐标信息矩阵N(x、y、z)，其中，x表示在x轴方向上距离原点的距离，y表示在y轴方向上距离原点的距离，z表示在z轴方向上距离原点的距离；
所述中控单元对所述设备进行调节时，首先，根据所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的x轴和y轴方向的距离确定所述小车水平方向上的移动速度和移动距离，并通过所述小车与所述设备之间的平行关系确定所述小车的水平旋转角度，其次，通过所述设备距离所述目标位置Ni的位置中的z轴的距离确定所述小车在垂直方向上的移动距离，并通过所述设备与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的角度关系确定所述设备在垂直方向上的旋转角度，直至所述设备调节至目标位置时，完成所述设备的调节过程。
3.根据权利要求2所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元内预设有小车运动的速度矩阵V、x轴方向的距离矩阵X和y轴方向的距离矩阵Y，
对于所述小车运动的速度矩阵V(V1、V2、V3…Vn)，其中，V1表示第一预设速度，V2表示第二预设速度，V3表示第三预设速度，Vn表示第n预设速度；
对于所述x轴方向的距离矩阵X(X1、X2、X3…Xn)，其中，X1表示在x轴方向的第一预设距离，X2表示在x轴方向的第二预设距离，X3表示在x轴方向的第三预设距离，Xn表示在x轴方向的第n预设距离；
对于所述y轴方向的距离矩阵Y(Y1、Y2、Y3…Yn)，其中，Y1表示在Y轴方向的第一预设距离，Y2表示在Y轴方向的第二预设距离，Y3表示在Y轴方向的第三预设距离，Yn表示在Y轴方向的第n预设距离；
设定目标位置信息为Ni(xi、yi、zi)，其中，i＝1、2、3…n，根据所述目标位置距离原点位置在x轴方向的距离为xi，在y轴方向的距离为yi，在z轴方向的距离为zi，得出所述小车在水平面上需要移动的最短距离为
Figure FDA0002726852200000031
对所述小车的路线进行规划，当所述小车当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间没有障碍时，所述小车按照确定的最短距离进行运动，当所述小车当前所处位置到水平面上的目标位置的最短距离间有障碍时，则判断xi与yi的值的大小，若xi≥yi时，所述小车按照先在x轴方向移动再在y轴方向上移动的方式进行运动，若xi＜yi时，所述小车按照先在y轴方向移动再在x轴方向上移动的方式进行运动，当所述xi/yi为正值时，所述小车运动方向为x轴/y轴正方向，当所述xi/yi为负值时，所述小车的运动方向为x轴/y轴的反方向运动。
4.根据权利要求3所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，当所述小车按照确定的最短距离进行运动时，根据所述小车当前所在位置至水平面上的目标位置之间的距离确定小车的运动速度，
若
Figure FDA0002726852200000041
时，则所述小车的运动速度为V1；
若
Figure FDA0002726852200000042
时，则所述小车的运动速度为V2；
若
Figure FDA0002726852200000043
时，则所述小车的运动速度为V3；
若
Figure FDA0002726852200000044
时，则所述小车的运动速度为Vn。
5.根据权利要求4所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元根据目标位置坐标Ni(xi、yi、zi)中的xi的值与所述x轴方向的距离矩阵中的Xi进行比较，确定所述小车在x轴方向移动的运动速度，
当|xi|≤X1时，所述小车在x轴方向上的运动速度为V1；
若X1＜|xi|≤X2时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为V2；
若X2＜|xi|≤X3时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为V3；
若X(n-1)＜|xi|≤Xn时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为Vn；
根据所述小车在y轴方向的yi值与所述y轴方向的距离矩阵Y中的Yi的比较，确定所述小车在y轴方向移动的运动速度，
当|yi|≤Y1时，所述小车在Y轴方向上的运动速度为V1；
若Y1＜|yi|≤Y2时，则所述小车在Y轴方向上的运动速度为V2；
若Y2＜|yi|≤Y3时，则所述小车在Y轴方向上的运动速度为V3；
若Y(n-1)＜|yi|≤Yn时，则所述小车在x轴方向上的运动速度为Vn。
6.根据权利要求5所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元内预设所述小车的调节距离矩阵W(W1、W2、W3…Wn)，其中，W1表示第一预设调节距离，W2表示第二预设调节距离，W3表示第三预设调节距离，Wn表示第n预设调节距离，根据所述小车的运动速度确定所述小车的调节距离，
若所述小车的运动速度为V1时，则确定所述小车的调节距离为W1；
若所述小车的运动速度为V2时，则确定所述小车的调节距离为W2；
若所述小车的运动速度为V3时，则确定所述小车的调节距离为W3；
若所述小车的运动速度为Vn时，则确定所述小车的调节距离为Wn；
所述小车运动到水平面上的位置与目标位置的距离为Wi时，所述小车停止运动，并开始调节所述滑车底板的位置；
所述滑车底板当前所在位置到所述滑车底板运动到水平面上的目标位置的距离为Wi，所述中控单元控制所述滑车底板的进行移动，当所述滑车底板移动至所述水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑进行旋转角度的调节；
若所述中控单元控制所述滑车底板进行运动至所述槽钢轨道的一端时，所述滑车底板仍未到水平面上的目标位置时，设定所述滑车底板距离水平面上的目标位置为H，则所述中控单元控制所述小车移动H，使所述小车上的滑车底板位置处于水平面上的目标位置后，再对所述回转支撑进行旋转角度的调节。
7.根据权利要求6所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元对所述回转支撑旋转角度进行调节时，若所述小车所在的水平面上目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，则不需要对所述回转支撑进行旋转角度的调节；
若所述小车所在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置不平行时，则计算出所述小车与所述处理过程中操作位置的角度为θ，则调节所述回转支撑转动角度θ，使所述小车在水平面上的目标位置与需要在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置平行时，再对所述设备在垂直方向上进行调节。
8.根据权利要求7所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，当所述设备在垂直方向上进行调节时，设定所述目标位置坐标信息Ni中的zi所在位置与所述滑车底板居中原点位置的距离为|zi|，设定当前所述升降油缸的所在位置与所述滑车底板居中原点位置的距离为zx，设定所述升降油缸可调节的最高高度位置距离原点位置的距离为zmax，设定所述升降油缸可调节的最低高度位置距离原点位置的距离为zmin，将zx与|zi|的进行比较，若zx＝|zi|时，则表示所述升降油缸位于初始位置时，确定所述升降油缸的调节高度为，
当zi＝0时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zmin＜zi≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zi；
当zi＜zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为0；
当zi＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax。
9.根据权利要求8所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，若|zi|≠zx时，则表示所述升降油缸未位于初始位置时，确定所述升降油缸的调节高度为，
若|zi|＞zx时，对|zi|与zmax进行比较，若|zi|＞zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmax，若|zi|≤zmax时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，
若|zi|＜zx时，对|zi|与zmin进行比较，若|zi|＞zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为|zi-zx|，若|zi|≤zmin时，则确定所述升降油缸的调节高度为zmin。
10.根据权利要求9所述的具有自动调节功能的机械式出炉设备，其特征在于，所述中控单元对所述设备的高度进行调节后，则对所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度进行确定，若所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时，则不需要通过俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂运动，若所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度不一致时，计算俯仰角度为α，调节所述俯仰油缸的伸缩运动带动所述大臂运动角度为α，直至所述大臂与在出炉过程中的开眼、捅眼堵眼和吹氧操作的位置的俯仰角度一致时停止所述俯仰油缸的运动。
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