WO2022270177A1 - 電気液圧式ロボット - Google Patents

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WO2022270177A1
WO2022270177A1 PCT/JP2022/020228 JP2022020228W WO2022270177A1 WO 2022270177 A1 WO2022270177 A1 WO 2022270177A1 JP 2022020228 W JP2022020228 W JP 2022020228W WO 2022270177 A1 WO2022270177 A1 WO 2022270177A1
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WO
WIPO (PCT)
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hydraulic
control device
hydraulic pump
robot
manipulator
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/020228
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English (en)
French (fr)
Inventor
英紀 田中
純一 白尾
康弘 藤原
幸人 今村
良 山本
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
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Priority to CN202280033690.3A priority patent/CN117279747A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control

Definitions

  • the present invention relates to an electrohydraulic robot with multiple manipulator joints.
  • Articulated robots are being put into practical use at various work sites. Articulated robots include industrial robots, construction machinery, and the like. As an industrial robot, for example, a robot disclosed in Patent Literature 1 is known.
  • the robot of Patent Document 1 includes a manipulator having a plurality of joints and an electric motor that drives each of the joints. Then, the robot moves the end effector at the tip of the manipulator by moving the joint with the electric motor. Thereby, the robot handles the workpiece with the end effector.
  • the motor size ie, power
  • the electric motor is provided with a speed reducer.
  • the speed reduction ratio of the speed reducer is set high, the joint is moved with emphasis on torque.
  • the speed reduction ratio of the speed reducer is set low, the joints are moved with emphasis on speed. Therefore, the speed reduction ratio is set according to the demand, which is torque-oriented or speed-oriented.
  • the speed reduction ratio is set high, the speed may decrease when moving the joint, and if the speed reduction ratio is set low, the torque may be insufficient when moving the joint.
  • the torque and speed required for each joint differ depending on the posture of the manipulator.
  • an object of the present invention is to provide an electro-hydraulic robot capable of performing a desired motion at each joint when moving a plurality of joints.
  • An electro-hydraulic robot of the present invention comprises a manipulator having a plurality of joints, a plurality of driving devices provided in association with each of the plurality of joints to move the corresponding joints, and a driving device for each of the plurality of driving devices.
  • a control device for controlling movement wherein the drive device includes a hydraulic actuator that moves the corresponding joint, a variable displacement hydraulic pump that supplies hydraulic fluid to the hydraulic actuator, and the hydraulic pump. and a driving electric motor, and the control device controls the operation of the electric motor and the discharge capacity of the hydraulic pump in each of the plurality of driving devices.
  • the control device drives the electric motor to discharge the hydraulic fluid from the hydraulic pump. Further, the control device controls the discharge pressure and the discharge flow rate by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump. This allows the control device to adjust the driving force (thrust or torque) and speed of the hydraulic actuator. That is, the control device can move each joint with emphasis on driving force or speed by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump. Therefore, when moving a plurality of joints, each joint can be made to perform a desired motion.
  • each joint when moving a plurality of joints, each joint can be made to perform a desired action.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an electrohydraulic robot according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a circuit diagram showing a hydraulic circuit provided in the electrohydraulic robot of FIG. 1
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the velocity and torque of hydraulic cylinders in the electrohydraulic robot of FIG. 1
  • 2 is a diagram showing a state in which the electro-hydraulic robot of FIG. 1 operates based on a motion plan
  • robot An electrohydraulic robot 1 (hereinafter simply referred to as "robot") according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the aforementioned drawings. It should be noted that the concept of direction used in the following description is used for convenience of explanation, and does not limit the orientation of the configuration of the invention to that direction. Also, the robot 1 described below is merely an embodiment of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiments, and additions, deletions, and modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
  • the robot 1 shown in FIG. 1 is a robot that can be driven using electricity and hydraulic fluids (oil, water, or other liquids).
  • the robot 1 is arranged at a work site such as a production line in a factory, for example.
  • the robot 1 can perform various operations such as transportation, assembly, and painting.
  • the robot 1 is an articulated robot.
  • the robot 1 is, for example, an industrial robot, a construction machine such as an excavator and a crane, a tunnel excavator, a cargo handling vehicle, a service robot, a humanoid, or the like.
  • the robot 1 is a vertically articulated industrial robot.
  • the robot 1 includes a manipulator 11, a plurality of driving devices 12-15, a plurality of angular displacement sensors 16A-16D, an operating device 17, and a control device .
  • the manipulator 11 has a plurality of joints JT0-JT4. In this embodiment, the manipulator 11 has five joints JT0-JT4. However, the number of joints JT0 to JT4 of the manipulator 11 is not limited to four, and may be three, four, or six or more. Also, the shape of the manipulator 11 is not limited to that described below. More specifically, the manipulator 11 has a revolving body 21 , a first arm 22 , a second arm 23 , a third arm 24 and an end effector 25 . Each arrangement 21-25 is connected to each other so as to be angularly displaceable. In the manipulator 11, portions where the components 21 to 25 are connected to each other constitute joints JT0 to JT4. The manipulator 11 can take various postures by moving a plurality of joints JT0-JT4. The manipulator 11 can perform various operations by operating the end effector 25 . Each configuration 21 to 25 will be described in detail below.
  • the revolving body 21 is fixed to the floor or the like via the base 20 .
  • the revolving body 21 is provided on the base 20 so as to be revolvable about a predetermined axis L0.
  • the revolving body 21 constitutes a joint JT0 at a connection portion with the base 30 .
  • the shape of the base 20 is not limited as described above.
  • the revolving body 21 may be provided in a travel device that travels on the floor, the ground, or the like.
  • the revolving body 21 is revolved by a driving device (not shown) such as an electric motor or a hydraulic motor. Thereby, the orientation of the revolving body 21 (more specifically, the orientation of the manipulator 11) can be changed.
  • the first arm 22 is rotatably connected to the revolving body 21 . More specifically, one end of the first arm 22 is rotatably connected to the front portion of the revolving body 21 .
  • the first arm 22 constitutes a first joint JT1 at a connection portion with the revolving body 21 . More specifically, the first arm 22 extends obliquely upward and forward from the revolving body 21, for example.
  • the first arm 22 can swing vertically with respect to the revolving body 21 at the first joint JT1.
  • the second arm 23 is rotatably connected to the first arm 22 . More specifically, one end of the second arm 23 is rotatably connected to the other end of the first arm 22 .
  • the second arm 23 forms a second joint JT2 at the joint with the first arm 22 . More specifically, the second arm 23 extends diagonally downward and forward from the other end of the first arm 22, for example.
  • the second arm 23 can swing back and forth with respect to the first arm 22 at the second joint JT2.
  • the third arm 24 is rotatably connected to the second arm 23 . More specifically, one end of the third arm 24 is rotatably connected to the other end of the second arm 23 .
  • the third arm 24 forms a third joint JT3 at the joint with the second arm 23 . More specifically, the third arm 24 extends downward from the other end of the second arm 23, for example.
  • the third arm 24 can swing back and forth with respect to the second arm 23 at the third joint JT3.
  • the end effector 25 is rotatably connected to the third arm 24 . More specifically, the end effector 25 is connected to the other end of the third arm 24 so as to be rotatable about an axis orthogonal to the other end surface of the third arm 24 .
  • the end effector 25 constitutes a fourth joint JT4 at the joint with the third arm 24 . Then, the end effector 25 can rotate about the above-described axis with respect to the third arm 24 at the fourth joint JT4.
  • the end effector 25 arranged in this manner is a device for performing various operations on the work 2 (see work 2 in FIG. 4, which will be described later).
  • the end effector 25 is a hand that grips the work 2, a suction device that sucks and lifts the work 2, a screwdriver that tightens screws on the work 2, a welding device that welds the work 2, and the like.
  • the end effector 25 is a hand that grips the workpiece 2 by closing the pair of gripping portions 25a.
  • a plurality of driving devices 12-15 are individually provided in association with each of the four joints JT1-JT4.
  • the first to fourth driving devices 12-15 then move the corresponding joints JT1-JT4.
  • the configurations of the first to fourth driving devices 12 to 15 will be described in detail below.
  • the first through third drive units 12-14 have a similar construction. Therefore, regarding the first to third driving devices 12 to 14, mainly the configuration of the first driving device 12 will be described.
  • the configurations of the second and third driving devices 13 and 14 the same components as those of the first driving device 12 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. explained.
  • the first driving device 12 moves the first joint JT1. That is, the first driving device 12 swings the first arm 22 with respect to the revolving body 21 . More specifically, the first drive device 12 has a first hydraulic cylinder 31A, a hydraulic pump 32, an electric motor 33, and a hydraulic circuit 34, as shown in FIG.
  • the first drive device 12 is an electro-hydraulic actuator. That is, the first driving device 12 drives the hydraulic pump 32 with the electric motor 33 .
  • the first drive device 12 operates the first hydraulic cylinder 31A with the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 32 .
  • the configuration of the first driving device 12 will be described in more detail below.
  • the first hydraulic cylinder 31A which is an example of a hydraulic actuator, moves the corresponding joint JT1, that is, the first joint JT1. More specifically, the first hydraulic cylinder 31A is provided so as to span the revolving body 21 and the first arm 22 as shown in FIG. Further, the first hydraulic cylinder 31A can be expanded and contracted by being supplied with hydraulic fluid. The first hydraulic cylinder 31A expands and contracts to swing the first arm 22 with respect to the revolving body 21, that is, to move the first joint JT1.
  • the hydraulic pump 32 shown in FIG. 2 discharges hydraulic fluid to supply hydraulic fluid to the first hydraulic actuator 31A. More specifically, the hydraulic pump 32 discharges hydraulic fluid in one direction and the other direction depending on the direction of rotation.
  • the hydraulic pump 32 is a variable displacement pump that changes its discharge capacity in accordance with a command from the control device 18, which will be described later.
  • the hydraulic pump 32 is a variable displacement swash plate pump. That is, the hydraulic pump 32 has a regulator 32a and a swash plate 32b.
  • the regulator 32a is driven by pilot pressure output from a control valve (not shown) or by a direct-acting motor. When the regulator 32a is driven, it changes the tilt angle of the swash plate 32b. As a result, the displacement of the hydraulic pump 32 changes.
  • the hydraulic pump 32 is not limited to a variable displacement swash plate pump, and may be a variable displacement swash shaft pump, or any other pump capable of changing the discharge displacement. Also, the hydraulic pump 32 is attached to a corresponding arm, that is, a portion other than the first arm 22 . The hydraulic pump 32 is attached, for example, to a floor (not shown) to which the revolving body 21 and the base 20 are fixed. However, the mounting location is not limited to the location described above.
  • the electric motor 33 drives the hydraulic pump 32 . More specifically, the electric motor 33 rotates the hydraulic pump 32 to discharge pressure liquid from the hydraulic pump 32 . Also, the electric motor 33 can rotationally drive the hydraulic pump 32 in forward and reverse directions. Thereby, the electric motor 33 can cause the hydraulic pump 32 to discharge pressure liquid in one direction and the other direction.
  • the electric motor 33 is a servomotor. Note that the electric motor 33 is not limited to a servomotor, and may be another motor. Also, the electric motor 33 is attached to, for example, a floor (not shown) to which the revolving body 21 and the base 20 are fixed. However, the mounting location is not limited to the location described above.
  • the hydraulic circuit 34 connects the first hydraulic cylinder 31A and the hydraulic pump 32. More specifically, the hydraulic circuit 34 supplies hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 32 to the first hydraulic cylinder 31A and discharges the hydraulic fluid from the first hydraulic cylinder 31A.
  • the hydraulic circuit 34 constitutes a closed circuit together with the first hydraulic cylinder 31A and the hydraulic pump 32 . That is, the hydraulic circuit 34 supplies the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 32 to the first hydraulic cylinder 31A and returns the hydraulic fluid to the hydraulic pump 32 from the first hydraulic cylinder 31A.
  • the hydraulic circuit 34 guides the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 32 in one direction to the rod-side port 31a of the first hydraulic cylinder 31A, and the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 32 in the other direction.
  • the hydraulic circuit 34 also has a supply/discharge mechanism 34a.
  • the supply/discharge mechanism 34a returns part of the hydraulic fluid discharged from the head-side port 31b of the first hydraulic cylinder 31A to the tank.
  • the supply/discharge mechanism 34a compensates for insufficient hydraulic pressure when supplying the hydraulic fluid to the rod-side port 31a of the first hydraulic cylinder 31A. It should be noted that the supply/discharge mechanism 34a is not limited to the configuration shown in FIG.
  • the electric motor 33 drives the hydraulic pump 32 .
  • hydraulic fluid is discharged from the hydraulic pump 32 in either one direction or the other direction depending on the direction of rotation.
  • the first hydraulic cylinder 31A contracts.
  • the first arm 22 swings downward at the first joint JT1.
  • the first hydraulic cylinder 31A extends.
  • the first arm 22 swings upward at the first joint JT1.
  • the second driving device 13 moves the second joint JT2. That is, the second driving device 13 swings the second arm 23 with respect to the first arm 22 . More specifically, the second drive device 13 has a second hydraulic cylinder 31B, a hydraulic pump 32, an electric motor 33, and a hydraulic circuit .
  • the second hydraulic cylinder 31B which is an example of a hydraulic actuator, moves the corresponding joint JT2, that is, the second joint JT2. More specifically, the second hydraulic cylinder 31B is provided so as to span the first arm 22 and the second arm 23 as shown in FIG. In addition, the second hydraulic cylinder 31B can be expanded and contracted by being supplied with hydraulic fluid. The second hydraulic cylinder 31B expands and contracts to swing the second arm 23 with respect to the first arm 22, that is, to move the second joint JT2.
  • the second driving device 13 configured in this way, when the hydraulic pump 32 is driven by the electric motor 33 and pressure fluid is discharged in one direction, the second hydraulic cylinder 31B is contracted. do. Then, the second arm 23 swings forward at the second joint JT2. On the other hand, when pressure fluid is discharged from the hydraulic pump 32 in the other direction, the second hydraulic cylinder 31B extends. Then, the second arm 23 swings backward at the second joint JT2.
  • the third driving device 14 moves the third joint JT3. That is, the third driving device 14 swings the third arm 24 with respect to the second arm 23 . More specifically, the third drive device 14 has a third hydraulic cylinder 31C, a hydraulic pump 32, an electric motor 33, and a hydraulic circuit .
  • a third hydraulic cylinder 31C which is an example of a hydraulic actuator, moves the corresponding joint JT3, that is, the third joint JT3. More specifically, the third hydraulic cylinder 31C is provided across the second arm 23 and the third arm 24 as shown in FIG. Further, the third hydraulic cylinder 31C can be expanded and contracted by being supplied with hydraulic fluid. The third hydraulic cylinder 31C expands and contracts to swing the third arm 24 with respect to the second arm 23, that is, to move the third joint JT3.
  • the third driving device 14 configured as described above, when the electric motor 33 drives the hydraulic pressure pump 32 to discharge pressure liquid in one direction from the hydraulic pressure pump 32, the third hydraulic cylinder 31C contracts. do. Then, the third arm 24 swings backward at the third joint JT3. On the other hand, when pressure fluid is discharged from the hydraulic pump 32 in the other direction, the third hydraulic cylinder 31C extends. Then, the third arm 24 swings forward at the third joint JT3.
  • the fourth driving device 15 moves the fourth joint JT4.
  • the fourth drive device 15 rotates the end effector 25 with respect to the third arm 24 .
  • the fourth drive device 15 has an electric motor and a speed reducer (not shown). When the electric motor is driven, the end effector 25 is rotationally driven via the speed reducer.
  • Angular displacement sensors 16A to 16D which are examples of displacement amount detectors and position detectors, detect displacement amounts of the joints JT1 to JT4 of the manipulator 11, respectively. More specifically, the angular displacement sensors 16A-16D are provided in association with each of the joints JT1-JT4. Angular displacement sensors 16A to 16D detect the angular displacement amounts (that is, tilt angles) of the joints JT1 to JT4 of the manipulator 11, respectively.
  • the operating device 17 shown in FIG. 1 gives a position command regarding the position of the end effector 25 .
  • the operation device 17 is, for example, a joystick, and has, for example, an operation lever (not shown).
  • the operating device 17 outputs a position command according to the tilting direction and tilting angle (that is, the amount of operation) of the operating lever.
  • the operation device 17 does not have to be a joystick, and may be a touch panel that can be operated on the screen. Further, the operation device 17 does not necessarily output a position command, but may input an operation plan, which will be described later.
  • the control device 18 controls the movement of each of the driving devices that drive the revolving body 21 and the first to fourth driving devices 12-15.
  • the controller 18 then moves the joints JT0 to JT4 of the manipulator 11.
  • FIG. More specifically, the controller 18 causes the drive device to rotate the rotating body 21, that is, move the joint JT0.
  • the control device 18 changes the orientation of the manipulator 11 .
  • the control device 18 drives the electric motors 33 of the first to third drive devices 12 to 14 to cause the hydraulic pumps 32 to discharge hydraulic fluid.
  • the hydraulic cylinders 31A-31C are operated.
  • the first to third arms 22 to 24 swing, that is, the first to third joints JT1 to JT3 move.
  • the controller 18 controls the position of the end effector 25 by moving the joints JT1-JT3. Further, the control device 18 grips the workpiece 2 by controlling the movement of the joint JT4 and the operation of the end effector 25 . Furthermore, the controller 18 adjusts the displacement of the hydraulic pump 32 . That is, the control device 18 adjusts the displacement of the hydraulic pump 32 by controlling the operation of the control valve of the regulator 32a or the direct-acting motor (not shown). The controller 18 controls the discharge pressure and discharge flow rate of the hydraulic pump 32 . Thereby, the control device 18 can adjust the driving force (thrust force in this embodiment) and speed of the hydraulic cylinders 31A to 31C (see FIG. 3).
  • the control device 18 stores a motion plan for the manipulator 11 .
  • the control device 18 controls the operation of the driving device according to the operation command or the operation plan from the operation device 17 . Thereby, the control device 18 changes the orientation of the end effector 25 .
  • the control device 18 controls the operation of the electric motors 33 of the first to third drive devices 12 to 14 and the displacement of the hydraulic pumps 32 according to the operation command or operation plan from the operation device 17 . Thereby, the control device 18 controls the position of the end effector 25 .
  • the motion plan is a plan relating to the movement path of the end effector 25 and the work of the end effector 25 (grasping work, releasing work, etc. of the workpiece 2 in this embodiment).
  • the motion plan is stored in the control device 18 in advance as a program, or is selected and input from the operation device 17 .
  • the control device 18 acquires detection results from the angular displacement sensors 16A-16C. Then, the controller 18 controls the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14 based on the operation plan and the detection results of the angular displacement sensors 16A-16C. More specifically, the control device 18 calculates target displacement amounts (target angular displacement amounts in this embodiment) of the joints JT1 to JT3 based on, for example, a motion plan (for example, the trajectory of the end effector 25). , called “target value”). Note that the target value may be included in the operation plan.
  • the control device 18 detects the displacement amounts of the joints JT1 to JT3 detected by the angular displacement sensors 16A to 16C (in the present embodiment, each detected angular displacement amount, hereinafter referred to as "actual value"). and the target value. Then, the control device 18 drives the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 so that the target value and the actual value match. Thereby, the control device 18 controls the position of the end effector 25 .
  • control device 18 also controls the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14 according to the difference between the target value and the actual value in the comparison result. For example, when the actual value is less than the target value, the displacement of the hydraulic pump 32 is increased. On the other hand, when the actual value exceeds the target value, the displacement of the hydraulic pump 32 is decreased. Thereby, the driving force generated in the hydraulic cylinders 31A to 31C is adjusted. In this embodiment, the control device 18 controls the output torque of the electric motor 33 to drive the hydraulic cylinders 31A to 31C. Adjust power.
  • the control device 18 adjusts the driving force of the hydraulic cylinders 31A to 31C by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump 32.
  • a predetermined torque for example, maximum torque
  • the control device 18 does not necessarily need to adjust the discharge capacity of the hydraulic pump 32 when the output torque of the electric motor 33 reaches a predetermined torque (for example, maximum torque).
  • the control device 18 may compositely control the output torque of the electric motor 33 and the discharge capacity of the hydraulic pump 32 according to the energy efficiency or the like.
  • the control device 18 drives the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 while maintaining the maximum discharge capacity of the hydraulic pump 32 (hereinafter referred to as "maximum state"). Then, the control device 18 controls the position of the end effector 25 by driving the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 based on the result of comparing the target value and the measured value (comparison result).
  • control device 18 automatically operates the manipulator 11 based on an operation plan in which the end effector 25 descends to grip the workpiece 2 and then lifts it vertically as shown in FIG. be done. That is, the control device 18 controls the position of the end effector 25 by the above-described method while the end effector 25 does not grip the workpiece 2 . After lowering the end effector 25 to the work 2, the control device 18 causes the end effector 25 to grip the work 2 by operating the fourth joint JT4 and the end effector 25.
  • the control device 18 raises the end effector 25 gripping the work 2 based on the operation plan. More specifically, the controller 18 raises the end effector 25 by driving the electric motors 33 of the drive devices 12-14. At this time, the control device 18 also controls the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each of the driving devices 12-14 according to the loads of the first through third joints JT1-JT3. That is, the control device 18 compares the target values and the measured values at the first to third joints JT1 to JT3. Then, the control device 18 first adjusts the output torque of the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 according to the difference between the target value and the measured value.
  • the control device 18 can adjust the output torque of the electric motor 33 while maintaining the maximum state. Thereby, the control device 18 can secure the discharge flow rate while suppressing the discharge pressure of the hydraulic pump 32 . Therefore, the control device 18 can move the manipulator 11 with emphasis on speed.
  • the control device 18 controls each drive device 12-15 as follows. That is, when the output torque of the electric motor 33 is maximized and the measured value is less than the target value, the control device 18 reduces the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each of the drive devices 12-14. Thereby, the control device 18 can increase the discharge pressure of the hydraulic pump 32 in each of the drive devices 12-15. That is, the control device 18 can generate a larger driving force in the hydraulic actuator. Therefore, the control device 18 can cause the manipulator 11 to lift the workpiece 2 with a large load. That is, the control device 18 can move the manipulator 11 with emphasis on driving force.
  • the control device 18 increases the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14 or controls the output torque of the electric motor 33 of the drive device 12-14. As a result, the driving force of the hydraulic cylinders 31A to 31C is reduced, so that the measured values can be brought closer to the target values.
  • the control device 18 adjusts the discharge pressure and discharge flow rate by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14. to control.
  • the control device 18 can adjust the driving force and speed of the hydraulic cylinders 31A to 31C. That is, the control device 18 can move the joints JT1 to JT3 by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump 32, either with emphasis on driving force or with emphasis on speed. Therefore, when moving a plurality of joints JT1 to JT3, desired motions can be performed at each of the joints JT1 to JT3. That is, the drive state of each joint JT1 to JT3 is selected to be either high speed low torque or low speed high torque. Therefore, the maximum torque required for the electric motor 33 can be suppressed. Thereby, the size of the electric motor 33 can be suppressed.
  • the robot 1 by adjusting the discharge capacity of the hydraulic pump 32 when controlling the position of the end effector 25, it is possible to suppress the shortage of the driving force at each of the joints JT1 to JT3.
  • the joints JT1 to JT3 can be interlocked according to the motion plan, so the end effector 25 can be moved along the desired path (that is, the path shown in the motion plan). Thereby, the working efficiency of the manipulator 11 can be improved.
  • the control device 18 controls the discharge capacity of the electric motors 33 and the hydraulic pumps 32 of the drive devices 12-14 according to the motion plan stored in advance. Therefore, the control device 18 can move the joints JT1 to JT3 more appropriately. Thereby, the working efficiency of the manipulator 11 can be improved.
  • the controller 18 controls the displacement of the hydraulic pump 32 based on target values and actual values for the positions of the joints JT1 to JT3. For example, when the actual value does not meet the target value due to insufficient driving force at each of the joints JT1 to JT3, the displacement of the hydraulic pump 32 can be decreased to increase the driving force. Therefore, it is possible to prevent the working efficiency of the manipulator 11 from deteriorating due to insufficient torque of the electric motor 33 .
  • the hydraulic circuit 34 is configured as a closed circuit, pressure loss can be reduced and the number of parts can be reduced.
  • set load Operaation based on operation plan
  • the control device 18 changes the position of the end effector 25 based on the set load. That is, the control device 18 drives the electric motor 33 while controlling the discharge capacity of the hydraulic pump 32 according to the set load in each of the drive devices 12-14. More specifically, when the set load is equal to or less than a predetermined driving force, the output torque of the electric motor 33 is controlled while maintaining the maximum state.
  • the predetermined driving force is, for example, the driving force generated in the hydraulic cylinders 31A to 31C when the output torque of the electric motor 33 reaches the maximum torque while in the maximum state.
  • the control device 18 sets the output torque of the electric motor 33 to the maximum torque and controls the displacement of the hydraulic pump 32 according to the set load.
  • the control device 18 can generate a desired driving force in each of the hydraulic cylinders 31A to 31C. That is, the control device 18 can generate torque corresponding to the set load at each of the joints JT1 to JT3. Then, the controller 18 can move the manipulator 11 according to the motion plan.
  • the control device 18 moves the manipulator 11 based on the set load, it is possible to prevent the work efficiency of the manipulator 11 from deteriorating due to insufficient torque and reduced speed of the electric motor 33 .
  • the control device 18 when the robot 1 automatically operates the manipulator 11 based on the set load, the control device 18 is set to I can judge. Therefore, in the operation plan, the method of changing the discharge capacity of the hydraulic pump 32 when controlling the driving force can also be incorporated into the operation plan.
  • the robot 1 automatically operates the manipulator 11 based on the set load, it has the same effects as when automatically operating the manipulator 11 based on the motion plan.
  • control device 18 moves the manipulator 11 based on the operation of the operation lever of the operation device 17 .
  • the control device 18 moves the manipulator 11 as follows. That is, the control device 18 changes the position of the end effector 25 based on the position command from the operating device 17 when the operating lever is operated. More specifically, the control device 18 drives the electric motors 33 of the drive devices 12-14 in the maximum state.
  • the controller 18 also calculates the target values of the joints JT1 to JT3 based on the position commands.
  • the control device 18 drives the electric motors 33 of the drive devices 12 to 14 based on the comparison result between the position command (more specifically, the target value) and the actual measurement value, thereby driving the end effector. 25 positions.
  • the command from the control device 18 is not limited to the position command, and may be a speed command (rotation speed command).
  • the control device 18 drives the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 based on the result of comparison between the speed command and the measured value (that is, measured speed). This controls the speed of the end effector 25 .
  • the control device 18 controls the movements of the driving devices 12 to 14 as follows. As in the case, the target value and the actual value are compared. Then, the control device 18 first adjusts the output torque of the electric motors 33 of the driving devices 12 to 14 according to the difference between the target value and the measured value. As in the operation plan, when the weight of the workpiece 2 is small, the control device 18 adjusts the output torque of the electric motor 33 while maintaining the maximum state.
  • the control device 18 reduces the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14. Thereby, the control device 18 can move the manipulator 11 with emphasis on the driving force. Then, when the measured value exceeds the target value, the control device 18 reduces the discharge capacity of the hydraulic pump 32 of each drive device 12-14 or controls the output torque of the electric motor 33 of the drive device 12-14. As a result, the driving force of the hydraulic cylinders 31A to 31C is reduced, so that the measured values can be brought closer to the target values.
  • the control device 18 controls the discharge capacity of the hydraulic pump 32 based on the target value and the actual value based on the command position. do.
  • the displacement of the hydraulic pump 32 can be decreased to increase the driving force. Therefore, it is possible to prevent the working efficiency of the manipulator 11 from deteriorating due to insufficient torque of the electric motor 33 .
  • the form of the manipulator 11 in the robot 1 of this embodiment is merely an example. That is, the robot 1 is the vertical articulated robot of the present embodiment, but may be other articulated robots such as horizontal articulated robots. Further, the robot 1 may be a serial link type robot or a parallel link type robot such as other coordinate axis type robots. Also, the end effector need not be formed at the tip of the manipulator 11 and may be formed in the middle of the manipulator 11 . Furthermore, the end effector 25 is not limited to a hand, and may be a bucket, a breaker, or the like in a construction machine, or other end effectors and attachments. Further, the operation device 17 is not limited to having an operation lever, and may be a touch panel, a switch, or the like. That is, the operation device 17 may be any device that can be operated by inputting commands.
  • the hydraulic actuators are the hydraulic cylinders 31A to 31C, but they may be hydraulic motors.
  • the driving device 15 that moves the fourth joint JT4 and the turning device that turns the turning body 21 are configured to include a hydraulic motor, which is an example of a hydraulic actuator.
  • the control device 18 then controls the operation of the electric motor based on the operation plan and the operating device 17 to cause the hydraulic pump 32 to supply hydraulic fluid to the hydraulic motor. Further, the controller 18 controls the torque of the hydraulic motor by adjusting the displacement of the hydraulic pump 32 . This allows the fourth joint JT4 and the revolving body 21 to generate a torque equal to or greater than the maximum torque of the electric motor.
  • the hydraulic actuators that drive the first to third joints JT1 to JT3 are not limited to the hydraulic cylinders 31A to 31C.
  • the hydraulic actuator may be a hydraulic motor.
  • the first to third joints JT1 to JT3 are not limited to rotary joints, and may be prismatic joints. In the case of a prismatic joint, the position detector detects the amount of expansion and contraction of the arm, and the control device 18 controls the driving device so that the amount of expansion and contraction reaches the target value.
  • the hydraulic pump 32 is a uni-tilt type swash plate pump, but the hydraulic pump 32 may be a double-tilt type swash plate pump.
  • the hydraulic circuit 34 is configured as a closed circuit, but may be configured as an open circuit.
  • the method by which the control device 18 controls the driving devices 12 to 14 is not limited to the method described above. Further, although the robot 1 is provided with the operation device 17, it does not necessarily have to be provided.
  • the driving force is adjusted by maximizing the displacement of the hydraulic pump 32 and adjusting the torque of the electric motor 33 (emphasis on speed). Then, when the torque of the electric motor 33 exceeds the maximum, the displacement of the hydraulic pump 32 is changed (emphasis on driving force).
  • the method of controlling the displacement of the hydraulic pump 32 and the torque of the electric motor 33 is not limited to such methods.
  • the control device 18 adjusts the driving force by adjusting the torque of the electric motor 33 by minimizing the discharge capacity of the hydraulic pump 32 (emphasis on the driving force). Then, the control device 18 changes the discharge capacity of the hydraulic pump 32 when the torque of the electric motor 33 exceeds the maximum (emphasis on speed).
  • control device 18 may change the discharge capacity of the hydraulic pump 32 before the torque of the electric motor 33 reaches its maximum. That is, the control device 18 may control the torque (or rotation speed) of the electric motor 33 and the discharge capacity of the hydraulic pump 32 so as to maximize the overall efficiency of the electric motor 33 and the hydraulic pump 32 ( efficiency). Alternatively, the operation of the electric motor 33 and the discharge capacity of the hydraulic pump 32 may be controlled by another control method.

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Abstract

電気液圧式ロボットは、複数の関節を有するマニピュレータと、複数の関節の各々に対応付けて設けられ、対応する関節を動かす複数の駆動装置と、複数の駆動装置の各々の動きを制御する制御装置とを備え、駆動装置は、対応する関節を動かす液圧アクチュエータと、液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量形の液圧ポンプと、液圧ポンプを駆動する電動機とを有し、制御装置は、電動機を駆動し、且つ液圧ポンプの吐出容量を制御する。

Description

電気液圧式ロボット
　本発明は、マニピュレータの複数の関節を有する電気液圧式ロボットに関する。
　種々の作業現場において多関節ロボットが実用に供されている。多関節ロボットとして産業用ロボットや建設機械等がある。そして、産業用ロボットとして、例えば特許文献１のロボットが知られている。特許文献１のロボットは、複数の関節を有するマニピュレータと、関節の各々を駆動する電動機とを備えている。そして、ロボットは、電動機によって間接を動かすことによって、マニピュレータの先端にあるエンドエフェクタを動かす。これにより、ロボットは、エンドエフェクタによってワークをハンドリングする。
特開２０２１－０２４０２５号公報
　特許文献１のロボットでは、より大きなワークをハンドリングしたり、より速くワークをハンドリングしたり様々な要望がある。ロボットでは、その要望に応じた仕様にすべく電動機のサイズ（即ち、出力）が選択される。また、電動機には、減速機が設けられる。そして、減速機の減速比が高く設定されると、トルク重視で関節が動かされる。また、減速機の減速比が低く設定されると、速度重視で関節が動かされる。従って、トルク重視及び速度重視の何れかの要望に応じて減速比が設定される。しかし、減速比が高く設定されると、関節を動かす際に速度が低下し、また減速比が低く設定されると、関節を動かす際にトルクが不足する場合がある。特にロボットの場合、マニピュレータの姿勢に応じて各々の関節において要望されるトルク及び速度が異なるので、各関節においてトルク不足及び速度低下すると所望の動作ができなくなる。
　そこで本発明は、複数の関節を動かす際に、各関節において所望の動作ができる電気液圧式ロボットを提供することを目的としている。
　本発明の電気液圧式ロボットは、複数の関節を有するマニピュレータと、前記複数の関節の各々に対応付けて設けられ、対応する前記関節を動かす複数の駆動装置と、前記複数の駆動装置の各々の動きを制御する制御装置とを備え、前記駆動装置は、対応する前記関節を動かす液圧アクチュエータと、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量形の液圧ポンプと、前記液圧ポンプを駆動する電動機とを有し、前記制御装置は、前記複数の駆動装置の各々における前記電動機の動作及び前記液圧ポンプの吐出容量を制御するものである。
　本発明に従えば、制御装置は、電動機を駆動して液圧ポンプから作動液を吐出させる。また、制御装置は、液圧ポンプの吐出容量を調整することによって吐出圧及び吐出流量を制御する。これにより、制御装置は、液圧アクチュエータの駆動力（推力又はトルク）及び速度を調整することができる。即ち、制御装置は、液圧ポンプの吐出容量を調整することによって各関節を駆動力重視及び速度重視の何れかで動かすことができる。それ故、複数の関節を動かす際に、各関節において所望の動作をさせることができる。
　本発明によれば、複数の関節を動かす際に、各関節において所望の動作をさせることができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本発明の実施形態に係る電気液圧式ロボットを概略示す図である。 図１の電気液圧式ロボットに備わる液圧回路を示す回路図である。 図１の電気液圧式ロボットにおける液圧シリンダの速度とトルクの関係を示す図である。 図１の電気液圧式ロボットが動作計画に基づいて作動する状態を示す図である。
　以下、本発明に係る実施形態の電気液圧式ロボット１（以下、単に「ロボット」という）について前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明するロボット１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　［ロボット］
　図１に示すロボット１は、電気と作動液（油、水、又はその他の液体）を用いて駆動することができるロボットである。ロボット１は、例えば工場の製造ライン等の作業現場に配置されている。そして、ロボット１は、搬送、組付け、及び塗装等の様々な作業を行うことができる。ロボット１は、多関節ロボットである。また、ロボット１は、例えば産業用ロボット、ショベル及びクレーン等の建設機械、トンネル掘削機、荷役搬送車、サービス用ロボット、及びヒューマノイド等である。本実施形態において、ロボット１は、垂直多関節型の産業用ロボットである。そして、ロボット１は、マニピュレータ１１と、複数の駆動装置１２～１５と、複数の角変位センサ１６Ａ～１６Ｄと、操作装置１７と、制御装置１８と、を備えている。
　［マニピュレータ］
　マニピュレータ１１は、複数の関節ＪＴ０～ＪＴ４を有している。本実施形態において、マニピュレータ１１は、５つの関節ＪＴ０～ＪＴ４を有している。但し、マニピュレータ１１の関節ＪＴ０～ＪＴ４の数は４つに限定されず、３つ又は４つであってもよく、また６つ以上であってもよい。また、マニピュレータ１１の形状も以下で説明するものに限定されない。より詳細に説明すると、マニピュレータ１１は、旋回体２１と、第１アーム２２と、第２アーム２３と、第３アーム２４と、エンドエフェクタ２５と、有している。各構成２１～２５は、互いに角変位可能に連結されている。そして、マニピュレータ１１において、各構成２１～２５が互いに連結される部分が関節ＪＴ０～ＪＴ４を構成している。マニピュレータ１１は、複数の関節ＪＴ０～ＪＴ４を動かすことによって様々な姿勢をとることができる。そして、マニピュレータ１１は、エンドエフェクタ２５を動作させることによって様々な作業を行うことができる。以下では、各構成２１～２５について詳しく説明する。
　旋回体２１は、基台２０を介して床等に固定されている。そして、旋回体２１は、所定の軸線Ｌ０まわりに旋回可能に基台２０に設けられている。そして、旋回体２１は、基台３０との連結部分において関節ＪＴ０を構成している。なお、基台２０は、前述するよう形状に限定されない。また、旋回体２１は、床や地面等を走行する走行装置に設けられてもよい。そして、旋回体２１は、図示しない駆動機器、例えば電動機又は液圧モータによって旋回される。これにより、旋回体２１の向き(より詳しくは、マニピュレータ１１の向き)を変えることができる。
　第１アーム２２は、旋回体２１に回動可能に連結されている。より詳細に説明すると、第１アーム２２の一端部は、旋回体２１の前側部分に回動可能に連結されている。第１アーム２２は、旋回体２１との連結部分において第１関節ＪＴ１を構成している。更に詳細に説明すると、第１アーム２２は、例えば旋回体２１から斜め上前方に延在している。そして、第１アーム２２は、第１関節ＪＴ１において旋回体２１に対して上下方向に揺動することができる。
　第２アーム２３は、第１アーム２２に回動可能に連結されている。より詳細に説明すると、第２アーム２３の一端部は、第１アーム２２の他端部に回動可能に連結されている。第２アーム２３は、第１アーム２２との連結部分において第２関節ＪＴ２を構成している。更に詳細に説明すると、第２アーム２３は、例えば第１アーム２２の他端から斜め下前方に延在している。そして、第２アーム２３は、第２関節ＪＴ２において第１アーム２２に対して前後方向に揺動することができる。
　第３アーム２４は、第２アーム２３に回動可能に連結されている。より詳細に説明すると、第３アーム２４の一端部は、第２アーム２３の他端部に回動可能に連結されている。第３アーム２４は、第２アーム２３との連結部分において第３関節ＪＴ３を構成している。更に詳細に説明すると、第３アーム２４は、例えば第２アーム２３の他端から下方に延在している。そして、第３アーム２４は、第３関節ＪＴ３において第２アーム２３に対して前後方向に揺動することができる。
　エンドエフェクタ２５は、第３アーム２４に回動可能に連結されている。より詳細に説明すると、エンドエフェクタ２５は、第３アーム２４の他端面に直交する軸線まわりに回動可能に、第３アーム２４の他端に連結されている。エンドエフェクタ２５は、第３アーム２４との連結部分において第４関節ＪＴ４を構成している。そして、エンドエフェクタ２５は、第４関節ＪＴ４において第３アーム２４に対して前述する軸線まわりに回転することができる。このように配置されているエンドエフェクタ２５は、ワーク２に対して種々の作業を行う機器である（後述する図４のワーク２を参照）。より詳細に説明すると、エンドエフェクタ２５は、ワーク２を掴むハンド、ワーク２を吸着して持ち上げる吸着機器、ワーク２のねじを締めるねじ回し、及びワーク２を溶接する溶接機器等である。本実施形態において、エンドエフェクタ２５は、ハンドであって、一対の把持部２５ａを閉じることによってワーク２を掴む。
　複数の駆動装置１２～１５は、４つの関節ＪＴ１～ＪＴ４の各々に対応付けて個別に設けられている。そして、第１乃至第４駆動装置１２～１５は、対応する関節ＪＴ１～ＪＴ４を動かす。以下では、第１乃至第４駆動装置１２～１５の構成について詳細に説明する。他方、第１乃至第３駆動装置１２～１４は、類似する構成を有している。そこで、第１乃至第３駆動装置１２～１４については、主に第１駆動装置１２の構成が説明される。そして、第２及び第３駆動装置１３，１４の構成については、第１駆動装置１２と同一の構成について同一の符号を付して説明が省略され、第１駆動装置１２と異なる構成が主に説明される。
　第１駆動装置１２は、第１関節ＪＴ１を動かす。即ち、第１駆動装置１２は、旋回体２１に対して第１アーム２２を揺動駆動する。より詳細に説明すると、第１駆動装置１２は、図２に示すように第１液圧シリンダ３１Ａと、液圧ポンプ３２と、電動機３３と、液圧回路３４と、を有している。第１駆動装置１２は、電液式アクチュエータである。即ち、第１駆動装置１２は、電動機３３によって液圧ポンプ３２を駆動する。そして、第１駆動装置１２は、液圧ポンプ３２から吐出される圧液によって第１液圧シリンダ３１Ａを作動させる。以下では、第１駆動装置１２の構成について更に詳細に説明する。
　液圧アクチュエータの一例である第１液圧シリンダ３１Ａは、対応する関節ＪＴ１、即ち第１関節ＪＴ１を動かす。より詳細に説明すると、第１液圧シリンダ３１Ａは、図１に示すように旋回体２１と第１アーム２２とにかけ渡すように設けられている。また、第１液圧シリンダ３１Ａは、圧液の供給を受けて伸縮することができる。そして、第１液圧シリンダ３１Ａは、伸縮することによって旋回体２１に対して第１アーム２２を揺動させる、即ち第１関節ＪＴ１を動かす。
　図２に示す液圧ポンプ３２は、第１液圧アクチュエータ３１Ａに作動液を供給すべく圧液を吐出する。より詳細に説明すると、液圧ポンプ３２は、回転方向に応じて一方向及び他方向に圧液を吐出する。また、液圧ポンプ３２は、後述する制御装置１８からの指令に応じて吐出容量を変える可変容量形のポンプである。本実施形態において、液圧ポンプ３２は、可変容量形の斜板ポンプである。即ち、液圧ポンプ３２は、レギュレータ３２ａ及び斜板３２ｂを有している。レギュレータ３２ａは、図示しない制御弁から出力されるパイロット圧又は直動モータによって駆動する。そして、レギュレータ３２ａは、駆動されることによって斜板３２ｂの傾転角を変える。これにより、液圧ポンプ３２の吐出容量が変わる。なお、液圧ポンプ３２は、可変容量形の斜板ポンプに限定されず、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、その他、吐出容量を変更可能なポンプであればよい。また、液圧ポンプ３２は、対応するアーム、即ち第１アーム２２以外の部位に取り付けられる。液圧ポンプ３２は、例えば旋回体２１及び基台２０が固定される床（図示せず）に取り付けられる。但し、取付場所は、前述する場所に限定されない。
　電動機３３は、液圧ポンプ３２を駆動する。より詳細に説明すると、電動機３３は、液圧ポンプ３２を回転駆動することによって液圧ポンプ３２から圧液を吐出させる。また、電動機３３は、正方向及び逆方向に液圧ポンプ３２を回転駆動することができる。これにより、電動機３３は、液圧ポンプ３２から一方向及び他方向に圧液を吐出させることができる。本実施形態において、電動機３３は、サーボモータである。なお、電動機３３は、サーボモータに限定されず、その他のモータであってもよい。また、電動機３３は、例えば旋回体２１及び基台２０が固定される床（図示せず）に取り付けられる。但し、取付場所は、前述する場所に限定されない。
　液圧回路３４は、第１液圧シリンダ３１Ａと液圧ポンプ３２とを繋ぐ。より詳細に説明すると、液圧回路３４は、液圧ポンプ３２から吐出される圧液を第１液圧シリンダ３１Ａに供給し、且つ第１液圧シリンダ３１Ａから圧液を排出させる。本実施形態において、液圧回路３４は、第１液圧シリンダ３１Ａと液圧ポンプ３２と共に閉回路を構成している。即ち、液圧回路３４は、液圧ポンプ３２から吐出される圧液を第１液圧シリンダ３１Ａに供給し、且つ第１液圧シリンダ３１Ａから圧液を液圧ポンプ３２に戻す。例えば、液圧回路３４は、液圧ポンプ３２から一方向に吐出される圧液を第１液圧シリンダ３１Ａのロッド側ポート３１ａに導き、また液圧ポンプ３２から他方向に吐出される圧液を第１液圧シリンダ３１Ａのヘッド側ポート３１ｂに導く。これにより、第１液圧シリンダ３１Ａが伸縮する。また、液圧回路３４は、給排機構３４ａを有している。給排機構３４ａは、第１液圧シリンダ３１Ａのヘッド側ポート３１ｂから排出される圧液の一部をタンクに戻す。また、給排機構３４ａは、第１液圧シリンダ３１Ａのロッド側ポート３１ａに圧液を供給する際に不足する液圧を補う。なお、給排機構３４ａは、図２に記載されるような構成に限定されない。
　このように構成されている第１駆動装置１２では、電動機３３が液圧ポンプ３２を駆動させる。これにより、液圧ポンプ３２から回転方向に応じて一方向及び他方向の何れかに圧液が吐出される。例えば、液圧ポンプ３２から一方向に圧液が吐出されると、第１液圧シリンダ３１Ａが収縮する。そうすると、第１関節ＪＴ１において第１アーム２２が下方に揺動する。他方、液圧ポンプ３２から他方向に圧液が吐出されると、第１液圧シリンダ３１Ａが伸長する。そうすると、第１関節ＪＴ１において第１アーム２２が上方に揺動する。
　第２駆動装置１３は、第２関節ＪＴ２を動かす。即ち、第２駆動装置１３は、第１アーム２２に対して第２アーム２３を揺動させる。より詳細に説明すると、第２駆動装置１３は、第２液圧シリンダ３１Ｂと、液圧ポンプ３２と、電動機３３と、液圧回路３４と、を有している。
　液圧アクチュエータの一例である第２液圧シリンダ３１Ｂは、対応する関節ＪＴ２、即ち第２関節ＪＴ２を動かす。より詳細に説明すると、第２液圧シリンダ３１Ｂは、図１に示すように第１アーム２２と第２アーム２３とにかけ渡すように設けられている。また、第２液圧シリンダ３１Ｂは、圧液の供給を受けて伸縮することができる。そして、第２液圧シリンダ３１Ｂは、伸縮することによって第１アーム２２に対して第２アーム２３を揺動させる、即ち第２関節ＪＴ２を動かす。
　このように構成されている第２駆動装置１３では、電動機３３が液圧ポンプ３２を駆動させることによって液圧ポンプ３２から一方向に圧液が吐出されると、第２液圧シリンダ３１Ｂが収縮する。そうすると、第２関節ＪＴ２において第２アーム２３が前方に揺動する。他方、液圧ポンプ３２から他方向に圧液が吐出されると、第２液圧シリンダ３１Ｂが伸長する。そうすると、第２関節ＪＴ２において第２アーム２３が後方に揺動する。
　第３駆動装置１４は、第３関節ＪＴ３を動かす。即ち、第３駆動装置１４は、第２アーム２３に対して第３アーム２４を揺動させる。より詳細に説明すると、第３駆動装置１４は、第３液圧シリンダ３１Ｃと、液圧ポンプ３２と、電動機３３と、液圧回路３４と、を有している。
　液圧アクチュエータの一例である第３液圧シリンダ３１Ｃは、対応する関節ＪＴ３、即ち第３関節ＪＴ３を動かす。より詳細に説明すると、第３液圧シリンダ３１Ｃは、図１に示すように第２アーム２３と第３アーム２４とにかけ渡すように設けられている。また、第３液圧シリンダ３１Ｃは、圧液の供給を受けて伸縮することができる。そして、第３液圧シリンダ３１Ｃは、伸縮することによって第２アーム２３に対して第３アーム２４を揺動させる、即ち第３関節ＪＴ３を動かす。
　このように構成されている第３駆動装置１４では、電動機３３が液圧ポンプ３２を駆動させることによって液圧ポンプ３２から一方向に圧液が吐出されると、第３液圧シリンダ３１Ｃが収縮する。そうすると、第３関節ＪＴ３において第３アーム２４が後方に揺動する。他方、液圧ポンプ３２から他方向に圧液が吐出されると、第３液圧シリンダ３１Ｃが伸長する。そうすると、第３関節ＪＴ３において第３アーム２４が前方に揺動する。
　第４駆動装置１５は、第４関節ＪＴ４を動かす。第４駆動装置１５は、第３アーム２４に対してエンドエフェクタ２５を回転させる。より詳細に説明すると、第４駆動装置１５は、図示しない電動機と減速機とを有している。そして、電動機を駆動すると減速機を介してエンドエフェクタ２５が回転駆動される。
　［角変位センサ］
　変位量検出器及び位置検出器の一例である角変位センサ１６Ａ～１６Ｄは、マニピュレータ１１の各関節ＪＴ１～ＪＴ４の変位量を検出する。より詳細に説明すると、角変位センサ１６Ａ～１６Ｄは、関節ＪＴ１～ＪＴ４の各々に対応付けて設けられている。そして、角変位センサ１６Ａ～１６Ｄは、マニピュレータ１１の各関節ＪＴ１～ＪＴ４の角変位量（即ち、傾転角）を検出する。
　［操作装置］
　図１に示す操作装置１７は、エンドエフェクタ２５の位置に関する位置指令を与える。操作装置１７は、例えばジョイスティックであって、例えば、図示しない操作レバーを有している。操作装置１７は、操作レバーの傾倒方向及び傾倒角度（即ち、操作量）に応じた位置指令を出力する。なお、操作装置１７は、ジョイスティックである必要はなく、画面上で操作可能なタッチパネルであってもよい。また、操作装置１７は、必ずしも位置指令を出力するものではなく、後述する動作計画を入力するものであってもよい。
　［制御装置］
　制御装置１８は、旋回体２１を駆動する駆動機器、及び第１乃至第４駆動装置１２～１５の各々の動きを制御する。そして、制御装置１８は、マニピュレータ１１の各関節ＪＴ０～ＪＴ４を動かす。より詳細に説明すると、制御装置１８は、駆動機器によって旋回体２１を旋回させる、即ち関節ＪＴ０を動かす。これにより、制御装置１８は、マニピュレータ１１の向きを変える。また、制御装置１８は、第１乃至第３駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動して液圧ポンプ３２から作動液を吐出させる。これにより、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃが作動する。そうすると、第１乃至第３アーム２２～２４が揺動する、即ち第１乃至第３関節ＪＴ１～ＪＴ３が動く。そして、制御装置１８は、各関節ＪＴ１～ＪＴ３を動かすことによってエンドエフェクタ２５の位置を制御する。また、制御装置１８は、関節ＪＴ４の動き及びエンドエフェクタ２５の動作を制御することによってワーク２を把持させる。更に、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出容量を調整する。即ち、制御装置１８は、レギュレータ３２ａの制御弁又は直動モータ（図示せず）の動作を制御することによって液圧ポンプ３２の吐出容量を調整する。そして、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出圧及び吐出流量を制御する。これにより、制御装置１８は、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力（本実施形態において、推力）及び速度を調整することができる（図３参照）。
　更に詳細に説明すると、制御装置１８は、マニピュレータ１１に関する動作計画を記憶している。そして、制御装置１８は、操作装置１７からの操作指令又は動作計画に応じて駆動機器の動作を制御する。これにより、制御装置１８は、エンドエフェクタ２５の向きを変える。また、制御装置１８は、操作装置１７からの操作指令又は動作計画に応じて並びに第１乃至第３駆動装置１２～１４の電動機３３の動作及び液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。これにより、制御装置１８は、エンドエフェクタ２５の位置を制御する。ここで動作計画は、エンドエフェクタ２５の移動する経路及びエンドエフェクタ２５の作業（本実施形態において、ワーク２の把持作業及び開放作業等）に関する計画である。そして、動作計画は、事前にプログラムとして制御装置１８に記憶され、又は操作装置１７から選択入力される。
　更に詳細に説明すると、制御装置１８は、角変位センサ１６Ａ～１６Ｃから検出結果を取得する。そして、制御装置１８は、動作計画と角変位センサ１６Ａ～１６Ｃの検出結果と基づいて各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１８は、例えば動作計画（例えば、エンドエフェクタ２５の軌跡）に基づいて各関節ＪＴ１～ＪＴ３の目標変位量（本実施形態において、目標角変位量であって、以下、「目標値」という）を演算する。なお、目標値は、動作計画に含まれていてもよい。そして、制御装置１８は、角変位センサ１６Ａ～１６Ｃで検出される各関節ＪＴ１～ＪＴ３の変位量（本実施形態において、検出される各角変位量であって、以下、「実績値」という）と目標値とを比較する。そして、制御装置１８は、目標値と実績値とが一致するように各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動する。これにより、制御装置１８は、エンドエフェクタ２５の位置を制御する。
　更に、制御装置１８は、比較結果において目標値と実績値との差分に応じて各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量も制御する。例えば、実績値が目標値に満たない場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を大きくする。他方、実績値が目標値を超える場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくする。これにより、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃに発生させる駆動力が調整される、なお、本実施形態において、制御装置１８は、電動機３３の出力トルクを制御することによって、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力を調整する。そして、制御装置１８は、電動機３３の出力トルクが所定トルク（例えば、最大トルク）となった場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を調整することによって液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力を調整する。但し、制御装置１８は、必ずしも電動機３３の出力トルクが所定トルク（例えば、最大トルク）となった場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を調整する必要はない。例えば、制御装置１８は、エネルギー効率等に応じて電動機３３の出力トルク及び液圧ポンプ３２の吐出容量を複合的に制御してもよい。
　＜ロボットの動作について＞
　［動作計画に基づく動作（角変位センサ）］
　ロボット１において、動作計画と角変位センサ１６Ａ～１６Ｃに基づいて制御装置１８がマニピュレータ１１を自動運転する場合について説明する。例えば、エンドエフェクタ２５がワーク２を保持していない状態において、制御装置１８は、以下のようにマニピュレータ１１を動かす。即ち、制御装置１８は、動作計画に基づいてエンドエフェクタ２５の位置を変える。より詳細に説明すると、制御装置１８は、各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動することによってエンドエフェクタ２５の位置を変える。制御装置１８は、例えば動作計画を開始する前の待機状態において液圧ポンプ３２の吐出容量を最大にしている。制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出容量を最大にした状態（以下、「最大状態」という）まま各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動する。そして、制御装置１８は、目標値と実測値とを比較した結果（比較結果）に基づいて各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動することによってエンドエフェクタ２５の位置を制御する。
　次に、エンドエフェクタ２５が下降してワーク２を把持し、その後図４に示すようにエンドエフェクタ２５が鉛直方向に持ち上げるという動作計画に基づいて制御装置１８がマニピュレータ１１を自動運転する場合が説明される。即ち、制御装置１８は、エンドエフェクタ２５がワーク２を把持していない状態において、エンドエフェクタ２５の位置を前述する方法で制御する。そして、制御装置１８は、エンドエフェクタ２５をワーク２まで下降させた後、第４関節ＪＴ４及びエンドエフェクタ２５を作動させることによって、エンドエフェクタ２５にワーク２を把持させる。
　把持した後、制御装置１８は、動作計画に基づいてワーク２を把持したエンドエフェクタ２５を上昇させる。より詳細に説明すると、制御装置１８は、各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動することによってエンドエフェクタ２５を上昇させる。この際、制御装置１８は、第１乃至第３関節ＪＴ１～ＪＴ３の負荷に応じて各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量も制御する。即ち、制御装置１８は、第１乃至第３関節ＪＴ１～ＪＴ３における目標値と実測値とを比較する。そして、制御装置１８は、まず目標値と実測値との差分に応じて各駆動装置１２～１４の電動機３３の出力トルクを調整する。例えば、ワーク２の重量が小さい場合、制御装置１８は、最大状態のままで電動機３３の出力トルクが調整することができる。これにより、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出圧を抑えつつ吐出流量を確保することができる。それ故、制御装置１８は、速度重視でマニピュレータ１１を動かすことができる。
　他方、ワーク２の重量が大きい場合、制御装置１８は、各駆動装置１２～１５を以下のようにして制御する。即ち、制御装置１８は、電動機３３の出力トルクが最大になり且つ目標値に実測値が満たない場合、各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくする。これにより、制御装置１８は、各駆動装置１２～１５において、液圧ポンプ３２の吐出圧を増大させることができる。即ち、制御装置１８は、より大きな駆動力を液圧アクチュエータにおいて発生させることができる。それ故、制御装置１８は、マニピュレータ１１に大きな荷重のワーク２を持ち上げさせることができる。即ち、制御装置１８は、駆動力重視でマニピュレータ１１を動かすことができる。なお、制御装置１８は、目標値を実測値が超える場合、各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を大きくする、又は駆動装置１２～１４の電動機３３の出力トルクを制御する。これにより、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力が小さくなるので、目標値に実測値を近づけることができる。
　本実施形態のロボット１において、動作計画に基づいてマニピュレータ１１を自動運転する場合、制御装置１８は、各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を調整することによって吐出圧及び吐出流量を制御する。これにより、制御装置１８は、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力及び速度を調整することができる。即ち、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出容量を調整することによって各関節ＪＴ１～ＪＴ３を駆動力重視及び速度重視の何れかで動かすことができる。それ故、複数の関節ＪＴ１～ＪＴ３を動かす際に、各関節ＪＴ１～ＪＴ３において所望の動作をさせることができる。即ち、各関節ＪＴ１～ＪＴ３の駆動状態が高速低トルク及び低速高トルクの何れかに選択される。それ故、電動機３３に必要な最大トルクを抑えることができる。これにより、電動機３３のサイズを抑えることができる。
　また、ロボット１において、エンドエフェクタ２５の位置を制御する際に液圧ポンプ３２の吐出容量を調整することによって、各関節ＪＴ１～ＪＴ３における駆動力が不足することを抑制できる。これにより、動作計画に沿って各関節ＪＴ１～ＪＴ３を連動させることができるので、エンドエフェクタ２５を所望の経路（即ち、動作計画に示される経路）に沿って動かすことができる。これによりマニピュレータ１１の作業効率を向上させることができる。
　更に、ロボット１において、制御装置１８は、事前に記憶する動作計画に応じて各駆動装置１２～１４の電動機３３及び液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。それ故、制御装置１８は、より適切に関節ＪＴ１～ＪＴ３を動かすことができる。これにより、マニピュレータ１１の作業効率を向上させることができる。
　また、ロボット１において、制御装置１８は、各関節ＪＴ１～ＪＴ３の位置に関して目標値と実績値とに基づいて液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。例えば、各関節ＪＴ１～ＪＴ３における駆動力が不足することによって目標値に実績値が満たない場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくして駆動力を大きくすることができる。それ故、電動機３３のトルク不足によるマニピュレータ１１の作業効率が低下することを抑制できる。
　更に、ロボット１において、液圧回路３４が閉回路で構成されているので、圧損を低減すると共に部品点数を低減することができる。
　［動作計画に基づく動作（設定負荷）］
　ロボット１において、動作計画にて設定される負荷（以下、「設定負荷」という）に基づいて制御装置１８がマニピュレータ１１を自動運転する場合について説明する。即ち、制御装置１８は、設定負荷に基づいてエンドエフェクタ２５の位置を変える。即ち、制御装置１８は、各駆動装置１２～１４において設定負荷に応じて液圧ポンプ３２の吐出容量を制御しながら電動機３３を駆動する。より詳細に説明すると、設定負荷が所定の駆動力以下である場合、最大状態のまま電動機３３の出力トルクを制御する。ここで、所定の駆動力とは、例えば最大状態のまま電動機３３の出力トルクが最大トルクとなった際に、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃに発生する駆動力である。他方、制御装置１８は、設定負荷が所定の駆動力を超える場合、電動機３３の出力トルクを最大トルクとし且つ設定負荷に応じて液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。これにより、制御装置１８は、各液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃに所望の駆動力を発生させることができる。即ち、制御装置１８は、各関節ＪＴ１～ＪＴ３において設定負荷に応じたトルクを発生させることができる。そうすると、制御装置１８は、マニピュレータ１１を動作計画に沿って動かすことができる。
　本実施形態のロボット１において、設定負荷に基づいて制御装置１８がマニピュレータ１１を動かす場合において、電動機３３のトルク不足及び速度低下によってマニピュレータ１１の作業効率が低下することを抑制できる。
　また、ロボット１は、設定負荷に基づいてマニピュレータ１１を自動運転する場合、動作計画の動作中において各関節ＪＴ１～ＪＴ３が各位置において必要とする駆動力が実際に動作する前に制御装置１８が判断できる。それ故、動作計画において、駆動力を制御する際の液圧ポンプ３２の吐出容量の変化のさせ方も動作計画に織り込むことができる。
　その他、ロボット１は、設定負荷に基づいてマニピュレータ１１を自動運転する場合、動作計画に基づいてマニピュレータ１１を自動運転する場合と同様の作用効果を奏する。
　［操作装置の操作に基づく動作］
　ロボット１において、操作装置１７の操作レバーに対する操作に基づいて制御装置１８がマニピュレータ１１を動かす場合について説明する。例えば、エンドエフェクタ２５がワーク２を把持していない状態において、制御装置１８は、以下のようにマニピュレータ１１を動かす。即ち、制御装置１８は、操作レバーが操作されると、操作装置１７からの位置指令に基づいてエンドエフェクタ２５の位置を変える。より詳細に説明すると、制御装置１８は、最大状態のまま各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動する。また、制御装置１８は、位置指令に基づいて各関節ＪＴ１～ＪＴ３の目標値を演算する。そして、制御装置１８は、自動運転する場合と同様に、位置指令（より詳しくは目標値）と実測値との比較結果に基づいて各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動することによってエンドエフェクタ２５の位置を制御する。なお、制御装置１８からの指令は、位置指令に限定されず、速度指令（回転数指令）であってもよい。この場合、制御装置１８は、速度指令と実測値（即ち、実測速度）とのの比較結果に基づいて各駆動装置１２～１４の電動機３３を駆動する。これによって、エンドエフェクタ２５の速度が制御される。
　次に、図４に示すようにワーク２を把持した状態でエンドエフェクタ２５を上昇させる場合が説明される。エンドエフェクタ２５がワーク２を把持した状態で操作レバーが操作されると、制御装置１８は、以下のように各駆動装置１２～１４の動きを制御する、即ち、制御装置１８は、自動運転の場合と同様に、目標値と実測値とを比較する。そして、制御装置１８は、まず目標値と実測値との差分に応じて各駆動装置１２～１４の電動機３３の出力トルクを調整する。動作計画と同じく、ワーク２の重量が小さい場合、制御装置１８は、最大状態のままで電動機３３の出力トルクを調整する。他方、制御装置１８は、電動機３３の出力トルクが最大になり且つ目標値に実測値が満たない場合、各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくする。これにより、制御装置１８は、駆動力重視でマニピュレータ１１を動かすことができる。そして、制御装置１８は、目標値に実測値が超える場合、各駆動装置１２～１４の液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくする、又は駆動装置１２～１４の電動機３３の出力トルクを制御する。これにより、液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃの駆動力が小さくなるので、目標値に実測値を近づけることができる。
　本実施形態のロボット１において、操作装置１７の位置指令に基づいてマニピュレータ１１を動かす場合、制御装置１８は、指令位置に基づく目標値と実績値とに基づいて液圧ポンプ３２の吐出容量を制御する。例えば、各関節における駆動力が不足することによって目標値に実績値が満たない場合、液圧ポンプ３２の吐出容量を小さくして駆動力を大きくすることができる。それ故、電動機３３のトルク不足によるマニピュレータ１１の作業効率が低下することを抑制できる。
　その他、ロボット１は、操作装置１７の位置指令に基づいてマニピュレータ１１を動かす場合、動作計画に基づいてマニピュレータ１１を自動運転する場合と同様の作用効果を奏する。
　［その他の実施形態について］
　本実施形態のロボット１におけるマニピュレータ１１の形態は、あくまで一例である。即ち、ロボット１は、本実施形態の垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボット等の他の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、他の座標軸型ロボット等のようなシリアルリンク型のロボットやパラレルリンク型のロボットであってもよい。また、エンドエフェクタもマニピュレータ１１の先端部に形成されている必要はなく、マニピュレータ１１の途中に形成されていてもよい。更に、エンドエフェクタ２５は、ハンドに限定されず、建設機械におけるバケットやブレーカ等であってもよく、その他のエンドエフェクタ及びアッタッチメントとであってもよい。また、操作装置１７も操作レバーを有しているものに限定されず、タッチパネルやスイッチ等であってもよい。即ち、操作装置１７は、指令を入力な操作可能なものであればよい。
　更に、ロボット１では、液圧アクチュエータが液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃであるが、液圧モータであってもよい。例えば、第４関節ＪＴ４を動かす駆動装置１５及び旋回体２１を旋回させる旋回装置が液圧アクチュエータの一例である液圧モータを含んで構成される。そして、制御装置１８は、動作計画及び操作装置１７に基づいて電動機の動きを制御することによって、液圧ポンプ３２から液圧モータに圧液を供給させる。更に、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出容量を調整することによって、液圧モータのトルクを制御する。これによって、電動機の最大トルク以上のトルクを第４関節ＪＴ４及び旋回体２１に発生させることができる。
　また、ロボット１において、第１乃至第３関節ＪＴ１～ＪＴ３を駆動する液圧アクチュエータもまた液圧シリンダ３１Ａ～３１Ｃに限定されない。液圧アクチュエータは、液圧モータであってもよい。また、第１乃至第３関節ＪＴ１～ＪＴ３もまた回転関節に限定されず、直動関節であってもよい。なお、直動関節の場合、位置検出器は、アームの伸縮量を検出し、また、制御装置１８は、伸縮量が目標値となるように駆動装置を制御する。
　更にロボット１では、液圧ポンプ３２が片傾転式の斜板ポンプであるが、液圧ポンプ３２が両傾点式の斜板ポンプであってもよい。また、ロボット１において、液圧回路３４が閉回路で構成されているが、開回路で構成されてもよい。また、ロボット１において、制御装置１８が各駆動装置１２～１４を制御する方法もまた、前述する方法に限定されない。また、ロボット１では、操作装置１７を備えているが、必ずしも備えている必要はない。
　また、ロボット１では、液圧ポンプ３２の吐出容量を最大にして電動機３３のトルクを調整することによって駆動力が調整されている（速度重視）。そして、電動機３３のトルクが最大を超える場合において液圧ポンプ３２の吐出容量が変化させられている（駆動力重視）。しかし、液圧ポンプ３２の吐出容量及び電動機３３のトルクの制御方法は、このような方法に限定されない。例えば、制御装置１８は、液圧ポンプ３２の吐出容量を最小にして電動機３３のトルクを調整することによって駆動力を調整する（駆動力重視）。そして、制御装置１８は、電動機３３のトルクが最大を超える場合において液圧ポンプ３２の吐出容量を変化させる（速度重視）。
　また、制御装置１８は、電動機３３のトルクが最大となる前に液圧ポンプ３２に吐出容量を変化させてもよい。即ち、制御装置１８は、例えば電動機３３と液圧ポンプ３２の総合効率が最大となるように電動機３３のトルク（又は回転数）及び液圧ポンプ３２の吐出容量を制御するようにしてもよい（効率重視）。その他、別の制御方法にて電動機３３の動作並びに液圧ポンプ３２の吐出容量が制御されてもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

Claims (8)

  1. 　複数の関節を有するマニピュレータと、
    　前記複数の関節の各々に対応付けて設けられ、対応する前記関節を動かす複数の駆動装置と、
    　前記複数の駆動装置の各々の動きを制御する制御装置とを備え、
    　前記駆動装置は、対応する前記関節を動かす液圧アクチュエータと、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量形の液圧ポンプと、前記液圧ポンプを駆動する電動機とを有し、
    　前記制御装置は、前記複数の駆動装置の各々における前記電動機の動作及び前記液圧ポンプの吐出容量を制御する、電気液圧式ロボット。
  2. 　前記マニピュレータは、エンドエフェクタを有し、
    　前記制御装置は、前記複数の駆動装置の各々における前記電動機の動作及び前記液圧ポンプの吐出容量を制御することによって、前記マニピュレータを動かして前記エンドエフェクタの位置を制御する、請求項１に記載の電気液圧式ロボット。
  3. 　前記駆動装置は、前記液圧アクチュエータと前記液圧ポンプとを繋ぐ液圧回路を更に有し、
    　前記液圧回路は、前記液圧アクチュエータ及び前記液圧ポンプと共に閉回路を構成している、請求項１又は２に記載の電気液圧式ロボット。
  4. 　前記制御装置は、前記マニピュレータに関する動作計画を記憶し、前記動作計画に応じて前記複数の駆動装置の各々における前記電動機の動作及び前記液圧ポンプの吐出容量を制御する、請求項１乃至３の何れか１つに記載の電気液圧式ロボット。
  5. 　前記マニピュレータの各関節の変位量を検出する変位量検出器を更に備え、
    　前記動作計画は、前記各関節の位置の目標値を含み、
    　前記制御装置は、前記動作計画の目標値と前記変位量検出器の検出結果と基づいて前記複数の駆動装置の各々における前記液圧ポンプの吐出容量を制御する、請求項４に記載の電気液圧式ロボット。
  6. 　前記制御装置は、前記動作計画において設定される前記関節の各々の負荷が所定の駆動力以上である場合、前記複数の駆動装置の各々における前記液圧ポンプの吐出容量を制御する、請求項４に記載の電気液圧式ロボット。
  7. 　前記エンドエフェクタの位置に関する位置指令を出力する操作装置と、
    　前記マニピュレータの各関節の位置を検出する位置検出器を更に備え、
    　前記制御装置は、前記操作装置の前記位置指令と前記位置検出器の検出結果とに基づいて前記複数の駆動装置の各々における前記液圧ポンプの吐出容量を制御する、請求項２に記載の電気液圧式ロボット。
  8. 　前記液圧アクチュエータは、前記液圧ポンプからの作動液の供給に応じて伸縮する液圧シリンダであって、
    　前記液圧シリンダは、伸縮することによって前記マニピュレータの前記複数の関節を動かす、請求項１乃至６の何れか１つに記載の電気液圧式ロボット。
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