CN112371878B - 钢筋绑扎装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种钢筋绑扎装置，包括钢筋定位机构和绑扎机构，钢筋定位机构第一定位机构和第二定位机构，第一定位机构用于定位由多条钢筋构成的下网面，第二定位机构用于定位由多条钢筋构成的上网面，以使上网面和下网面沿竖向彼此分离，绑扎机构用于绑扎钢筋。本申请提供的钢筋绑扎装置通过第一定位机构和第二定位机构对钢筋骨架的上网面和下网面进行分层和定位，便于绑扎机构对钢筋进行绑扎，同时，绑扎机构可以替代至少部分人力，减轻工人的劳动强度，提高整体的工作效率。

Description

钢筋绑扎装置

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，具体而言，涉及钢筋绑扎装置。

背景技术

随着现代工业自动化技术的快速发展，建造房屋也可以成批成套地制造，只要把预制好的房屋构件运到工地装配起来便可以实现快速装配，而墙板作为装配式建筑中的核心零部件钢筋混凝土构件的骨架，使用量十分庞大。在将钢筋加工成混凝土骨架前，钢筋骨架都是由单个或者多个钢筋绑扎拼接而成，依据所使用的工艺方式的不同，需要进行多种不同的方式进行组装，目前的传统的工作方式通常是将做好的零部件人工拼接成钢筋骨架，需要人工绑扎钢筋，而且人工无法将钢筋的上网面和上网面进行定位，这种方面目前面临工作量大、劳动强高、重复性的体力劳动问题较为突出。

发明内容

本申请实施例提出了一种钢筋绑扎装置，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

本申请实施例提供一种钢筋绑扎装置，包括钢筋定位机构和绑扎机构，钢筋定位机构第一定位机构和第二定位机构，第一定位机构用于定位由多条钢筋构成的下网面，第二定位机构用于定位由多条钢筋构成的上网面，以使上网面和下网面沿竖向彼此分离，绑扎机构用于绑扎钢筋。

在一些实施方式中，第一定位机构具有第一支撑面，第一支撑面用于定位下网面；第二定位机构具有第二支撑面，第二支撑面用于定位上网面，第一支撑面和第二支撑面在竖向上具有高度差。通过将第一支撑面和第二支撑面沿竖向具有高度差，以使定位于第一支撑面的上网面和定位于第二支撑面的下网面沿竖向分层，以便于人工分别绑扎上网面和下网面的钢筋。

在一些实施方式中，第一定位机构包括多个间隔设置的定位支架，每个定位支架设有多个沿纵向的第一卡槽和多个沿横向的第二卡槽，每个位于第一卡槽的底面和每个位于第二卡槽的底面形成第一支撑面。沿纵向的第一卡槽和沿横向的第二卡槽可以分别用于定位纵筋和横筋，沿纵向的第一卡槽可以限制纵筋沿横向移动，沿横向的第二卡槽可以限制纵筋沿纵向移动，从而使得横筋和纵筋稳固地固定在第一定位机构上。

在一些实施方式中，定位支架包括沿横向延伸的支架框以及多个第一支撑板，多个第一卡槽设于支架框，多个第一支撑板连接于支架框的一侧，多个第二卡槽设于第一支撑板。多个结构简单的第一支撑板可以对同一根横筋进行支撑，以使横筋保持水平，定于位于第一支撑板的横筋位于支架框的一侧，相邻两个第一支撑板之间形成间隔以供扎丝穿过，便于绑扎。

在一些实施方式中，支架框包括相对的第一定位板和第二定位板，第一定位板与第二定位板之间形成滑动槽，第一卡槽贯穿第一定位板以及第二定位板，多个支撑板设于第一定位板的远离第二定位板的一侧。通过在第一定位板和第二定位板之间形成滑动槽，以便于安装用于卡紧下网面钢筋的卡紧机构，同时可以对卡紧机构进行导向。

在一些实施方式中，钢筋绑扎装置还包括卡紧机构，卡紧机构设于滑动槽内，并用于卡紧设于第一卡槽内的钢筋。通过设置卡紧机构可以将纵筋牢固地定位在第一卡槽内，防止纵筋在绑扎过程中移动，便于绑扎和精准定位，从而保证相邻两个纵筋之间的间距。

在一些实施方式中，卡紧机构包括卡紧件和卡紧驱动部，卡紧件滑动设置于滑动槽内，卡紧件设有多个沿纵向的卡紧槽，每一卡紧槽对应于一第一卡槽，卡紧驱动部用于驱使卡紧件卡紧穿设于第一卡槽内的钢筋。通过卡紧驱动部驱动卡紧件以实现自动卡紧，节省人力，同时，每个卡紧槽对应于一第一卡槽以使每个第一卡槽内的钢筋可以被卡紧。

在一些实施方式中，第二定位机构包括多个第二支撑板，多个第二支撑板连接于定位支架，所述第二支撑板的顶面形成第二支撑面。多个支撑板之间可以形成间隔，以便于绑扎上网面的钢筋，并可以形成多个支撑位，以使上网面的钢筋可以平稳地固定在第二定位机构，相邻两个第二支撑板之间形成供扎丝穿过的间隔，便于绑扎。

在一些实施方式中，第二定位机构还包括多个驱动部，每个驱动部一一对应的与第二支撑板连接，并用于驱动第二支撑板沿纵向运动。通过设置驱动部可以调整第二支撑板沿纵向的位置，从而调整定位于第二支撑板上横筋的在纵向的位置，驱动部可以驱使第二支撑板选择性地远离定位支架或者靠近定位支架，当定位下网面时，驱动部可以驱使第二支撑板远离定位支架，以使下网面 W1的横筋可以沿竖直方向搭接在下网面的纵筋上后；再驱使第二支撑板靠近定位支架，以使第二支撑板可以位于下网面的横筋的上方，上网面可以再定位于第二支撑板的上方，以使其与对应的下网面的横筋位于同一竖直方向。

在一些实施方式中，钢筋绑扎装置还包括梁定位机构，梁定位机构设置有用于定位上梁的第一定位部以及用于定位下梁的第二定位部。通过第一定位部和第二定位部分别对上梁和下梁的定位，以满足对带有梁的钢筋结构的绑扎需求。

在一些实施方式中，梁定位机构包括梁定位板以及卡位板，梁定位板设有有沿竖向的定位槽，卡位板沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将定位槽分隔形成第一定位部和第二定位部。通过卡位板可以快速地将穿设于同一定位槽内的上梁和下梁进行分隔。

在一些实施方式中，绑扎机构包括绑扎机器人和操作平台，绑扎机器人和操作平台相对于钢筋定位机构可活动设置。通过设置绑扎机器人可以对钢筋骨架进行自动绑扎，其中操作平台可以供人工操作，实现人机结合的半自动化完成钢筋骨架的绑扎工作，同步进行绑扎工作提高整体工作效率。

在一些实施方式中，绑扎机器人用于绑扎下网面的绑扎枪、升降部、旋转部以及滑动机构，滑动机构沿纵向滑动设置，绑扎枪沿横向滑动设置于滑动机构上，升降部用于驱动绑扎枪升降，旋转部用于驱动绑扎枪围绕绑扎 枪的升降方向转动。绑扎枪可以沿纵向和横向移动以运动至下网面的不同位置对下网面进行绑扎作业，升降部可以根据下网面的高度调整绑扎枪的高度，旋转部可以驱动绑扎枪旋转至不同的方位进行绑扎作业。

相较于现有技术，本申请实施例提供的钢筋绑扎装置通过第一定位机构和第二定位机构对钢筋骨架的上网面和下网面进行分层和定位，便于绑扎机构对钢筋进行绑扎，同时，绑扎机构可以替代至少部分人力，减轻工人的劳动强度，提高整体的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置在组装状态下的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的第一定位机构、第二定位机构以及第三定位机构的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的第一定位机构、第二定位机构以及第三定位机构在第一视角下的局部结构示意图。

图4是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的第一定位机构、第二定位机构以及第三定位机构在第一视角下的局部结构示意图。

图5是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的导轨平台的局部结构示意图。

图6是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的操作平台的结构示意图。

图7是图6中Ⅶ处的局部放大图。

图8是本申请实施例提供的钢筋绑扎装置的绑扎机器人的结构示意图。

图9是图8中Ⅸ处的局部放大图。

附图标记

钢筋绑扎装置-100、绑扎机构-120、第一定位机构-111、第二定位机构-112、上网面-W2、下网面-W1、第一支撑面-S1、第二支撑面-S2、高度差-h、定位支架-1111、第一卡槽-1112、第二卡槽-1113、支架框-1116、第一支撑板-1117、第一定位板-1114、第二定位板-1115、滑动槽-1118、卡紧机构-130、卡紧件-131、卡紧驱动部-132、驱动部-1124、卡紧槽-1311、第二支撑板-1121、限位卡槽-1128、支撑块1125-1125、梁定位板-144、卡位板-143、定位槽-1441、导向部 -1442、配合部-1431、梁支撑卡位槽-1432、支撑卡板-1433、卡位驱动气缸-144、梁卡紧板-145、梁卡紧槽-1451、绑扎机器人-121、操作平台-122、导轨平台-150、内侧导轨-151、外侧导轨-152、支撑平台-1221、第一滑动支撑部-1222、第二滑动支撑部-1223、驱动机构-160、驱动电机-161、电机固定板-162、传动链条 -163、转动轴承-164、支撑地脚-153、连接杆-1224、第一凸轮固定板-1225、第二凸轮固定板-1226、转动凸轮-1227、楼梯-1228、护栏-1229、绑扎枪-1211、升降部-1212、旋转部-1213、滑动机构-1214、移动支架-1231、第一驱动器-1232、支撑传动轴-1233、驱动齿轮-1234、凸轮安装板-1235、凸轮轴承-1236、拖链 -1237、拖链固定板-1238、限位块-1239、底座-1241、升降支架-1242、升降支座-1243、第二驱动器-1244、升降齿条-1245、第三驱动器-1246、旋转支座-1247、线性滑轨-1249、第五驱动器-1251。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本实施例提供一种钢筋绑扎装置100，包括钢筋定位机构110 和绑扎机构120。

请参阅图1和图2，钢筋定位机构110包括第一定位机构111和第二定位机构112，第一定位机构111用于定位由多条钢筋构成的下网面W1，第二定位机构112用于定位由多条钢筋构成的上网面W2，以使上网面W2和下网面W1沿竖向(如图1中Z轴所示方向)彼此分离，绑扎机构120用于绑扎钢筋。其中上网面W2和下网面W1可以分别是由多根横筋和纵筋按照预定的排列方式构成的网面，上网面W2可以位于下网面W1的上方。通过第一定位机构111和第二定位机构112可以实现钢筋骨架的上网面W2和下网面W1分层。

在本实施例中，第一定位机构111具有第一支撑面S1，第一支撑面S1用于定位下网面W1；第二定位机构112具有第二支撑面S2，第二支撑面S2用于定位上网面W2，第一支撑面S1和第二支撑面S2在竖向上具有高度差h(如图2 所示)，两者之间的高度差可以根据需求调整。其中，第一支撑面S1和第二支撑面S2均可以是由多个支撑平面或者多个支撑点构成。通过将第一支撑面S1 和第二支撑面S2沿竖向具有高度差，以使定位于第一支撑面S1的上网面W2和定位于第二支撑面S2的下网面W1沿竖向分层，以便于人工分别绑扎上网面W2 和下网面W1的钢筋。

请参阅图2，在本实施例中，第一定位机构111可以包括多个间隔设置的定位支架1111，多个定位支架1111可以沿纵向(如图1中Y轴所示方向)并排设置，每个定位支架1111可以沿横向(如图1中X轴所示方向)延伸设置，其中横向和纵向可以水平面上任意两个大致垂直的方向，横向与纵向均与竖向大致垂直。

请参阅图2，在本实施例中，每个定位支架1111设有多个沿纵向的第一卡槽1112和多个沿横向的第二卡槽1113，也即第一卡槽1112沿纵向贯穿定位支架1111，第二卡槽1113沿横向贯穿定位支架1111。每个位于第一卡槽1112的底面和每个位于第二卡槽1113的底面形成第一支撑面S1，其中，位于多个第一卡槽1112的底面与位于多个第二卡槽1113的底面均可大致位于同一水平面，以使定位于第一定位机构111上的下网面W1呈水平设置。沿纵向的第一卡槽 1112和沿横向的第二卡槽1113可以分别用于定位纵筋和横筋，以使纵筋和横筋分别沿纵向和横向延伸，其中沿纵向的第一卡槽1112可以限制纵筋沿横向移动，沿横向的第二卡槽1113可以限制纵筋沿纵向移动，从而使得横筋和纵筋更加稳固地固定在第一定位机构111上。其中，相邻两个第一卡槽1112之间的间距可以大致相同，以使整个下网面W1的纵筋可以呈等间距排布。

在一些实施方式中，如图3所示，每个定位支架1111可以包括沿横向延伸的支架框1116以及多个第一支撑板1117，多个第一卡槽1112设于支架框1116，多个第一支撑板1117连接于支架框1116的一侧，多个第二卡槽1113设于第一支撑板1117。多个第一卡槽1112沿支架框1116可以沿横向并排设置，设于每个支架框1116上的多个第一支撑板1117可以沿横向并排间隔设置。多个结构简单的第一支撑板1117可以对同一根横筋进行支撑，以使横筋被平稳地定位，定于位于第一支撑板1117的横筋位于支架框1116的一侧，相邻两个第一支撑板1117之间形成间隔以供扎丝穿过，便于绑扎。

在一些实施方式中，如图3所示，支架框1116可以包括相对的第一定位板 1114和第二定位板1115，第一定位板1114与第二定位板1115之间形成滑动槽 1118，第一卡槽1112贯穿第一定位板1114以及第二定位板1115，多个第一支撑板设于第一定位板1114的远离第二定位板1115的一侧。通过在第一定位板 1114和第二定位板1115之间形成滑动槽1118，以便于安装用于卡紧钢筋的卡紧结构，同时可以对卡紧机构进行导向。

在一些实施方式中，如图2和图3所示，钢筋绑扎装置100还可以包括卡紧机构130，卡紧机构130设于滑动槽1118内，并用于卡紧设于第一卡槽1112 内的钢筋。通过设置卡紧机构130可以将纵筋牢固地卡紧在第一卡槽1112内，防止纵筋被绑扎过程中发生移动，便于绑扎和精准定位，从而保持相邻两个纵筋之间的间距不变。作为一种示例，卡紧机构130包括可以卡紧件131和卡紧驱动部132，卡紧件131滑动设置于滑动槽1118内，卡紧件131设有多个沿纵向的卡紧槽1311，每一卡紧槽1311对应于一第一卡槽1112，卡紧驱动部132 用于驱使卡紧件131卡紧穿设于第一卡槽1112内的钢筋。卡紧驱动部132可以是伸缩气缸，其中伸缩气缸驱使卡紧件131沿横向滑动，以驱使卡紧件131选择性地运动至第一位置或者第二位置，在第一位置时，卡紧件131上的每个卡紧槽1311可以与第一卡槽1112对齐，以使纵筋能够沿竖向卡入卡紧槽1311和第一卡槽1112内；在第二位置时，每个卡紧槽1311可以与对应的第一卡槽1112 部分错开，以使穿设于卡紧槽1311和第一卡槽1112的钢筋在卡紧件131的作用下被卡紧。通过卡紧驱动部132驱动卡紧件131以实现自动卡紧，节省人力，同时，每个卡紧槽1311对应于一第一卡槽1112以使每个第一卡槽1112内的钢筋可以被卡紧。

请参阅图2和图3，请本实施例中，第二定位机构112包括多个第二支撑板 1121，多个第二支撑板1121连接于定位支架1111，第二支撑板1121的顶面形成第二支撑面S2。多个第二支撑板1121之间可以彼此之间形成间隔，以便于绑扎上网面W2的钢筋。多个第二支撑板1121形成多个支撑位，以使上网面的钢筋可以平稳地固定在第二定位机构112，通过在结构简单的第二支撑板1121的顶面形成第二支撑面S2，以简化第二定位机构112的结构设计，相邻两个第二支撑板1121之间形成供扎丝穿过的间隔，便于绑扎。其中每个定位支架1111上可以设有多个第二支撑板1121，设于每个定位支架1111上的多个第二支撑板 1121大致沿横向并排设置，每个第二支撑板1121的顶面可以大致位于同一水平面，以使定位于第二定位机构112的上网面W2可以大致保持水平，其中上网面W2的纵筋可以搭接在横筋上并可以与下网面W1的纵筋一一对齐。

在一些实施方式中，第二支撑板1121可以设有沿横向的限位卡槽1128，也即限位卡槽1128沿横向贯穿第二支撑板1121，限位卡槽1128可以设于第二支撑板1121的顶面，且限位卡槽1128还可以沿纵向贯穿第二支撑板1121的侧面，以形成大致“L”型槽，每个第二支撑板1121的位于限位卡槽1128内的底面形成第二支撑面S2，设于同一定位支架1111上的多个第二支撑板1121的位于限位槽内的限位面(与限位卡槽1128内的底面大致垂直)均可以保持齐平，以使定位于限位卡槽1128内的上网面W2的横筋可以与限位面相抵，从而使得整条横筋大致与横向平行。

在一些实施方式中，如图3和图4所示，第二定位机构112还包括多个驱动部1124，每个驱动部1124一一对应的与第二支撑板1121连接，并用于驱动第二支撑板1121沿纵向运动。通过设置驱动部1124可以调整第二支撑板1121 沿纵向的位置，从而可以调整定位于第二支撑板1121上横筋的在纵向的位置。作为一种示例，驱动部1124可以是伸缩气缸。其中，第二定位机构112还可以包括多个支撑块1125，每个支撑块1125连接于每个驱动部1124的伸缩轴，每个第二支撑板1121可以设于每个支撑块1125上以共同形成大致的“L”型结构，驱动部132可以驱使第二支撑板1121选择性地远离定位支架1111或者靠近定位支架1111，当定位下网面W1时，驱动部1124可以驱使第二支撑板1121远离定位支架1111，以使下网面W1的横筋可以沿竖直方向搭接在下网面W1的纵筋上后；再驱使第二支撑板1121靠近定位支架1111，此时，第二支撑板1121可以位于下网面W1的横筋的上方，上网面W2可以再定位于第二支撑板1121的上方，以使其与对应的下网面W1的横筋位于同一竖直方向。

通常地，钢筋骨架还包括多根上梁和多根下梁，其中多个上梁和多个下梁沿纵向排布，多根上梁构成的上梁网面可以与上网面W2连接，多根下梁构成的下梁网面可以与下网面W1连接，其中，上网面W2的横筋可以延伸至上梁网面以与每根上梁连接，下网面W1的横筋可以延伸至下梁网面以与每根下梁连接，从而共同形成钢筋骨架，为了对上梁和下梁进行定位，在一些实施方式中，如图1、图3以及图4所示，钢筋绑扎装置100还包括梁定位机构140，梁定位机构140设置有用于定位上梁的第一定位部141以及用于定位下梁的第二定位部 142。通过第一定位部141和第二定位部142分别对上梁和下梁的定位，以实现上梁和下梁的分离，对带有梁的钢筋结构的绑扎需求。

在一些实施方式中，梁定位机构140可以包括梁定位板144以及卡位板143，梁定位板144设有有沿竖向的定位槽1441，沿竖向的定位槽1441是指定位槽 1441的深度方向大致与竖向大致平行，如图4所示，卡位板143大致沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将定位槽1441分隔形成第一定位部141和第二定位部142，其中，第一定位部141和第二定位部142分别是指位于卡位板 143的上部分定位槽1141和下部分定位槽1141，使得穿设于同一定位槽1441 内的上梁和下梁被卡位板143分隔开。通过卡位板143可以快速地将穿设于同一定位槽1441内的上梁和下梁进行分隔，同时，卡位板143可以对上梁进行支撑。梁定位机构140的数量可以为多个，每个梁定位机构140可以设于一个定位支架1111的一端，例如，梁定位板144可以固定在第一定位板1114的远离第二定位板1115的一侧，卡位板143滑动连接于梁定位板144的远离第一定位板1114的一侧，梁定位板144可以设有导向部1442，卡位板143设有与导向部 1142相配合的配合部1431，导向部1442可以是导向柱，配合部1431可以是导槽，两者相互配合以对卡位板143进行导向。其中，定位槽1441的数量可以是多个，多个定位槽1441沿横向间隔设置，每个定位槽1441可以用于定位上梁和下梁，也即每一个定位槽1441内可以同时穿设有上梁和下梁，定位槽1441 用于限定上梁和下梁沿横向移动。卡位板143沿横向运动可以将定位槽1441分隔形成用于定位上梁的第一定位部141和定位下梁的第二定位部142。其中，卡位板143可以设有多个梁支撑卡位槽1432(如图3所示)，每个梁支撑卡位槽 1432可以与一个定位槽1441对应，每个梁支撑卡位槽1432内还设有支撑卡板 1433，每个梁支撑卡位槽1432内的支撑卡板1433连接于的卡位板143的位于梁支撑卡位槽1432的侧壁，支撑卡板1433可以沿横向凸出设置。在卡位板143 运动过程中，支撑卡板1433可以选择性地运动至穿设于同一梁支撑卡位槽1432 的上梁与下梁之间，以将上梁和下梁分隔开，或者，退出穿设于同一梁支撑卡位槽1432的上梁与下梁之间，以使上梁和下梁可以从定位槽1441内取出。梁定位机构140还可以包括卡位驱动气缸144，卡位驱动气缸144可以连接在定位支架1111上，并与卡位板143传动连接以用于驱动卡位板143沿横向滑动，从而对上梁和下梁实现自动分隔。

在一些实施方式中，梁定位机构140还可以包括梁卡紧板145，其中梁卡紧板145可以设有多个梁卡紧槽1451，每个梁卡紧槽1451可以对应于一个定位槽 1441，梁卡紧板145可以沿横向滑动设置，以选择性地将穿设于定位槽1441内的下梁卡紧，或者也可以同时将穿设于同一定位槽1441内的上梁和下梁同时卡紧。梁卡紧板145可以滑动设置于滑动槽1118内，其中梁卡紧板145可以与上述的卡紧件131形成为一体，两者可以通过同一驱动结构进行驱动，这样整个卡紧结构可以同步地将梁和下网面W1的纵筋卡紧，以提高卡紧效率，或者，两者也可以各自独立并通过单独的驱动结构进行驱动，具体可以根据实际需求设置。

在一些实施方式中，如图1所示，绑扎机构120可以包括绑扎机器人121 和操作平台122，绑扎机器人121和操作平台122相对于钢筋定位机构110可活动设置。通过设置绑扎机器人121可以对钢筋骨架进行自动绑扎，例如，可以对纵筋和横筋的搭接处进行绑扎；操作平台122可以是人工操作平台，以实现人工绑扎。绑扎机器人121可以滑动设置于下网面W1的下方，解决了底层钢筋骨架无法绑扎的情况，减轻劳动强度，操作平台122可以活动设置于上网面W2 的上方，绑扎机器人121和人工可以分别对下网面W1和上网面W2同时绑扎，且互不干扰，实现人机结合的半自动化完成钢筋骨架的绑扎工作，同步进行绑扎工作提高整体工作效率，以解决了人工无法对下网面W1的钢筋径向绑扎的问题。此外，绑扎机构120可以包括多个绑扎机器人121，部分数量的绑扎机器人 121可以设于上网面W2的上方，部分数量的绑扎机器人121可以设于下网面W1 的下方，以实现整个钢筋骨架的自动绑扎。此外，绑扎枪1211设置的位置可依据实际情况进行灵活设置，绑扎枪1211的数量也可以根据实际情况进行增加或者减少。

在一些实施方式中，如图1、图5和图6所示，钢筋绑扎装置100还可以包括导轨平台150，导轨平台150可以对操作平台122和绑扎机器人121进行导向。作为一种示例，导轨平台150可以包括内侧导轨151和外侧导轨152，内侧导轨 151和外侧导轨152均可以由两个相对平行的导轨结构构成，内侧导轨151可以设于外侧导轨152的内侧，内侧导轨151和外侧导轨152均可以沿纵向延伸设置。第一定位机构111的定位支架1111可以架设于导轨平台150上，操作平台 122可以包括支撑平台1221、第一滑动支撑部1222和第二滑动支撑部1223，第一滑动支撑部1222和第二滑动支撑部1223相对设置，并连接于支撑平台1221 的同一侧，第一滑动支撑部1222和第二滑动支撑部1223可以滑动连接于外侧导轨152的两个导轨结构上，这样操作平台122可以沿纵向滑动至不同的位置进行绑扎作业，人工操作平台在导轨平台150上可以通过人工操作遥控来回移动，实现大型钢筋骨架的绑扎工作，解决人工手无法触及绑扎的地方。在一些实施方式中，如图5所示，导轨平台150还可以包括多个支撑地脚153，支撑地脚153可以设置于内侧导轨151和外侧导轨152的底部，支撑地脚153的高度可以调节，支撑地脚153起到整体支撑和调节高度的作用。

在一些实施方式中，如图5所示，钢筋绑扎装置100还可以包括驱动机构 160，驱动机构160可用于驱使操作平台122移动，驱动机构160可以包括驱动电机161、电机固定板162、传动链条163以及转动轴承164，电机固定板162 固定在内侧导轨151的两个导轨结构之间，转动轴承164转动连接于内侧导轨 151的两个导轨结构之间，驱动电机161可以固定在电机固定板162上，驱动电机161可以通传动链条163与转动轴承164传动连接，操作平台122连接于链条163，驱动电机161通过驱动传动链条163转动以带动操作平台122沿纵向移动至不同的位置。此外，操作平台122可以包括连接杆1224，连接杆1224可以连接于第一滑动支撑部1222和第二滑动支撑部1223的底部，连接杆1224可以连接于传动链条163的相邻两个链条单元之间，以与传动链条163实现连接，传动链条163在传动过程中可以通过连接杆1224带动整个操作平台122移动。

在一些实施方式中，为了降低操作平台122在移动过程中的摩擦力，操作平台122还可以包括第一凸轮固定板1225和第二凸轮固定板1226，第一滑动支撑部1222和第二滑动支撑部1223可以同时固定有第一凸轮固定板1225和第二凸轮固定板1226，以第一滑动支撑部1222为例，第一凸轮固定板1225和第二凸轮固定板1226可以分别固定在第一滑动支撑部1222的底面和侧面，第一凸轮固定板1225和第二凸轮固定板1226分别转动连接有转动凸轮1227，其中连接于第一凸轮固定板1225的转动凸轮1227设置于外侧导轨152的上表面，连接于第二凸轮固定板1226的转动凸轮1227设置于外侧导轨152的内侧面，转动凸轮1227可以实现导向和限位的作用，同时也可以降低操作平台122移动时的摩擦力。

在一些实施方式中，如图6所示，操作平台122还可以包括楼梯1228和护栏1229，楼梯1228可以固定在支撑平台1221的一侧，以供工作人员爬上支撑平台1221。护栏1229可以固定在支撑平台1221上过道的相对两侧，防止工作人员从支撑平台1221上摔落。

在一些实施方式中，如图7所示，绑扎机器人121可以包括绑扎枪1211、升降部1212、旋转部1213以及滑动机构1214，滑动机构1214沿纵向滑动设置，绑扎枪1211可以用于绑扎下网面W1和下梁，绑扎枪1211沿横向滑动设置于滑动机构1214上，升降部1212用于驱动绑扎枪1211升降，旋转部1213用于驱动绑扎枪1211围绕绑扎枪1211的升降方向转动。绑扎枪1211可以沿纵向和横向移动以运动至下网面W1的不同位置对下网面W1进行绑扎作业，升降部1212 可以根据下网面W1的高度调整绑扎枪1211的高度，旋转部1213可以驱动绑扎枪1211旋转至不同的方位进行绑扎作业。

在一些实施方式中，如图7所示，滑动机构1214可以包括移动支架1231、第一驱动器1232、支撑传动轴1233，移动支架1231活动设置于内侧导轨151 的两个导轨结构之间，第一驱动器1232与支撑传动轴1233传动连接以用于驱使支撑传动轴1233转动，支撑传动轴1233的两端分别设有驱动齿轮1234，内侧导轨151的两个导轨结构设有与驱动齿轮1234相啮合的齿条，齿条可以沿纵向延伸设置，第一驱动器1232驱使驱动齿轮1234转动时，驱动齿轮1234与齿条配合实现绑扎机器人121沿纵向移动。

在一些实施方中，如图7所示，滑动机构1214还可以包括凸轮安装板1235 和凸轮轴承1236，凸轮安装板1235的数量可以为两个，两个凸轮安装板1235 可以分别与移动支架1231的两端，凸轮轴承1236设置于凸轮安装板1235，凸轮轴承1236设置于内侧导轨151，以起到导向、卡位以及降低摩擦的的作用。

在一些实施方式中，如图8和图9所示，升降部1212可以包括底座1241、升降支架1242、升降支座1243以及第二驱动器1244，底座1241可以沿横向滑动设置于滑动机构1214，升降支座1243可以固定在底座1241上，升降支架1242 沿竖直可升降地设置于升降支座1243，第二驱动器1244可以设置于升降支架 1242上，第二驱动器1244的转轴上可以设置传动齿轮，升降支架1242上可以设置有与该传动齿轮啮合的升降齿条1245，升降齿条1245沿竖向延伸设置，第二驱动器1244在驱使传动齿轮转动时，传动齿轮与升降齿条1245相互配合以实现升降支架1242的上升或者降落，从而调整绑扎枪1211的绑扎高度。

在一些实施方式中，如图8和图9所示，旋转部1213可以包括第三驱动器 1246以及旋转支座1247，第三驱动器1246可以设置在上述的升降支架1242上，并与旋转支座1247传动连接，以用于驱使旋转支座1247围绕竖向转动，其中，绑扎枪1211可转动连接于旋转支座1247，绑扎枪1211的转动轴线可以与水平方向平行。绑扎机器人121还可以包括第四驱动器1247，第四驱动器1247用于与绑扎枪1211传动配合以用于驱使绑扎枪1211围绕其转动轴线转动，旋转部 1213可以驱使绑扎枪1211转动至不同的方位进行绑扎，第四驱动器1247可以驱使绑扎枪1211转动至不同的高度以调整绑扎作业时的姿态。

在一些实施方式中，如图8所示，绑扎机器人121还可以包括拖链1237和拖链固定板1238，拖链1237固定于拖链固定板1238上以用于绑扎机器人121 的移动走线，在绑扎机器人121还设有限位块1239，限位块1239设于移动支架 1231并用于与配合起到机械限位的功能。此外，移动支架1231上还可以线性滑轨1249，线性滑轨1249可以沿横向延伸设置，升降部1212的底座1241可滑动设置于线性滑轨1249，以起到线性导滑的作用。此外，在一些实施方式中，绑扎机器人121还还可以包括第五驱动器1251和旋转齿轮，第五驱动器1251用于驱使旋转齿轮转动，移动支架1231可以设有齿条结构以与旋转齿轮啮合，齿条结构可以沿横向延伸设置，第五驱动器1251在驱动旋转齿轮转动时，旋转齿轮与齿轮结构相配合以带动底座1241沿横向滑动。

综上，本申请实施例提供的钢筋绑扎装置100通过第一定位机构111和第二定位机构112对钢筋骨架的上网面W2和下网面W1进行分层和定位定位，便于绑扎机构120对钢筋进行绑扎，同时，绑扎机构120可以至少替代部分人力，减轻工人的劳动强度，提高整体的工作效率。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种钢筋绑扎装置，其特征在于，包括：

钢筋定位机构，所述钢筋定位机构包括第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构包括多个间隔设置的定位支架，每个所述定位支架设有多个沿纵向的第一卡槽和多个沿横向的第二卡槽，所述定位支架包括沿横向延伸的支架框以及多个第一支撑板，所述支架框包括相对的第一定位板和第二定位板，所述第一定位板与所述第二定位板之间形成滑动槽，所述第一卡槽贯穿所述第一定位板以及所述第二定位板，多个所述第一支撑板设于所述第一定位板的远离所述第二定位板的一侧，多个所述第二卡槽设于所述第一支撑板，每个位于所述第一卡槽的底面和每个位于所述第二卡槽的底面形成第一支撑面，所述第一支撑面用于定位由多条钢筋构成的下网面；所述第二定位机构具有第二支撑面，所述第二支撑面用于定位由多条钢筋构成的上网面，以使所述上网面和所述下网面沿竖向彼此分离，所述第一支撑面和所述第二支撑面在竖向上具有高度差；

绑扎机构，相对于所述钢筋定位机构可活动设置，以用于绑扎钢筋；以及

卡紧机构，所述卡紧机构包括卡紧件和卡紧驱动部，所述卡紧件可滑动地设置于所述滑动槽内，所述卡紧件设有多个沿纵向的卡紧槽，每一所述卡紧槽对应于一所述第一卡槽，所述卡紧驱动部用于驱使所述卡紧件卡紧穿设于所述第一卡槽内的钢筋。

2.根据权利要求1 所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述第二定位机构包括多个第二支撑板，多个所述第二支撑板连接于所述定位支架，所述第二支撑板的顶面形成所述第二支撑面。

3.根据权利要求2所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述第二定位机构还包括多个驱动部，每个所述驱动部一一对应的与所述第二支撑板连接，并用于驱动所述第二支撑板沿纵向运动。

4.根据权利要求1所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述钢筋绑扎装置还包括梁定位机构，所述梁定位机构设置有用于定位上梁的第一定位部以及用于定位下梁的第二定位部。

5.根据权利要求4所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述梁定位机构包括梁定位板以及卡位板，所述梁定位板设有有沿竖向的定位槽，所述卡位板沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将所述定位槽分隔形成所述第一定位部和所述第二定位部。

6.根据权利要求1-5任一项所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述绑扎机构包括绑扎机器人和操作平台，所述绑扎机器人和所述操作平台相对于所述钢筋定位机构可活动设置。

7.根据权利要求6所述的钢筋绑扎装置，其特征在于，所述绑扎机器人用于绑扎所述下网面的绑扎枪、升降部、旋转部以及滑动机构，所述滑动机构沿纵向滑动设置，所述绑扎枪沿横向可滑动设置于所述滑动机构上，所述升降部用于驱动所述绑扎枪升降，所述旋转部用于驱动所述绑扎枪围绕所述绑扎 枪的升降方向转动。

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