CN112368201B - 用于设置用以固定可调节的转向柱的致动力的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于设置用以固定可调节的转向柱(1)的致动力(F)的方法，该致动力(F)将施加至致动元件(5)以用于致动用于机动车辆的转向柱(1)的锁定装置(4)，从而使锁定装置(4)在释放位置与固定位置之间切换，并且锁定装置(4)具有可调节的调节元件(44)，该调节元件(44)可以被调节以便设置致动力(F)。为了公开更有效的实施均匀的致动力的方式，本发明提出了以下步骤：A.)在调节元件(44)的预组装状态下将转向柱(1)定位在以自动化的方式控制的机器人操纵器(6)的运动区域内，B.)借助于机器人操纵器(6)来移动锁定装置(4)，C.)测量所施加的致动力(F)，D.)将测得的致动力(F)与预定的参考值进行比较，E1.)如果测得的致动力(F)与参考值相对应：则结束该方法。E2.)如果测得的致动力(F)偏离参考值：G.)则借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器(6、7)来调节调节元件(44)，并且从步骤B.)继续该方法。

Description

用于设置用以固定可调节的转向柱的致动力的方法

技术领域

本发明涉及一种用于设置用以固定可调节的转向柱的致动力的方法，该致动力将被施加在致动元件上以用于致动机动车辆的转向柱的锁定装置，以便将锁定装置在释放位置与固定装置之间切换，并且锁定装置具有可调节的调节元件，该调节元件可以被调节成用于设置致动力。

背景技术

在手动可调节的转向柱中，可以对调节单元——转向主轴以可旋转的方式安装在该调节单元中——进行调节，以相对于以固定的方式附接至车辆本体的支撑单元来设置方向盘的位置，所述方向盘附接至转向主轴的后方的、驾驶员侧的端部。为此，提供了一种锁定装置，该锁定装置可以可选地被置于释放位置或固定位置。在释放位置中，调节单元可以根据构造而在竖向方向和/或纵向方向上相对于支撑单元移位。在固定位置或锁定位置中，调节单元被固定在支撑单元上。

如在现有技术中、例如在DE 10 2014 016 510 A1中所描述的那样，在释放位置与固定位置之间的切换通过致动元件的手动致动、例如通过使张紧杆枢转来实现。张紧杆连接至锁定装置的张紧螺栓的第一端部，该张紧螺栓可以绕其轴线旋转并且横向于转向主轴轴线穿过支撑单元。为了固定或释放的目的，手动地将致动力施加到与轴线间隔开的手柄上，由此使张紧杆枢转并使张紧螺栓旋转。从外部支撑在支撑单元上的张紧传动装置将旋转运动转换为张紧螺栓的夹紧行程，该夹紧行程沿张紧螺栓的张紧轴线定向。借助于张紧螺栓的远离张紧杆的第二端部，张紧螺栓经由用作抵接部的调节元件、例如旋拧到张紧螺栓上的螺母从外侧支撑在调节单元或支撑单元的相反的第二侧部上。通过致动张紧杆以闭合锁定装置，可以通过张紧螺栓施加夹紧力，利用该夹紧力将调节单元支承并固定至支撑单元。锁定装置的释放或打开可以通过沿相反方向致动张紧杆来进行，由此张紧螺栓的夹紧力被移除并且调节单元相对于支撑单元的调节是可能的。

作用在致动元件上的用于闭合锁定装置的致动力被称为闭合力；为了释放的目的，必须沿相反方向施加所谓的释放力。

作为致动力的用以切换张紧杆所需的手动力取决于例如可以被设计为楔形板、凸轮或倾斜销机构的张紧传动装置的力传递和结构形式、取决于所需的夹紧力并取决于产生的摩擦力、以及取决于夹紧力的操作性接合。该操作性接合由有效引入和施加的夹紧力来确定，该夹紧力取决于致动元件的致动位置。可以通过对调节元件进行调节来指定这种施加。例如，可以将用作调节元件的螺母旋拧到张紧螺栓上，使得夹紧装置在释放位置上已经被略微预张紧，并且对于固定动作需要高的致动力。通过释放调节元件，稍后引入了操作性接合，并且减小了致动力。

重要的是，批量生产的转向柱中的致动力、特别是闭合力应尽可能地均匀。致动力可以通过对调节元件的设置来调节。在现有技术中，直到现在，这种调节必须由经验丰富的专业人员手动进行，以实现必要的一致性。就所涉及的大量体力劳动、时间和成本而言，这是不利的。

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种用于实现均匀的致动力的更有效的方法。

发明内容

根据本发明，该目的通过本发明的方法来实现。

根据本发明，提出了实施以下步骤：

A.)在调节元件的预组装状态下将转向柱定位在以自动化的方式控制的机器人操纵器的运动区域内，

B.)借助于机器人操纵器致动锁定装置，

C.)测量所施加的致动力，

D.)将测得的致动力与指定的参考值进行比较，

E1.)如果测得的致动力与参考值相对应：则结束该方法。

E2.)如果测得的致动力偏离参考值：

G.)则借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器对调节元件进行调节，并且以步骤B.)继续该方法。

根据本发明，在预调节的转向柱——在该转向柱中以根据先前的制造而产生的装配值预先固定调节元件、例如暂时以标准拧紧扭矩将设计为螺母的调节元件拧上——的情况下，可以通过机器人操纵器以自动化的方式设置用于固定或释放手动可调节转向柱的限定的指定的致动力。因此可以省去现有技术中迄今为止所需的复杂的手动调节。

本发明方法始于起始状态，在该起始状态中，待设置的转向柱定位在机器人操纵器的工作区域内。该机器人操纵器可以包括机器人臂，该机器人臂能够以数字控制的方式进行多轴运动，并且通过该机器人臂可以将致动力——例如对应于在张紧杆的手柄上施加的手动力——施加在致动元件上，并且通过该机器人臂可以对调节元件进行设置。作为一个机器人臂的替代方案，可以设置能够以自动化的方式控制的两个机器人臂或以不同方式设计的机器人调节装置，以便移动致动元件并对调节元件进行调节。

在工作区域中，根据本发明，可以借助于机器人操纵器来致动锁定装置。例如，在手动致动张紧杆的情况下，手的运动可以通过多轴机器人臂来模仿。为此，机器人操纵器被以自动化的方式控制并且朝向致动元件移动以模拟手动致动，使得该致动元件致动锁定装置。致动可以包括将锁定装置闭合、释放、或将锁定装置闭合并释放。

在致动期间，测量由机器人操纵器施加在致动元件上的致动力，例如在将转向柱从释放位置切换到固定位置时用于闭合目的的闭合力。例如，可以设置用于力测量的力传感器，该力传感器可以集成在机器人操纵器中并且可以在致动元件的致动期间、例如张紧杆的枢转期间记录力以及可能的力-位移特性。测量值可以以电子的方式传送至控制装置。

测得的致动力在控制装置或与控制装置连接的数据处理装置中以自动化的方式与指定的参考值进行比较。如果该比较表明，测得的致动力在指定的允许公差范围内与参考值相对应，则转向柱已经被完全调节好并且可以设置成机动车辆中的组件。在另一种情况下，如果偏差超出公差范围、即所测得的致动力是不允许地过高或过低的，则需要重新进行调节。

为此，在下一步骤中对调节装置进行调节。这可以借助于机器人操纵器来进行，也可以借助于机器人操纵器、例如多轴机器人臂或借助于另一机器人操纵器来进行致动元件的致动。

调节元件优选地根据所测得的致动力来进行调节。所测得的致动力与参考值的偏差决定了调节元件的调节量，必须通过该调节量、根据先前已知的函数来对调节元件进行调节以补偿偏差。例如，由旋拧到张紧螺栓上的螺母形成的调节元件可以被实施为根据所测得的偏差来调节限定的拧紧扭矩，或可以设置基于偏差而确定的拧紧角度。

在对调节元件进行调节之后对锁定装置进行调节。为了确保由于调节过程而使致动力处于规定的参考值的范围内，从根据本发明的借助于机器人操纵器致动锁定装置开始，重复进行本发明的方法步骤。重复这种跳转至方法步骤B.)并随后执行步骤C.)和D.)的过程，直到在E1.)中，测得的致动力与参考值相对应、即在指定的允许公差范围内相对应。

因设置调节元件而产生的调节可以在固定位置中进行，该固定位置在锁定装置闭合之后实现。替代性地，可以首先借助于机器人操纵器经由在相反方向上的致动来释放锁定装置，并且在释放位置中实施该调节。

致动力优选地在将锁定装置闭合(固定)时作为闭合力而被测量、并且/或者在将锁定装置释放时作为释放力而被测量。夹紧力必须经由闭合力产生，该闭合力将被手动施加以固定转向柱，并且大于释放力。因此，尽可能均匀地调节闭合力对于最佳的功能性和高质量的转向柱印象而言至关重要。然而，在本发明的调节的情况下，同样可以考虑对释放力进行调节，由此例如可以出于质量评估的目的而确定锁定装置中的不被允许的高的摩擦。

本发明方法使与参考值的偏差能够以自动化的方式评估并根据已知的函数关系转换成对调节元件的调节、例如根据测得的偏差来计算拧紧角度，通过该拧紧角度来调节作为调节元件的螺母。因此，通常仅需要一个调节过程就能够以最佳方式设置锁定装置。与通常要进行多次重新调节的现有技术不同，这意味着所涉及的时间和体力劳动显著地减少。

可以设置的是，调节元件借助于用来移动致动元件的机器人操纵器进行调节，或者致动元件借助于第一机器人操纵器进行移动而调节元件借助于第二机器人操纵器进行调节。机器人操纵器可以具有至少一个多轴机器人臂。由于多变且灵活的运动选择，致动元件的致动、例如张紧杆的枢转和调节元件的设置、例如螺母的拧紧可以借助于单个机器人臂进行，该机器人臂可以配备有相应的致动装置、工具附件和传感器，并且该机器人臂可以按照本发明的方法步骤的顺序在致动位置与调节位置之间移动。替代性地，还可以设想并且可能的是，设置两个或更多个机器人操纵器，例如用于对致动元件进行致动的机器人臂和用于设置调节元件的另一机器人调节装置。

为了执行该方法，让机器人操纵器执行自动搜索运动以用于产生与致动元件和/或调节元件的致动接合可能是有利的。尽管转向柱定位在机器人操纵器的工作区域中，但实际上可能会出现轻微的位置偏离和/或方向偏离、例如张紧杆或调节元件的螺母的位置偏离和/或方向偏离。为了代替以纯机械方式接近固有指定位置，机器人臂可以例如以自动化的方式、有利地沿着呈利萨如图形(Lissajous figures)形式的运动路径在空间中执行振荡运动或旋转运动，并借助于合适的传感器技术、例如光学或声学距离传感器或触敏式触觉传感器来确定致动元件和调节元件的实际位置。一旦在经过搜索位置的同时确定了合适的相对定位、例如在致动接合期间机器人臂与张紧杆接触，就可以以自动化的方式开始本发明的方法步骤。因此，该方法的手动控制是多余的，由此进而减少了所涉及的体力劳动。

本发明方法可以有利地用来设置转向柱，其中，致动元件是张紧杆，该张紧杆紧固至张紧螺栓，该张紧螺栓可以绕其轴线旋转，并且在该张紧螺栓上布置有与该轴线以一径向间距间隔开的手柄，致动力施加至手柄。为了闭合或释放的目的，可以由机器人操纵器施加闭合力或释放力，优选地以绕轴线的弧形运动来施加，从而以类似于手动致动的方式调节转向柱。

借助于本发明方法可以优选地调节转向柱，其中，张紧螺栓被设置成穿过转向柱的支撑单元，该支撑单元可以连接至机动车辆的本体，调节单元被可调节地接纳在该转向柱中，该调节单元包括以可旋转的方式安装的转向主轴，其中，张紧螺栓与张紧传动装置配合，该张紧传动装置将致动力转换成在轴线方向上作用的夹紧力，以将调节单元夹紧在支撑单元上。张紧螺栓可以被引导成横向穿过支撑单元的两个侧颊板，可以出于固定的目的而将调节单元支承在所述两个侧颊板之间。替代性地，可以仅设置一个侧颊板，调节单元由于夹紧力而支承在该侧颊板上。

调节元件可以包括旋拧在张紧螺栓上的螺母，该螺母通过机器人操纵器以拧紧扭矩拧紧从而对致动力进行设置。较高的拧紧扭矩会导致以较高的夹紧力将调节单元更牢固地支承在支撑单元中，从而使致动力增大，反之亦然。

该方法的有利的改进方案包括以下步骤：

a1.)如果锁定装置处于释放位置：则以步骤b2.)继续，

a2.)如果锁定装置处于固定位置：则以步骤b1.)继续，

b1.)使机器人操纵器沿释放方向朝向致动元件移动来施加释放力，以用于将锁定装置释放到释放位置，

b2.)使机器人操纵器沿闭合方向朝向致动元件移动来施加作为闭合力的致动力，以用于将锁定装置闭合，

c1.)测量所施加的闭合力，

d1.)将测得的闭合力与指定的参考值进行比较，

e1.)如果测得的闭合力与参考值相对应：则结束该方法，

e2.)如果测得的闭合力偏离参考值：

g1.)则借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器对调节元件进行调节，并以步骤b1.)继续该方法。

根据上述步骤A.)，在调节元件的预组装状态下，将转向柱定位在以自动化的方式控制的机器人操纵器的运动区域内，在这之后进行决定步骤a1.)和a2.)。在状态a1.)下，转向柱处于释放位置。在制造期间，预组装的转向柱优选地根据a2.)在固定状态下运输，从而避免了支撑单元和调节单元的不受控制的相对运动。

然后，根据转向柱是处于固定位置还是释放位置，根据步骤B.)借助于机器人操纵器对锁定装置进行第一次致动。如果根据a2.)，转向柱处于固定位置，则首先根据b1.)释放锁定装置，然后根据b2.)将锁定装置闭合，即切换回固定位置。如果根据a1.)，转向柱已经处于释放位置，则可以直接进行根据b2.)所述的固定过程。

根据c1.)，对所施加的致动力的测量涉及对所施加的闭合力的测量。

因此，根据d1.)，通过将测得的闭合力与指定的参考值进行比较来进行对测得的致动力和指定的参考值的比较。

如果根据e1.)测得的作为闭合力的致动力在指定的公差范围内与参考值相对应，则结束该方法。

如果根据e2.)测得的闭合力偏离参考值，则根据g1.)——类似于步骤G.)——借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器对调节元件进行调节，并且该方法继续以步骤b1.)进行，即使机器人操纵器沿释放方向移动到释放位置。

替代性地，在G.)或g1.)之前，在附加步骤F.)或f1.)中，可以借助于机器人操纵器通过使机器人操纵器沿释放方向朝向致动元件移动来进行在相反方向上致动锁定装置，从而释放该锁定装置。然后可以在释放位置中进行调节元件的调节。

附图说明

下面参照附图更详细地说明了本发明的有利实施方式。这些图详细地示出了：

图1以示意性立体图示出了转向柱，

图2示出了穿过根据图1的转向柱的横截面，

图3示出了本发明方法的第一阶段的示意图，

图4示出了图3的下一阶段的视图，

图5示出了图4的下一阶段的视图，

图6示出了图5的下一阶段的视图，

图7示出了图6的下一阶段的视图，

图8示出了图7的下一阶段的视图，

图9示出了图8的下一阶段的视图，

图10示出了图9的下一阶段的视图，

图11示出了图10的下一阶段的视图，

图12示出了图11的下一阶段的视图，

图13示出了图12的下一阶段的视图，

图14示出了图13的下一阶段的视图，

图15示出了图14的下一阶段的视图，

图16示出了图15的下一阶段的视图，

图17示出了搜索运动的运动路径的示意图，

图18示出了本发明方法的第二变型的视图，

图19示出了图18的下一阶段的视图。

具体实施方式

在各个附图中，相同的部分总是用相同的附图标记表示，因此，相同的部分通常各自也仅被标记或提及一次。

图1以示意性立体图示出了转向柱1，该转向柱1具有调节单元2，其中，转向主轴22安装在壳体管21中，使得转向主轴22能够绕其纵向轴线L旋转。转向主轴22在面向驾驶员的、其相对于行驶方向的后端部处具有用于附接方向盘(未示出)的紧固部分23。在前端部处，中间轴24以铰接的方式联接以用于连接至转向传动装置(未示出)。

支撑单元3具有用于紧固至机动车辆的本体(在此未示出)的紧固装置31。如在图2中所示的横截面中清楚地示出的，调节单元2被接纳在两个侧颊板32之间，所述两个侧颊板相对于纵向轴线L彼此横向相对。

锁定装置4包括张紧螺栓41，该张紧螺栓41延伸穿过侧颊板32和调节单元2中的长形孔25，使得张紧螺栓41可以绕横向于纵向轴线L的张紧轴线S旋转。长形孔25平行于纵向轴线L伸长。

张紧杆5以抗扭的方式紧固在作为致动元件的张紧螺栓41的一个端部处，该张紧杆具有与张紧轴线S间隔开的手柄51。

张紧传动装置具有以抗扭的方式连接至张紧螺栓41的第一凸轮盘42和从外侧支撑在侧颊板32上的第二凸轮盘43，使得第二凸轮盘43相对于第一凸轮盘固定。旋拧到张紧螺栓41上的螺母44支撑在相对的侧颊板32上。

如果通过在手柄51上沿闭合方向施加致动力F、即闭合力将张紧轴线S旋转到固定位置，则凸轮盘42沿张紧螺栓41的轴向方向S从凸轮盘43上抬起。因此，如朝向彼此指向的箭头所指示的，夹紧力K经由张紧螺栓41从外侧沿张紧轴线S的方向被引入到侧颊板32中，调节单元2利用该夹紧力K支承在侧颊板32之间。

在经由与闭合力反向的释放力沿相反方向致动的情况下，凸轮盘42、43之间的间隔变得更小，并且经由张紧螺栓41施加的夹紧力K被移除。在该释放位置，调节单元2可以为了进行纵向调节的目的而相对于支撑单元3设置并纵向移位，如图1中的双箭头所示。通过致动张紧杆5以切换到固定位置来确保期望的纵向位置。

根据本发明方法的致动力F的设置可以如在图3至图16的各个阶段中示意性示出的那样进行。

在x-y-z笛卡尔坐标系中，转向柱2定位在机器人操纵器6、7的工作区域中，其中，纵向轴线L平行于y轴。这对应于本发明方法的步骤A.)。机器人操纵器6被设计为机器人臂6，该机器人臂6可以以自动化的方式被多轴控制并且可以沿着预编程的运动路径运动。张紧轴线S平行于x方向延伸。在每种情况下，在附图中的左侧的视图均示出了沿z方向的视图，在右侧的与其相邻的视图则示出了沿x方向的视图。

在图3和图4中，根据步骤a2.)，转向柱1处于固定位置。现在使机器人臂6沿x方向移动，直到如图4和图5中所示，该机器人臂6位于张紧杆5的手柄51的后方，如在相对于释放方向的z方向上观察到的。

然后使机器人臂6沿释放方向移动，首先沿z方向朝向手柄51移动，如图5中的箭头所示，直到机器人臂6与手柄51接触，如图6中所示。

从图6所示的位置开始，机器人臂6绕张紧轴线S执行弧形运动，其运动半径对应于手柄51与所述张紧轴线S的间距。

根据步骤b1)，弧形运动使张紧杆5运动，并相应地使张紧螺栓41沿释放方向旋转，直到到达图7中所示的释放位置为止，可以在该释放位置对转向柱1进行如图1中的双向箭头所示的调节。当到达释放位置时，机器人臂6如图8中所示地反向移动并移动至手柄杆5的另一侧、即沿与释放方向相反的闭合方向移动，并朝向该杆移动直到完成接触为止，如图9中所示。

从图9中所示的位置开始，对应于步骤b2.)，机器人臂6再次以弧形运动——沿与释放运动相反的方向——移动，这次沿闭合方向朝向张紧杆5的手柄51移动。在这种情况下，闭合力F作为致动力施加在张紧杆5上并作为夹紧力K经由凸轮盘43、张紧螺栓41和螺母44传递至侧颊板32。

根据该方法的步骤C.)或c1.)，在执行弧形运动期间，借助于机器人臂6中的力传感器(未详细示出)记录了用于使锁定装置4闭合的所施加的闭合力，直到到达(图10中所示的)固定位置。

现在根据步骤d1.)或D.)，在控制装置中将测得的闭合力与在控制装置中指定的参考值进行比较。

如果测得的闭合力与参考值在指定的公差范围内对应，则锁定装置已经被完全调节好，并且实现了最终组装状态。该方法根据步骤E1.)或e1.)结束，并且机器人操纵器6如图11中所示向后移动。

如果根据步骤E2.)或e2.)所测得的致动力偏离参考值超过指定的公差，则根据G.)或g1.)，借助于机器人臂6对用作调节元件的螺母44进行调节。为此，该机器人臂可以如图12中所示地移动并进入图13中所示的在螺母44前方的位置。

在图13中，如在x方向上观察到的，附接有工具61的机器人臂6位于螺母44的前方，可以将工具61放置在螺母44上以产生形状配合的工具接合。为了将工具61放置在螺母44上，机器人臂6执行例如在yz平面中的工具61的搜索运动，该运动具有呈利萨如图形(Lissajous figure)形式的运动路径，如图17中所示。在该过程中，将工具61沿x方向移动得更靠近，直到将该工具61推到螺母44上，如图14中所示。

在图14中，螺母44通过工具61的旋转而被拧紧，并因此实现了调节。例如，可以根据闭合力与参考值所测得的偏差来确定螺母44被拧紧或释放的拧紧角度。一旦完成这种调节，就将工具61拉开，如图15中所示。

为了检查调节情况，现在将机器人臂移回到图4中所示的位置中，并再次执行图4直至图11中所示的步骤并包括执行图11中所示的步骤。如果如预期的那样，现在测得的闭合力与参考值在指定公差范围内相对应，则锁定装置已经被成功调节。如图11中所示，该方法根据步骤E1.)或e1.)结束，并且机器人操纵器6向后移动。

在图18和图19中，示出了借助于具有两个机器人臂6和7的机器人操纵器实施图13至图15中所示的方法步骤。机器人臂6仅用于致动张紧杆5，类似于在图6和图11中所示的步骤，而机器人臂7仅用于为了调节目的而对螺母44进行调节，可以根据该机器人臂7的运动选择而类似地或更简单地构造该机器人臂，并且该机器人臂7具有工具61。

附图标记列表

1 转向柱

2 调节单元

21 壳体管

22 转向主轴

23 紧固部分

24 中间轴

25 长形孔

3 支撑单元

31 紧固装置

32 侧颊板

4 锁定装置

41 张紧螺栓

42、43 凸轮盘

44 螺母

5 张紧杆

51 手柄

6、7 机器人臂、机器人操纵器

61 工具

L 纵向轴线

S 张紧轴线

Claims (9)

1.一种用于设置用以固定可调节的转向柱(1)的致动力(F)的方法，所述致动力将被施加在致动元件(5)上，以用于致动用于机动车辆的转向柱(1)的锁定装置(4)，从而使所述锁定装置(4)在释放位置与固定位置之间切换，并且所述锁定装置(4)具有可调节的调节元件(44)，所述调节元件(44)能够被调节以用于设置所述致动力(F)，

其特征在于以下步骤：

A.)在所述调节元件(44)的预组装状态下，将所述转向柱(1)定位在以自动化的方式控制的机器人操纵器(6)的运动区域内，

B.)借助于所述机器人操纵器(6)致动所述锁定装置(4)，

C.)测量施加的所述致动力(F)，

D.)将测得的所述致动力(F)与指定的参考值进行比较，

E1.)如果测得的所述致动力(F)与所述参考值相对应：则结束所述方法；

E2.)如果测得的所述致动力(F)偏离所述参考值：

G.)则借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器(6、7)来调节所述调节元件(44)，并且以步骤B.)继续所述方法；

所述调节元件(44)借助于用以移动所述致动元件(5)的所述机器人操纵器(6)来进行调节，或者所述致动元件(5)借助于第一机器人操纵器(6)进行移动而所述调节元件(44)借助于第二机器人操纵器(7)进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述致动力(F)在闭合所述锁定装置(4)时作为闭合力被测量、并且/或者在释放所述锁定装置(4)时作为释放力被测量。

3.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，所述调节元件(44)根据测得的所述致动力(F)进行调节。

4.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，所述机器人操纵器(6、7)具有至少一个多轴机器人臂。

5.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，所述机器人操纵器(6)执行自动搜索运动以用于产生与所述致动元件(5)和/或调节元件(44)的致动接合。

6.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，所述致动元件(5)是张紧杆(5)，所述张紧杆(5)紧固至张紧螺栓(41)，所述张紧螺栓(41)能够绕所述张紧螺栓(41)的轴线(S)旋转，并且在所述张紧螺栓(41)上布置有以一径向间距与所述轴线(S)间隔开的手柄(51)，所述致动力(F)通过所述机器人操纵器(6)以绕所述轴线(S)的弧线运动施加至所述手柄。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述张紧螺栓(41)穿过所述转向柱(1)的能够连接至机动车辆的本体的支撑单元(3)，在所述支撑单元(3)中以可调节的方式接纳有调节单元(2)，所述调节单元(2)包括以可旋转的方式安装的转向主轴(21)，其中，所述张紧螺栓(41)与张紧传动装置(42、43)配合，所述张紧传动装置(42、43)将所述致动力(F)转换成在所述轴线(S)的方向上作用的夹紧力(K)，以将所述调节单元(2)夹紧在所述支撑单元(3)上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述调节元件(44)包括被旋拧到所述张紧螺栓(41)上的螺母(44)，通过所述机器人操纵器(6、7)以拧紧扭矩来拧紧所述螺母、或经由拧紧角度调节所述螺母以设置所述致动力(F)。

9.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于以下步骤：

a1.)如果所述锁定装置(4)处于所述释放位置：则以步骤b2.)继续，

a2.)如果所述锁定装置(4)处于所述固定位置：则以步骤b1.)继续，

b1.)使所述机器人操纵器(6)沿释放方向朝向所述致动元件(5)移动来施加释放力，以用于将所述锁定装置(4)释放到所述释放位置，

b2.)使所述机器人操纵器(6)沿闭合方向朝向所述致动元件(5)移动来施加作为闭合力(F)的致动力，以用于闭合所述锁定装置(F)，

c1.)测量施加的所述闭合力(F)，

d1.)将测得的所述闭合力(F)与指定的参考值进行比较，

e1.)如果测得的所述闭合力(F)与所述参考值相对应：则结束所述方法；

e2.)如果测得的所述闭合力(F)偏离所述参考值：

g1.)则借助于以自动化的方式控制的机器人操纵器(6、7)来调节所述调节元件(44)，并以步骤b1.)继续所述方法。

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