CN112339768A - 车辆底盘控制方法、装置以及存储介质 - Google Patents

车辆底盘控制方法、装置以及存储介质 Download PDF

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CN112339768A CN201910734280.1A CN201910734280A CN112339768A CN 112339768 A CN112339768 A CN 112339768A CN 201910734280 A CN201910734280 A CN 201910734280A CN 112339768 A CN112339768 A CN 112339768A
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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。

Description

车辆底盘控制方法、装置以及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质。
背景技术
随着汽车自动驾驶技术的不断发展，驾驶人员对自动驾驶技术的需求也日趋强烈。自动驾驶技术可以降低司机的驾驶强度，尤其对于需要长时间执行驾驶任务的司机具有重要意义。先进的驾驶辅助与自动驾驶技术能将车辆行驶安全性提升到新的高度，还可以帮助降低车辆的能耗与排放，降低汽车的驾驶成本。自动驾驶汽车是汽车企业先进技术与车型的集中展示平台，也是未来产品的发展方向。
目前，自动驾驶汽车配备有各式各样的传感器用于采集数据，并将数据汇总至车辆底盘控制装置后进行车辆底盘控制。各个传感器的数据返回频率不同，目前车辆底盘控制装置为了采集各个传感器的数据，通常车辆底盘控制装置的采集频率需高于所有传感器的最高数据返回频率，会造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷过高。
也即，现有技术中，车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷过高。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质，能够降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
第一方面，本申请提供一种车辆底盘控制方法，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制方法包括：获取所述多个传感器的数据返回频率；基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
其中，所述基于所述多个传感器的数据返回频率建立多个采集线程，包括：
获取所述多个传感器的优先级；
基于所述多个传感器的优先级和所述数据返回频率，分别建立所述多个采集线程，其中，所述多个采集线程的优先级与所述多个传感器的优先级匹配。
其中，所述基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，包括：
新建多个采集线程，所述多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；
基于所述多个传感器的数据返回频率，确定所述多个采集线程的运行频率。
其中，所述多个传感器的数据包括时间戳和原始数据；所述通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据，包括：
获取所述多个传感器的原始数据；
获取GPS秒脉冲信号；
基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟；
基于所述系统时钟分别为所述多个传感器的原始数据建立所述时间戳。
其中，所述基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘，包括：
将所述多个传感器的数据发送至上位机；
获取所述上位机基于所述多个传感器的数据返回的上位机控制信号；
基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
其中，所述基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘，包括：
判断是否存在所述上位机信号之外的预设类型的控制信号；
若不存在所述预设类型的控制信号，则基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
其中，所述车辆底盘控制方法，还包括：
若存在所述预设类型的控制信号，则获取所述预设控制信号和所述上位机信号的优先级；
基于所述预设类型的控制信号和所述上位机信号中优先级最高的控制信号，控制所述车辆底盘。
第二方面，本申请还提供一种车辆底盘控制装置，所述车辆底盘控制装置用于控制车辆底盘，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制装置包括：
获取模块，用于获取所述多个传感器的数据返回频率；
线程建立模块，用于基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；
通讯模块，用于通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；
运动控制模块，用于基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
第三方面，本申请还提供一种车辆底盘控制装置，所述车辆底盘控制装置包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面任一项所述的车辆底盘控制方法。
第四方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行第一方面中任一项所述的车辆底盘控制方法的步骤。
本申请的有益效果是：本申请提供一种车辆底盘控制方法，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的一个实施例流程示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的另一个实施例流程示意图；
图3是本申请实施例中提供的车辆底盘控制装置的一个实施例结构示意图；
图4是本申请实施例中提供的车辆底盘控制装置的另一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请实施例提供一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质。
首先、本申请公开一种车辆底盘控制方法，车辆底盘上设有多个传感器，车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的一个实施例流程示意图。
本申请实施例中，车辆系统包括车辆底盘控制装置、车辆底盘和多个传感器等。车辆底盘上设置有多个传感器，多个传感器用于收集车辆底盘的数据，传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。多个传感器可以编码器、超声波雷达、GPS装置、惯性测量单元、电池状态传感器等，本申请对此不作限定。
本申请实施例中，该车辆底盘控制方法的具体流程可以如下：
S11、获取多个传感器的数据返回频率。
本申请实施例中，获取预设时间内传感器返回的数据数量，将单位时间内传感器返回的次数确定为传感器的数据返回频率。例如，获取到超声波雷达的数据返回频率为50HZ、电池状态传感器的数据返回频率为1HZ。在其他实施方式中，用户也可以通过文字输入、语音输入等方式将多个传感器的数据返回频率写入车辆底盘控制装置，车辆底盘控制装置直接读取多个传感器的数据返回频率，本申请对此不作限定。
S12、基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程。
本申请实施例中，车辆底盘控制装置在获取多个传感器的数据返回频率后，基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配。优选的，多个采集线程的运行频率分别与多个传感器的数据返回频率相等。
在一个具体的实施例中，新建多个采集线程，多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；基于多个传感器的数据返回频率，确定多个采集线程的运行频率。例如，获取到超声波雷达的数据返回频率为50HZ、电池状态传感器的数据返回频率为1HZ。则分别建立超声波采集线程、电池状态采集线程，分别定义超声波采集线程和电池状态采集线程的运行频率分别为50HZ、1HZ。
具体的，超声波采集线程主要进行超声波雷达数据采集及处理，采集多路超声波雷达数据数据并上报给车辆底盘控制装置。车辆底盘控制装置获取多路超声波雷达数据并进行状态分析，确定车辆底盘与障碍物状态，进而对车辆底盘的运动进行控制。
电池状态采集线程用来采集电池状态传感器的数据。电池状态传感器的数据包括电池电量、电流、电压以及温度等信息。电池状态采集线程将池状态采集传感器的数据发送至上位机，上位机基于电池状态传感器的数据判断是否需充电、电机运行状态等信息，形成上位机控制信号，并发送至车辆底盘控制装置，车辆底盘控制装置根据上位机信号对车辆底盘进行控制。
在一个具体的实施例中，获取多个传感器的优先级；基于多个传感器的优先级和数据返回频率，建立多个采集线程，其中，多个采集线程的优先级与多个传感器的优先级匹配。优选的，多个采集线程的优先级与多个传感器的优先级相等。例如，获取到超声波雷达的数据返回频率为50HZ，超声波雷达的优先级为5；电池状态传感器的数据返回频率为1HZ，电池状态传感器的优先级为6。则分别建立超声波采集线程和电池状态采集线程，分别定义超声波采集线程和电池状态采集线程的运行频率为50HZ和1HZ，分别定义超声波采集线程和电池状态采集线程的优先级为5和6。根据传感器的优先级确定线程的优先级，可以优先采集较为重要的传感器数据，从而使得车辆控制装置能够优先处理较为重要的传感器数据，从而避免发生意外。
S13、通过多个采集线程采集多个传感器的数据。
本申请实施例中，基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程后，通过多个采集线程采集多个传感器的数据。例如，超声波采集线程以50HZ的运行频率运行，以采集超声波雷达返回的数据；电池状态采集线程以1HZ的运行频率运行，以采集电池状态传感器返回的数据。由于有多个采集线程分别采集多个传感器的数据，且多个采集线程的运行频率与传感器的数据返回频率分别匹配，因此，每个传感器的数据在返回时，均能够及时采集，不会出现车辆控制装置闲置的情况，也不会出现车辆控制装置采集任何传感器时均以较高频率运行的情况，避免了资源浪费。
进一步的，通过多个采集线程采集多个传感器的数据，可以包括以下步骤：
(1)获取多个传感器的原始数据。
具体的，通过多个采集线程获取多个传感器的原始数据。
(2)获取GPS秒脉冲信号。
具体的，通过GPS装置获取GPS秒脉冲信号。GPS秒脉冲信号(PPS，pulse persecond)为从GPS卫星上获取的标准时间信号，每秒输出一个脉冲，精度较高。
(3)基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟。
具体的，系统时钟包括整秒数和毫秒数。车辆底盘控制装置基于GPS秒脉冲信号确定系统时钟的整秒数；基于整秒数，通过车辆底盘控制装置的内部定时器确定系统时钟的毫秒数。例如，当车辆底盘控制装置接收到GPS秒脉冲信号后，将接受到GPS秒脉冲信号的时刻确定为整秒数，然后通过内部定时器开始计时，从而确定系统时钟的毫秒数。
(4)基于系统时钟分别为多个传感器的原始数据建立时间戳。
具体的，在通过多个采集线程采集多个传感器的原始数据的同时，记录采集多个传感器数据的时间，将采集多个传感器的时间确定为原始数据的时间戳，从而得到带有时间戳的多个传感器的数据。例如，通过超声波采集线程逐一采集超声波雷达的数据，在读取到超声波雷达的数据时，同时读取系统时间，从而为超声波雷达的数据建立时间戳。同样的，基于同一系统时钟为超声波雷达、电池状态传感器等传感器建立时间戳，有利于传感器数据的同步，为上位机进行传感器数据同步奠定基础。
进一步的，在通过多个采集线程采集多个传感器的数据之前，向具有节点保护的节点发送节点保护报文，以确定各个传感器通讯正常与否，若存在传感器异常，则向上位机进行报错。
S14、基于多个传感器的数据控制车辆底盘。
本申请实施例中，通过多个采集线程采集多个传感器的数据，基于多个传感器的数据控制车辆底盘。具体的，根据传感器的类型确定不同的控制方式。
在一个具体的实施例中，车辆控制装置获取多个传感器的数据后，根据多个传感器的数据直接向车辆底盘下达控制指令，从而控制车辆底盘。例如，多个传感器可以为激光雷达和超声波雷达等。
在另一个具体的实施例中，车辆控制装置获取多个传感器的数据后，将多个传感器数据发送至上位机。上位机对多个传感器的数据进行分析后，通过总线写入上位机控制信号。车辆控制装置获取上位机基于多个传感器数据返回的上位机控制信号，并基于上位机控制信号控制车辆底盘。例如，多个传感器为电池状态传感器等。
在又一个具体的实施例中，车辆控制装置也可以获取其他电子设备输入的预设类型的控制信号，并基于预设类型的控制信号的控制信号控制车辆底盘。例如，用户通过智能终端向车辆控制装置写入遥控信号。车辆控制装置获取遥控信号，并基于遥控信号控制车辆底盘。
进一步的，车辆控制装置还可以建立灯光控制线程，灯光控制线程的优先级为7，灯光控制线程的运行频率为20HZ。灯光控制线程获取上位机的信号，并进行灯光控制，主要进行车辆车灯状态指示和显示等，车辆车灯包括转向、刹车、照明等灯光。
区别于现有技术，本申请提供一种车辆底盘控制方法，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
为了具体的说明上述车辆底盘控制方法，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的另一个实施例流程示意图。该车辆底盘控制方法的具体流程可以如下：
S21、获取多个传感器的数据返回频率。
本申请实施例中，S21与S11相同，S21的实现具体可参照S11的具体实现过程，在此不再赘述。
S22、基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程。
本申请实施例中，S22与S12相同，S22的实现具体可参照S12的具体实现过程，在此不再赘述。
S23、通过多个采集线程采集多个传感器的数据。
本申请实施例中，S23与S13相同，S23的实现具体可参照S13的具体实现过程，在此不再赘述。
S24、将多个传感器的数据发送至上位机。
本申请实施例中，通过控制器局域网络将多个传感器的数据发送至上位机。控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准(ISO 11898)，是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
S25、获取上位机基于多个传感器的数据返回的上位机控制信号。
本申请实施例中，上位机在获取多个传感器的数据后，对多个传感器数据进行分析后，向车辆底盘控制装置下达上位机控制信号。具体的，车辆底盘控制装置通过控制器局域网络，获取上位机基于多个传感器的数据返回的上位机控制信号。
S26、判断是否存在上位机信号之外的预设类型的控制信号。
本申请实施例中，获取上位机基于多个传感器的数据返回的上位机控制信号后，判断是否存在上位机信号之外的预设类型的控制信号；如果不存在，则执行S27；如果存在，则执行S28。
S27、基于上位机控制信号控制车辆底盘。
本申请实施例中，若不存在预设类型的控制信号，则基于上位机控制信号控制车辆底盘。
S28、获取预设控制信号和上位机信号的优先级。
本申请实施例中，若存在预设类型的控制信号，则表明有多个控制信号，需要根据预设控制信号和上位机信号的优先级来确定需要下发的控制信号。车辆底盘控制装置获取预设控制信号和上位机信号的优先级。
S29、基于预设类型的控制信号和上位机信号中优先级最高的控制信号，控制车辆底盘。
在一个具体的实施例中，预设类型的控制信号为遥控信号。遥控信号由用户使用智能终端通过控制器局域网络写入车辆底盘控制装置。车辆底盘控制装置比较遥控信号和上位机信号的优先级，得到优先级最高的控制信号，根据优先级最高的控制信号控制车辆底盘。
进一步的，当车辆底盘控制装置在预设时间内未收到控制信号时，向车辆底盘下达刹车指令。
区别于现有技术，本申请提供一种车辆底盘控制方法，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
参阅图3，本申请还提供一种车辆底盘控制装置。车辆底盘控制装置包括获取模块301、线程建立模块302、通讯模块303以及运动控制模块304。具体的：
获取模块301，用于获取所述多个传感器的数据返回频率；
线程建立模块302，用于基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；
通讯模块303，用于通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；
运动控制模块304，用于基于多个传感器的数据控制车辆底盘。
其中，线程建立模块302，用于获取多个传感器的优先级；基于多个传感器的优先级和数据返回频率，建立多个采集线程，其中，多个采集线程的优先级与多个传感器的优先级匹配。
其中，线程建立模块302，用于新建多个采集线程，多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；基于多个传感器的数据返回频率，确定多个采集线程的运行频率。
其中，多个传感器的数据包括时间戳和原始数据。通讯模块303，用于获取多个传感器的原始数据；获取GPS秒脉冲信号；基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟；基于系统时钟分别为多个传感器的原始数据建立时间戳。
其中，通讯模块303，用于将多个传感器的数据发送至上位机；运动控制模块304，用于获取上位机基于多个传感器的数据返回的上位机控制信号；基于上位机控制信号控制车辆底盘。
其中，运动控制模块304，用于判断是否存在上位机信号之外的预设类型的控制信号；若不存在预设类型的控制信号，则基于上位机控制信号控制车辆底盘。
其中，运动控制模块304，用于若存在预设类型的控制信号，则获取预设控制信号和上位机信号的优先级；基于预设类型的控制信号和上位机信号中优先级最高的控制信号，控制车辆底盘。
区别于现有技术，本申请获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
本申请实施例还提供一种车辆控制装置，车辆控制装置包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行图1-图2及其文字描述的任一实施例中车辆底盘控制方法的步骤。
如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的车辆底盘控制装置的结构示意图，具体来讲：
该车辆底盘控制装置可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入单元504等部件。本领域技术人员可以理解，图中示出的车辆底盘控制装置结构并不构成对车辆底盘控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器501是该车辆底盘控制装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆底盘控制装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行车辆底盘控制装置的各种功能和处理数据，从而对车辆底盘控制装置进行整体监控。可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。
存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据车辆底盘控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。
车辆底盘控制装置还包括给各个部件供电的电源503，优选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该车辆底盘控制装置还可包括输入单元504，该输入单元504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，车辆底盘控制装置还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，车辆底盘控制装置中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取多个传感器的数据返回频率；
基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；
通过多个采集线程采集多个传感器的数据；
基于多个传感器的数据控制车辆底盘。
区别于现有技术，本申请获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。该存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种车辆底盘控制方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
获取多个传感器的数据返回频率；
基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；
通过多个采集线程采集多个传感器的数据；
基于多个传感器的数据控制车辆底盘。
以上对本申请实施例所提供的一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆底盘控制方法，其特征在于，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制方法包括：
获取所述多个传感器的数据返回频率；
基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；
通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；
基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
2.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据返回频率建立多个采集线程，包括：
获取所述多个传感器的优先级；
基于所述多个传感器的优先级和所述数据返回频率，分别建立所述多个采集线程，其中，所述多个采集线程的优先级与所述多个传感器的优先级匹配。
3.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，包括：
新建多个采集线程，所述多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；
基于所述多个传感器的数据返回频率，确定所述多个采集线程的运行频率。
4.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述多个传感器的数据包括时间戳和原始数据；所述通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据，包括：
获取所述多个传感器的原始数据；
获取GPS秒脉冲信号；
基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟；
基于所述系统时钟分别为所述多个传感器的原始数据建立所述时间戳。
5.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘，包括：
将所述多个传感器的数据发送至上位机；
获取所述上位机基于所述多个传感器的数据返回的上位机控制信号；
基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
6.根据权利要求5所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘，包括：
判断是否存在所述上位机信号之外的预设类型的控制信号；
若不存在所述预设类型的控制信号，则基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
7.根据权利要求6所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述车辆底盘控制方法，还包括：
若存在所述预设类型的控制信号，则获取所述预设控制信号和所述上位机信号的优先级；
基于所述预设类型的控制信号和所述上位机信号中优先级最高的控制信号，控制所述车辆底盘。
8.一种车辆底盘控制装置，其特征在于，所述车辆底盘控制装置用于控制车辆底盘，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制装置包括：
获取模块，用于获取所述多个传感器的数据返回频率；
线程建立模块，用于基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；
通讯模块，用于通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；
运动控制模块，用于基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
9.一种车辆底盘控制装置，其特征在于，所述车辆底盘控制装置包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至7任一项所述的车辆底盘控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的车辆底盘控制方法。
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