CN112318316A - 鞋底粗加工机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及鞋底粗加工机。用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)包括鞋底的支撑件(17)、粗加工头(14)和运动系统(13)，所述运动系统(13)用于在控制系统(15)的控制下使所述粗加工头(14)相对于所述支撑件(17)移动，从而使粗加工头(14)遵循放置在支撑件(17)中的鞋底上的粗加工轨迹。所述粗加工头(14)包括径向粗加工工具(42)和轴向粗加工工具(43)，所述径向粗加工工具(42)被驱动绕其横向轴线(46)旋转，所述轴向粗加工工具(43)被驱动绕其纵向轴线(44)旋转。通过由所述控制系统(15)控制的选择致动器(49)，所述径向粗加工工具(42)和轴向粗加工工具(43)能够相互交换，从而在支撑件(17)中的鞋底上交替操作。

Description

鞋底粗加工机

技术领域

本发明涉及一种鞋底粗加工机。

背景技术

在制鞋行业，已知存在着这样一个问题：在将胶(胶将鞋底固定至鞋的底部)涂在鞋底表面上之前，必须对鞋底表面进行合适的机械处理。

基本上，通常需要进行材料去除操作，从而适当地使鞋底内部的表面变得多孔，以便能够以有效的方式执行后续的胶合操作。通常，根据形成鞋底的材料和用于制造鞋底的技术，去除操作可以进行到或大或小的深度。

根据要去除的材料量，去除操作可以包括使用合适的铣刀执行的铣削操作、使用例如金属丝的粗加工工具执行的粗加工操作、或使用合适的砂磨纸(多片圆盘、辊等)执行的磨制或研磨操作。

这里，为了便于描述，从鞋底去除材料的操作将用术语“粗加工”统称，所使用的工具将用术语“粗加工工具”统称。然而，可以理解的是，“粗加工”操作也可以是铣削操作(通常在将材料去除到更大深度的情况下)或研磨操作(通常在去除少量材料的情况下)。

随着时间的推移，为了进行这种“粗加工”操作，开发出了自动机器，但所获得的结果并不总是令人满意的，而且通常操作员必须进行手工劳动，其手动地将鞋底通过机动化粗加工工具。

例如，问题尤其出现在鞋底具有升高边缘的情况下。事实上，在鞋底带有升高边缘的情况下，根据现有技术的自动机器无法以令人满意的方式对位于升高边缘之间的鞋底表面进行粗加工，通常优选将操作指派给熟练的操作员，该操作员手工执行粗加工操作或至少手工修整由自动机器执行的粗加工操作。在某些情况下，还需要使用两种不同的机动化手持工具分别进行对鞋底的底部和鞋底边缘粗加工的手动操作，导致进一步浪费时间。

然而无论如何，手工操作都要求操作员应当具有足够的经验和专业知识，在这种情况下，与机器相比，存在生产率低的缺点，尤其是不同鞋底的修整缺乏统一性。此外，模制塑料制成的鞋底对于粗加工操作要求特别精细，必须进行均匀的粗加工或仅表面粗加工，以避免损坏。例如，操作员仅仅在鞋底的给定点用力过猛地按压粗加工工具，就会导致损坏鞋底，这样一来，在接下来的鞋底胶合操作之前，必须丢弃该鞋底。

即使是特别熟练的操作人员，在手工修整过程中出错的可能性仍然相对较高，这也是因为模制鞋底通常较软，较难承受手工操作粗加工工具的穿透。这些手工粗加工操作因此产生了大量的生产废品，这些废品对鞋的最终成本影响不小。此外，手工操作会导致操作员接触粗加工产生的粉尘，从而对操作员的健康造成风险。

发明内容

本发明的一般目的是通过提供一种能够确保令人满意的鞋底粗加工的自动粗加工机来克服现有技术的问题，例如在精细的鞋底和/或带有升高边缘的鞋底的情况下。

鉴于此目的，根据本发明，提供一种用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器，包括鞋底的支撑件、粗加工头和运动系统，所述运动系统用于在控制系统的控制下使所述粗加工头相对于所述支撑件移动，从而使粗加工头遵循放置在支撑件中的鞋底上的粗加工轨迹，其特征在于，所述粗加工头包括径向粗加工工具和轴向粗加工工具，所述径向粗加工工具被驱动绕其横向轴线旋转，所述轴向粗加工工具被驱动绕其纵向轴线旋转，通过由所述控制系统控制的选择致动器，所述径向粗加工工具和轴向粗加工工具能够相互交换，从而在支撑件中的鞋底上交替操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的创新原理及其与现有技术相比的优点，下面将借助附图描述应用这些原理的实施方案的示例。在附图中：

-图1示出了根据本发明提供的机器的示意性立体图；

-图2示出了根据图1的机器的操作头的局部立体示意图；

-图3示出了根据图2的头部的局部截面示意图，头部的工具处于第一操作状况；

-图4示出了根据图2的头部的局部示意图，工具处于第二操作状况；

-图5为在机器工具的可能的加工运动期间根据图1的机器中支撑鞋底的部件的示意性的局部平面图；

-图6和图7示出了通过根据本发明的机器的工具获得的可能的粗加工操作的示意性的放大局部截面立体图。

具体实施方式

参考附图，图1示出根据本发明的机器的可能的实施方案，所述机器整体用10表示。为了清楚起见，图1中仅以虚线示出了机器的部分支撑和壳体结构。

机器10包括用于接收待粗加工的鞋底12的区域11和用于使粗加工头14沿着区域11中存在的鞋底上的适当轨迹运动的机动化系统13。所述粗加工操作有利地用于使鞋底准备好进行下一操作，所述操作涉及将同一鞋底胶合以将其固定在鞋的底部上。

可以通过本身已知的计算机控制系统15(例如适当编程的微处理器系统)以自动的方式执行运动。

通过合适的支撑件17将鞋底12锁定在加工区域11中。

通过驱动装置使所述头部14和所述支撑件17相对运动，所述驱动装置使得所述头部14遵循期望的轨迹。例如，能够以本领域技术人员基本上已知的方式，通过控制系统15对运动进行插值，以便沿着期望的轨迹移动。

基本上，运动系统可以包括必要的空间运动自由度，以便在粗加工头14的末端相对于支撑件17上的鞋底的期望倾斜度的情况下遵循期望的轨迹。例如，有利地，可以设想头部14和支撑件17相对定位的四或五个自由度。

例如，有利地，运动系统可以是沿着三个笛卡尔轴线的笛卡尔运动系统加上两个旋转轴线，从而提供具有五个轴线的运动系统。

特别地，如图1所示，有利的结构可以设想用于头部相对于支撑件17沿三个正交的笛卡尔轴线18、19、20滑动运动的驱动装置。有利的是，沿着笛卡尔轴线之一(例如图1中的轴线18)的运动将涉及头部14在基本上垂直于支撑件17上的鞋底12的平面的方向上的远离/接近运动。

沿两个正交的轴线(图1中的轴线19、20)的运动可以在基本上平行于支撑件17上的鞋底12的平面延伸的平面内。

特别是，在图中所示的实施方案的示例中，机动化托架21沿轴线19运动并且支撑沿轴线20延伸的轨道22。机动化托架23则沿轨道22滑动，并具有用于使头部14沿轴线18运动的另外一个机动化托架24。

这样，可以容易地获得头部14沿三个正交笛卡尔轴线18、19和20的受控运动。

无论如何，本领域技术人员可以容易地设想替代的实施方案。例如，轨道22可以被设计成沿轴线18在托架21上运动，以便在不需要托架24的情况下使头部14竖直移动。

为了使托架21沿轴线19运动，有利地使用了一对平行轨道30，所述轨道30布置在机器的顶侧，并沿着轴线19定向。托架21的各个侧端部在两个轨道30上滑动，所述端部由两个传动装置31作用，所述两个传动装置31有利地形成为齿形带，并通过单个电动齿轮马达32同步驱动，并且带有在两个传动装置31之间共用连接的传动轴33。

有利的，头部14安装在机器中，以便相对于支撑件17上的鞋底12具有期望的倾斜运动。

一个可能的实施方案在图2中可见，在图3和图4中可以更清楚地显示。

从这些图中可以看出，头部14可以例如设置有第一机动化旋转轴线25，其布置与滑动轴线18平行，以便允许基本上在鞋底平面上的头部的定向力矩(如下所述)。

有利地，头部14还将包括相对于轴线25倾斜布置的第二机动化旋转轴线26。如本领域技术人员容易想到的，两个轴线25和26的协调旋转的组合因此允许头部14的倾斜，以便使头部14在鞋底上沿着期望的轨迹移动的同时在空间中定向。

在这里通过示例描述的实施方案中，四个轴线18、19、20和25基本上允许头部的定位，而偏斜的轴线26允许头部在鞋底平面上倾斜。

为了使头部14绕轴线25旋转，可以提供一个支撑件34，所述支撑件固定在位移托架24上并且支撑推力轴承35，可以通过齿轮马达36和传动装置37使推力轴承35绕轴线25旋转，传动装置37有利地为齿形带的形式。

如图3的横截面图所示，推力轴承35则支撑第二倾斜轴线26，所述第二倾斜轴线26由齿轮马达38驱动并支撑头部14，以便根据命令使头部14绕轴线26旋转。

可以通过已知的电子控制单元15控制机器的所有机动化运动，其中，例如，根据被加工鞋底的型号和鞋尺寸，可以编程要遵循的轨迹，这是本领域技术人员熟知的。如本领域技术人员所知的，对于这种类型的机器，还可以提供未示出的合适的已知人/机界面(例如配备键盘和显示器或者触摸屏显示器)，以便在单元15中输入轨迹数据(也可以通过自我学习)，以便启动或停止机器的各种操作、进行测试和校准等。

再次参考图1，支撑件17还可包括抓取构件27、28，它们彼此相对布置并且适当地成形，从而使得依靠在其前端和后端的鞋底12锁定在抓取构件27、28之间(亦如图5示意性地显示)，从而使待粗加工的鞋底表面没有障碍物。

抓取构件27和28可以有利地为两个成形钳口，所述两个成形钳口可朝着彼此移动(手工或优选通过电机)，以便在抓取构件27和28之间夹持鞋底。

用于将鞋底锁定在支撑件17上的系统也可能与所示的不同。例如，它可以包括鞋底下方的已知抽吸系统或其它已知系统，其确保鞋底12在支撑件17中的保持和稳定性。

显然，如本领域技术人员容易想象的那样，支撑件17可以成形为接收具有不一定平坦的构型的鞋底(例如还具有非常高的跟部)。

有利的是，锁定系统还可以由侧向锁定系统29形成，或者包括侧向锁定系统29，所述侧向锁定系统可以补充或代替抓取构件27和28。如下所述，侧向锁定系统29也可用于防止在粗加工操作期间鞋底升高的侧边缘的弯曲。

侧向锁定系统29可以有利地包括侧向缓冲件40，所述侧向缓冲件40压靠在鞋底的侧边缘上，设置有线性运动致动器41，用于向支撑件17中的鞋底施加推力。例如，如图1所示，这些锁定系统29可以包括在鞋底每一侧上从跟部到趾部的方向上间隔开的两个侧向按压缓冲件40(每个具有其自身的运动致动器41)。

支撑件17还可以包括另一个活动元件39，该元件是机动的，以便根据命令向上突出并压靠鞋底的趾端部。这可以防止例如，在粗加工过程中，鞋底的趾端部的边缘朝上向外弯曲。例如，在一些运动鞋中，鞋底在趾端部具有一个向上突出的保护舌部，必须将其粗加工以便胶合在鞋的趾部上。

在机器10中进行粗加工操作时，活动元件39可以用于保持该舌部处于基本上竖直的位置。

可以借助一个或两个抓取构件27或28的机动化运动，有利地根据鞋的尺寸(即鞋底从跟部到趾部的长度)来调整机器。例如，可以借助后部抓取构件27通过合适的机动化位移来执行该调整。

图2、图3和图4更详细地示出了粗加工头14。

头部14包括径向旋转粗加工工具42和轴向旋转粗加工工具43(也称为“蜡烛粗加工工具”)。

径向粗加工工具42旨在以机动方式旋转，同时其径向周边抵靠鞋底，如图3所示。

相反，轴向粗加工工具43旨在以机动方式旋转，同时其侧面和前端抵靠鞋底，如图4所示。

特别地，轴向粗加工工具43可以具有旋转轴线44(例如由齿轮马达45操作)，随着头部围绕倾斜轴线26的旋转，该旋转轴线44定位成与头部的旋转轴线25重合。

径向粗加工工具42可以具有旋转轴线46(例如由齿轮马达47操作)，横向于轴向粗加工工具的旋转轴线44，优选地，径向粗加工工具42位于包含轴线44的平面中。

如图3所清楚地显示，在头部14的第一操作状况下，径向粗加工工具42位于轴向粗加工工具的前方，使得径向粗加工工具42处于操作位置，而不操作轴向粗加工工具43。在头部14的第一操作状况下，机器10可以使用径向粗加工工具42对支撑件17上的鞋底12进行粗加工。

如图4所清楚地显示，在头部14的第二操作状况下，径向粗加工工具42远离轴向粗加工工具43的轴线44，使得径向粗加工工具42处于非操作位置，并且开始操作轴向粗加工工具43。在头部14的该第二操作状况下，机器10可以使用轴向粗加工工具42对支撑件17上的鞋底12进行粗加工。

可以通过使用运动致动器来执行径向粗加工工具42在图3所示的操作位置和图4所示的非操作位置之间的运动，有利地由控制系统15控制运动致动器的操作，以确保用工具42进行粗加工和用工具43进行粗加工之间的自动切换。

优选地，通过借助于致动器49绕轴线48旋转来执行径向粗加工工具42在操作位置和非操作位置之间的运动。轴线48可以有利地横向于粗加工工具42的平面，因此平行于粗加工工具42的轴线46。

如图3所清楚地显示，处于操作位置的径向粗加工工具42与轴向粗加工工具43之间有利地具有很小的距离，使得它位于其下方但不接触。

径向粗加工工具42在其操作位置基本上与轴向粗加工工具43的轴线44对齐，这一事实有助于头部的运动，从而与任一粗加工工具遵循沿着支撑件17中鞋底的轨迹运动。这也有助于控制单元15必须执行的任务，即与任一粗加工工具在鞋底上遵循期望的轨迹运动。

图5以示意形式示出了粗加工工具42和43在支撑件17中的鞋底12上的可能运动。径向粗加工工具42可以沿着鞋底边缘运动，其表面与鞋底边缘基本保持垂直，且粗加工工具的轴线与沿着鞋底边缘的运动轨迹方向相同。如图6所示，此运动能够粗加工鞋底的底面(即，将与鞋的底部装配在一起的鞋底的表面)的周边以及粗加工(如果存在的话)鞋底的升高的边缘16的至少一部分。径向粗加工工具42还可用于快速粗加工鞋底的底面的其它部分(如图6中的虚线所示)，以及例如鞋底的整个底面，径向粗加工工具的方向也可以不同(例如，表面平行于鞋底从跟部到趾部的延伸方向)，并具有不同的运动轨迹(例如横向于鞋底、呈锯齿形、连续平行通过等)，并且轴线44的倾斜度也可以不同(例如为了沿着鞋底的高度方向前进)。

图5也以示意形式(用虚线)显示了轴向粗加工工具43沿鞋底边缘的可能运动。同样如图7所清楚地显示，可以保持轴向粗加工工具使其端部抵靠鞋底的底部和/或其侧面抵靠鞋底的侧边缘16。对于鞋底的侧边缘相对于鞋底的底部以直角升高的情况，这尤其有用。

图7还显示了一个侧向锁定系统29的可能动作，用于压靠鞋底的升高边缘16的外侧，以对抗轴向粗加工工具43侧向施加的推力。这可以防止在粗加工操作期间鞋底侧边缘出现不期望的弯曲。可以通过活动元件39在鞋底的趾端部获得同样的效果。在使用活动元件39的情况下，可以移开锁定元件28，并可以通过替代的锁定装置(例如鞋底下方的真空装置)和/或侧向锁定元件29将鞋底保持在适当位置。

可选地或额外地，活动元件39可以从前部锁定元件28的内部突出。

侧向元件29和/或活动元件39提供的相反作用显然也可与径向粗加工工具42一起使用。

虽然轴向粗加工工具43有利地允许对鞋底的底部和升高边缘之间的边缘进行合适的粗加工，但在例如径向粗加工工具42的圆形周边无法达到的情况下，轴向粗加工工具也可以用于对鞋底的底面的其它部分进行粗加工，如有需要，也可使用不同的运动轨迹(例如横向于鞋底、呈锯齿形、连续平行通过的轨迹等)，以及轴线44的不同倾斜度。

例如，轴向粗加工工具可以用于加工鞋底的底部和底部与升高边缘之间的边缘(该轴向粗加工工具也可以执行或多或少的深铣削操作)，而径向粗加工工具可以加工升高边缘，也不必接触鞋底的底部，并且动作比轴向粗加工工具轻柔。

轴向粗加工工具也可以采用铣刀的形式，根据边缘所需的加工高度，在底部和沿着侧面具有一定高度(例如5/10/15mm等)的加工表面(例如金刚石涂层和/或Widia)，以便铣削底部、底部与升高边缘之间的边缘以及升高边缘，根据侧向加工表面的高度，沿着它们的全部或部分进行铣削。

由于所述机器的灵活性，如果鞋底没有特别复杂的升高边缘，也可能不需要使用径向粗加工工具来加工边缘。

由于可以通过控制系统15对机器进行编程，例如，也可以使用同一粗加工工具多次通过鞋底之上。例如，使用轴向粗加工工具，可以进行第一次通过，从而加工底部、边缘和部分边缘，然后，进行第二次通过，加工剩余的升高边缘，在边缘本身施加更大的力，并使工具倾斜(如有必要)。

只要鞋底有升高边缘(其角落边缘不太明显)，径向粗加工工具也可以这样做，从而同时加工边缘和底部。

综上所述，对于根据本发明的该机器，例如可以根据要求、偏好和鞋底类型执行各种类型的加工操作。

-仅轴向粗加工(铣削)；

-仅径向粗加工(粗加工)；

-以上加工操作的不同组合。

此外，如在图1中的虚线中可以清楚地看到，根据本发明的自动机器可以采用完全或部分封闭的设计，其具有合适的侧壁以适当地容纳由粗加工操作产生的粉尘。有利的是，还可以设置抽吸口(图1中整体地用50表示)来清除机器内加工区域的粉尘。有利的是，如本领域技术人员目前容易想象的那样，所述抽吸口50可以配备过滤器和真空源，并且从机器壳体内部抽吸。此外，机器的前表面(操作员可以通过该表面将鞋底插入加工区的支撑件上，然后在粗加工后将其取出)可以是开放的，或者包含一个关闭的舱口。有利的是，特别是在前表面留有开口的情况下，可以提供合适的源51来发出空气射流，该空气射流被定向以便在支撑件17前方形成空气屏障，从而防止粉尘在鞋底的加工和/或装卸过程中逸出。从源51发出的空气射流也可以朝向支撑件，以用于清洁机器的粗加工区和/或将粉尘推向抽吸口50。

至此，如何实现本发明的目标已经非常清楚。

根据本发明的机器，通过根据需要和/或正在进行粗加工的鞋底的特定区域或形式自动选择粗加工工具，可以精确地对鞋底(包括那些特别精细的鞋底)进行粗加工操作。可以容易地编程控制系统15，以便使用所需的粗加工工具沿着所需的轨迹移动，以获得鞋底所有部分的精确、均匀且合适的粗加工，除了将鞋底装卸到支撑件17上之外无需操作员。径向粗加工工具允许机器对轴向粗加工工具无法到达的区域进行粗加工，反之亦然。因此，可以很容易地编程机器来交替更换粗加工工具，以便在需要粗加工的鞋底的所有表面上以必要的精细动作和精度进行操作。

根据本发明，对于具有非常高边缘的鞋底、沿边缘高度不同的鞋底、带内部肋条的鞋底、带衬里边缘的鞋底、平整鞋底、有贴边的鞋底等，该机器能够进行令人满意的粗加工。

还可以很容易地使径向粗加工工具的旋转方向反转(只需要将径向粗加工工具的表面旋转180度)。替选地或者额外地，也可以通过将齿轮马达47的旋转方向从逆时针转为顺时针，或者从顺时针到逆时针，来快速使电刷的旋转方向反转，即使在轮廓的进行过程中也能动态反转。因此，还可以使粗加工动作迅速适应鞋底的具体需要和形式。

显然，上面给出的应用本发明的创新原理的实施方案的描述是通过这些创新原理的示例提供的，不得被视为限制本文所要求的权利的范围。

例如，头部的运动结构和头部本身的结构可能与所示的在空间中使粗加工工具移动的结构不同。例如，可以使用具有不同布置的机动轴线或具有不同机构的机器，如本领域技术人员目前容易想象的那样。

例如，可以仅使单个头部14进行运动而使支撑件17在机器中保持静止，或者通过头部14和支撑件17的相对运动的组合，来执行运动以便获得所需的自由度。

例如，可以通过使头部14下方的支撑件17移动来获得用于在一个平面内运动的一个或两个正交轴线(例如，根据图1的轴线19和20)，所述头部14再沿着另外的轴线运动，以获得头部和支撑件的充分的、相互的、相对的运动，如本领域技术人员所容易想象的那样。

另外，在本发明的特征特点的具体实施过程中，还可以合并用于加工鞋类的其它已知系统。例如，机器可以是组合机器，例如设置有根据本发明的粗加工站和用于将胶分配到粗加工鞋底上的已知工站。

粗加工工具可以使用各种已知系统构成，以获得径向粗加工工具和轴向粗加工工具。特别地，也可以从图中理解到，径向粗加工工具可以由具有磨制侧表面的基本刚性或弹性屈服圆柱体(elastically yielding cylinder)形成，或者可以由一组沿径向朝向中央轴芯外侧的磨制元件形成。在后一种情况下，磨制元件可以由合适材料的丝状元件(例如金属丝)或磨片(例如砂布)等形成。

轴向粗加工工具也可以例如由具有侧面和前表面的基本刚性或弹性屈服圆柱体形成，该侧面和前表面内衬有合适的磨制材料，或者也由多个径向和/或轴向元件组成。

轴向粗加工工具和径向粗加工工具也可根据要获得的结果和/或待粗加工鞋底的精细性质，选择不同的磨制作用。

Claims (16)

1.一种用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其包括鞋底的支撑件(17)、粗加工头(14)和运动系统(13)，所述运动系统(13)用于在控制系统(15)的控制下使所述粗加工头(14)相对于所述支撑件(17)移动，从而使粗加工头(14)遵循放置在支撑件(17)中的鞋底上的粗加工轨迹，其特征在于，所述粗加工头(14)包括径向粗加工工具(42)和轴向粗加工工具(43)，所述径向粗加工工具(42)被驱动绕其横向轴线(46)旋转，所述轴向粗加工工具(43)被驱动绕其纵向轴线(44)旋转，通过由所述控制系统(15)控制的选择致动器(49)，所述径向粗加工工具(42)和轴向粗加工工具(43)能够相互交换，从而在支撑件(17)中的鞋底上交替操作。

2.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，为了使所述径向粗加工工具(42)和轴向粗加工工具(43)能够互换从而在支撑件(17)中的鞋底上交替作用，所述径向粗加工工具(42)被支撑从而借助所述选择致动器(49)能够在所述轴向粗加工工具(43)前方的操作位置与从所述操作位置移开的非操作位置之间运动。

3.根据权利要求2所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，为了在所述操作位置与非操作位置之间运动，所述径向粗加工工具(42)支撑在所述粗加工头(14)上，从而能够借助所述选择致动器(49)绕着旋转轴线(48)旋转。

4.根据权利要求3所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述旋转轴线(48)设置为平行于所述径向粗加工工具的横向轴线(46)并且/或者横向于所述轴向粗加工工具的纵向轴线(44)。

5.根据权利要求2所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，当所述径向粗加工工具处于其操作位置时，所述轴向粗加工工具的纵向轴线(44)与所述径向粗加工工具的横向轴线(46)相交。

6.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述支撑件(17)包括抓取构件(27、28)，所述抓取构件(27、28)彼此相对设置且旨在通过在前端与后端之间夹持鞋底(12)从而将鞋底(12)锁定在抓取构件(27、28)之间。

7.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述支撑件(17)包括侧向锁定系统(29)，所述侧向锁定系统(29)用于依靠在就位于支撑件(17)中的鞋底的对应的侧边缘上。

8.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述支撑件(17)包括活动元件(39)，所述活动元件(39)用于依靠在就位于支撑件(17)中的鞋底的对应的升高的前边缘上。

9.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述运动系统(13)具有四个或更多个轴线。

10.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述运动系统(13)包括沿着三个正交笛卡尔轴线(18、19、20)的机动化移动和绕着相互倾斜的旋转轴线(25、26)的两个旋转。

11.根据权利要求10所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，对于所述粗加工头(14)围绕相互倾斜的旋转轴线(25或26)的一个轴线(25或26)的某一角位置，相互倾斜的旋转轴线(25、26)的另一个轴线(26或25)与所述轴向粗加工工具(43)的旋转的纵向轴线(44)重合。

12.根据权利要求10所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，相互倾斜的旋转轴线(25、26)的一个轴线(25)与正交笛卡尔轴线(18、19、20)的一者平行。

13.根据权利要求12所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，相互倾斜的旋转轴线(25、26)的所述一个轴线(25)基本上垂直于就位于支撑件(17)中的鞋底。

14.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述径向粗加工工具(42)由具有磨制侧表面的基本刚性或弹性屈服圆柱体形成，或者由一组沿径向朝向中央轴芯外侧的磨制元件形成。

15.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，所述轴向粗加工工具(43)由侧面和前表面内衬有磨制材料的基本刚性或弹性屈服圆柱体形成，或者由多个径向和/或轴向元件形成。

16.根据权利要求1所述的用于对鞋的鞋底进行粗加工的机器(10)，其特征在于，其包括抽吸口(50)和/或发出空气射流的源(51)，所述抽吸口(50)用于清除由粗加工产生的粉尘，所述空气射流用于在所述支撑件(17)前方形成空气屏障和/或清洁所述支撑件(17)的区域。

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