CN112314335A - 一种食用菌接种方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种食用菌接种方法及其装置，该方法包括通过传送机构将菌框传送至接种机构下部；通过菌框定位机构对菌框进行定位；通过菌环定位机构对菌包上的菌环进行定位；通过压盖部件对菌环上的菌盖进行压盖；通过夹紧机构夹取菌盖；通过接种机构对菌包进行接种；通过夹紧机构将菌盖合盖于菌环上。通过压盖部件对菌盖进行压盖后，让菌盖处于均处于同一水平面，再通过夹紧机构夹取菌盖，便于夹紧机构夹取菌盖，并将菌包上的菌盖全部一次性取下，防止出现菌盖高底不一致造成部分菌盖未被夹取的状况发生，进而，可极大有效降低因菌盖未取下造成设备故障的几率，极大降低了人们的劳动强度。

Description

一种食用菌接种方法及其装置

技术领域

本发明涉及菌菇接种的技术领域，特别是涉及一种食用菌接种方法及其装置。

背景技术

众所周知，随技术的发展，食用菌已实现液体接种自动化设备的发展。并且，食用菌在菌种接种时，需要在无菌车间进行，接种时，需要将待接种的一筐整齐排列的菌包运送至取盖区域，利用夹具等机构将每一固定在菌包顶端菌环上的菌盖一次性全部取下，然后对框内的全部菌包同时进行液体接种，接种完成在将菌盖重新盖在菌包的菌环上，防止培养过程中被感染。但目前，现有的食用菌液体接种自动化设备在取盖时，易出现不能将菌盖一次性全部取下，从而易造成设备出现故障。

因此，现有技术还待改进和发展。

发明内容

为了解决上述现有技术的缺陷和不足，本发明提供了一种食用菌接种方法及其装置，用于解决现有技术中容易出现菌盖不能全部取下的问题。

本发明所采用的技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种食用菌接种方法，包括如下步骤：

A、通过传送机构将菌框传送至接种机构下部；

B、当菌框位于接种机构下部时，通过菌框定位机构对菌框进行定位；

C、当菌框定位机构对菌框定位后，通过菌环定位机构对菌包上的菌环进行定位；

D、当菌环定位机构对菌环定位后，通过压盖部件对菌环上的菌盖进行压盖；

E、当压盖部件对菌盖进行压盖后，通过夹紧机构夹取菌盖；

G、当夹紧机构夹取菌盖后，通过接种机构对菌包进行接种；

I、当接种机构对菌包进行接种后，通过夹紧机构将菌盖合盖于菌环上。

优选地，所述步骤E包括如下子步骤：

E1、当压盖部件对菌盖进行压盖后，控制夹紧机构下降夹紧菌盖；

E2、当夹紧机构夹紧菌盖后，控制菌环定位机构松开对菌环的定位；

E3、当菌环定位机构松开对菌环的定位后，控制夹紧机构夹紧菌盖一同上升第一预设值；

E4、当夹紧机构夹紧菌盖上升第一预设值后，控制菌环定位机构对菌环进行定位；

E5、当菌环定位机构对菌环进行定位后，控制夹紧机构上升夹走菌盖。

优选地，所述步骤G包括如下子步骤：

G1、当夹紧机构夹取菌盖后，控制接种机构中的菌针下降至菌包底部；

G2、当菌针下降至菌包底部时，控制接种机构中的菌针喷洒菌液，同时控制接种机构中的菌针上升至第二预设值，控制接种机构中的菌针停止喷洒菌液。

优选地，在所述步骤G1中，若存在有菌盖未被取走，则当菌针接触到菌盖时，控制接种机构中的菌针上升，停止接种。

优选地，在所述步骤I之后，还包括步骤：

J、当菌盖合盖于菌环上时，控制菌环定位机构松开对菌环的定位；

K、当菌环定位机构松开对菌环的定位后，控制压盖部件下降第一预设值，将菌盖合压紧于菌环上；

L、当压盖部件下降第一预设值后，控制夹紧机构松开菌盖，同时控制菌框定位机构松开对菌框进行定位。

优选地，所述食用菌接种方法，在所述步骤G之前，还包括步骤F：控制夹紧机构沿第一预设方向平移第四预设值。

优选地，所述食用菌接种方法，在所述步骤I之前,还包括步骤H：控制夹紧机构沿第一预设方向的相反方向平移第四预设值。

另一方面，本发明还提供了一种食用菌接种装置，包括

机架；

设置于机架上用于传送菌框的传送机构；

设置在传送机构上部用于给菌包接种的接种机构；

设置在接种机构两侧用于定位菌框的菌框定位机构；

设置在菌框定位机构上部用于定位菌环的菌环定位机构；

设置在菌环定位机构上部用于夹取菌盖的夹紧机构，以及

设置在所述夹紧机构上用于下压菌盖的压盖部件。

优选地，所述食用菌接种装置还包括：

设置于机架上且位于传送机构两侧的第一导向杆；

设置于机架上用于驱动菌环定位机构沿第一导向杆方向运动的第一升降机构；

套设于第一导向杆上的滑动板，所述夹紧机构设置于滑动板上；

设置于机架上用于驱动滑动板沿第一导向杆方向运动的第二升降机构。

优选地，所述接种机构包括：套设于第一导向杆上的基架，设置于基架上用于注射菌液的多个菌针，固定在机架上用于驱动基架沿第一导向杆作往返运动的第三升降机构，固定在机架上的分液器，所述分液器位于第一导向杆的上部；所述分液器上设置有与菌针对应并与菌针连接的分液接口和用于外接菌液的菌液输入接口。

本发明的有益效果：相较于现有技术，本发明通过压盖部件对菌盖进行压盖后，让菌盖处于均处于同一水平面，再通过夹紧机构夹取菌盖，便于夹紧机构夹取菌盖，并将菌包上的菌盖全部一次性取下，防止出现菌盖高底不一致造成部分菌盖未被夹取的状况发生，进而，可极大有效降低因菌盖未取下造成设备故障的几率，极大降低了人们的劳动强度。

附图说明

图1为本发明食用菌接种装置的立体图。

图2为本发明食用菌接种装置去除隔板的示意图。

图3为本发明食用菌接种装置机架、第一导向杆、菌框定位机构之间的位置关系图。

图4为本发明食用菌接种装置中部分接种机构的结构图。

图5为本发明食用菌接种装置中控制开关的分解图。

图6为本发明食用菌接种装置的菌环定位机构的结构图。

图7为本发明食用菌接种装置的菌环定位机构的分解图。

图8为本发明食用菌接种装置的夹紧机构、滑动板、第二升降机构之间的位置关系图。

图9为本发明食用菌接种装置中第一定位板与第二定位板的结构示意图。

图10为本发明食用菌接种方法的流程图。

图11为本发明食用菌接种方法中步骤S5的子步骤的流程图。

图12为本发明食用菌接种方法中步骤S6的子步骤的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

请参照附图1和附图2,在本发明提供的一种食用菌接种装置，包括机架100、设于机架100侧边的控制器以及设置于机架100上并与控制连接的传送机构200、接种机构300、菌框定位机构400、菌环定位机构500、夹紧机构600和设置于夹紧机构600上的压盖部件。其中，接种机构300位于传送机构200的上方，菌框定位机构400位于接种机构300的两侧，菌环定位机构500位于菌框定位机构400的上方，夹紧机构600位于菌环定位机构500的上方。

本发明食用菌接种装置控制器控制传送机构200传送菌框，菌框定位机构400给菌框1进行定位，菌环定位机构500给菌包上的菌环34进行定位，夹紧机构600夹取菌盖，接种机构300给菌框1内的菌包2进行接种，以此实现食用菌的自动化接种。

并且，在夹紧机构600夹取菌盖时，预先利用压盖部件将菌框1内每一菌包2上的菌盖4全部同时下压，使菌框1内的菌包2上的菌盖4大致处于同一水平面，此时，再通过夹紧机构600夹取菌盖4，可使夹紧机构600夹住菌盖4，并将菌包2上的菌盖4全部一次性取下，防止出现菌盖4高底不一致造成部分菌盖4未被夹取的状况发生，进而，可极大有效降低因菌盖4未取下造成设备故障的几率，极大降低了人们的劳动强度。

在接种机构300给菌包2接种完成后，通过夹紧机构600将菌盖4合盖于菌环3上时，还可利用压盖部件下压，实现菌盖4稳定合盖于菌环3上，防止出现菌盖4盖不牢而增加菌包2接种过程中感染几率的问题，进而，可有效降低菌包2接种过程中的感染风险，解决现有技术食用菌接种中存在的问题。

具体地，食用菌接种装置还包括滑动板660以及设置于机架100上的第一导向杆120、第一升降机构700和第二升降机构800。第一滑动板660套设于第一导向杆120并在第二升降机构800的驱动下沿第一导向杆120方向运动，第一导向杆120并位于传送机构200两侧，第一升降机构700用于驱动菌环定位机构500沿第一导向杆120方向运动，夹紧机构600设置于滑动板660上。

传送机构200包括支撑架210、传动结构230、第一驱动电机220及皮带(图中未出示)。支撑架210、第一驱动电机220设置于机架100上并与控制器5连接，皮带设置于传动结构230上，传动结构230设置于支撑架210上并与第一驱动电机220的驱动端连接，其中，传动结构230为滚轮。

并且，在支撑架210上设置有用于给控制器5反馈菌框1到位信息的传感器(图中未出示)，这样，当第一驱动电机220工作通过传动结构230带动皮带运转，实现将菌框1运输至机架100内。当菌框1位于接种机构300下方，传感器给控制器5反馈菌框1到位信息，第一驱动电机220停止带动皮带转动，使得菌框1位于接种机构300下方。当菌包2接种完成后在利用传送机构200将菌框1运输出。

请参照附图3和附图4，接种机构300包括基架310、菌针320、第三升降机构340和分液器350，基架310套设于第一导向杆120上、并位于滑动板660的上方，菌针320设置在基架310上，第三升降机构340固定在机架100上用于驱动基架310沿第一导向杆120作往返运动，分液器350固定在机架100上并位于第一导向杆120上方。其中，分液器350为内部中空的密封容器，其底部设置有与均菌针320数量相同并与菌针320连接的分液接口351，侧壁上设置有用于外接菌液的菌液输入接口352，顶端设置有排气口(图中未出示)。

具体地，第三升降机构340包括固定于机架100上并位于基架310上方与控制前连接的伺服电机341、与伺服电机341通过联轴器342连接的丝杆344，基架310通过梯形丝杆螺母343与丝杆344连接。这样，当驱动伺服电机341的轴杆正转或反转，即可带动基架310沿沿第一导向杆120上下运动。

每一分液接口351对应连接一菌针320，且分液接口351与菌针320之间通过管道(图中未出示)连接，其中，管道为非金属软管，可以采用PVC等塑胶软管。

接种机构300还包括用于控制液体通断的控制开关330，控制开关330包括固定于基架310上并与控制器5连接的第一气缸331、以及通过支撑杆332固定于基架310上部的管道固定板333，第一气缸331位于菌针320一侧，第一气缸331位于管道固定板333与基架310之间。管道固定板333的底部面设置有凹槽336、侧壁贯穿有配合管道使用且贯穿凹槽336的限位通孔334，限位通孔334与凹槽336垂直设置，管道穿过限位通孔334并由限位孔限位，第一气缸331的活动杆上设置有与限位通孔334配合使用的止液压杆335，参照附图5。

初始状态，控制开关330为关闭状态，即止液压杆335置于凹槽336内并压合着管道，使得管道内的菌液不导通。当接种机构300给菌包2接种时，驱动伺服电机341的转轴820正转，即带动基架310沿第一导向杆120向下运动，直至菌针320插入菌包1底部，驱动伺服电机341的转轴820反转带动基架310及菌针320向上运动，并同时打开控制开关330，即第一气缸331带动止液压杆335向下移动而松开管道，实现管道导通，使得菌液进入菌针320而实现给菌包2接种。实现菌针320边上升边喷洒菌液，实现菌包2由上至下均有菌液，以此减少菌包2内菌液的发菌的培养时间。其中，菌针320喷洒液体的时间，由控制器5控制控制开关330打开的时间而定。当控制开关330打开的时间到预设时间则闭合，此时，第三升降机构340继续带动接种机构300上升至初始位置。

另外，接种机构300接种时，若存在菌盖未被取走，即菌针320抵触于菌盖4上，在伺服电机341的转轴的受力变大，即需要更大的电流驱动伺服电机341的转轴转动，此时，与伺服电机341连接的控制器检测到电流增大则控制伺服电机341停止工作，并发出警报，提示人们，起到保护接种机构300的作用。

在排气口不打开与控制开关330呈闭合状态时，菌液输入接口352通过液体泵等连接菌液，实现菌液进入分液器350，分液器350内的空气被压缩，此时，打开控制开关330，在空气的压力下，使菌针320实现喷洒菌液的效果。

请参照附图6和附图7，在本实施例中，菌框定位机构400包括固定于机架100上并分别位于菌针320两侧的两个第二气缸410、分别与两个第二气缸410的活动杆连接的两个安装基板420、分别固定于安装基板420远离菌针320的一侧的两个第三气缸430、分别与两个第三气缸430的活动杆连接用于夹紧菌框两侧的两个定位构件440，第二气缸410与第三气缸430均与控制器5连接。

为了不影响运输菌框1，菌框定位机构400的初始位置位于菌框1的上方。这样，当菌框1通过传送机构200传送至接种机构300下方停止继续移动时，此时，利用第二气缸410推动安装基板420向下运动至菌框1，再利用第三气缸430驱动定位机构，使得位于菌框1两侧的定位机构夹紧菌框1，实现对菌框1的定位。

另外，在其他实施例中，为了给菌框1内的菌包2进行定位，所述定位构件440上设置有用于限位菌包2的限位部441，限位部441上设置有与菌包2相适应的限位槽。当菌框定位机构400夹紧菌框1时，通过限位槽实现对菌包2进行粗略限位，进而可便于菌环定位机构1500对菌环进行定位。

并且，在其他实施例中，为了便于菌框定位机构400可更加精确的实现对菌框1、菌包2的定位，机架100上还设置有位于传送机构200两侧的第三导向杆130，第三导向杆130与第一导向杆120并排设置，安装基板420与第三导向杆130滑动连接并在第二气缸410的作用下沿第三导向杆130上下运动。

在本实施例中，菌环定位机构500包括第一定位板520、与第一定位板520配合形成定位孔540的第二定位板530以及与控制器5连接的定位板驱动机构。定位板驱动机构用于驱动第一定位板520与第二定位板530相对运动，由此，利用第一定位板520与第二定位板530之间的配合可实现对菌环3的定位。

具体的，第一定位板520包括等距排列设置的多个第一板块521以及设置于第一板块521两侧用于将多个第一板块521连接一起的两个第一连杆522。第二定位板530包括等距排列设置的多个第二板块531以及设置于第二板块531两侧用于将多个第二板块531连接一起的两个第二连杆532。第一定位板520与第二定位板530位于同一水平面并交错设置，第一板块521在靠近第二板块531的一侧设置有第一定位缺口523，第二定位板530设置有第二定位缺口533，第一定位缺口523与第二定位缺口533配合形成定位孔540。

菌环定位机构500还包括套设于第一导向杆120上的第一固定架510，定位板驱动机构固定于第一固定架510上，第一固定架510的两侧设置有第四导向杆511，第一连杆522和第二连杆532均套设于第四导向杆511上。

定位板驱动机构包括两个第二驱动气缸550，且相对设置于第一固定架510上，并分别与位于第一定位板520一端的第一板块521和位于第二定位板530一端的和第二板块531连接。

第一升降机构700包括设置在机架100上并与控制器5连接的第五气缸710、与第五气缸710的活动杆连接的第一推动杆720，第五气缸710位于传送机构200下方，第一推动杆720与第一固定架510的底部连接。

其中，菌环定位机构500为不妨碍传送机构200运输菌框1，其初始位置与传送带之间的距离大于菌包2的高度，第一定位缺口523远离第二定位缺口533。这样，当菌框定位机构400对菌框1进行定位后，利用第五气缸710通过第一推动杆720带动菌环定位机构500沿第一导向杆120向下运动，利用第二驱动气缸550带动第一板块521与第二板块531沿第四导向杆511相向运动，通过第一定位缺口523与第二定位缺口533配合形成的定位孔540实现对菌环2的定位。

请参照附图8和附图9，在本实施例中，夹紧机构600包括第一夹具板610、与第一夹具板610配合形成夹具的第二夹具板620以及用于驱动第一夹具板610和第二夹具板620相对运动且与控制器5连接的夹具板驱动机构，夹具位于定位孔540上部，压盖部件设置于夹具上。

第一夹具板610的底部阵列有的第一夹头611，第二夹具板620的底部设置有与第一夹头611配合的第二夹头621，夹具由第一夹头611与第二夹头621形成。

这样，利用夹具板驱动机构驱动第一夹具板610和第二夹具板620相向运动，使得第一夹头611与第二夹头621靠近实现夹紧菌盖4，反之，则松开菌盖4。

在本实施例中，为结构的紧凑性，第一夹头611和第二夹头621的内侧分别设置有第一压盖部612和第二压盖部622，压盖部件由第一压盖部612和第二压盖部622构成。夹紧机构600还包括有第二固定架640，第二固定架640上相对设置有第一限位导槽641和第二限位导槽642，第一限位导槽641位于第二限位导槽642下方，第一夹具板610和第二夹具板620分别置于第一限位导槽641和第二限位导槽642内。

夹具板驱动机构包括两个第一驱动气缸630，且相对设置于第二固定架640上，并分别与第一夹具板610和第二夹具板620连接。

这样，利用两个第一驱动气缸630驱动第一夹具板610和第二夹具板620分别沿第一限位导槽641和第二限位导槽642相对运动。

在其他实施例中，为简化结构，压盖部件还可以仅是设置在第一夹头611内侧的第一压盖部612或第二夹头621内侧的第二压盖部622。

在本实施例中，滑动板660位于第一固定架510上方，滑动板660位于第二固定架640的两侧设置有第二导向杆661，第二固定架640通过滑块与第二导向杆661连接，第二固定架640上设置有用于推动第二固定架640沿第二导向杆661方向的第四气缸662，第四气缸662的活动杆与滑动板660连接。

第一夹具板610和第二夹具板620上对应菌针320位置开设有第一过口623，第一定位板520和第二定位板530对应菌针320位置开设有第二过口525。

第二升降机构800包括设置在机架100上且位于传送带下方的第二驱动电机810、与第二驱动电机810通过同步轮和皮带连接的转轴820、连接于转轴820两端并分别与滑动板660轴连的第二推动杆830。

其中，现有技术中的自动化接种时流水线作业，以筐为单位，每筐12个菌包2，且菌包2以3*4方式排列。为使本发明食用菌接种装置配合现有菌框1使用，菌针320、夹具和定位孔540均包含有12个并呈3*4排列设置，即第一板块521与第二板块531均有4个，且每一第一板块521与第二板块531上均排列3个第一定位缺口523，第一夹头611与第二夹头621均有12个并以3*4排列设置。

这样，初始状态中的第一夹头611远离第二夹头621。这样，当菌环定位机构500给菌环3定位后，利用第二驱动电机810通过同步轮、皮带和第二推动杆830带动滑动板660沿第一导向杆120向下运动，利用第一夹头611与第二夹头621上的压盖部件预先下压菌框1内菌包2上的菌盖4，使得菌框1内所有菌包2上的菌盖4均大致处于同一水平面，再利用第一驱动气缸630驱动夹具实现夹紧菌盖4，便于夹具夹取到菌盖4，降低因菌盖4未取下造成设备的故障率。

之后利用第四气缸662实现第二固定架640沿第二导向杆661方向运动，实现夹紧机构600水平移动，实现夹具夹紧菌盖4平移，且将第一过口623和第二过口525对应平移至菌针320下方，进而实现菌针320无阻下降，防止菌针320受菌环定位机构500、夹紧机构600和菌盖4阻挡，此时，再利用接种机构300给菌包2接种。

在接种机构300给菌包2接种完成后，利用第四气缸662实现夹紧机构600水平移动，使得菌盖4对准菌环。利用第二升降机构800带动夹紧机构600向下移动，使得菌盖4合盖与菌环3上，此时，在第二升降机构800带动夹紧机构600向下移动，实现压盖部件下压菌盖4，将菌盖4稳固的固定于菌环3上，防止出现菌盖4盖不牢而增加菌包2感染几率的问题，而后利用第一驱动气缸630松开夹具，利用第二驱动气缸550带动第一板块521和第二板块531松开菌环3，利用第三气缸430带动定位构件440松开菌框1，分别通过第二升降机构800、第一升降机构700和第三升降机构340将夹紧机构600、菌环定位机构500和菌框定位机构400返回至初始位置。

在本实施例中，食用菌接种装置还包括设置于机架100上用于净化空气的净化器900，机架100的四周设置有用于将机架100内部与外部隔绝的隔板110，即将接种机构300、菌环定位机构500、菌框定位机构400、第一导向杆120等部件与外部环境隔绝。净化器900的出风口(图中未出示)与机架100内部导通、进风口910与机架100外部导通。其中，机架100、隔板110与净化器900之间形成底部为开口的半封闭空间，位于传送机构200两侧隔板110较高于另外两侧隔板110的高度，且隔板110与传送机构200之间形成运输空间。

这样，当本发明中的食用菌接种装置在启动时，驱动净化器900工作，仅净化器900净化后的空气从出风口出进入机架100内部，由于净化器900设置于机架100顶端，即出风口也位于机架100顶部，净化后的空气会由机架100顶端向下流动，将原本位于机架100内部的空气从开口导出，进而可极大程度的将机架100内部的空气排出，起到净化机架100内部空气的作用，减少机架100内部尘埃粒子数，为此，可极大降低食用菌接种设备的内部空气不流通造成接种感染的风险几率，有效降低食用菌接种过程中的感染率。

具体的，隔板110与机架100之间为可拆卸结构，机架100上设置有容纳槽113，隔板110嵌于容纳槽113内，隔板110上至少设置有旋转把手111，机架100上设置有与旋转把手111配合的卡板112，由此将隔板110固定于机架100上。这样，当本发明中的食用菌接种装置出现故障时，利用旋转把手111将隔板110取下，便于维护。

基于以上食用菌接种装置，本发明还提供了一种食用菌接种方法。请参照附图10，该方法包括如下步骤：

S1、通过传送机构200将菌框1传送至接种机构300下部。

S2、当菌框1位于接种机构300下部时，通过菌框定位机构400对菌框1进行定位。

S3、当菌框定位机构400对菌框1定位后，通过菌环定位机构500对菌包上的菌环进行定位。

S4、当菌环定位机构500对菌环3定位后，通过压盖部件对菌环3上的菌盖4进行压盖。

S5、当压盖部件对菌盖4进行压盖后，通过夹紧机构600夹取菌盖4。

S6、当夹紧机构600夹取菌盖4后，通过接种机构300对菌包2进行接种。

S7、当接种机构300对菌包2进行接种后，通过夹紧机构600将菌盖4合盖于菌环3上。

本发明通过增加压盖部件对菌盖4进行压盖的动作，让菌盖4处于均处于同一水平面，便于后续夹紧机构600夹取菌盖4，以此实现将菌包2上的菌盖4全部一次性取下，防止出现菌盖4高底不一致造成部分菌盖4未被夹取的状况发生，进而，可极大有效降低因菌盖4未取下造成设备故障的几率，极大降低了人们的劳动强度。

其中，具体的，请参照附图11，步骤S5包括如下子步骤：

S51、当压盖部件对菌盖4进行压盖后，控制夹紧机构600下降夹紧菌盖4；

S52、当夹紧机构600夹紧菌盖4后，控制菌环定位机构500松开对菌环3的定位；

S53、当菌环定位机构500松开对菌环的定位后，控制夹紧机构600夹紧菌盖4一同上升第一预设值；具体的，第一预设值不超过菌盖4与菌环3配合接触的高度的四分之三。

S54、当夹紧机构600夹紧菌盖4上升第一预设值后，控制菌环3定位机构500对菌环3进行定位；

S55、当菌环定位机构500对菌环3进行定位后，控制夹紧机构600上升夹走菌盖4。

这样，通过增加夹紧机构600夹紧菌盖4一同上升第一预设值，夹紧机构600夹紧菌盖4上升时，可使菌环3的高度大致保持一致，提高后续夹紧机构600合盖菌盖4成功率。

具体的，请参照附图12，步骤S6包括如下子步骤：

S61、当夹紧机构600夹取菌盖后，控制接种机构300中的菌针320下降至菌包2底部；

S62、当菌针320下降至菌包2底部时，控制接种机构300中的菌针320喷洒菌液，同时控制接种机构300中的菌针320上升至第二预设值，控制接种机构300中的菌针320停止喷洒菌液。

其中，在本实施例中菌针320下降至距离菌包2低部的15mm出处，第二预设值是指菌针320上升的高度在不离开菌包2时，停止接种即可。这样，采用菌针320在喷洒菌液同时上升，实现菌种最大面积的接触培养基，缩短发菌培养时间。

还有，在所述步骤S6中，若存在有菌盖4未被取走，则当菌针320接触到菌盖4时，控制接种机构300中的菌针320上升，停止接种。即菌针320抵触于菌盖4上，在伺服电机341的转轴的受力变大，即需要更大的电流驱动伺服电机341的转轴转动，此时，与伺服电机341连接的控制器检测到电流增大则控制伺服电机341停止工作，并控制接种机构300中的菌针320上升，发出警报，提示人们，起到保护接种机构300的作用。

具体的，所述食用菌接种方法,在步骤S7之后，还包括步骤：

S8、当菌盖4合盖于菌环3上时，控制菌环定位机构500松开对菌环3的定位；

S9、当菌环定位机构500松开对菌环3的定位后，控制压盖部件下降第一预设值，将菌盖4合压紧于菌环3上；

S10、当压盖部件下降第一预设值后，控制夹紧机构600松开菌盖4，同时控制菌框定位机构400松开对菌框1进行定位，并复位至初始位置，此时，利用传送机构200将菌框1运送出去。

通过在步骤S7之后，增加压盖部件下压菌盖4，实现菌盖4稳定合盖于菌环3上，防止菌盖4盖不牢增加菌包2接种过程中的感染几率，进而，有效降低菌包2接种过程中的感染风险，解决现有技术食用菌接种中存在的问题。

具体的，所述食用菌接种方法，在步骤S6之前，还包括步骤S60：控制夹紧机构600沿第一预设方向平移第四预设值，实现将第一过口623和第二过口525对应平移至菌针320下方，防止菌针320受菌环定位机构500、夹紧机构600阻挡，实现菌针320无阻下降。

在所述步骤7之前,还包括步骤70：控制夹紧机构600沿第一预设方向的相反方向平移第四预设值，用于实现将夹紧机构600中的夹具平移至菌环3上方，使菌盖4对准菌环3，实现后续盖盖动作。

本发明通过在夹紧机构600夹取菌盖时，增加压盖部件对菌盖4进行压盖的动作，实现将菌包2上的菌盖4全部一次性取下，可有效降低因菌盖4未取下造成设备故障的几率。通过在夹紧机构600夹取菌盖4时，增加夹紧机构600夹紧菌盖4上升第一预设值，提高后续夹紧机构600合盖菌盖4成功率。通过菌针320边喷洒菌液时边上升，实现菌种最大程面积的接触培养基，缩短发菌培养时间。通过在合盖后增加压盖动作，实现菌盖4稳定合盖于菌环3上，防止菌盖4盖不牢增加菌包2接种过程中的感染几率。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。而对于属于本发明的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种食用菌接种方法，其特征在于,包括如下步骤：

A、通过传送机构将菌框传送至接种机构下部；

B、当菌框位于接种机构下部时，通过菌框定位机构对菌框进行定位；

C、当菌框定位机构对菌框定位后，通过菌环定位机构对菌包上的菌环进行定位；

D、当菌环定位机构对菌环定位后，通过压盖部件对菌环上的菌盖进行压盖；

E、当压盖部件对菌盖进行压盖后，通过夹紧机构夹取菌盖；

G、当夹紧机构夹取菌盖后，通过接种机构对菌包进行接种；

I、当接种机构对菌包进行接种后，通过夹紧机构将菌盖合盖于菌环上。

2.根据权利要求1所述的食用菌接种方法，其特征在于,所述步骤E包括如下子步骤：

E1、当压盖部件对菌盖进行压盖后，控制夹紧机构下降夹紧菌盖；

E2、当夹紧机构夹紧菌盖后，控制菌环定位机构松开对菌环的定位；

E3、当菌环定位机构松开对菌环的定位后，控制夹紧机构夹紧菌盖一同上升第一预设值；

E4、当夹紧机构夹紧菌盖上升第一预设值后，控制菌环定位机构对菌环进行定位；

E5、当菌环定位机构对菌环进行定位后，控制夹紧机构上升夹走菌盖。

3.根据权利要求1所述的食用菌接种方法，其特征在于,所述步骤G包括如下子步骤：

G1、当夹紧机构夹取菌盖后，控制接种机构中的菌针下降至菌包底部；

G2、当菌针下降至菌包底部时，控制接种机构中的菌针喷洒菌液，同时控制接种机构中的菌针上升至第二预设值，控制接种机构中的菌针停止喷洒菌液。

4.根据权利要求3所述的食用菌接种方法，其特征在于,在所述步骤G1中，若存在有菌盖未被取走，则当菌针接触到菌盖时，控制接种机构中的菌针上升，停止接种。

5.根据权利要求1所述的食用菌接种方法，其特征在于,在所述步骤I之后，还包括步骤：

J、当菌盖合盖于菌环上时，控制菌环定位机构松开对菌环的定位；

K、当菌环定位机构松开对菌环的定位后，控制压盖部件下降第一预设值，将菌盖合压紧于菌环上；

L、当压盖部件下降第一预设值后，控制夹紧机构松开菌盖，同时控制菌框定位机构松开对菌框进行定位。

6.根据权利要求1所述的食用菌接种方法，其特征在于,在所述步骤G之前，还包括步骤F：控制夹紧机构沿第一预设方向平移第四预设值。

7.根据权利要求6所述的食用菌接种方法，其特征在于,在所述步骤I之前,还包括步骤H：控制夹紧机构沿第一预设方向的相反方向平移第四预设值。

8.一种食用菌接种装置，其特征在于，包括

机架；

设置于机架上用于传送菌框的传送机构；

设置在传送机构上部用于给菌包接种的接种机构；

设置在接种机构两侧用于定位菌框的菌框定位机构；

设置在菌框定位机构上部用于定位菌环的菌环定位机构；

设置在菌环定位机构上部用于夹取菌盖的夹紧机构，以及

设置在所述夹紧机构上用于下压菌盖的压盖部件。

9.根据权利要求8所述的食用菌接种装置，其特征在于,还包括：

设置于机架上且位于传送机构两侧的第一导向杆；

设置于机架上用于驱动菌环定位机构沿第一导向杆方向运动的第一升降机构；

套设于第一导向杆上的滑动板，所述夹紧机构设置于滑动板上；

设置于机架上用于驱动滑动板沿第一导向杆方向运动的第二升降机构。

10.根据权利要求9所述的食用菌接种装置，其特征在于,所述接种机构包括：套设于第一导向杆上的基架，设置于基架上用于注射菌液的多个菌针，固定在机架上用于驱动基架沿第一导向杆作往返运动的第三升降机构，固定在机架上的分液器，所述分液器位于第一导向杆的上部；所述分液器上设置有与菌针对应并与菌针连接的分液接口和用于外接菌液的菌液输入接口。

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