CN112295843A - 一种轨迹单点点位变频控制出胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，具体出胶步骤如下：步骤S1点胶轨迹教导过程；步骤S2轨迹点密度设置过程；步骤S3单点位置坐标计算过程，该过程通过工控机根据点胶轨迹和胶点密度计算出每个单点位置坐标值和胶点喷射频率；步骤S4运行至点位置过程；步骤S5信号发出过程；步骤S6喷射点胶过程，该过程在接到开阀信号后，通过喷射阀喷射按计算好的喷射频率喷射点胶；其有益效果是，本发明采用轨迹单点点位控制出胶方式，使喷射阀喷射频率随着轨迹速度的变化而变化，使运动控制及点胶工艺的实现都变得更为简单方便，采用变频点胶的方式解决了在连续点胶过程中因为速度变化形成多胶或者少胶的问题。

Description

一种轨迹单点点位变频控制出胶方法

技术领域

本发明涉及到点胶技术领域，尤其涉及到一种轨迹单点点位变频控制出胶方法。

背景技术

随着现在各行业技术高速发展，点胶技术已经应用到各个领域，为提高产品品质做出了不可忽略的贡献。目前工艺要求越来越高，产品对点胶量，点胶效果控制都提出了更为严格要求，致使单单使用传统的连续出胶模式已经很难完成新的工艺要求。目前制约连续点胶模式应用较难突破关键点是：连续点胶在点胶过程中对速度一致性要求极其严格，速度只要有点不一样就会形成多胶或者少胶现象。在不同的行业、不同的工艺应用中时刻要求点胶轨迹速度一致基本上是不可能的，对机械性能要求也很高。

因此，为达到对产品各个点胶区域点胶效果有效精确管控就需要做到胶量控制与轨迹速度脱钩，胶量控制尽可能不受速度因素影响。但是在点胶过程中为了提高生产效率有时会同时使用到多种速度进行点胶，因此就需要使用多种不同打点频率点胶以达到胶量单独可控。

发明内容

本发明提供一种轨迹单点点位变频控制出胶方法,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，具体出胶步骤如下：

步骤S1、点胶轨迹教导过程，该过程根据产品点胶工艺要求教导点胶轨迹；

步骤S2、轨迹点密度设置过程，该过程根据工艺要求对点胶轨迹设置轨迹点密度；

步骤S3、单点位置坐标计算过程，该过程通过工控机根据点胶轨迹和胶点密度计算出每个单点位置坐标值；

步骤S4、运行至点位置过程，该过程将喷射阀按计划运行至各个单点位置；

步骤S5、信号发出过程，该过程通过工控机发出开阀信号；

步骤S6、喷射点胶过程，该过程在接到开阀信号后，通过喷射阀喷射按计算好的喷射频率喷射点胶；

在步骤S1点胶轨迹教导过程中，通过相机扑捉图像，相机通过网线连接到工控机的千兆网卡上，确保点胶轨迹及胶点精确，并符合工艺要求；在步骤S2轨迹点密度设置过程、步骤S3单点位置坐标计算过程中，通过工控机根据点胶轨迹先设置胶点密度，再计算胶点单点位置；在步骤S4运行至点位置过程中，通过工控机控制运动控制器，安装在工控机的PCI插槽上的运动控制器通过电缆与连接板相连，连接板通过连接线与驱动器相连，驱动器与对应的XYZ轴电机相连，通过XYZ轴电机将喷射阀运行至指定的点位置。

优选的技术方案，在步骤S5信号发出过程中，所述工控机通过控制卡发出点胶开阀信号。

优选的技术方案，步骤S6喷射点胶过程中，点胶控制器接受到开阀信号后根据工控机计算好的喷射频率驱动喷射阀喷射点胶。

优选的技术方案，所述相机通过视觉查看教导点胶位置，所述工控机即工业计算机设有运动板卡功能扩展，所述工控机可通过软件设置一些相应的运动信号以及参数，实现人机界面的完美控制。

优选的技术方案，所述工控机还设有显示器，通过所述显示器显示图像和软件界面。

优选的技术方案，通过所述运动控制器接收运动控制信号及参数，做出相应的运算，并把把控制信号输出送到相应的驱动器上。

优选的技术方案，通过所述驱动器执行运动控制器发出的运动信号，驱动相应的电机移动。

优选的技术方案，通过所述电机转动带动相应的轴，执行所述驱动器的位置指令，带动喷射阀运动到相应的点胶位置。

优选的技术方案，通过所述喷射阀执行所述工控机发出喷射点胶信号，驱动阀体完成对应的开阀闭阀点胶喷射动作。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明采用轨迹单点点位控制出胶方式，使喷射阀喷射频率随着轨迹速度的变化而变化，相当于将点胶速度分离出来，使胶量单独可控，使运动控制及点胶工艺的实现都变得更为简单方便，采用变频点胶的方式解决了在连续点胶过程中因为速度变化形成多胶或者少胶的问题。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明轨迹单点点位变频控制出胶方法的工艺流程图；

图2为本发明轨迹单点点位变频控制出胶方法的电气连接图；

图3为本发明在连续出胶情况下直线圆弧拐角处胶型示意图；

图4为本发明在变频出胶情况下直线圆弧轨迹胶型示意图。

以上图例所示：1、工控机；2、运动控制器；3、连接板；4、驱动器；5、电机；6、喷射阀。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如说明书附图所示，本发明的一个实施例是：

一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，具体出胶步骤如下：

步骤S1、点胶轨迹教导过程，该过程根据产品点胶工艺要求教导点胶轨迹；

步骤S2、轨迹点密度设置过程，该过程根据工艺要求对点胶轨迹设置轨迹点密度；

步骤S3、单点位置坐标计算过程，该过程通过工控机1根据点胶轨迹和胶点密度计算出每个单点位置坐标值，并根据每个单点位置坐标值以及x轴、y轴和z轴的移动速度计算出每个单点位置的胶点喷射频率；

传统的连续出胶模式通常采用相同的胶点喷射频率，由于喷射阀在X轴、Y轴的移动过程中速度不同，这就导致各个胶点的胶量会出现偏差，如图3，由于喷射阀在拐弯处x轴、y轴上的速度发生变化，导致拐弯处出现多胶的情况；要解决这一问题通常的做法是使点胶轨迹速度尽可能保持一致，但这种做法很难满足高标准的工艺要求，本实施例另辟蹊径采用变频点胶的方式来解决因速度导致胶量或多或少的问题，具体的，如图4，根据已知的点胶轨迹和胶点密度计算出每个单点位置的坐标值，再根据两两单点坐标在x轴、y轴上的距离以及喷射阀移动所需的时间，计算出各个单点位置上喷射阀的移动速度，在计算出因速度而导致的胶量或多或少的偏差值，最后再根据计算出的偏差值计算所需的喷射频率，达到每个单点胶量单独可控，不多不少。

步骤S4、运行至点位置过程，该过程将喷射阀6按计划运行至各个单点位置；

步骤S5、信号发出过程，该过程通过工控机1发出开阀信号；

步骤S6、喷射点胶过程，该过程在接到开阀信号后，通过喷射阀6喷射按计算好的喷射频率喷射点胶；

在步骤S1点胶轨迹教导过程中，通过相机扑捉图像，相机通过网线连接到工控机1的千兆网卡上，确保点胶轨迹及胶点精确，并符合工艺要求；在步骤S2轨迹点密度设置过程、步骤S3单点位置坐标计算过程中，通过工控机1根据点胶轨迹先设置胶点密度，再计算胶点单点位置以及各单点位置的喷胶频率；在步骤S4运行至点位置过程中，通过工控机1控制运动控制器2，安装在工控机1的PCI插槽上的运动控制器2通过电缆与连接板3相连，连接板3通过连接线与驱动器4相连，驱动器4与对应的XYZ轴电机5相连，通过XYZ轴电机5将喷射阀6运行至指定的点位置。

在步骤S5信号发出过程中，所述工控机1通过控制卡发出点胶开阀信号。

步骤S6喷射点胶过程中，点胶控制器接受到开阀信号后根据工控机1计算好的喷射频率驱动喷射阀6喷射点胶。

所述相机通过视觉查看教导点胶位置，所述工控机1即工业计算机设有运动板卡功能扩展，所述工控机1可通过软件设置一些相应的运动信号以及参数，实现人机界面的完美控制。

所述工控机1还设有显示器，通过所述显示器显示图像和软件界面。

通过所述运动控制器2接收运动控制信号及参数，做出相应的运算，并把把控制信号输出送到相应的驱动器4上。

通过所述驱动器4执行运动控制器2发出的运动信号，驱动相应的电机5移动。

通过所述电机5转动带动相应的轴，执行所述驱动器4的位置指令，带动喷射阀6运动到相应的点胶位置。

通过所述喷射阀6执行所述工控机1发出喷射点胶信号，驱动阀体完成对应的开阀闭阀点胶喷射动作。

工作原理：本实施例通过相机辅助做好点胶轨迹教导，然后在软件的点胶参数中设置轨迹点密度，通过工控机根据轨迹及点密度计算出每个单点位置坐标和喷射频率，在点胶过程中，喷射阀每运动到一个单点位置时候，工控机会发出一个开阀信号，阀体控制机根据接受到的开阀信号和计算好的喷射频率完成一次打点动作。这样轨迹上的每个单点位置都可以精确的点上对应的单点胶水，从而实现整个轨迹点胶效果精确可控。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明采用轨迹单点点位控制出胶方式，使喷射阀喷射频率随着轨迹速度的变化而变化，相当于将点胶速度分离出来，使胶量单独可控，使运动控制及点胶工艺的实现都变得更为简单方便，采用变频点胶的方式解决了在连续点胶过程中因为速度变化形成多胶或者少胶的问题。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：具体出胶步骤如下：

步骤S1、点胶轨迹教导过程，该过程根据产品点胶工艺要求教导点胶轨迹；

步骤S2、轨迹点密度设置过程，该过程根据工艺要求对点胶轨迹设置轨迹点密度；

步骤S3、单点位置坐标计算过程，该过程通过工控机根据点胶轨迹和胶点密度计算出每个单点位置坐标值，并根据每个单点位置坐标值以及移动速度计算出每个单点位置的胶点喷射频率；

步骤S4、运行至点位置过程，该过程将喷射阀按计划运行至各个单点位置；

步骤S5、信号发出过程，该过程通过工控机发出开阀信号；

步骤S6、喷射点胶过程，该过程在接到开阀信号后，通过喷射阀喷射按计算好的喷射频率喷射点胶；

在步骤S1点胶轨迹教导过程中，通过相机扑捉图像，相机通过网线连接到工控机的千兆网卡上，确保点胶轨迹及胶点精确，并符合工艺要求；在步骤S2轨迹点密度设置过程、步骤S3单点位置坐标计算过程中，通过工控机根据点胶轨迹先设置胶点密度，再计算胶点单点位置；在步骤S4运行至点位置过程中，通过工控机控制运动控制器，安装在工控机的PCI插槽上的运动控制器通过电缆与连接板相连，连接板通过连接线与驱动器相连，驱动器与对应的XYZ轴电机相连。

2.根据权利要求1所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：在步骤S5信号发出过程中，所述工控机通过控制卡发出点胶开阀信号。

3.根据权利要求2所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：步骤S6喷射点胶过程中，点胶控制器接受到开阀信号后根据工控机计算好的喷射频率驱动喷射阀喷射点胶。

4.根据权利要求3所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：所述相机通过视觉查看教导点胶位置，所述工控机即工业计算机设有运动板卡功能扩展，所述工控机可通过软件设置一些相应的运动信号以及参数，实现人机界面的完美控制。

5.根据权利要求4所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：所述工控机还设有显示器，通过所述显示器显示图像和软件界面。

6.根据权利要求5所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：通过所述运动控制器接收运动控制信号及参数，做出相应的运算，并把把控制信号输出送到相应的驱动器上。

7.根据权利要求6所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：通过所述驱动器执行运动控制器发出的运动信号，驱动相应的电机移动。

8.根据权利要求6所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：通过所述电机转动带动相应的轴，执行所述驱动器的位置指令，带动喷射阀运动到相应的点胶位置。

9.根据权利要求6所述的一种轨迹单点点位变频控制出胶方法，其特征在于：通过XYZ轴电机将喷射阀运行至指定的点位置,通过所述喷射阀执行所述工控机发出喷射点胶信号，驱动阀体完成对应的开阀闭阀点胶喷射动作。

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