CN112295272A - 潜水往复式多功能刮吸泥一体机及其渐进式脱困方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了潜水往复式多功能刮吸泥一体机及其脱困方法，该平流式高效池中与水流方向相互垂直地设置有沉淀斜板，其包括一在所述平流式高效池的池底做往复运动的潜水式的吸泥车组，吸泥车组包括一台或多台刚性连接的吸泥车，每个吸泥车均包括若干个用于吸淤泥的吸泥口，所述吸泥车组上还设置有在所述沉淀斜板下方通过气泡或高压水清洗所述沉淀斜板的清洗装置。本发明的潜水往复式多功能刮吸泥一体机通过吸泥车组与沉淀斜板的清洗装置结合成一体化装置，并具有自动脱困功能。

Description

潜水往复式多功能刮吸泥一体机及其渐进式脱困方法

技术领域

本发明属于机械领域，具体涉及一种潜水往复式多功能刮吸泥一体机及其渐进式脱困方法。

背景技术

污水处理厂污水处理工艺中沉淀池是除去污水中悬浮物的重要环节，而能否正常有效的排除沉淀池底的沉淀污泥又是沉淀池的重要功能。一般沉淀池按池内水流方向分为三种：平流式、竖流式、幅流式。为了提高沉淀效率、缩短沉淀时间、减小沉淀池体积，通过在池中加设倾斜设置的沉淀斜板，沉淀斜板可以由多个相互平行的板组成，或平行的管组成，本申请中统称沉淀斜板，其是用于阻挡颗粒物，促使其沉淀。含有悬浮物的污水在沉淀池从进口到出口的这段时间，在重力和药物的作用下，或被沉淀斜板阻挡下沉到池底沉积。再由专用的刮泥机将污泥刮集泥斗，再通过水压差或污泥泵排出池外。在此过程中刮泥机起到关键作用。

根据沉淀池的不同形式所匹配的排泥机设备，对于平流式的沉淀池一般采用桁车式刮泥机、桁车式吸泥机、钢索往复式刮泥机、双链条式刮泥机、油压往复式刮泥机、单轨式刮泥机、套管式吸泥机。

桁车式刮泥机，即在长方形的平流沉淀池池顶两边的墙体上安装两个平行导轨，在导轨上安装往复运动的桁车，桁车通过刮臂带动下方附着于池底的刮泥耙将池底的沉积污泥刮至集泥坑，再由集泥坑预埋的排泥管将污泥排出。这种桁车式刮泥机存在以下缺点：1、电缆需随行车移动，布线复杂，且长期在户外移动，易出现老化、磨损的故障；2、污泥被刮至集泥坑后，因污泥中存在一些纤维状等复杂形态的物体，容易使排泥管堵塞致使污泥不能排出；3、刮臂从池面伸至池底，因而在安装了沉淀斜板的高效沉淀池（又称高密沉淀池）不能使用。

桁车式吸泥机，即将刮泥机的刮耙改成一排吸泥口，吸泥口随桁车一起移动，一边走一边将池底的污泥通过水压差或污泥泵排出池外。吸泥口根据工艺可在行车下方分几个点安装吸管至池底，也可沿行车的两端靠近两侧池壁下方安装吸泥管，再在池底用横管贯穿，通过横管上布置的吸口，将池底污泥排出。这种吸泥机同样不能在安装了沉淀斜板的高效沉淀池（又称高密沉淀池）使用。

平流式高效沉淀池目前采用的钢索往复式刮泥机、双链条式刮泥机、油压往复式刮泥机、单轨式刮泥机、套管式吸泥机，这些设备均无沉淀斜板清洗装置，运行一段时间后污泥会附着在沉淀斜板，造成沉淀效果变差直接影响水质及出水效率，因而以往高效（高密）沉淀池清除在斜板的污泥主要是通过关闸、停止高效沉淀池进水及停机、放水，然后采用人工清洗，这样既费时、又费工、还影响生产、增加不必要的开支。

另外钢索往复式刮泥机、双链条式刮泥机、油压往复式刮泥机、单轨式刮泥机在工作过程中将沉淀污泥从一端往另一端推送，随着污泥的增多阻力也越来越大，再加上集泥坑排泥无法克服的天生缺陷（集泥坑锥壁容易形成沉淀污泥板结）形成的污泥堆积，最终造成刮泥机小车拉出轨道、钢丝绳断裂、链条拉断、刮泥系统及轨道变形、插销断裂等设备损坏，死泥上浮等现象。此外，为避免链条相互接触摩擦，造成断裂，通常采用双链条式刮泥机，而非单链式结构，其增加了传动结构的复杂性，增加了链条的维护工作量，而且容易产生受力不均衡，导致刮泥机倾斜的情况。

套管式吸泥机不具备刮集浓缩污泥功能，因而排泥含水率较高，给后道工序处理增加负荷，另外因吸泥口布置无法达到池底全覆盖，从而也会造成死泥上浮等现象。

大多现有的吸泥机不兼具刮泥和浓缩吸泥的功能，影响吸泥的效率，提高能耗。其次，吸泥机在池底移动，难以定位，即便是利用步进电机的转动时间来换算其位置，也容易因为误差积累而导致吸泥机超出行驶极限，造成设备损坏。

发明内容

针对上述一个或多个缺点，结合多年的设计生产经验，本发明解决了以往平流式沉淀池及平流式高效沉淀池各种形式的刮泥机或吸泥机各自存在的排泥缺陷，是一种全新概念的集刮泥、吸泥、清洗一体化的潜水往复式多功能刮吸泥一体机。

本发明的技术方案是提供一种潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其应用于平流式高效池，该平流式高效池中与水流方向相互垂直地设置有沉淀斜板，其包括一潜水式的吸泥车组及驱动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底做往复运动的驱动装置，所述吸泥车组包括一台或多台刚性连接的吸泥车，每个所述吸泥车均包括若干个用于吸淤泥的吸泥口，所述吸泥车组上还设置有在所述沉淀斜板下方通过气泡或高压水清洗所述沉淀斜板的清洗装置。

优选的，所述吸泥车组包括一车架，所述车架上相互平行地设置若干个所述吸泥车，所述吸泥车之间具有设定的间距以确保所述吸泥车组单向移动过程中，所述平流式高效池的池底每处至少有一个所述吸泥车组经过；每个所述吸泥车上的所述吸泥口均沿垂直于水流的方向水平设置，全部所述吸泥口均通过一硬管连通或直接连通一软管以通过所述软管排出淤泥。

优选的，每个所述吸泥车上均设置有若干个刮泥板，每四个所述刮泥板均围绕一所述吸泥口组成一个X字形结构。

优选的，所述车架包括一和水流方向平行的主管，所述主管为中空的管道，所述主管两端各设置一所述吸泥车，所述吸泥车均包括一垂直于所述主管的吸泥管，所述吸泥管为与所述主管连通的管道，所述吸泥口和刮泥板均设置在所述吸泥管的下方，每个所述吸泥车还包括一设置在所述吸泥管上的抑扬板，所述抑扬板的横截面为人字形，以所述吸泥管为高点，两端向下倾斜；所述吸泥管的下方与所述吸泥管相平行地设置一堵流棍。

优选的，所述平流式高效池的池底沿水流方向设置有凹槽结构的主轨道，在所述主轨道两侧对称设置有凹槽结构的辅轨，所述主管下设置在所述主轨道中滚动的前车轨轮组和后车轨轮组，所述吸泥车的两端设置有所述辅轨中滚动的辅轨轮；还包括设置在所述主轨道中滚动的中间小车，所述中间小车通过支撑杆连接所述车架以支撑所述车架。

优选的，所述主轨道两端分别设置一前导轮组和后导轮组，所述前导轮组和后导轮组均设置在所述平流式高效池的池底，一牵引环链套在所述前导轮组和后导轮组上，一电机通过驱动链轮驱动所述牵引环链绕所述前导轮组和后导轮组转动，所述吸泥车组固定设置在所述牵引环链上。

优选的，所述电机的输出轴通过减速机连接所述驱动链轮，所述驱动链轮通过一锥形齿轮组驱动一丝杠旋转，所述丝杠垂直于所述电机的输出轴地设置在两轴承之间，所述丝杠上螺纹连接有至少一个触杆螺母，还包括一限制所述触杆螺母绕所述丝杠轴线旋转的滑轨，所述触杆螺母的行程中间设置两个可与所述触杆螺母接触并触发的行程开关；所述驱动链轮驱动牵引环链运动时，所述触杆螺母沿所述丝杠移动，所述行程开关分别设置在所述吸泥车组两端移动到行程限位点时，对应的所述触杆螺母的位置，以使得此时所述触杆螺母接触到所述行程开关，从而使得所述电机停机或反转；所述驱动链轮前设置两调整轮，所述牵引环链绕过一个所述调整轮后，经过所述驱动链轮，然后再绕在另一所述调整轮上，两所述调整轮和驱动链轮之间各倾斜设置一滑杆，所述滑杆上套设一弹簧和一可在所述滑杆上移动的滑块，所述滑块上可转动地设置一抵靠在所述牵引环链上的涨紧轮，所述涨紧轮的行程上设置有可接触到所述涨紧轮并触发的扭矩控制开关；所述扭矩控制开关用于在所述牵引环链张紧的情况下，迫使所述涨紧轮向后移动以压迫所述弹簧，直至所述涨紧轮接触到所述扭矩控制开关，从而使得所述电机停机或反转；所述行程开关和扭矩控制开关均连接控制装置，并由所述控制装置控制所述电机。

优选的，沿所述主轨道设置一套管，所述牵引环链一端与所述吸泥车组一端连接，所述牵引环链另一端穿过所述套管与所述吸泥车组另一端连接。

优选的，所述清洗装置包括设置在所述吸泥车组上的支架，所述支架上设置有具有多个冲洗口的冲洗管，所述冲洗管管道连接空压机或水泵。

本发明还提供用于吸泥机的渐进式脱困方法，其包括所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，所述方法包括以下步骤：

1）所述电机向第一方向转动，通过所述驱动链轮带动所述牵引环链绕所述前导轮组和后导轮组转动，从而带动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底移动，直至设定的行程终点；所述吸泥车组移动过程中，如果所述涨紧轮触发到所述扭矩控制开关时，执行步骤4）；

2）所述电机向第二方向转动，带动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底反向移动，直至设定的行程终点；所述吸泥车组移动过程中，如果所述涨紧轮触发到所述扭矩控制开关时，执行步骤4）；

3）重复步骤1）；

4）脱困步骤，其包括以下步骤：

4.1）所述电机停机，所述吸泥车组在原地吸泥作业至设定时间；

4.2）所述电机开机，以带动所述吸泥车组向原移动方向继续移动；

4.3）如果所述涨紧轮仍然触发到所述扭矩控制开关则重复步骤4.1-4.2）若干次；

4.4）如果所述涨紧轮仍然触发到所述扭矩控制开关，则所述电机反转，以带动所述吸泥车组向与原移动方向相反的方向移动预设的回退行程；然后所述电机再反转，以带动所述吸泥车组向原移动方向继续移动。

本发明的潜水往复式多功能刮吸泥一体机具有以下有益效果：

(1)本发明通过在吸泥车上设置刮泥板，吸泥与排泥同时进行，排泥效率比较高，可保持沉淀池无污泥堆积；采用吸泥方式排除污泥，不受沉淀池有无集泥坑设计之限制，适用范围较为广泛；吸泥机组采用边走边吸的方式，污泥阻力较小，同时采用抑扬渐缩封闭型吸收仓，提高了吸口处污泥的浓度，可大幅减少能源消耗及提高排泥浓度，具有污泥浓缩功能，且不致造成沉淀池底部污泥翻扬；还可利用沉淀池液位与排泥管出口液位之压差，将污泥以重力式排泥，无需装设污泥泵；可依原水浊度不同设定工作频率，配合电磁阀定时、定量排放污泥，无需如传统刮泥机24小时连续操作。

（2）通过吸泥车组与沉淀斜板的清洗装置结合成一体化装置，沉淀斜板需清洗时无需关闸、停机、放水、人工冲洗，只需停止高效沉淀池进水然后随吸泥车组一起往复移动的同时，用高压气或高压水的方式，对高效池上方的沉淀斜板进行全覆盖清洗。

（3）通过触杆螺母来实时标识吸泥车组的行进位置，并通过行程控制开关来确保其不会超过行驶极限，从而很好地保护吸泥车组。

（4）使用中心对称的单环链传动，使得吸泥机受力均匀，并通过套管，使得两个方向的链条重叠处，一条链条在套管内运行，从而避免了因链条重叠而造成两个方向链条相互干扰、缠绕，以至于无法正常运行的情况。

（5）通过涨紧轮实时监控牵引环链的受力状态，在受力过大的情况下，涨紧轮接触到扭矩控制开关，从而关闭或反转电机，以确保牵引环链不至于崩断或造成电机扭矩过大的问题。

（6）本发明还提供一种脱困的方法，其可以通过反复渐进式地工作方式，自主脱困，从而降低了操作难度，提高了工作效率；也有效地避免运行造成池底吸泥车组断链、断销、刮臂变形结构性问题，是全新的水下刮吸泥机自动恢复运行方式。

附图说明

图1是本发明的潜水往复式多功能刮吸泥一体机的结构示意图；

图2是图1中C-C向剖视图；

图3是图1中B-B向剖视图；

图4是吸泥车组的结构示意图；

图5是吸泥车的俯视图；

图6是图5中A-A向剖视图；

图7是吸泥车组工作状态的结构示意图；

图8是驱动装置的结构示意图；

图9是驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

如图1至图9所示，本发明的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其应用于平流式高效池10。该平流式高效池10的池底沿水流方向设置有凹槽结构的主轨道12，在主轨道12两侧对称设置有凹槽结构的辅轨14；平流式高效池10中与水流方向相互垂直地设置有沉淀斜板16，该沉淀斜板16由若干个短板或短管组成，短板或短管一排间距排列或多排上下间距排列。短板或短管迎着水流的方向倾斜，形成一个阻挡水流和其中颗粒的墙结构，促进水流中的颗粒沉淀。沉淀斜板16是业界常见结构，且非本发明的创新点所在，因而未详细图示。本发明的潜水往复式多功能刮吸泥一体机包括一在平流式高效池10的池底，即沉淀斜板16下方做往复运动的潜水式的吸泥车组18。吸泥车组18包括一台或多台刚性连接的吸泥车20，每个吸泥车20均包括若干个用于吸淤泥的吸泥口21；吸泥车组18上还设置有在沉淀斜板16下方通过气泡或高压水清洗沉淀斜板16的清洗装置23。

本实施例中，吸泥车组18包括一刚性结构的车架22。车架22包括一和水流方向平行的主管24，主管24为中空的管道。主管24两端各设置一吸泥车20, 每个吸泥车20上均设置有若干个刮泥板26，每四个刮泥板26均围绕一吸泥口21组成一个X字形结构。吸泥车20均包括一垂直于主管24的吸泥管28，吸泥管28为与主管24连通的管道，吸泥口和刮泥板26均设置在吸泥管28的下方。主管24通过一硬管（即吸泥管28）连通或直接连通一软管32，软管32管道连通排泥泵34，由排泥泵34排出淤泥。每个吸泥车20还包括一设置在吸泥管28上的抑扬板36，抑扬板36的横截面为人字形，以吸泥管28为高点，两端向下倾斜。抑扬板36配合刮泥板26形成一个相对封闭的空间，从而提高淤泥的浓度，提高吸泥的效率，也有助于阻挡上方淤泥的压力，避免堵塞吸泥口。

进一步地，为提高吸泥效率，吸泥管28的下方与吸泥管28相平行地设置一堵流棍40，堵流棍40略高于池底，从而将池底的污泥向上搅起，以便被吸泥口吸走。

吸泥车20之间具有设定的间距以确保吸泥车组18单向移动过程中，平流式高效池10的池底每处至少有一个吸泥车组18经过，从而确保每处都被吸泥车20吸过。

本发明的驱动装置采用电机加单链传动方式，相对双链结构，结构简单、维护方便。驱动装置的具体的结构是：主管24下设置在主轨道12中滚动的前车轨轮组42和后车轨轮组44，吸泥车20的两端设置有辅轨14中滚动的辅轨轮（未图示）；还包括设置在主轨道12中滚动的中间小车46，中间小车46通过支撑杆48连接车架22以支撑车架22。前车轨轮组42和后车轨轮组44均包括在主轨道12中滚动的滚轮（未图示）以及限位滚轮（未图示），以确保前车轨轮组42和后车轨轮组44不会偏离或脱离主轨道12。对称设置的辅轨轮在辅轨14中滚动，以确保吸泥车20不会偏离方向。主轨道12两端分别设置一前导轮组48和后导轮组50，前导轮组48和后导轮组50均设置在平流式高效池10的池底，一牵引环链52套在前导轮组48和后导轮组50上，一电机54通过驱动链轮58驱动牵引环链52绕前导轮组48和后导轮组50转动。吸泥车组18固定设置在牵引环链52上，通过牵引环链52的转动来实现前后的移动。前导轮组48和后导轮组50均为现有技术，因而未详细图示。

电机54的输出轴通过减速机56通过联轴器57连接驱动链轮58，驱动链轮58通过一锥形齿轮组60驱动一丝杠62旋转，丝杠62垂直于电机54的输出轴地设置在两轴承（未图示）之间。其具体结构是在驱动链轮58中心设置一锥形齿轮（未图示），丝杠62上套设另一锥形齿轮（未图示），两锥形齿轮啮合，从而由驱动链轮58的转动带动丝杠62的转动。丝杠62上螺纹连接有2个触杆螺母64，还包括一限制触杆螺母64绕丝杠62轴线旋转的滑轨（未图示），触杆螺母64的行程中间设置两个可与触杆螺母64接触并触发的行程开关66。驱动链轮58驱动牵引环链52运动时，触杆螺母64沿丝杠62移动，行程开关66分别设置在吸泥车组18移动到两端行程限位点时，对应的触杆螺母64的位置，以使得此时触杆螺母64接触到行程开关66，从而使得电机54停机或反转，从而保护吸泥车组18。上述结构是硬限位，没有误差积累，从而提高了安全性。

驱动链轮58前设置两调整轮68，牵引环链52绕过一个调整轮68后，经过驱动链轮58，然后再绕在另一调整轮68上。两调整轮68和驱动链轮58之间各倾斜设置一滑杆70，滑杆70上套设一弹簧72和一可在滑杆70上移动的滑块74。滑块74上可转动地设置一抵靠在牵引环链52上的涨紧轮76，在弹簧72的弹力作用下，驱动涨紧轮76抵靠在牵引环链52上。涨紧轮76的行程上设置有可接触到涨紧轮76并触发的扭矩控制开关78；扭矩控制开关78用于在牵引环链52张紧的情况下，迫使涨紧轮76向后移动以压迫弹簧72，直至涨紧轮76接触到扭矩控制开关78，从而使得电机54停机或反转；行程开关66和扭矩控制开关78均连接控制装置（未图示），并由控制装置控制电机54。其作用在于，在吸泥车组18移动阻力大的情况下，通过涨紧轮76来监控牵引环链52上拉力的变化，如果碰到扭矩控制开关78，表明电机54扭矩已经到了危险的地步，从而由扭矩控制开关78来使得电机54停机或反转，从而保护电机54。

进一步地，沿主轨道12设置一套管80，牵引环链52一端与吸泥车组18一端连接，牵引环链52另一端穿过套管80与吸泥车组18另一端连接。套管80设置在牵引环链52去向和来向重合的位置，将去向链条或来向链条设置在套管80中，从而避免它们接触，从而产生缠绕，发生故障。

清洗装置23包括设置在吸泥车组18上的支架82，车架22上设置有具有多个冲洗口的冲洗管84，冲洗管84通过管道85（软管）连接空压机86或水泵（未图示）。吸泥车组18在沉淀斜板16下方移动时，定期或不定期通过空压机产生气泡，经过冲洗口排出，由气泡对沉淀斜板16进行冲刷、清洗；或者通过水泵产生高压水，对沉淀斜板16进行冲刷、清洗。其可以实现自动化作业，降低了劳动强度、提高了生产效率。

平流式高效池10的池底可能因为长期停机或污水量大等种种原因，导致淤泥淤积严重，影响吸泥车组18的移动，将吸泥车组18困在淤泥中。强行移动，可能会导致牵引环链52崩断。为解决上述问题，实现吸泥车组18的自动脱困，本发明还设计了一种能自动脱困的工作方法，其包括以下步骤：

1）电机54向第一方向转动，通过驱动链轮58带动牵引环链52绕前导轮组48和后导轮组50转动，从而带动吸泥车组18在平流式高效池10的池底移动，直至设定的行程终点；吸泥车组18移动过程中，如果涨紧轮76触发到扭矩控制开关78时，执行步骤4）；

2）电机54向第二方向转动，带动吸泥车组18在平流式高效池10的池底反向移动，直至设定的行程终点；吸泥车组18移动过程中，如果涨紧轮76触发到扭矩控制开关78时，执行步骤4）；

3）重复步骤1）；

4）脱困步骤，其包括以下步骤：

4.1）电机54停机，吸泥车组18在原地吸泥作业至设定时间；设定时间可以为3-10秒；

4.2）电机54开机，以带动吸泥车组18向原移动方向继续移动；

4.3）如果涨紧轮76仍然触发到扭矩控制开关78，则重复步骤4.1-4.2）若干次，例如3-4次；

4.4）如果涨紧轮76仍然触发到扭矩控制开关78，则电机54反转，以带动吸泥车组18向与原移动方向相反的方向移动预设的回退行程；然后电机54再反转，以带动吸泥车组18向原移动方向继续移动。预设的回退行程根据实际需要设置，例如1-3米。

通过上述方式，随时对吸泥车组18受到的阻力进行监控，一旦阻力过大，则先原地吸泥，以降低阻力；如果还不行则向后退，然后再向前进。通过上述来回渐进的移动方式，可以达到较好的脱困效果，确保吸泥车组18能有效工作。

以上实施例仅为本发明其中的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其应用于平流式高效池，该平流式高效池中与水流方向相互垂直地设置有沉淀斜板，其特征在于：其包括一潜水式的吸泥车组及驱动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底做往复运动的驱动装置，所述吸泥车组包括一台或多台刚性连接的吸泥车，每个所述吸泥车均包括若干个用于吸淤泥的吸泥口，所述吸泥车组上还设置有在所述沉淀斜板下方通过气泡或高压水清洗所述沉淀斜板的清洗装置。

2.根据权利要求1所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述吸泥车组包括一车架，所述车架上相互平行地设置若干个所述吸泥车，所述吸泥车之间具有设定的间距以确保所述吸泥车组单向移动过程中，所述平流式高效池的池底每处至少有一个所述吸泥车组经过；每个所述吸泥车上的所述吸泥口均沿垂直于水流的方向水平设置，全部所述吸泥口均通过一硬管连通或直接连通一软管以通过所述软管排出淤泥。

3.根据权利要求2所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：每个所述吸泥车上均设置有若干个刮泥板，每四个所述刮泥板均围绕一所述吸泥口组成一个X字形结构。

4.根据权利要求3所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述车架包括一和水流方向平行的主管，所述主管为中空的管道，所述主管两端各设置一所述吸泥车，所述吸泥车均包括一垂直于所述主管的吸泥管，所述吸泥管为与所述主管连通的管道，所述吸泥口和刮泥板均设置在所述吸泥管的下方，每个所述吸泥车还包括一设置在所述吸泥管上的抑扬板，所述抑扬板的横截面为人字形，以所述吸泥管为高点，两端向下倾斜；所述吸泥管的下方与所述吸泥管相平行地设置一堵流棍。

5.根据权利要求2至4其中之一所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述平流式高效池的池底沿水流方向设置有凹槽结构的主轨道，在所述主轨道两侧对称设置有凹槽结构的辅轨，所述主管下设置在所述主轨道中滚动的前车轨轮组和后车轨轮组，所述吸泥车的两端设置有所述辅轨中滚动的辅轨轮；还包括设置在所述主轨道中滚动的中间小车，所述中间小车通过支撑杆连接所述车架以支撑所述车架。

6.根据权利要求5所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述主轨道两端分别设置一前导轮组和后导轮组，所述前导轮组和后导轮组均设置在所述平流式高效池的池底，一牵引环链套在所述前导轮组和后导轮组上，一电机通过驱动链轮驱动所述牵引环链绕所述前导轮组和后导轮组转动，所述吸泥车组固定设置在所述牵引环链上。

7.根据权利要求6所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述电机的输出轴通过减速机连接所述驱动链轮，所述驱动链轮通过一锥形齿轮组驱动一丝杠旋转，所述丝杠垂直于所述电机的输出轴地设置在两轴承之间，所述丝杠上螺纹连接有至少一个触杆螺母，还包括一限制所述触杆螺母绕所述丝杠轴线旋转的滑轨，所述触杆螺母的行程中间设置两个可与所述触杆螺母接触并触发的行程开关；所述驱动链轮驱动牵引环链运动时，所述触杆螺母沿所述丝杠移动，所述行程开关分别设置在所述吸泥车组两端移动到行程限位点时，对应的所述触杆螺母的位置，以使得此时所述触杆螺母接触到所述行程开关，从而使得所述电机停机或反转；所述驱动链轮前设置两调整轮，所述牵引环链绕过一个所述调整轮后，经过所述驱动链轮，然后再绕在另一所述调整轮上，两所述调整轮和驱动链轮之间各倾斜设置一滑杆，所述滑杆上套设一弹簧和一可在所述滑杆上移动的滑块，所述滑块上可转动地设置一抵靠在所述牵引环链上的涨紧轮，所述涨紧轮的行程上设置有可接触到所述涨紧轮并触发的扭矩控制开关；所述扭矩控制开关用于在所述牵引环链张紧的情况下，迫使所述涨紧轮向后移动以压迫所述弹簧，直至所述涨紧轮接触到所述扭矩控制开关，从而使得所述电机停机或反转；所述行程开关和扭矩控制开关均连接控制装置，并由所述控制装置控制所述电机。

8.根据权利要求6所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：沿所述主轨道设置一套管，所述牵引环链一端与所述吸泥车组一端连接，所述牵引环链另一端穿过所述套管与所述吸泥车组另一端连接。

9.根据权利要求1所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于：所述清洗装置包括设置在所述吸泥车组上的支架，所述支架上设置有具有多个冲洗口的冲洗管，所述冲洗管管道连接空压机或水泵。

10.用于吸泥机的渐进式脱困方法，其包括权利要求7所述的潜水往复式多功能刮吸泥一体机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1）所述电机向第一方向转动，通过所述驱动链轮带动所述牵引环链绕所述前导轮组和后导轮组转动，从而带动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底移动，直至设定的行程终点；所述吸泥车组移动过程中，如果所述涨紧轮触发到所述扭矩控制开关时，执行步骤4）；

2）所述电机向第二方向转动，带动所述吸泥车组在所述平流式高效池的池底反向移动，直至设定的行程终点；所述吸泥车组移动过程中，如果所述涨紧轮触发到所述扭矩控制开关时，执行步骤4）；

3）重复步骤1）；

4）脱困步骤，其包括以下步骤：：

4.1）所述电机停机，所述吸泥车组在原地吸泥作业至设定时间；

4.2）所述电机开机，以带动所述吸泥车组向原移动方向继续移动；

4.3）如果所述涨紧轮仍然触发到所述扭矩控制开关则重复步骤4.1-4.2）若干次；

4.4）如果所述涨紧轮仍然触发到所述扭矩控制开关，则所述电机反转，以带动所述吸泥车组向与原移动方向相反的方向移动预设的回退行程；然后所述电机再反转，以带动所述吸泥车组向原移动方向继续移动。

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