CN112286174A - 车辆控制系统以及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制系统以及车辆控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112286174A
CN112286174A CN202010690994.XA CN202010690994A CN112286174A CN 112286174 A CN112286174 A CN 112286174A CN 202010690994 A CN202010690994 A CN 202010690994A CN 112286174 A CN112286174 A CN 112286174A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
remote
remote operation
operation terminal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010690994.XA
Other languages
English (en)
Inventor
伊藤友纪
中西司
森川裕太
山室直树
辰本裕树
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112286174A publication Critical patent/CN112286174A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时能够由远程操作员来选择远程操作对象的车辆的车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各车辆的车辆信息。然后，远程操作终端使显示装置显示多个车辆的车辆信息并取得由远程操作员输入的车辆的选择信息。然后，远程操作终端将选择信息向车辆选择服务器发送。然后，车辆选择服务器向与选择信息对应的车辆的ECU发送输出了选择信息的远程操作终端的识别信息。车辆的ECU根据从与该识别情报对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息而以通过远程自动驾驶模式使所述车辆行驶的方式进行控制。

Description

车辆控制系统以及车辆控制方法
技术领域
本公开的技术涉及一种车辆控制系统以及车辆控制方法。
背景技术
在美国专利第9964948号说明书中，公开了一种对车辆进行远程的系统。
发明内容
发明所要解决的课题
另外，在广泛地普及了如在美国专利第9964948号说明书中所公开的那样的、通过远程操作而行驶的车辆(以下，简称为“通过远程自动驾驶模式而行驶的车辆”)的情况下，预想了对车辆进行远程操作的远程操作员增加的情况。
在这种情况下，预想了这些驾驶员会提出欲亲自选择进行远程操作的车辆这样的期望的情况。
但是，在美国专利第9964948号说明书中，仅公开了对自动行驶车辆进行远程控制的技术，而对于由远程操作员作出的远程操作对象的车辆选择并未被考虑。因此，在使用了上述专利文献1所公开的技术的情况下，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，存在无法进行由远程操作员实施的远程操作对象的车辆选择这样的课题。
本公开的技术考虑上述事实，其目的在于，提供一种在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时能够由远程操作员来选择远程操作对象的车辆的车辆控制系统以及车辆控制方法。
用于解决课题的方法
第一方式所涉及一种车辆控制系统，其具备车辆选择服务器、车辆控制装置和远程操作终端，所述车辆控制装置对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，所述远程操作终端从远程来操作车辆，在所述车辆控制系统中，所述车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的所述车辆信息，所述远程操作终端使显示部显示多个车辆的所述车辆信息，并取得由远程操作员所输入的所述车辆的选择信息，且将该选择信息向所述车辆选择服务器进行发送，所述车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的所述车辆控制装置发送输出了所述选择信息的远程操作终端的识别信息，所述车辆控制装置根据从与该识别情报相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使所述车辆行驶的方式进行控制。
第一方式所涉及的车辆控制系统的车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的车辆信息。然后，远程操作终端使显示部显示多个车辆的车辆信息，并取得由远程操作员所输入的车辆的选择信息，且将该选择信息向车辆选择服务器进行发送。然后，车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的车辆控制装置发送输出了选择信息的远程操作终端的识别信息。然后，车辆控制装置根据从与该识别情报相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使车辆行驶的方式进行控制。由此，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，能够由远程操作员来选择远程操作对象的车辆。因此，远程操作员能够实施所期望的车辆的远程操作。
并且，驾驶模式表示车辆的行驶控制的种类，且具有自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式。自主自动驾驶模式为，基于通过车辆所具备的各种传感器而被依次检测出的信息来使车辆自主性地行驶的驾驶模式。此外，远程自动驾驶模式为，基于从远程操作终端被输出的操作信息来使车辆行驶的驾驶模式。此外，手动驾驶模式为，通过乘车于车辆上的乘员的驾驶来行驶的驾驶模式。此外，车辆信息为表示车辆的信息，可以包括车辆的种类、车辆的预定行驶路径、车辆的行驶历史、以及车辆的事故历史等。
第二方式所涉及的车辆控制系统为，所述车辆控制装置向所述车辆选择服务器发送由车辆的乘员所输入的与远程操作员有关的条件信息，所述车辆选择服务器向满足所述条件信息的远程操作员的远程操作终端发送传送来所述条件信息的所述车辆控制装置的所述车辆的所述车辆信息。
与远程操作员有关的条件信息是指，例如通过车辆的乘员而被设定的信息。作为条件信息，例如可列举出与远程操作员的远程操作的实际成果有关的信息。
第三方式所涉及的车辆控制系统为，所述车辆信息包括车辆的种类、车辆的预定行驶路径、车辆的行驶历史、以及车辆的事故历史中的至少一项。
第四方式所涉及的车辆控制方法为，车辆控制系统中的车辆控制方法，所述车辆控制系统具备车辆选择服务器、车辆控制装置和远程操作终端，所述车辆控制装置对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，所述远程操作终端从远程来操作车辆，在所述车辆控制方法中，包括：所述车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的所述车辆信息，所述远程操作终端使显示部显示多个车辆的所述车辆信息，并取得由远程操作员所输入的所述车辆的选择信息，且将该选择信息向所述车辆选择服务器进行发送，所述车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的所述车辆控制装置发送输出了所述选择信息的远程操作终端的识别信息，所述车辆控制装置根据从与该识别情报相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使所述车辆行驶的方式进行控制。
发明效果
如以上所说明的那样，根据本公开的技术，具有在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时能够由远程操作员来选择远程操作对象的车辆这样的效果。
附图说明
图1为用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。
图2为本实施方式所涉及的车辆控制系统的概要框图。
图3为用于对车辆信息的一个示例进行说明的说明图。
图4为表示构成车辆控制系统的各个装置的计算机的结构例的图。
图5为表示通过本实施方式所涉及的车辆控制系统而被执行的定序的一个示例的图。
图6为表示通过本实施方式所涉及的车辆控制系统而被执行的定序的一个示例的图。
具体实施方式
＜实施方式＞
以下，利用附图来对本实施方式的车辆控制系统进行说明。
图1为用于对本实施方式的概要进行说明的说明图。如图1所示，设想了车辆12A、12B、12C预定了通过远程自动驾驶模式来行驶的场景。在这种情况下，如图1所示，远程操作终端14的远程驾驶员U对多个车辆12A、12B、12C中的任意一台进行远程操作。
此时，预想了远程操作员U会提出欲亲自选择进行远程驾驶的车辆这样的要求的情况。例如，远程操作员U有时会希望对与日常性地实施远程操作的车辆为相同种类的车辆进行远程操作。此外，例如，远程操作员U有时会希望在日常性地实施远程操作的行驶路径上进行远程操作。此外，例如，远程操作员U有时会希望在被认为易于实施远程操作的行驶路径(例如，高速公路等)上进行车辆的远程操作。
因此，在实施方式的车辆控制系统中，对远程操作终端进行操作的远程操作员U对远程操作对象的车辆进行选择。由此，远程操作员U能够对自身所希望的车辆进行远程操作。
以下，具体地进行说明。
图2为表示本实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构的一个示例的框图。如图2所示，车辆控制系统10具备多个车辆12A、12B、12C……、远程操作终端14、服务器16和车辆选择服务器18。多个车辆12A、12B、12C……、远程操作终端14、服务器16和车辆选择服务器18通过预定的通信单元19而被连接。并且，虽然在图2中作为多个车辆而仅示出了车辆12A、12B、12C，但是在实际上设为存在更多的车辆。此外，关于远程操作终端也设为，虽然在图2中仅示出了远程操作终端14，但是实际上存在更多的远程操作终端。
(车辆)
本实施方式的车辆为，能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆。自主自动驾驶模式为，基于通过车辆所具备的各种传感器而被依次检测出的信息而使车辆自主性地行驶的驾驶模式。此外，远程自动驾驶模式为，基于从远程操作终端被输出的操作信息而使车辆行驶的驾驶模式。此外，手动驾驶模式为，通过乘车于车辆上的乘员的驾驶而行驶的驾驶模式。并且，驾驶模式表示车辆的行驶控制的种类。
并且，由于车辆12A与其他的车辆12B、12C的结构相同，因此，在下文中仅对12A的结构进行说明。
车辆12A具备：ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)120A，其对车辆的行驶进行控制；车辆驱动装置122A，其根据来自ECU120A的控制信号而使车辆驱动。ECU120A为本公开的车辆控制装置的一个示例。
如图2所示，ECU120A在功能上具备通信部124A和车辆控制部126A。
通信部124A在与其他装置之间发送和接收信息。
车辆控制部126A取得从多个远程操作终端中的任意一个远程操作终端经由服务器16而被发送的操作信息。从远程操作终端被发送的操作信息为，通过远程操作员U而向远程操作终端被输入的操作信息。
此外，车辆控制部126A取得由乘车于车辆上的乘员所输入的操作信息。此外，车辆控制部126A取得与自主行驶有关的信息。例如，作为与自主行驶有关的信息，可以列举出来自其他的ECU的控制信号、或者来自被搭载于车辆上的各种传感器(图像传感器、激光雷达传感器等)的传感器信号等。
车辆控制部126A基于从外部被输入的各种信息，而对车辆驱动装置122A的驱动进行控制。例如，车辆控制部126A基于所取得的各种信息，而对自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式、以及手动驾驶模式进行切换。
(远程操作终端)
如图2所示，远程操作终端14在功能上具备计算机140和显示装置142，其中，所述计算机140包括通信部144以及远程操作终端控制部146。显示装置142为本公开的技术的显示部的一个示例。
通信部144在与其他装置之间发送和接收信息。
远程操作终端控制部146对远程操作终端14进行控制。例如，远程操作终端控制部146以如下方式来对通信部144进行控制，即，取得由远程操作员U所输入的操作信息，并将该操作信息向服务器16进行发送。
(服务器)
如图2所示，服务器16功能性地具备服务器控制部160和通信部162。
服务器控制部160对服务器16进行控制。例如，服务器控制部160以如下方式来对通信部162进行控制，即，取得从多个远程操作终端中的任意一个远程操作终端被发送的操作信息，并将该操作信息向车辆12A进行发送。
通信部162在与其他装置之间实施信息的接收和发送。
(车辆选择服务器)
如图2所示，车辆选择服务器18功能性地具备车辆信息存储部180、车辆选择服务器控制部182和通信部184。
在车辆信息存储部180中，存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息。并且，在车辆信息存储部180中被存储有车辆信息的各个车辆为，预定了通过远程自动驾驶模式来行驶的车辆。作为车辆信息而包括车辆的种类、车辆的预定行驶路径、车辆的行驶历史、以及车辆的事故历史等。
在图3中，示出了被存储于车辆信息存储部180中的信息的一个示例。如图3所示，多个车辆信息例如以表格的形式而被存储。在图3所示的表格中，表示车辆的识别信息的车辆ID与该车辆的车辆信息以被附加了对应关系的方式而被存储。
车辆选择服务器控制部182对车辆选择服务器18进行控制。例如，车辆选择服务器控制部182以如下的方式来对通信部18进行控制，即，选择多个远程操作终端中的任意一个远程操作终端，并向车辆12A发送该被选择的远程操作终端的远程操作终端ID。
通信部184在与其他装置之间实施信息的接收和发送。
车辆12A的ECU120A、远程操作终端14的计算机140、服务器16、以及车辆选择服务器18例如能够通过图4所示的那样的计算机20而被实现。计算机20具有CPU51、作为临时存储区域的存储器52、以及非易失性的存储部53。此外，计算机20具备连接有输入输出装置等(省略图示)的输入输出接口(interface，I/F)54、以及控制对于记录介质59的数据的读出以及写入的读/写(read/write，R/W)部55。此外，计算机20具备与互联网等网络连接的网络I/F56。CPU51、存储器52、存储部53、输入输出I/F54、R/W部55、以及网络I/F56经由总线57而被相互连接。
存储部53能够通过Hard Disk Driver(硬盘驱动器，HDD)、solid state drive(固态驱动器，SSD)、闪存等而被实现。在作为存储介质的存储部53中，存储有用于使计算机20发挥功能的程序。CPU51将程序从存储部53中读出且在存储部52中展开，并依次执行程序所具有的工序。
接下来，对实施方式的车辆控制系统10的作用进行说明。
在通过手动驾驶模式或者自主自动驾驶模式而行驶的车辆12A、12B、12C向通过远程自动驾驶模式而实施的行驶进行切换的情况下，执行图5所示的车辆控制定序。
并且，虽然图5所示的车辆控制定序为车辆12A的ECU120A中的处理，但是在预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的其他车辆(例如，车辆12B以及车辆12C)中，也执行与图5所示的车辆控制定序相同的处理。
在步骤S100中，车辆12A的ECU120A的车辆控制部126A经由通信部124A而向服务器16发送车辆12A的车辆ID、和请求通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的请求信号。
在步骤S102中，服务器16的通信部162接收从车辆12A的ECU120A被发送的车辆ID以及请求信号。然后，服务器16的服务器控制部160经由通信部162而向车辆选择服务器18发送请求远程操作的请求信号。
在步骤S104中，车辆选择服务器18的通信部184接收从服务器16被发送的请求信号。然后，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182向预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的车辆12A的ECU120A，发送请求车辆12A的车辆信息的发送的请求信号。
在步骤S106中，车辆12A的ECU120A的通信部124A接收从车辆选择服务器18被发送的请求信号。然后，ECU120A的车辆控制部126A从预定的存储区域(省略图示)读取表示车辆12A的车辆信息和车辆12A的车辆ID。并且，在车辆信息中，包括与车辆12A的种类(例如，微型车、普通车、中型车以及大型车等)、到目的地为止的预定行驶路径、至此为止的行驶历史、以及事故历史等有关的信息。然后，ECU120A的车辆控制部126A向车辆选择服务器18发送读取出的车辆12A的车辆ID以及车辆信息。
并且，在车辆信息中，也可以包括其他的信息。例如，作为车辆的种类，也可以包括更具体的信息(例如，车辆的制造公司、以及车辆的具体的产品名称等)。此外，也可以包括与车辆信息不同的信息。
在步骤S108中，车辆选择服务器18的通信部184接收从车辆12A的ECU120A被发送的车辆ID以及车辆信息。然后，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182将车辆ID以及车辆信息存储至车辆信息存储部180中。
上述步骤S100至步骤S108的处理在每次出现预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的车辆时被执行。由此，预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的车辆的车辆信息被依次存储至车辆选择服务器18的车辆信息存储部180中。
接下来，对由远程驾驶员U实施的车辆的选择处理进行说明。
当希望车辆的远程操作的远程驾驶员U的远程操作终端在车辆控制系统10中登入，且表示希望车辆的远程操作的信息向远程操作终端14被输入时，执行图6所示的车辆选择定序。
并且，图6所示的车辆选择定序为，对远程操作终端14进行操作的远程操作员U对预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的车辆进行选择的处理。
在步骤S200中，远程操作终端14的远程操作终端控制部146经由通信部144而向服务器16发送表示希望远程操作的信号。
在步骤S202中，服务器16的通信部162接收从远程操作终端14被发送的信号。然后，服务器16的服务器控制部160经由通信部162，向车辆选择服务器18发送请求由远程操作终端14而实现的远程操作对象的车辆的选择的请求信号。
在步骤S204中，车辆选择服务器18的通信部184接收从服务器16被发送的请求信号。然后，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182参照车辆信息存储部180，而向远程操作终端14发送关于预定了通过远程自动驾驶模式而实施的行驶的多个车辆中的各个车辆的车辆信息。
在步骤S206中，远程操作终端14的通信部144接收从车辆选择服务器18被发送的多个车辆中的各个车辆的车辆信息。然后，远程操作终端14的远程操作终端控制部146使显示装置142显示多个车辆信息。
对远程操作终端14进行操作的远程操作员U对被显示在显示装置142上的多个车辆信息进行确认，并决定对哪一台车辆进行远程操作。例如，远程操作员U参照预定行驶路径，而选择具有认为自己易于进行远程操作的预定行驶路径的车辆，以作为远程操作对象的车辆。或者，例如，远程操作员U参照车辆的种类，而选择认为自己易于进行远程操作的种类的车辆。
远程操作终端14的远程操作员U向远程操作终端14输入关于远程操作对象的车辆的选择信息。
在步骤S208中，远程操作终端14的远程操作终端控制部146取得由远程操作员U所输入的车辆的选择信息。然后，远程操作终端14的远程操作终端控制部146经由通信部144，而向车辆选择服务器18发送车辆的选择信息和远程操作终端ID。
在步骤S210中，车辆选择服务器18的通信部184接收从远程操作终端14被发送的车辆的选择信息和远程操作终端ID。然后，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182向与选择信息相对应的车辆的ECU发送接收到的远程操作终端ID。并且，此处，将与选择信息相对应的车辆为车辆12A的情况作为示例来进行说明。因此，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182向与选择信息相对应的车辆12A的ECU120A发送接收到的远程操作终端ID。远程操作终端识别ID为，本公开的技术的远程操作终端的识别信息的一个示例。
车辆12A的ECU120A的通信部124A接收从车辆选择服务器18被发送的远程操作终端ID。车辆12A的ECU120A识别出，通过从车辆选择服务器18被发送的远程操作终端ID的远程操作终端14来实施远程操作的情况。
在步骤S212中，车辆选择服务器18的车辆选择服务器控制部182向远程操作终端14发送远程操作对象的车辆的车辆ID。
在步骤S214中，远程操作终端14的远程操作终端控制部146向ECU120A发送用于在与车辆12A的ECU120A之间进行认证的认证信号。
在步骤S216中，车辆12A的ECU120A的车辆控制部126A在接收到从远程操作终端14被发送的认证信号时，向远程操作终端14发送认证信号。
通过利用步骤S214和步骤S216的处理而在ECU120A与远程操作终端14之间完成认证，从而在车辆12A与远程操作终端14的远程操作员U之间使匹配成立。因此，将会开始进行由远程操作终端14而实施的车辆12A的远程操作。
在步骤S218中，远程操作终端14的远程操作员U向远程操作终端14输入车辆12A的操作信息。然后，远程操作终端14向ECU120A发送操作信息。
在步骤S220中，车辆12A的ECU120A接收从远程操作终端14被发送的操作信息，且根据该操作信息并通过远程自动驾驶模式而对车辆12A的行驶进行控制。
步骤S218和步骤S220的处理被反复实施，直到利用远程自动驾驶模式的车辆12A的由远程自动驾驶模式而实现的行驶结束为止。
如以上所说明的那样，本实施方式所涉及的车辆控制系统10具备车辆选择服务器、车辆控制装置和远程操作终端，其中，所述车辆控制装置对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式、以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，所述远程操作终端从远程来操作车辆。车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的车辆信息。然后，远程操作终端使显示装置显示多个车辆的车辆信息，并取得由远程操作员所输入的车辆的选择信息，且将该选择信息向车辆选择服务器进行发送。然后，车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的ECU发送输出了选择信息的远程操作终端的远程操作终端ID。然后，车辆的ECU根据从与该远程操作终端ID相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使车辆行驶的方式进行控制。由此，在通过远程自动驾驶模式而使车辆行驶时，能够由远程操作员来选择远程操作对象的车辆。因此，可以适当地实施由远程操作员而实现的车辆的远程操作。
并且，虽然由上述的实施方式中的各个装置所实施的处理作为通过执行程序而被实施的软件处理来进行了说明，但是也可以设为利用硬件来实施的处理。或者，也可以设为将软件以及硬件的双方组合而成的处理。此外，也可以采用如下方式，即，使被存储在ROM中的程序存储在各种存储介质中并使之流通。
另外，本公开的技术并未被限定于上述内容，在上述内容之外，当然能够在不脱离其主旨的范围内的进行各种各样的变形来实施。
例如，虽然在上述实施方式中，以对于由远程操作员U所选择的车辆执行远程操作的情况为例而进行了说明，但是并未被限定于此。例如，也可以采用如下方式，即，车辆的ECU向车辆选择服务器发送由车辆的乘员所输入的与远程操作员有关的条件信息，并且，车辆选择服务器向满足该条件信息的远程操作员的远程操作终端发送传送来条件信息的ECU的车辆的车辆信息。作为条件信息，例如可列举出与远程驾驶员的远程操作的实际成果有关的信息。更详细而言，作为条件信息可列举出：表示具有远程操作过与本车辆相同种类的车辆的经验这样的条件的信息、表示具有在本车辆预定行驶的路径上远程操作过车辆的经验这样的条件的信息、或者表示在远程操作中不存在事故历史这样的条件的信息等。

Claims (4)

1.一种车辆控制系统，其具备车辆选择服务器、车辆控制装置和远程操作终端，所述车辆控制装置对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，所述远程操作终端从远程来操作车辆，在所述车辆控制系统中，
所述车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的所述车辆信息，
所述远程操作终端使显示部显示多个车辆的所述车辆信息，并取得由远程操作员所输入的所述车辆的选择信息，且将该选择信息向所述车辆选择服务器进行发送，
所述车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的所述车辆控制装置发送输出了所述选择信息的远程操作终端的识别信息，
所述车辆控制装置根据从与该识别情报相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使所述车辆行驶的方式进行控制。
2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制装置向所述车辆选择服务器发送由车辆的乘员所输入的与远程操作员有关的条件信息，
所述车辆选择服务器向满足所述条件信息的远程操作员的远程操作终端发送传送来所述条件信息的所述车辆控制装置的所述车辆的所述车辆信息。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆信息包括车辆的种类、车辆的预定行驶路径、车辆的行驶历史、以及车辆的事故历史中的至少一项。
4.一种车辆控制方法，其为车辆控制系统中的车辆控制方法，所述车辆控制系统具备车辆选择服务器、车辆控制装置和远程操作终端，所述车辆控制装置对能够通过自主自动驾驶模式、远程自动驾驶模式以及手动驾驶模式而行驶的车辆进行控制，所述远程操作终端从远程来操作车辆，在所述车辆控制方法中，
所述车辆选择服务器参照存储有表示多个车辆中的各个车辆的车辆信息的车辆信息存储部，而向远程操作终端发送关于多个车辆中的各个车辆的所述车辆信息，
所述远程操作终端使显示部显示多个车辆的所述车辆信息，并取得由远程操作员所输入的所述车辆的选择信息，且将该选择信息向所述车辆选择服务器进行发送，
所述车辆选择服务器向与该选择信息相对应的车辆的所述车辆控制装置发送输出了所述选择信息的远程操作终端的识别信息，
所述车辆控制装置根据从与该识别情报相对应的远程操作终端被发送的车辆的操作信息，而以通过远程自动驾驶模式来使所述车辆行驶的方式进行控制。
CN202010690994.XA 2019-07-23 2020-07-17 车辆控制系统以及车辆控制方法 Pending CN112286174A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-135243 2019-07-23
JP2019135243A JP7200867B2 (ja) 2019-07-23 2019-07-23 車両制御システム及び車両制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112286174A true CN112286174A (zh) 2021-01-29

Family

ID=74187566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010690994.XA Pending CN112286174A (zh) 2019-07-23 2020-07-17 车辆控制系统以及车辆控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210026349A1 (zh)
JP (1) JP7200867B2 (zh)
CN (1) CN112286174A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7302360B2 (ja) * 2019-07-30 2023-07-04 トヨタ自動車株式会社 遠隔運転システム
JP7517278B2 (ja) * 2021-07-20 2024-07-17 トヨタ自動車株式会社 移動体制御システム、移動体制御方法、及び、移動体制御プログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017174208A (ja) * 2016-03-24 2017-09-28 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両を用いたタクシーサービスシステム
US10268191B1 (en) * 2017-07-07 2019-04-23 Zoox, Inc. Predictive teleoperator situational awareness
CN109891472A (zh) * 2016-11-09 2019-06-14 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109905454A (zh) * 2017-12-08 2019-06-18 丰田自动车株式会社 车辆的远程操作系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101747375B1 (ko) * 2016-09-12 2017-06-15 아이피랩 주식회사 차량 원격제어 장치 및 방법, 원격 운전 시스템
US10168697B2 (en) * 2017-03-31 2019-01-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Assistance for an autonomous vehicle using crowd-sourced responses
US20210116907A1 (en) * 2018-03-18 2021-04-22 Driveu Tech Ltd. Device, System, and Method of Autonomous Driving and Tele-Operated Vehicles
WO2019234895A1 (ja) * 2018-06-07 2019-12-12 本田技研工業株式会社 情報処理装置及びプログラム
US11782434B2 (en) * 2018-08-10 2023-10-10 Mitsubishi Electric Corporation Driving plan generating apparatus, remote driving server, and method for generating driving plan

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017174208A (ja) * 2016-03-24 2017-09-28 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両を用いたタクシーサービスシステム
CN109891472A (zh) * 2016-11-09 2019-06-14 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
US10268191B1 (en) * 2017-07-07 2019-04-23 Zoox, Inc. Predictive teleoperator situational awareness
CN109905454A (zh) * 2017-12-08 2019-06-18 丰田自动车株式会社 车辆的远程操作系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20210026349A1 (en) 2021-01-28
JP2021018708A (ja) 2021-02-15
JP7200867B2 (ja) 2023-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11023836B2 (en) Vehicle dispatch system, vehicle dispatch method, server, user terminal, and storage medium
CN106652515B (zh) 车辆自动控制方法、装置和系统
US20220075366A1 (en) Method and device for the teleoperated driving of a vehicle
KR102399019B1 (ko) 자율주행차량의 경로 검증 실행을 제어하기 위한 방법 및 장치
US10690502B2 (en) Concept for drawing up a digital map of a parking lot
CN112286174A (zh) 车辆控制系统以及车辆控制方法
CN104836828A (zh) 为车辆更新软件的方法
CN102487405A (zh) 使用连接到远程信息处理服务器的无线接入点更新车辆信息的系统和方法
EP3432274A1 (en) Automated secured-area access system for an automated vehicle
JP7400904B2 (ja) 車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
CN112298201A (zh) 车辆控制系统以及车辆控制方法
CN116830174A (zh) 用于受基础设施支持地辅助机动车的方法
CN112339776B (zh) 车辆行驶系统
CN113619583A (zh) 用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括该装置的系统
US11568509B2 (en) Transport request processing device, method and storage medium
EP3822946B1 (en) Control of an at least partly automated vehicle
KR102551283B1 (ko) 메타인지 기반 자율주행 보정 장치 및 방법
KR20230100893A (ko) 차량 생성 데이터를 기록 및 관리하는 방법 및 시스템
CN109690648A (zh) 用于感测机动车的周围环境的方案
JP2019039678A5 (zh)
JP7221834B2 (ja) 車両及び遠隔操作システム
Bradley Connected Developments
US20210327281A1 (en) Convoy vehicle determination device, vehicle, and convoy vehicle determination method
CN116798261A (zh) 辅助车的方法和系统、引导车的方法和系统、设备和存储介质
CN109863544A (zh) 用于感测机动车的周围环境的方案

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination