CN112267735B - 用于立体车库的入库系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及立体车库技术领域，具体公开了用于立体车库的入库系统及方法，系统包括搬运小车，以及机械式立体车库内供搬运小车卸载汽车的停车板；还包括托盘；托盘与停车板位于同一直线上；搬运小车包括小车本体、以及位于小车本体内的搬运杆和动力机构；托盘靠近搬运小车的侧面上开有对接孔；搬运杆的长度方向与小车本体的长度方向垂直，搬运杆用于从小车本体伸出或收回；当小车本体位于托盘之间的指定搬运位置时，搬运杆伸出小车本体外，搬运杆的外端能插入对接孔内；动力机构用于在搬运杆的外端插入对接孔后，带动小车本体直线移动至停车板。采用本发明的技术方案能够提高汽车运载的稳定性。

Description

用于立体车库的入库系统及方法

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，特别涉及用于立体车库的入库系统及方法。

背景技术

随着社会的进步和人们生活水平的提高，汽车变得越来越普及，然而随着私家车数量的急剧增加，停车难成为有车一族面临的头等难题，随着国家大力推进城市化进程，城市人口规模不断扩张，城市用地也越来越紧张，黄金地段寸土寸金，由此导致城市停车位空前紧张，于是机械式立体车库就应运而生。

例如，申请人提出的公开号为CN110792300A的一种伸缩梳齿式立体停车系统，包括机械式立体车库，其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板，还包括：载车台和转运车；载车台开设有凹槽，凹槽顶部对称固定有固定梳齿架；转运车包括上底盘、下底盘、升降机构和若干伸缩梳齿组；伸缩梳齿组位于上底盘内，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。

采用上述方案时需要先将汽车停放在转运区内的载车台上，待车内人员离开后，由转运车将汽车从载车台搬运到机械式立体车库的指定停车板上，指定停车板再进行移动，例如从底层移动到高层，实现汽车的多层立体式存放。

但是在实际应用中，转运车需要将汽车搬运到停车板上，停车板上同样需要设置梳齿，设置梳齿后可能影响停车板的强度，以及移动时的稳定性。

为此，需要提高汽车运载稳定性的用于立体车库的入库系统及方法。

发明内容

本发明提供了用于立体车库的入库系统及方法，能够提高汽车运载的稳定性。

为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

用于立体车库的入库系统，包括搬运小车，以及机械式立体车库内供搬运小车卸载汽车的停车板；

还包括转运区内用于支撑汽车车轮的托盘；托盘与停车板位于同一直线上；

搬运小车包括小车本体、以及位于小车本体内的搬运杆和动力机构；

托盘靠近搬运小车的侧面上开有对接孔；搬运杆的长度方向与小车本体的长度方向垂直，搬运杆用于从小车本体伸出或收回；

当小车本体位于托盘之间的指定搬运位置时，搬运杆伸出小车本体外，搬运杆的外端能插入对接孔内；

动力机构用于在搬运杆的外端插入对接孔后，带动小车本体直线移动至停车板。

基础方案原理及有益效果如下：

使用本方案时，用户将汽车驶上转运区的托盘，用户就可以下车离开了。然后搬运小车驶入汽车的底盘下，使小车本体位于托盘之间的指定位置。搬运杆伸出小车本体外，搬运杆的外端插入对接孔内，最后小车本体直线移动，使托盘以及托盘上的汽车一起移动至停车板上。

与伸缩梳齿相比，本方案连同托盘一起搬运，搬运过程中搬运小车不需要进一步对汽车的高度进行抬升，稳定性更好。而且，之后托盘可以直接放在停车板上，不需要在停车板上设置固定梳齿架。

小车本体在行驶过程中，不需要进行转向，全程直线行驶，能够避免转向带来的车身偏移。

进一步，所述搬运小车还包括推板，推板位于小车本体的侧面，推板用于向外伸出或向内缩回；推板向外伸出时能与汽车的车轮接触。

通过推板的向外伸出，可以推动汽车的车轮，实现车辆在托盘上的对中，避免车辆倾斜停放对搬运产生影响。

进一步，所述搬运小车还包括处理模块、驱动模块和对接水平伸缩机构；处理模块用于向驱动模块发送搬运指令，驱动模块用于在接收到搬运指令后，驱动对接水平伸缩机构工作，对接水平伸缩机构用于带动搬运杆伸出小车本体外。

进一步，所述搬运小车还包括导航模块，导航模块用于获取小车本体的位置信息并发送至处理模块，处理模块还用于根据位置信息判断小车本体是否到达指定搬运位置；如果到达指定搬运位置，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后。

通过设置导航模块，便于小车本体精准的行驶至指定搬运位置。

进一步，搬运小车还包括对中水平伸缩机构，处理模块还用于在动力机构停止工作后，向驱动模块发送对中指令，驱动模块用于在接收到对中指令后，驱动对中水平伸缩机构工作，对中水平伸缩机构用于带动推板向外伸出并收回；处理模块还用于在推板收回后，向驱动模块发送搬运指令。

进一步，所述处理模块还用于在搬运杆伸长完毕后，向驱动模块发送移动指令，驱动模块用于接收到移动指令后，控制动力机构工作；处理模块还用于在移动时，从导航模块获取位置信息，判断运动轨迹是否为直线，如果不为直线，生成报警信息。

通过生成报警信息，便于后续对小车本体进行纠正。

进一步，所述处理模块还用于根据位置信息判断小车本体是否到达停车板；如果到达停车板，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后，控制动力机构停止工作。

便于小车本体准确的停止在停车板上。

进一步，还包括称重模块，称重模块设置在托盘上，称重模块用于采集车轮的重量数据。

进一步，还包括采集模块，采集模块还用于采集对中水平伸缩机构的阻力数据。

用于立体车库的入库方法，采用上述用于立体车库的入库系统。

使用本方案时，用户将汽车驶上转运区的托盘，用户就可以下车离开了。然后搬运小车驶入汽车的底盘下，使小车本体位于托盘之间的指定位置。搬运杆伸出小车本体外，搬运杆的外端插入对接孔内，最后小车本体直线移动，使托盘以及托盘上的汽车一起移动至停车板上。

与伸缩梳齿相比，本方案连同托盘一起搬运，搬运过程中搬运小车不需要进一步对汽车的高度进行抬升，稳定性更好。而且，之后托盘可以直接放在停车板上，不需要在停车板上设置固定梳齿架。

小车本体在行驶过程中，不需要进行转向，全程直线行驶，能够避免转向带来的车身偏移。

附图说明

图1为实施例一用于立体车库的入库系统中搬运小车和托盘的正视图；

图2为实施例二用于立体车库的入库系统中搬运小车和托盘的立体图；

图3为实施例二用于立体车库的入库系统中搬运小车和托盘的俯视图；

图4为实施例二用于立体车库的入库系统中搬运小车和托盘立体的局部示意图；

图5为实施例三用于立体车库的入库系统中搬运小车和托盘左视的局部示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的标记包括：托盘1、小车本体2、托杆3、推板4、凹槽5、凸起6、滚轴7、对中孔8、搬运杆9、凸台10。

实施例一

如图1所示，本实施例的用于立体车库的入库系统，包括搬运小车、机械式立体车库内供搬运小车卸载汽车的停车板、转运区内用于支撑汽车车轮的托盘1。

托盘1与停车板位于同一直线上。本实施例中，机械式立体车库内的停车板有若干个,停车板均可以进行移动，以进行汽车的层层叠放；供搬运小车卸载汽车的停车板位于机械式立体车库底层，搬运小车将汽车卸载后，供搬运小车卸载汽车的停车板会被移动到其他位置，再由空的停车板补位，成为新的供搬运小车卸载汽车的停车板；此为现有技术，这里不再赘述。

搬运小车包括小车本体2、推板4、以及位于小车本体2内的搬运杆9、动力机构、对接水平伸缩机构、对中水平伸缩机构、处理模块、驱动模块和导航模块。

托盘1靠近搬运小车的侧面上开有对接孔。

推板4位于小车本体2的侧面，推板4用于向外伸出或向内缩回；推板4向外伸出时能与汽车的车轮接触。搬运杆9的长度方向与小车本体2的长度方向垂直。

导航模块用于获取小车本体2的位置信息并发送至处理模块，处理模块还用于根据位置信息判断小车本体2是否到达指定搬运位置；如果到达指定搬运位置，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后，控制动力机构停止工作。本实施例中，指定搬运位置指小车本体2位于托盘1之间，且搬运杆9伸出小车本体2外时，搬运杆9的外端能插入对接孔内的位置。导航模块可以采用GPS导航，惯性导航，还可以在地面设置磁导线，通过对磁导线的检测进行导向，以上为现有技术，这里不再赘述。

处理模块还用于在动力机构停止工作后，向驱动模块发送对中指令，驱动模块用于在接收到对中指令后，驱动对中水平伸缩机构工作，对中水平伸缩机构用于带动推板4先向外伸出再收回；处理模块还用于在推板4收回后，向驱动模块发送搬运指令。

驱动模块用于在接收到搬运指令后，驱动对接水平伸缩机构工作，对接水平伸缩机构用于带动搬运杆9伸出小车本体2外。处理模块还用于在搬运杆9伸长完毕后，向驱动模块发送移动指令，驱动模块用于接收到移动指令后，控制动力机构工作；处理模块还用于在移动时，从导航模块获取位置信息，判断运动轨迹是否为直线，如果不为直线，生成报警信息。

处理模块还用于根据位置信息判断小车本体2是否到达停车板；如果到达停车板，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后，控制动力机构停止工作；处理模块还用于在小车本体2到达停车板且动力机构停止工作后，向驱动模块发送卸载指令。驱动模块用于在接收到卸载指令后，驱动对接水平伸缩机构工作，对接水平伸缩机构用于带动搬运杆9缩回小车本体2内。

本实施例的用于立体车库的入库方法，使用上述用于立体车库的入库系统。

实施例二

如图2和图3所示，与实施例一的区别在于就，本实施例的用于立体车库的入库系统中包括搬运小车和托盘1。

搬运小车还包括位于小车本体2内的第一水平伸缩机构、举升机构和托杆3。

本实施例中，托盘1数量为四个，分别用于支撑汽车的四个车轮。

如图4所示，托盘1上表面开有若干凹槽5，凹槽5的长度方向与小车本体2的长度方向垂直；凹槽5的一端连通托盘1靠近小车本体2的一侧，凹槽5的另一端与托盘1远离小车本体2的另一侧不连通。

托盘1远离小车本体2的另一侧与凹槽5之间的上表面，还一体成型有纵截面为弧形的凸起6。

托盘1靠近小车本体2的侧面上还开有对接孔。本实施例中，对接孔位于侧面的两端。

小车本体2的侧面开有对中孔8和搬运孔。图2和图4中，为了更好的展示搬运杆9，托盘1只画了局部，不代表实际大小，托盘1的实际大小可参考图3。

托杆3的长度方向与小车本体2的长度方向垂直，托杆3位于小车本体2内；托杆3的上表面沿托杆3的长度方向开有若干盲孔，盲孔内转动连接有滚轴7。滚轴7的轴向垂直于托杆3的长度方向，滚轴7的顶面高于托杆3的上表面。托杆3的数量以及对中孔8的数量，均与凹槽5的数量相对应。

当小车本体2位于托盘1之间的指定位置时，对中孔8正对凹槽5，且搬运孔正对对接孔。本实施例中，托盘1之间指汽车左前轮对应的托盘1与右前轮对应的托盘1之间，以及汽车左后轮对应的托盘1与右后轮对应的托盘1之间。

第一水平伸缩机构用于带动托杆3从对中孔8伸出小车本体2外或收回小车本体2内。当托杆3伸出小车本体2外时，能伸入凹槽5内。本实施例中，凹槽5的深度大于托杆3的高度，换句话说，托杆3伸入凹槽5内时，滚轴7不与车轮接触。

举升机构用于带动托杆3在竖直方向上移动。

推板4的侧表面与小车本体2的侧面平行。本实施例中，推板4包括一体成型的接触车轮部分和非接触车轮部分，接触车轮部分位于对中孔8的上方，非接触车轮部分与对中水平伸缩机构固定连接。

对中水平伸缩机构用于带动推板4向外伸出以远离小车本体2的侧面，或向内缩回以靠近小车本体2的侧面。

搬运杆9位于小车本体2内，对接水平伸缩机构用于带动搬运杆9从搬运孔伸出小车本体2外或收回小车本体2内。

第一水平伸缩机构、对中水平伸缩机构、对接水平伸缩机构均可以采用电动推杆、液压推杆或者电机、齿轮、齿条相配合的机构以实现伸缩，伸缩属于现有技术，根据实际情况选择即可，这里不再赘述。举升机构可以理解为与第一水平伸缩机构、对中水平伸缩机构、对接水平伸缩机构伸缩方向不同的伸缩机构，同样可以采用上述原理。为了实现整体举升第一水平伸缩机构以及托杆3的目的，可以将第一水平伸缩机构以及托杆3安装在一个固定板上，举升机构对固定板进行整体举升，这样托杆3在水平方向的移动和在竖直方向的移动能做到互不干扰。

驱动模块用于在接收到对中指令后，首先驱动第一水平伸缩机构工作，第一水平伸缩机构带动托杆3伸长预设长度，托杆3伸长完毕后再驱动举升机构工作，将托杆3举升预设高度；再驱动对中水平伸缩机构工作，对中水平伸缩机构用于带动推板4向外伸出并收回；最后驱动第一伸缩机构和举升机构工作，使托杆3在水平方向和竖直方向恢复到初始位置。处理模块还用于在托杆3回复到初始位置后，向驱动模块发送搬运指令。

本实施例的用于立体车库的入库方法，使用上述用于立体车库的入库系统。

实施例三

如图5所示，本实施例与实施例一和实施例二的区别在于，本实施例中，托盘1宽度方向的两个侧面倾斜，形成斜坡。便于汽车驶上和驶下托盘1。

转运区的地面上设置有平行的两个凸台10，托盘1放置于凸台10上，凸台10的两端形成斜坡，便于汽车驶上和驶下凸台10。凸台10的高度与托盘1底部到地面的高度相等。搬运小车在对托盘1进行搬运时，只需要在托盘1离开凸台10前，克服托盘1与凸台10之间的摩擦力。与托盘1直接放置在地面上相比，不需要在搬运的全程克服托盘1与地面的摩擦力。同样的，需要在停车板上设置相同的凸台10。

实施例四

本实施例与实施例二的区别在于，本实施例中，还包括通信模块、采集模块和称重模块。称重模块为四个，分别设置在四个托盘1上，称重模块用于采集车轮的重量数据。本实施例中，称重模块具体采用重量传感器，托盘1的上表面开设有安装槽，重量传感器固定在安装槽内。

采集模块还用于采集对中水平伸缩机构的阻力数据。对中水平伸缩机构与推板4连接，由于力的作用是相互的，推板4推动车轮，也会受到来自车轮的阻力，阻力会传递到对中水平伸缩机构上；对中水平伸缩机构有四个，得到的四个阻力数据就可以分别表征推动四个车轮的力。

处理模块用于在汽车完成对中后，获取每个车轮的重量数据，分别判断车头的两个车轮重量数据是否相等，以及车尾的两个车轮的重量是否相等。如果存在车头或车尾的两个车轮重量数据不相等，处理模块还用于向驱动模块发送验证指令。

驱动模块用于接收到验证指令后，控制重量数据不相等的两个车轮对应的两个对中水平伸缩机构工作；

一对中水平伸缩机构带动对应推板4推动一个车轮，使汽车停放姿态倾斜；另一对中水平伸缩机构带动对应推板4推动另一个车轮，使汽车对中。换句话说，使汽车由已经对中的姿态到倾斜的姿态再恢复到对中的姿态。

处理模块用于获取两个对中水平伸缩机构的阻力数据，并判断阻力数据是否相等，如果不相等，判断阻力数据大的对中水平伸缩机构是否与重量数据大的车轮对应，如果对应，将该车轮标记为疑似故障车轮，并生成提醒信息；

通信模块用于从处理模块获取提醒信息并发送。本实施例中，通信模块将提醒信息发送至车主的手机。

汽车的车轮正常情况下，两个前轮给地面的压力是相同的，两个后轮给地面的压力是相同的(根据汽车发动位置的不同，前轮与后轮给地面的压力可能存在不同，故将前轮和后轮分开比较)。但是当某一车轮出现故障时，例如漏气，会导致该车轮高度变低，给地面的压力变大。本实施例中，称重模块采集车轮的重量数据，由处理模块进行判断，可以识别出重量数据不相等(也就是给地面的压力不相同)的两个车轮。由于车轮对地面的压力变大，和地面的摩擦力也会变大，推板4推动车轮车轮时，车轮给推板4的阻力也会变大。便可以根据阻力数据进行验证，能排除称重模块本身故障导致的检测不准确的情况。处理模块生成提醒信息通过通信模块进行发送，便于及时告知车主，让车主取车时检查，排除故障。

以上的仅是本发明的实施例，该发明不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.用于立体车库的入库系统，包括搬运小车，以及机械式立体车库内供搬运小车卸载汽车的停车板；

其特征在于，还包括转运区内用于支撑汽车车轮的托盘；托盘与停车板位于同一直线上；

搬运小车包括小车本体、以及位于小车本体内的搬运杆和动力机构；

托盘靠近搬运小车的侧面上开有对接孔；搬运杆的长度方向与小车本体的长度方向垂直，搬运杆用于从小车本体伸出或收回；

当小车本体位于托盘之间的指定搬运位置时，搬运杆伸出小车本体外，搬运杆的外端能插入对接孔内；

动力机构用于在搬运杆的外端插入对接孔后，带动小车本体直线移动至停车板；

所述搬运小车还包括推板，推板位于小车本体的侧面，推板用于向外伸出或向内缩回；推板向外伸出时能与汽车的车轮接触；

所述搬运小车还包括处理模块、驱动模块和对接水平伸缩机构；处理模块用于向驱动模块发送搬运指令，驱动模块用于在接收到搬运指令后，驱动对接水平伸缩机构工作，对接水平伸缩机构用于带动搬运杆伸出小车本体外；

还包括采集模块和称重模块，称重模块用于采集车轮的重量数据；

采集模块还用于采集对中水平伸缩机构的阻力数据；

处理模块用于在汽车完成对中后，获取每个车轮的重量数据，分别判断车头的两个车轮重量数据是否相等，以及车尾的两个车轮的重量是否相等，如果存在车头或车尾的两个车轮重量数据不相等，处理模块还用于向驱动模块发送验证指令。

2.根据权利要求1所述的用于立体车库的入库系统，其特征在于：所述搬运小车还包括导航模块，导航模块用于获取小车本体的位置信息并发送至处理模块，处理模块还用于根据位置信息判断小车本体是否到达指定搬运位置；如果到达指定搬运位置，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后，控制动力机构停止工作。

3.根据权利要求2所述的用于立体车库的入库系统，其特征在于：搬运小车还包括对中水平伸缩机构，处理模块还用于在动力机构停止工作后，向驱动模块发送对中指令，驱动模块用于在接收到对中指令后，驱动对中水平伸缩机构工作，对中水平伸缩机构用于带动推板向外伸出并收回；处理模块还用于在推板收回后，向驱动模块发送搬运指令。

4.根据权利要求3所述的用于立体车库的入库系统，其特征在于：所述处理模块还用于在搬运杆伸长完毕后，向驱动模块发送移动指令，驱动模块用于接收到移动指令后，控制动力机构工作；处理模块还用于在移动时，从导航模块获取位置信息，判断运动轨迹是否为直线，如果不为直线，生成报警信息。

5.根据权利要求4所述的用于立体车库的入库系统，其特征在于：所述处理模块还用于根据位置信息判断小车本体是否到达停车板；如果到达停车板，处理模块还用于向驱动模块发送停止移动指令，驱动模块用于接收到停止移动指令后，控制动力机构停止工作。

6.用于立体车库的入库方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的用于立体车库的入库系统。

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