CN112256041A - 运输机器人的调度方法，装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运输机器人的调度方法，装置以及系统，本申请所提供的调度方法包括：确定派遣运输机器人的拥堵基准数量；以第一时间间隔，派遣预设数量运输机器人，预设数量小于或等于拥堵基准数量；获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况；根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。本申请提供了一种在不浪费运输机器人运力的前提下的能快速完成搬运任务的调度方法。

Description

运输机器人的调度方法，装置以及系统

技术领域

本申请涉及基于运输机器人技术领域，尤其涉及一种运输机器人的调度方法、一种运输机器人的调度装置以及一种运输机器人的调度系统。

背景技术

随着人工智能的快速发展，机器人在我们生活中的应用也越来越多。其中，用于搬运医用物品的运输机器人被广泛运用于医院、研发中心等场景中。当所搬运的物品是血液样本等急需送达目的地的物资时，机器人是否实现高效快速的搬运就显得尤为重要。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请提供了一种运输机器人的调度方法，旨在提高运输机器人的搬运效率。

本申请实施例提供的运输机器人的调度方法包括：确定派遣运输机器人的拥堵基准数量；以第一时间间隔，派遣预设数量的运输机器人，预设数量小于或等于拥堵基准数量；获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况；根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。

在一个实施例中，基于前述方案，确定派遣运输机器人的拥堵基准数量，包括：获取目标路径对应的静态路径信息，以及对应的动态路径信息，静态路径信息包括静态障碍物信息，动态路径信息包括动态障碍物信息；根据静态路径信息和动态路径信息确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

在一个实施例中，基于前述方案，根据静态路径信息和动态路径信息，确定派遣运输机器人的拥堵基准数量，包括：根据静态路径信息确定第一阈值，以及根据动态路径信息确定第二阈值；根据第一阈值以及第二阈值，确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

在一个实施例中，基于前述方案，在确定拥堵基准数量之后，方法还包括：根据待搬运物品的物品信息确定所需搬运机器人的总数量；比对总数量以及拥堵基准数量，以按照总数量以及拥堵基准数量中较小的数量作为派遣运输机器人的最大数量。

在一个实施例中，基于前述方案，在获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况之后，方法还包括：根据排队情况，确定后序派遣的运输机器人的速度。

在一个实施例中，基于前述方案，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，包括：确定前序已派遣的运输机器人的排队比例，若排队比例大于预设比例，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，第二时间间隔大于第一时间间隔。

在一个实施例中，基于前述方案，根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，包括：确定连续多个已派遣的运输机器人的排队情况，若连续多个已派遣的运输机器人对应的排队情况为正在排队，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，排队情况包括正在排队以及未排队。

本申请实施例还提供了一种运输机器人的调度装置，装置包括：

第一确定单元，用于确定派遣运输机器人的拥堵基准数量；派遣单元，用于以第一时间间隔，派遣预设数量的运输机器人，预设数量小于或等于拥堵基准数量；获取单元，用于获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况；第二确定单元，用于根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。

本申请实施例还提供了一种运输机器人的调度系统，系统包括：

多个容置体，各个容置体用于容置待搬运物品，容置体上均具有标识图案；多个运输机器人，运输机器人包括机器人本体，搬运组件以及识别单元，搬运组件的形状与容置体的形状相适配，且搬运组件上还具有锁定部，锁定部用于当搬运组件搬运物品时锁定容置体与机器人本体的位置关系，识别单元用于识别标识图案，以识别待搬运物品；控制器，与多个运输机器人电连接，用于执行如前的运输机器人的调度方法。

在一个实施例中，基于前述方案，运输机器人还具有感测单元，感测单元用于感测动态路径信息，动态路径信息包括动态障碍物信息。

申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请首先确定拥堵基准数量，按第一时间间隔确定派遣运输机器人，根据前序已派遣的运输机器人的排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的第二时间间隔，以使运输机器人的派遣的时间间隔与实际的运输环境相适配，从而实现在不浪费机器人运力的情况下快速搬运待搬运物品，从而提高搬运效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1在本申请实施例提供的一种运输机器人的调度方法的步骤框图。

图2是派遣运输机器人的数量与派遣时间间隔的关系图。

图3是本申请实施例提供的一种运输机器人的调度装置的结构框图。

图4是本申请实施例提供的一种运输机器人的调度系统的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的本申请的系统和方法的例子。

图1是本申请实施例提供的一种运输机器人的调度方法，如图1所示，该方法至少包含以下步骤S210至步骤S240。

步骤S210, 确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

拥堵基准数量是预计的在目标路径上不发生拥堵的同时工作的运输机器人的数量，目标路径是运输机器人从待搬运物品所在地至目标搬运地的路径，目标路径可以由机器人自身根据物品所在地与目标搬运地之间的路径信息以及自身存储器中所存储的地图信息获得，也可以由控制机器人的调度系统的控制器获得，并发送至各个运输机器人。当确定目标路径后，可确定拥堵基准数量。

步骤S220, 以第一时间间隔，派遣预设数量的运输机器人，预设数量小于或等于拥堵基准数量。

第一时间间隔是预设的，确定的时间间隔。预设数量可以由系统开发人员指定的，也可以是由维护人员根据实际情况后期确定的。在本实施例中，当搬运机器人接收到任务后，以该第一时间间隔从停机区派遣机器人，所派遣的搬运机器人的数量需小于或等于拥堵基准数量。应当理解，为了实际在不浪费运输机器人的运力的基础上快速搬运待搬运物品，预设数量需小于或等于拥堵基准数量，从而减少发生拥堵的概率。

步骤S230, 获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况。

在派遣的过程中，可周期性获得前序已派遣的运输机器人对应的排队情况，也可以实时获得前序已派遣的运输机器人对应的排队情况，还可以以拥堵基准数量派遣完运输机器人后，等待一段时间后获得已派遣的运输机器人对应的排队情况。可以通过搬运机器人的工作环境的感测部件获取，也可以通过安装于机器人自身的感测部件获取，感测部件可以是摄像头，红外等。

在一个实施例中，前序已派遣的运输机器人可能处于五种阶段，分别是从待机区出发至待搬运物品的放置区，等待搬运，搬运途中，到达目的地放置物品以及返回。为了在不浪费运输机器人的运力的基础上实现最快速的搬运，可以通过监控前序已派遣的运输机器人在各个阶段的排队情况，具体的，可监控机器人的速度，若速度明显减小，则可说明发生了排队，也可以根据机器人自身的感测部件所感测路况信息的反馈，确定是否发生了排队现象，此处不进行限制。

在另外的实施例中，示意性的，若多个运输机器人均处于等待搬运的状态，则可认为前序已派遣运输机器人出现排队现象。

步骤S240, 根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。

当得到前序已派遣的运输机器人对应的排队情况后，根据排队情况，确定派遣后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。容易理解的，若发生排队情况，则第二时间间隔大于第一时间间隔。若前序的未发生排队情况，则第二时间间隔可以小于第一时间间隔，以达到在不浪费运输机器人的运力的基础上实现最快速的搬运的目的。其中，第二时间间隔可以是预先确定，调度系统可通过前序机器人的排队情况查表获得，也可以根据实际情况设定的，此处不进行限制。

具体的，在一个实施例中，以运输机器人工作环境为医院大楼为例，运输机器人可以停放于大楼中的特定的待机区，当需要搬运物品时，首先需获得目标路径，从而确定该目标路径上的拥堵基准数量，之后以一定的时间间隔将运输机器人从待机区派出，该时间间隔即为第一时间间隔，当控制器得到前序已派遣的运输机器人对应的排队情况，根据排队情况，确认后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。若为畅通，则以较小的时间间隔派出后序未派遣的运输机器人，若为严重拥堵，则以较大的时间间隔派遣。由此，以使运输机器人的派遣速度与实时路径上的排队情况相适配，从而达到在不浪费运输机器人的运力的基础上实现快速搬运物品的发明目的。

在一个实施例中，步骤S210确定派遣运输机器人的拥堵基准数量，具体可包括以下两个步骤：

获取目标路径对应的静态路径信息，以及对应的动态路径信息，静态路径信息包括静态障碍物信息，动态路径信息包括动态障碍物信息；

根据静态路径信息和动态路径信息确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

其中，静态路径信息包括静态障碍物信息，例如，是否存在窄巷，楼梯，电梯等信息。动态路径信息包括动态障碍物信息，例如，目标路径上的人数，是否有临时摆放的设备或床铺等。示意性的，在一个实施例中，若运输机器人所在的工作环境是医院的一个大楼，那么可以通过设置于大楼的感测部件感测目标路径对应的动态路径信息，该感测部件可以是摄像头，红外探测等。在一个实施例中，动态路径信息可以由数值来表示路径的畅通程度，例如，使用数值0-9,0代表畅通，9代表严重拥堵，从而使动态路径信息的畅通程度得到标记。容易理解的，运输机器人容易获得静态路径信息，其可从自身存储的地图信息中获取，也可以从安装与工作环境中的感测部件中获取，还可以从其他相关设备中获取，此处不进行限制。

当获得静态路径信息和动态路径信息后，则根据可静态路径信息和动态路径信息得到在该特定环境下派遣运输机器人的拥堵基准数量。例如，静态路径信息拥堵数值为9，那么其对应的最多可派遣的机器人总数为，例如5。从而，可实现通过静态路径信息和动态路径信息确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

在一个实施例中，根据静态路径信息和动态路径信息，确定派遣运输机器人的拥堵基准数量，还可以包括以下两个步骤：

根据静态路径信息确定第一阈值，以及根据动态路径信息确定第二阈值；

根据第一阈值以及第二阈值，确定派遣运输机器人的拥堵基准数量。

示意性的，根据静态路径信息确定第一阈值，再根据动态路径信息确定第二阈值，例如，根据静态障碍物信息，确定的目标路径上的最大的运输机器人数目为20，根据动态障碍物信息确定的目标路径上最大的运输机器人的数目为16，那么，可确定拥堵基准线为16，为了不浪费运力，所派遣的运输机器人的总数需不超过16。

若待搬运物品的数量较少，所派出的运输机器人不需达到拥堵基准线即可快速完成搬运任务，因此，在一个实施例中，在确定拥堵基准线之后，还可以包括以下两个步骤：

根据待搬运物品的物品信息确定所需搬运机器人的总数量；

比对总数量以及拥堵基准数量，以按照总数量以及拥堵基准数量中较小的数量作为派遣运输机器人的最大数量。

待搬运物品的物品信息可以包括物品体积，物品重量等信息，控制器可根据物品信息，计算出所需的从待机区间隔发出的运输机器人能实现最快搬运的数量，也就是，总数量。为了不浪费机器人的运力，可将该总数量与拥堵基准线比对，以按照拥堵基准线以及总数量中较小的数目作为派遣运输机器人的最大，从而为所派遣的运输机器人在目标路径上不产生拥堵提供了保障。

为了减少因突发情况造成的偶然拥堵对派遣运输机器人的第二时间间隔的影响，在一个实施例中，步骤S230, 在获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况之后，具体可以包括：确定前序已派遣的运输机器人的排队比例，若排队比例大于预设比例，则可根据具体的排队情况确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，第二时间间隔大于第一时间间隔。

排队比例是前序已派遣的运输机器人发生排队情况的占前序已派遣的运输机器人总数的比例，预设比例是预先确定的阈值，其可由根据实际情况确定，示意性的，若设定为20%。那么，若产生排队情况的前序机器人的比例为30%，那么，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，第二时间间隔需大于第一时间间隔，以节约运输机器人的运力，若排队比例仅为10%，则仍以第一时间间隔派遣，若前序机器人的排队比例为90%，其对应的第二时间间隔可设置为第一时间间隔的两倍，从而降低派遣速度。从而减少因偶然因素造成的拥堵对搬运速度产生的影响。

在前序已派遣的运输机器人中，若连读多个已派遣的运输机器人均发生排队情况。示意性的，若多个运输机器人的状态均是等待搬运，也就是说，多个运输机器人均在等待搬运待搬物品。因此，在另外的实施例中，步骤S230, 根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，具体还可以包括：确定连续多个已派遣的运输机器人的排队情况，若连续多个已派遣的运输机器人对应的排队情况为正在排队，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，排队情况包括正在排队以及未排队。由此，室派出运输机器人的时间间隔与实际搬运过程的情况相适配，从而达到在不浪费运力的情况下，提高搬运效率。

在另外的实施例中，在获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况之后，还可以包括：根据排队情况，确定后序派遣的运输机器人的速度。具体的，在畅通时，或者较轻微拥堵时，还可以控制运输机器人加快进行速度，从而缩短搬运时间，从而快速完成搬运任务。

为加深理解，下面以一个特定的实施例来说明本申请的发明构思。

图2是派遣机器人的数量与派遣时间间隔的关系图。如图2所示，横轴为所派遣的运输机器人数量，纵轴为派遣的时间间隔。

当需要运输一大批特定的物品时，确定拥堵基准数量为w后，按照第一时间间隔s派出w台运输机器人，由于拥堵基准数量时预计的不发生拥堵的最大数量，在实际情况中，运输机器人在运输过程中，可能会遇到等电梯，行人或其他障碍物等突发情况。因此，运输机器人的调度系统检测前序已派遣的运输机器人对应的排队情况来调整派遣的时间间隔，例如，若发生排队情况，时间间隔为2s，若排队情况解除，派遣时间间隔仍调整为s。随着时间的推移，排队情况不断更新，之后再根据更新的排队情况确定新的第二时间间隔，从而达到使派遣运输机器人的速度与实时目标路径状态相适配，从而缩短搬运时间，快速完成搬运任务。

图3是本申请实施例还提供了一种运输机器人的调度装置300，具体的，至少包括以下四个单元。分别是第一确定单元310，派遣单元320，获取单元330，以及第二确定单元340。

第一获取单元310，用于确定派遣运输机器人的拥堵基准数量；

第一确定单元320，用于以第一时间间隔，派遣预设数量的运输机器人，预设数量小于或等于拥堵基准数量；

第二获取单元330，用于获取前序已派遣的运输机器人对应的排队情况；

第二确定单元340，用于根据排队情况，确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔。

以上装置与如前所述的方法属于同一发明构思，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种运输机器人的调度系统，具体，该调度系统至少包括多个容置体，多个运输机器人以及控制器。其中，多个容置体，各个容置体用于容置待搬运物品，容置体上均具有标识图案，多个运输机器人，运输机器人包括机器人本体，搬运组件以及识别单元，搬运组件的形状与容置体的形状相适配，且搬运组件上还具有锁定部，锁定部用于当搬运组件搬运物品时锁定容置体与机器人本体的位置关系，识别单元用于识别标识图案，以识别待搬运物品；控制器，与多个运输机器人电连接，用于执行如前所述的运输机器人的调度方法。

当运输机器人接收到搬运任务时，在控制器的控制下行驶至搬运区，通过对各个容置体的图案进行识别后，确认了待搬运物品所在容置体，再使用搬运组件将容置体搬运至运输机器人上，以使容置体能够跟随运输机器人移动至目的地，搬运组件还具有锁定装置，例如卡扣，用于在搬运过程中锁定容置体与运输机器人的位置关系，以防在搬运过程中掉落，影响搬运效率。该运输机器人的调度系统还具有控制器，控制器用于执行如前所述的运输机器人的调度方法，此处不再进行赘述。

在一个实施例中，运输机器人还具有感测单元，感测单元用于感测动态路径信息，动态路径信息包括动态障碍物信息。感测单元可以是位于运输机器人前侧的摄像头，通过该摄像头识别目标路径上的动态障碍物信息，动态障碍物是移动的人群，移动的设备等。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器上存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时实现如前所述的运输机器人的调度方法。

请参阅图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种运输机器人的调度设备的硬件结构示意图。

需要说明的是，该设备只是一个适配于本申请的示例，不能认为是提供了对本申请的使用范围的任何限制。该设备也不能解释为需要依赖于或者必须具有图4中示出的示例性的运输机器人的调度设备的硬件中的一个或者多个组件。该设备的硬件结构可因配置或者性能的不同而产生较大的差异，如图4所示，该设备包括：电源410、接口430、至少一存储器450、以及至少一中央处理器（CPU ，Central Processing Units）470。

其中，电源410用于为该设备上的各硬件设备提供工作电压。

接口430包括至少一有线或无线网络接口431、至少一串并转换接口433、至少一输入输出接口435以及至少一USB接口437等，用于与外部设备通信。

存储器450作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统451、应用程序453或者数据455等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统451用于管理与控制该设备上的各硬件设备以及应用程序453，以实现中央处理器470对海量数据455的计算与处理，其可以是WindowsServerTM、Mac OS XTM、UnixTM、LinuxTM等。应用程序453是基于操作系统451之上完成至少一项特定工作的计算机程序，其可以包括至少一模块，每个模块都可以分别包含有对该设备的一系列计算机可读指令。

中央处理器470可以包括一个或多个以上的处理器，并设置为通过总线与存储器450通信，用于运算与处理存储器450中的海量数据455。

如上面所详细描述的，适用本申请的运输机器人的调度设备将通过中央处理器470读取存储器450中存储的一系列计算机可读指令的形式来完成如前所述的运输机器人的调度方法。

此外，通过硬件电路或者硬件电路结合软件指令也能同样实现本申请，因此，实现本申请并不限于任何特定硬件电路、软件以及两者的组合。

在另一示例性的实施例中，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的运输机器人的调度方法的步骤。

在本申请的描述中，术语“第一”、第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，作为分离部件说明的单元可是是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于同一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种运输机器人的调度方法，其特征在于，包括：

确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量；

以第一时间间隔，派遣预设数量的所述运输机器人，所述预设数量小于或等于所述拥堵基准数量；

获取前序已派遣的所述运输机器人对应的排队情况；

根据所述排队情况，确定后序未派遣的所述运输机器人的派遣的第二时间间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量，包括：

获取目标路径对应的静态路径信息，以及对应的动态路径信息，所述静态路径信息包括静态障碍物信息，所述动态路径信息包括动态障碍物信息；

根据所述静态路径信息和所述动态路径信息，确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态路径信息和所述动态路径信息，确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量，包括：

根据所述静态路径信息确定第一阈值，以及根据所述动态路径信息确定第二阈值；

根据所述第一阈值以及所述第二阈值，确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定拥堵基准数量之后，所述方法还包括：

根据待搬运物品的物品信息确定所需所述搬运机器人的总数量；

比对所述总数量以及所述拥堵基准数量，以按照所述总数量以及所述拥堵基准数量中较小的数量作为派遣所述运输机器人的最大数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取前序已派遣的所述运输机器人对应的排队情况之后，所述方法还包括：

根据所述排队情况，确定后序派遣的所述运输机器人的速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述排队情况，确定后序未派遣的所述运输机器人的派遣的第二时间间隔，包括：

确定前序已派遣的所述运输机器人的排队比例，若所述排队比例大于预设比例，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，所述第二时间间隔大于第一时间间隔。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述排队情况，确定后序未派遣的所述运输机器人的派遣的第二时间间隔，包括：

确定连续多个已派遣的所述运输机器人的排队情况，若连续多个已派遣的所述运输机器人对应的排队情况为正在排队，则确定后序未派遣的运输机器人的派遣的第二时间间隔，所述排队情况包括正在排队以及未排队。

8.一种运输机器人的调度装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定派遣所述运输机器人的拥堵基准数量；

派遣单元，用于以第一时间间隔，派遣预设数量的所述运输机器人，所述预设数量小于或等于所述拥堵基准数量；

获取单元，用于获取前序已派遣的所述运输机器人对应的排队情况；

第二确定单元，用于根据所述排队情况，确定后序未派遣的所述运输机器人的派遣的第二时间间隔。

9.一种运输机器人的调度系统，其特征在于，所述系统包括：

多个容置体，各个所述容置体用于容置待搬运物品，所述容置体上均具有标识图案；

多个运输机器人，所述运输机器人包括机器人本体，搬运组件以及识别单元，所述搬运组件的形状与所述容置体的形状相适配，且所述搬运组件上还具有锁定部，所述锁定部用于当所述搬运组件搬运所述物品时锁定所述容置体与所述机器人本体的位置关系，所述识别单元用于识别所述标识图案，以识别所述容置体；

控制器，所述控制器与多个所述运输机器人电连接，用于执行如权利要求1-7任一项所述的运输机器人的调度方法。

10.根据权利要求9所述的调度系统，其特征在于，所述运输机器人还具有感测单元，所述感测单元用于感测动态路径信息，所述动态路径信息包括动态障碍物信息。

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