CN112255103A - 用于机器人零配件的拉力试验装置及试验方法 - Google Patents

用于机器人零配件的拉力试验装置及试验方法 Download PDF

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CN112255103A CN202011208754.8A CN202011208754A CN112255103A CN 112255103 A CN112255103 A CN 112255103A CN 202011208754 A CN202011208754 A CN 202011208754A CN 112255103 A CN112255103 A CN 112255103A
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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其是用于机器人零配件的拉力试验装置，包括电子数显测力计、机器人单节臂，机器人单节臂一侧设有工作台板，工作台板一侧固定连接设有若干支撑腿，工作台板一侧滑动设有支撑板，工作台板一侧设有若干活动孔，支撑板一侧固定设有若干连接块，连接块均可滑动连接在活动孔内侧，工作台板一侧滑动设有减震板。本发明，通过设置支撑板、U型伸缩架、减震板、减震缓冲装置、L型夹紧架、快速夹紧装置、L型调节架、安装板、A液压缸、自动调节装置、U型锁紧架、锁紧板、B液压缸，使其具有减震缓冲、快速拆装、自动测试、自动调节、自动锁紧等功能。

Description

用于机器人零配件的拉力试验装置及试验方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及用于机器人零配件的拉力试验装置及试验方法。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人由多个机器人手臂装配组成，机器人手臂在制作完成后，为保证质量，需要使用实验设备对其进行抗拉强度测试。
现有技术中的实验设备在使用时，需要人工对机器人手臂进行装夹和拆卸，无快速拆装功能，使得测试效率较低，且无自动调节功能，无法根据机器人手臂的长短来进行自动调节，不便于使用，且无减震缓冲功能，若是在实验过程中机器人手臂发生断裂，则会产生极强的冲击力，而冲击力容易对实验设备造成损坏，造成其使用寿命较短，为此，我们提出了用于机器人零配件的拉力试验装置，用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在现有技术中的实验设备在使用时，需要人工对机器人手臂进行装夹和拆卸，无快速拆装功能，使得测试效率较低，且无自动调节功能，无法根据机器人手臂的长短来进行自动调节，不便于使用，且无减震缓冲功能，若是在实验过程中机器人手臂发生断裂，则会产生极强的冲击力，而冲击力容易对实验设备造成损坏，造成其使用寿命较短的缺点，而提出的用于机器人零配件的拉力试验装置及试验方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
设计用于机器人零配件的拉力试验装置，包括电子数显测力计、机器人单节臂，所述机器人单节臂一侧设有工作台板，所述工作台板一侧固定连接设有若干支撑腿，所述工作台板一侧滑动设有支撑板，所述工作台板一侧设有若干活动孔，所述支撑板一侧固定设有若干连接块，所述连接块均可滑动连接在活动孔内侧，所述工作台板一侧滑动设有减震板，所述连接块一侧均固定连接在减震板一侧上，所述工作台板一侧固定连接设有固定板，所述固定板与减震板之间设有减震缓冲装置，所述支撑板一侧设有U型伸缩架，所述支撑板一侧设有两个伸缩孔，所述U型伸缩架均可滑动连接在伸缩孔内侧，所述电子数显测力计一端固定连接在支撑板一侧上，所述电子数显测力计另一端固定连接在U型伸缩架一侧上，所述工作台板一侧设有滑动板，所述滑动板、U型伸缩架一侧均固定连接设有L型夹紧架，所述L型夹紧架一侧均设有快速夹紧装置，所述工作台板一侧滑动连接设有L型调节架，所述L型调节架一侧设有自动调节装置，所述滑动板可滑动式连接在L型调节架一侧上，所述L型调节架一侧固定连接设有安装板，所述安装板一侧设有若干安装孔，所述安装孔内侧均固定连接设有A液压缸，所述A液压缸的轴端均固定连接在滑动板一侧上，所述工作台板一侧设有两个T型调节孔，所述L型调节架一侧固定连接设有两个T型滑块，所述T型滑块均可滑动连接在T型调节孔内侧，所述工作台板一侧设有U型锁紧架，所述U型锁紧架两端均固定连接在T型滑块一侧上，所述U型锁紧架内侧滑动连接设有锁紧板，所述U型锁紧架一侧设有若干贯穿孔，所述贯穿孔内侧均固定连接设有B液压缸，所述B液压缸、A液压缸均需通过油管外接电磁阀，所述B液压缸的轴端均固定连接在锁紧板一侧上。
优选的，所述减震板一侧设有固定挡块，所述固定挡块一侧固定连接在工作台板一侧上。
优选的，所述U型伸缩架一侧固定连接设有限位块。
优选的，所述减震缓冲装置包括阻尼套，所述阻尼套一端固定连接在减震板一侧上，所述阻尼套内侧滑动连接设有阻尼杆，所述阻尼杆一端固定连接在固定板一侧上，所述固定板一侧与减震板一侧之间固定连接设有若干弹簧。
优选的，所述快速夹紧装置包括固定夹紧座，所述固定夹紧座一侧固定连接在L型夹紧架一侧上，所述L型夹紧架一侧滑动连接设有滑动夹紧座，所述L型夹紧架一侧设有通孔，所述通孔内侧固定连接设有C液压缸，所述C液压缸需通过油管外接电磁阀，所述C液压缸的轴端固定连接在滑动夹紧座一侧上，所述机器人单节臂可拆卸连接在固定夹紧座与滑动夹紧座之间。
优选的，所述自动调节装置包括正反转电机，所述正反转电机固定连接在工作台板一侧上，所述正反转电机需通过导线外接电源和倒顺开关，所述正反转电机的轴端固定连接设有螺纹杆，所述螺纹杆外侧转动连接设有若干支撑座，所述支撑座一侧均固定连接在工作台板一侧上，所述L型调节架一侧设有螺纹孔，所述螺纹杆通过螺纹传动式连接在螺纹孔内侧。
优选的，所述L型调节架一侧设有若干燕尾滑槽，所述滑动板一侧固定连接设有若干燕尾滑块，所述燕尾滑块均可滑动连接在燕尾滑槽内侧。
优选的，所述锁紧板一侧固定连接设有若干防滑条。
优选的，使用时包括以下步骤：
S1、控制B液压缸缩回，从而自动解除锁紧状态，使L型调节架处于可滑动调节状态，控制A液压缸缩回，控制C液压缸缩回。
S2、根据机器人单节臂的长度，来控制正反转电机正转或反转，将L型调节架和滑动板调节至可安装机器人单节臂的位置。
S3、将机器人单节臂均放置在固定夹紧座和滑动夹紧座之间，然后均控制C液压缸伸出，从而可自动夹紧固定机器人单节臂。
S4、控制B液压缸伸出，将L型调节架锁紧固定在工作台板上。
S5、控制A液压缸缓缓伸出，即可对机器人单节臂进行拉力测试。
S6、定时记录电子数显测力计上的拉力数值和机器人单节臂能够承受的最大拉力值。
本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置，有益效果在于：通过设置支撑板、U型伸缩架、电子数显测力计，由于U型伸缩架可滑动连接在支撑板，从而在实验时拉力可作用在电子数显测力计上，从而可对拉力进行检测，通过设置活动孔、连接块、减震板、固定板、减震缓冲装置，使其具有减震缓冲功能，在实验过程中，若是机器人单节臂发生断裂，可将断裂时所产生的冲击力进行缓冲，从而防止冲击力对设备造成损坏，从而提高其使用寿命，通过设置L型夹紧架、快速夹紧装置，快速夹紧装置可将机器人单节臂快速进行安装和拆卸，使其具有快速拆装功能，从而可提高测试效率，通过设置滑动板、L型调节架、安装板、A液压缸，当A液压缸伸出时，可对机器人单节臂施加拉力，使其具有自动测试功能，通过设置T型调节孔、T型滑块、自动调节装置，使L型调节架具有自动调节功能，可根据机器人单节臂的长度进行调节，从而可适用于不得长度的机器人单节臂，使其具有通用功能，通过设置U型锁紧架、锁紧板、B液压缸，使其具有自动锁紧功能，当在测试时可将L型调节架锁紧连接在工作台板上，从而在测试过程中防止L型调节架发生移动，同时可防止螺纹杆损坏，具有减震缓冲、快速拆装、自动测试、自动调节、自动锁紧等功能。
附图说明
图1为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的正面轴测结构示意图；
图2为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的背面轴测结构示意图；
图3为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的正面剖切轴测结构示意图；
图4为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的正面剖切轴测结构示意图；
图5为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的侧面剖切轴测结构示意图；
图6为本发明提出的用于机器人零配件的拉力试验装置的正面局部剖切轴测结构示意图。
图中：1电子数显测力计、2机器人单节臂、3工作台板、4支撑腿、5支撑板、6活动孔、7连接块、8减震板、9固定板、10U型伸缩架、11滑动板、12L型夹紧架、13L型调节架、14安装板、15A液压缸、16T型调节孔、17T型滑块、18U型锁紧架、19锁紧板、20B液压缸、21固定挡块、22限位块、23阻尼套、24阻尼杆、25弹簧、26固定夹紧座、27滑动夹紧座、28C液压缸、29正反转电机、30螺纹杆、31支撑座、32燕尾滑槽、33燕尾滑块、34防滑条。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，用于机器人零配件的拉力试验装置，包括电子数显测力计1、机器人单节臂2，机器人单节臂2一侧设有工作台板3，工作台板3一侧固定连接设有若干支撑腿4，工作台板3一侧滑动设有支撑板5，工作台板3一侧设有若干活动孔6，支撑板5一侧固定设有若干连接块7，连接块7均可滑动连接在活动孔6内侧，工作台板3一侧滑动设有减震板8，连接块7一侧均固定连接在减震板8一侧上，工作台板3一侧固定连接设有固定板9，固定板9与减震板8之间设有减震缓冲装置，使其具有减震缓冲功能，支撑板5一侧设有U型伸缩架10，支撑板5一侧设有两个伸缩孔，U型伸缩架10均可滑动连接在伸缩孔内侧，电子数显测力计1一端固定连接在支撑板5一侧上，电子数显测力计1另一端固定连接在U型伸缩架10一侧上，工作台板3一侧设有滑动板11，滑动板11、U型伸缩架10一侧均固定连接设有L型夹紧架12，L型夹紧架12一侧均设有快速夹紧装置，使其具有快速拆装功能，工作台板3一侧滑动连接设有L型调节架13，L型调节架13一侧设有自动调节装置，使L型调节架13具有自动调节功能，滑动板11可滑动式连接在L型调节架13一侧上，L型调节架13一侧固定连接设有安装板14，安装板14一侧设有若干安装孔，安装孔内侧均固定连接设有A液压缸15，A液压缸15的轴端均固定连接在滑动板11一侧上，当A液压缸15伸出时，可对机器人单节臂2施加拉力，使其具有自动测试功能，工作台板3一侧设有两个T型调节孔16，L型调节架13一侧固定连接设有两个T型滑块17，T型滑块17均可滑动连接在T型调节孔16内侧，工作台板3一侧设有U型锁紧架18，U型锁紧架18两端均固定连接在T型滑块17一侧上，U型锁紧架18内侧滑动连接设有锁紧板19，U型锁紧架18一侧设有若干贯穿孔，贯穿孔内侧均固定连接设有B液压缸20，B液压缸20、A液压缸15均需通过油管外接电磁阀，B液压缸20的轴端均固定连接在锁紧板19一侧上，使其具有自动锁紧功能。
具体的，减震板8一侧设有固定挡块21，固定挡块21一侧固定连接在工作台板3一侧上。
具体的，U型伸缩架10一侧固定连接设有限位块22。
具体的，减震缓冲装置包括阻尼套23，阻尼套23一端固定连接在减震板8一侧上，阻尼套23内侧滑动连接设有阻尼杆24，阻尼杆24一端固定连接在固定板9一侧上，固定板9一侧与减震板8一侧之间固定连接设有若干弹簧25。
具体的，快速夹紧装置包括固定夹紧座26，固定夹紧座26一侧固定连接在L型夹紧架12一侧上，L型夹紧架12一侧滑动连接设有滑动夹紧座27，L型夹紧架12一侧设有通孔，通孔内侧固定连接设有C液压缸28，C液压缸28需通过油管外接电磁阀，C液压缸28的轴端固定连接在滑动夹紧座27一侧上，机器人单节臂2可拆卸连接在固定夹紧座26与滑动夹紧座27之间。
具体的，自动调节装置包括正反转电机29，正反转电机29固定连接在工作台板3一侧上，正反转电机29需通过导线外接电源和倒顺开关，正反转电机29的轴端固定连接设有螺纹杆30，螺纹杆30外侧转动连接设有若干支撑座31，支撑座31一侧均固定连接在工作台板3一侧上，L型调节架13一侧设有螺纹孔，螺纹杆30通过螺纹传动式连接在螺纹孔内侧。
具体的，L型调节架13一侧设有若干燕尾滑槽32，滑动板11一侧固定连接设有若干燕尾滑块33，燕尾滑块33均可滑动连接在燕尾滑槽32内侧。
具体的，锁紧板19一侧固定连接设有若干防滑条34。
具体的，使用时包括以下步骤：
S1、控制B液压缸20缩回，从而自动解除锁紧状态，使L型调节架13处于可滑动调节状态，控制A液压缸15缩回，控制C液压缸28缩回。
S2、根据机器人单节臂2的长度，来控制正反转电机29正转或反转，将L型调节架13和滑动板11调节至可安装机器人单节臂2的位置。
S3、将机器人单节臂2均放置在固定夹紧座26和滑动夹紧座27之间，然后均控制C液压缸28伸出，从而可自动夹紧固定机器人单节臂2。
S4、控制B液压缸20伸出，将L型调节架13锁紧固定在工作台板3上。
S5、控制A液压缸15缓缓伸出，即可对机器人单节臂2进行拉力测试。
S6、定时记录电子数显测力计1上的拉力数值和机器人单节臂2能够承受的最大拉力值。
本发明，使用时通过设置支撑板5、U型伸缩架10、电子数显测力计1，由于U型伸缩架10可滑动连接在支撑板5，从而在实验时拉力可作用在电子数显测力计1上，从而可对拉力进行检测，通过设置活动孔6、连接块7、减震板8、固定板9、减震缓冲装置，使其具有减震缓冲功能，在实验过程中，若是机器人单节臂2发生断裂，可将断裂时所产生的冲击力进行缓冲，从而防止冲击力对设备造成损坏，从而提高其使用寿命，通过设置L型夹紧架12、快速夹紧装置，快速夹紧装置可将机器人单节臂2快速进行安装和拆卸，使其具有快速拆装功能，从而可提高测试效率，通过设置滑动板11、L型调节架13、安装板14、A液压缸15，当A液压缸15伸出时，可对机器人单节臂2施加拉力，使其具有自动测试功能，通过设置T型调节孔16、T型滑块17、自动调节装置，使L型调节架13具有自动调节功能，可根据机器人单节臂2的长度进行调节，从而可适用于不得长度的机器人单节臂2，使其具有通用功能，通过设置U型锁紧架18、锁紧板19、B液压缸20，使其具有自动锁紧功能，当在测试时可将L型调节架13锁紧连接在工作台板3上，从而在测试过程中防止L型调节架13发生移动，同时可防止螺纹杆30损坏，具有减震缓冲、快速拆装、自动测试、自动调节、自动锁紧等功能。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.用于机器人零配件的拉力试验装置，包括电子数显测力计(1)、机器人单节臂(2)，所述机器人单节臂(2)一侧设有工作台板(3)，所述工作台板(3)一侧固定连接设有若干支撑腿(4)，其特征在于，所述工作台板(3)一侧滑动设有支撑板(5)，所述工作台板(3)一侧设有若干活动孔(6)，所述支撑板(5)一侧固定设有若干连接块(7)，所述连接块(7)均可滑动连接在活动孔(6)内侧，所述工作台板(3)一侧滑动设有减震板(8)，所述连接块(7)一侧均固定连接在减震板(8)一侧上，所述工作台板(3)一侧固定连接设有固定板(9)，所述固定板(9)与减震板(8)之间设有减震缓冲装置，所述支撑板(5)一侧设有U型伸缩架(10)，所述支撑板(5)一侧设有两个伸缩孔，所述U型伸缩架(10)均可滑动连接在伸缩孔内侧，所述电子数显测力计(1)一端固定连接在支撑板(5)一侧上，所述电子数显测力计(1)另一端固定连接在U型伸缩架(10)一侧上，所述工作台板(3)一侧设有滑动板(11)，所述滑动板(11)、U型伸缩架(10)一侧均固定连接设有L型夹紧架(12)，所述L型夹紧架(12)一侧均设有快速夹紧装置，所述工作台板(3)一侧滑动连接设有L型调节架(13)，所述L型调节架(13)一侧设有自动调节装置，所述滑动板(11)可滑动式连接在L型调节架(13)一侧上，所述L型调节架(13)一侧固定连接设有安装板(14)，所述安装板(14)一侧设有若干安装孔，所述安装孔内侧均固定连接设有A液压缸(15)，所述A液压缸(15)的轴端均固定连接在滑动板(11)一侧上，所述工作台板(3)一侧设有两个T型调节孔(16)，所述L型调节架(13)一侧固定连接设有两个T型滑块(17)，所述T型滑块(17)均可滑动连接在T型调节孔(16)内侧，所述工作台板(3)一侧设有U型锁紧架(18)，所述U型锁紧架(18)两端均固定连接在T型滑块(17)一侧上，所述U型锁紧架(18)内侧滑动连接设有锁紧板(19)，所述U型锁紧架(18)一侧设有若干贯穿孔，所述贯穿孔内侧均固定连接设有B液压缸(20)，所述B液压缸(20)、A液压缸(15)均需通过油管外接电磁阀，所述B液压缸(20)的轴端均固定连接在锁紧板(19)一侧上。
2.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述减震板(8)一侧设有固定挡块(21)，所述固定挡块(21)一侧固定连接在工作台板(3)一侧上。
3.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述U型伸缩架(10)一侧固定连接设有限位块(22)。
4.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述减震缓冲装置包括阻尼套(23)，所述阻尼套(23)一端固定连接在减震板(8)一侧上，所述阻尼套(23)内侧滑动连接设有阻尼杆(24)，所述阻尼杆(24)一端固定连接在固定板(9)一侧上，所述固定板(9)一侧与减震板(8)一侧之间固定连接设有若干弹簧(25)。
5.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述快速夹紧装置包括固定夹紧座(26)，所述固定夹紧座(26)一侧固定连接在L型夹紧架(12)一侧上，所述L型夹紧架(12)一侧滑动连接设有滑动夹紧座(27)，所述L型夹紧架(12)一侧设有通孔，所述通孔内侧固定连接设有C液压缸(28)，所述C液压缸(28)需通过油管外接电磁阀，所述C液压缸(28)的轴端固定连接在滑动夹紧座(27)一侧上，所述机器人单节臂(2)可拆卸连接在固定夹紧座(26)与滑动夹紧座(27)之间。
6.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述自动调节装置包括正反转电机(29)，所述正反转电机(29)固定连接在工作台板(3)一侧上，所述正反转电机(29)需通过导线外接电源和倒顺开关，所述正反转电机(29)的轴端固定连接设有螺纹杆(30)，所述螺纹杆(30)外侧转动连接设有若干支撑座(31)，所述支撑座(31)一侧均固定连接在工作台板(3)一侧上，所述L型调节架(13)一侧设有螺纹孔，所述螺纹杆(30)通过螺纹传动式连接在螺纹孔内侧。
7.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述L型调节架(13)一侧设有若干燕尾滑槽(32)，所述滑动板(11)一侧固定连接设有若干燕尾滑块(33)，所述燕尾滑块(33)均可滑动连接在燕尾滑槽(32)内侧。
8.根据权利要求1所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，所述锁紧板(19)一侧固定连接设有若干防滑条(34)。
9.根据权利要求1-8所述的用于机器人零配件的拉力试验装置，其特征在于，使用时包括以下步骤：
S1、控制B液压缸(20)缩回，从而自动解除锁紧状态，使L型调节架(13)处于可滑动调节状态，控制A液压缸(15)缩回，控制C液压缸(28)缩回。
S2、根据机器人单节臂(2)的长度，来控制正反转电机(29)正转或反转，将L型调节架(13)和滑动板(11)调节至可安装机器人单节臂(2)的位置。
S3、将机器人单节臂(2)均放置在固定夹紧座(26)和滑动夹紧座(27)之间，然后均控制C液压缸(28)伸出，从而可自动夹紧固定机器人单节臂(2)。
S4、控制B液压缸(20)伸出，将L型调节架(13)锁紧固定在工作台板(3)上。
S5、控制A液压缸(15)缓缓伸出，即可对机器人单节臂(2)进行拉力测试。
S6、定时记录电子数显测力计(1)上的拉力数值和机器人单节臂(2)能够承受的最大拉力值。
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