CN112249704A - 一种玻璃进出仓装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃进出仓装置，包括一移动平台，移动平台设置有一机械手，移动平台带动机械手直线移动，机械手设置有玻璃抓手，玻璃抓手的底部夹紧组件包括底部固定块和由夹紧气缸带动的底部夹紧块，底部固定块与底部夹紧块围合成夹紧玻璃底部的底部夹口，玻璃抓手的顶部夹紧组件包括顶部固定块和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块，顶部固定块和顶部夹紧块围合成用于夹紧玻璃顶部的顶部夹口，通过底部夹口与顶部夹口抱夹玻璃，发生断电断气时，玻璃片不会跌落，玻璃抓手可稳定夹取玻璃，移动平台带动机械手直线移动，机械手带动玻璃抓手抓取玻璃，将玻璃从输送线上搬运至玻璃存储架的入仓工序以及将玻璃从玻璃存储架上搬运至输送线的出仓工序。

Description

一种玻璃进出仓装置

技术领域

本发明涉及玻璃片生产设备技术领域，具体涉及一种玻璃进出仓装置。

背景技术

玻璃淋浴房由各种不同规格的玻璃组装而成，每种玻璃的长度以及宽度均不相同，需要先储存已生产好的玻璃，待所有种类玻璃备齐后一起出库，然而目前将玻璃从输送线上搬运至玻璃存储架的入仓工序以及将玻璃从玻璃存储架上搬运至输送线的出仓工序仍依赖人工完成，人工劳动强度，工人长时间保持高强度的工作，工人在搬运过程中难免会产生疲惫感，从而有可能造成玻璃片意外掉落，而玻璃片是易碎品，工人安全隐患较大，同时亦难以满足自动化生产需求，由此可见，如何提供一种便于实现自动化生产的玻璃进出仓装置是所属领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，有必要针对上述的问题，提供一种便于实现自动化生产的玻璃进出仓装置。

为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：

一种玻璃进出仓装置，包括：

一移动平台；

所述移动平台设置有一机械手，移动平台用于带动机械手直线移动；

所述机械手设置有玻璃抓手，所述玻璃抓手包括支架；

所述支架设置有玻璃顶部夹紧机构、玻璃底部夹紧机构；

所述玻璃底部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件，所述底部夹紧组件包括底部固定块和由夹紧气缸带动的底部夹紧块；

所述玻璃顶部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件，所述顶部夹紧组件包括顶部固定块和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块，玻璃顶部夹紧机构还包括第一移送组件，第一移送组件包括第一移送架，多个顶部夹紧组件均设置于第一移送架上，第一移送组件用于带动顶部夹紧组件向底部夹紧组件移动。

优选的，所述移动平台包括机架，机架设置有导轨，导轨上方设置有一底座，底座通过滑块与导轨滑动连接，机械手设置于底座上，机架设置有一齿条，底座设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条啮合。

优选的，所述机械手为六轴机器人。

优选的，所述支架还设置有玻璃侧部夹紧移送机构，所述玻璃侧部夹紧移送机构包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件，所述侧部夹紧组件包括第一侧部固定块和由夹紧气缸带动的第一侧部夹紧块，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第二移送组件，第二移送组件包括第二移送架，多个侧部夹紧组件均设置于第二移送架上，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第三移送组件，第三移送组件包括第三移送架，第二移送组件和侧部夹紧组件均设置于第三移送架上。

优选的，所述第一移送组件、第二移送组件和第三移送组件均为直线推动机构。

优选的，所述第一移送组件还包括设置于支架上的导轨，第一移送架通过滑块与导轨滑动连接，支架上设置有从动同步轮和主动同步轮，从动同步轮与主动同步轮同时套设有一同步带，同步带的一段与第一移送架相连，主动同步轮与驱动电机相连。

优选的，所述驱动电机为伺服驱动电机或步进电机。

优选的，所述底部夹紧组件包括有用于承托玻璃处于直立状态时的滚轮。

优选的，所述固定块和夹紧块均设置有用于夹紧玻璃时缓冲用的缓冲垫。

优选的，所述侧部夹紧组件还包括设置于第二侧部固定块和由夹紧气缸带动的第二侧部夹紧块。

本发明的有益效果为：

玻璃抓手的底部夹紧组件包括底部固定块和由夹紧气缸带动的底部夹紧块，底部固定块与底部夹紧块围合成夹紧玻璃底部的底部夹口，玻璃抓手的顶部夹紧组件包括顶部固定块和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块，顶部固定块和顶部夹紧块围合成用于夹紧玻璃顶部的顶部夹口，通过底部夹口与顶部夹口抱夹玻璃，发生断电断气时，玻璃片不会跌落，玻璃抓手可稳定夹取玻璃，移动平台带动机械手直线移动，机械手带动玻璃抓手抓取玻璃，将玻璃从输送线上搬运至玻璃存储架的入仓工序以及将玻璃从玻璃存储架上搬运至输送线的出仓工序。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为玻璃抓手的结构示意图；

图3为玻璃顶部夹紧机构的结构示意图；

图4为玻璃底部夹紧机构的结构示意图；

图5为玻璃侧部夹紧移送机构的结构示意图；

图6为第一移送组件的结构示意图。

附图标记：

1、支架；2、玻璃顶部夹紧机构；3、玻璃底部夹紧机构；4、玻璃侧部夹紧移送机构；5、底部夹紧组件；6、底部固定块；7、底部夹紧块；8、侧部夹紧组件；9、第一侧部固定块；10、第一侧部夹紧块；11、顶部夹紧组件；12、顶部固定块；13、顶部夹紧块；14、第一移送架；15、第二移送组件；16、第二移送架；17、第三移送组件；18、第三移送架；19、导轨；20、从动同步轮；21、主动同步轮；22、同步带；23、驱动电机；24、行程开关；25、滚轮；26、缓冲垫；27、第二侧部固定块；28、反射式光电开关；29、第一移送组件；30、第二侧部夹紧块；31、底部夹口；32、顶部夹口；33、侧部夹口；34、夹紧气缸；35、移动平台；36、机械手；37、玻璃抓手；38、机架；39、底座；40、齿条。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合具体实施例以及附图对本发明作进一步介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“一组”的含义是两个或两个以上。

实施例

如图1-6所示，一种玻璃进出仓装置，包括：

一移动平台35；

所述移动平台35设置有一机械手36，移动平台35可带动机械手36直线移动，所述机械手36设置有玻璃抓手37。

具体地，如图1所示，在本实施例中，所述移动平台35包括机架38，机架38设置有导轨，导轨上方设置有一底座39，底座39通过滑块与导轨滑动连接，机械手36设置于底座39上，机架38设置有一齿条，底座设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条40啮合,驱动电机驱动齿轮旋转，齿轮与齿条40啮合连接，在驱动电机的驱动下，底座39沿导轨的长度方向来回移动,具体地，驱动电机为伺服驱动电机，所述机械手36为六轴机器人。

如图2-6所示，在本实施例中，玻璃抓手37，包括：

支架1；

所述支架1设置有玻璃顶部夹紧机构2、玻璃底部夹紧机构3和玻璃侧部夹紧移送机构4；

所述玻璃底部夹紧机构3可包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件5，在本实施例中，玻璃底部夹紧机构3包括两个底部夹紧组件5，所述底部夹紧组件5包括底部固定块6和由夹紧气缸34带动的底部夹紧块7；

所述玻璃顶部夹紧机构2包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件11，在本实施例中，玻璃顶部夹紧机构2包括两个顶部夹紧组件11，所述顶部夹紧组件11包括顶部固定块12和由夹紧气缸34带动的顶部夹紧块13，玻璃顶部夹紧机构2还包括第一移送组件29，第一移送组件29包括第一移送架14，多个顶部夹紧组件11均设置于第一移送架14上，第一移送组件29可带动顶部夹紧组件11向底部夹紧组件5移动，以适应夹紧不同宽度尺寸的玻璃，底部固定块6与底部夹紧块7围合成用于夹紧玻璃底部的底部夹口31，顶部固定块12和顶部夹紧块13围合成用于夹紧玻璃顶部的顶部夹口32，通过底部夹口31与顶部夹口32抱夹玻璃，发生断电断气时，玻璃片不会跌落。

如图2以及图5所示，在本实施例中，所述玻璃侧部夹紧移送机构4可包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件8，在本实施例中，所述玻璃侧部夹紧移送机构4只包括一个侧部夹紧组件8，所述侧部夹紧组件8包括第一侧部固定块9和由夹紧气缸34带动的第一侧部夹紧块10，玻璃侧部夹紧移送机构4还包括第二移送组件15，第二移送组件15包括第二移送架16，单个侧部夹紧组件8均设置于第二移送架16上，第二移送组件15可带动侧部夹紧组件8直线移动，以适应夹紧不同长度尺寸的玻璃，玻璃侧部夹紧移送机构4还包括第三移送组件17，第三移送组件17包括第三移送架18，第二移送组件15和侧部夹紧组件8均设置于第三移送架18上，第三移送组件17可推动第二移送组件15以及侧部夹紧组件8直线移动，即第三移送组件17可推送被侧部夹紧组件8夹紧的玻璃进仓，亦可从玻璃存储仓中取出被侧部夹紧组件8夹紧的玻璃。为方便玻璃从支架1的另一侧进仓或者出仓，如图5所示，在本实施例中，所述侧部夹紧组件8还包括设置于第二侧部固定块27和由夹紧气缸34带动的第二侧部夹紧块30。更具体地，如图5所示，在本实施例中，所述侧部夹紧组件8还包括有反射式光电开关28，反射式光电开关28中的反射镜设置于第一侧部固定块，而发射器设置于第一侧部夹紧块，反射式光电开关28可用于检测第一侧部固定块9与第一侧部夹紧块10围合成的侧部夹口33内是否有玻璃。

所述第一移送组件29、第二移送组件15和第三移送组件17均为直线推动机构，可采用电缸、气缸或者液压缸作为直线推动件，而如图3以及图6所示，在本实施例中，所述第一移送组件29为设置于支架1上的导轨19，第一移送架14通过滑块与导轨19滑动连接，支架1上设置有从动同步轮20和主动同步轮21，从动同步轮20与主动同步轮21同时套设有一同步带22，同步带22的一段与第一移送架14相连，主动同步轮21与驱动电机23相连，更具体地，在本实施例中，所述驱动电机23为伺服驱动电机，当然在其他实施例中，亦可采用步进电机，在此不做限定，另外第三移送组件17、第二移送组件15和第一移送组件29结构与动作原理一致，在此不再赘述。

如图3所示，在本实施例中，所述第一移送架14设置有行程开关24，当第一移送架14上的行程开关24抵接到玻璃顶部，给出位置反馈信号，第一移送组件29已带动顶部夹紧组件11到达玻璃顶部，且玻璃顶部置于顶部固定块12和顶部夹紧块13围合成的顶部夹口32内，夹紧气缸34可带动顶部夹紧块13将玻璃夹紧在顶部固定块12和顶部夹紧块13之间。

如图4所示，在本实施例中，为方便承托处于直立状态时的玻璃，所述底部夹紧组件5内设置有一滚轮25，第三移送组件17推送被侧部夹紧组件8夹紧的玻璃进仓时可减少摩擦阻力。

如图4所示，在本实施例中，为防止夹伤玻璃，所述底部固定块6、底部夹紧块7、第一侧部固定块9、第一侧部夹紧块10、顶部固定块12、顶部夹紧块13、第二侧部固定块27和第二侧部夹紧块30均设置有用于夹紧玻璃时缓冲用的缓冲垫26。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种玻璃进出仓装置，其特征在于，包括：

一移动平台；

所述移动平台设置有一机械手，移动平台用于带动机械手直线移动；

所述机械手设置有玻璃抓手，所述玻璃抓手包括支架；

所述支架设置有玻璃顶部夹紧机构、玻璃底部夹紧机构；

所述玻璃底部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃底部的底部夹紧组件，所述底部夹紧组件包括底部固定块和由夹紧气缸带动的底部夹紧块；

所述玻璃顶部夹紧机构包括一个或多个用于夹紧玻璃顶部的顶部夹紧组件，所述顶部夹紧组件包括顶部固定块和由夹紧气缸带动的顶部夹紧块，玻璃顶部夹紧机构还包括第一移送组件，第一移送组件包括第一移送架，多个顶部夹紧组件均设置于第一移送架上，第一移送组件用于带动顶部夹紧组件向底部夹紧组件移动。

2.根据权利要求1所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述移动平台包括机架，机架设置有导轨，导轨上方设置有一底座，底座通过滑块与导轨滑动连接，机械手设置于底座上，机架设置有一齿条，底座设置有一驱动电机，驱动电机的旋转轴设置有一齿轮，齿轮与齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述机械手为六轴机器人。

4.根据权利要求1所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述支架还设置有玻璃侧部夹紧移送机构，所述玻璃侧部夹紧移送机构包括一个或者多个用于夹紧玻璃侧部的侧部夹紧组件，所述侧部夹紧组件包括第一侧部固定块和由夹紧气缸带动的第一侧部夹紧块，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第二移送组件，第二移送组件包括第二移送架，多个侧部夹紧组件均设置于第二移送架上，玻璃侧部夹紧移送机构还包括第三移送组件，第三移送组件包括第三移送架，第二移送组件和侧部夹紧组件均设置于第三移送架上。

5.根据权利要求4所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述第一移送组件、第二移送组件和第三移送组件均为直线推动机构。

6.根据权利要求5所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述第一移送组件还包括设置于支架上的导轨，第一移送架通过滑块与导轨滑动连接，支架上设置有从动同步轮和主动同步轮，从动同步轮与主动同步轮同时套设有一同步带，同步带的一段与第一移送架相连，主动同步轮与驱动电机相连。

7.根据权利要求6所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述驱动电机为伺服驱动电机或步进电机。

8.根据权利要求1所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述底部夹紧组件包括有用于承托玻璃处于直立状态时的滚轮。

9.根据权利要求1所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述底部固定块和底部夹紧块均设置有用于夹紧玻璃时缓冲用的缓冲垫。

10.根据权利要求4所述的玻璃进出仓装置，其特征在于，所述侧部夹紧组件还包括设置于第二侧部固定块和由夹紧气缸带动的第二侧部夹紧块。

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