CN112249578A - 一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明专利属于工业冶金机器人技术领域，具体涉及一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，所述探头包括工作部分和夹持部分，包括多个独立的探头存储单元(1)、平行下料装置(2)和多链条传输装置(3)；相比现有技术，本发明的钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，(1)包括多个独立探头存储单元，每个独立的探头存储单元的宽度可以根据探头最大宽度部分进行调节；(2)平行下料装置采用单向进给且每次进给的行程可以调节；(3)采用多链条传输装置，根据探头的重心进行多链条的布置，进行可以有效避免探头落到链条上时的弹跳。

Description

一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置

技术领域

本发明专利属于冶金工业钢水取样技术领域，具体涉及一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置。

背景技术

在钢铁冶炼过程中，钢水的温度，表面钢渣的厚度，钢渣的化学成分，钢水的化学成分，钢水的含氧量，含碳量，含硫量等指标，需要各种各样的一次性探头来检测取样。随着工业冶金机器人的广泛应用，机器人开始大量的代替人工去实现钢水的测量取样工作，这就需要一种装置解决各类探头的存储以及方便机器人获取的装置。探头的多样性需要设计人员专门针对某种探头进行探头存储设备设计和下料、传输装置的开发，探头的种类不同，长度，直径，形状重心的不相同在下落过程中难以精确控制，现有的探头存储、下料和传输方式无法适用于机器人测量取样系统对精度的要求。现有的探头存储下料方式只适用于两端相同的探头，无法适用两端形状不同、直径不同的探头。

发明内容

本发明针对上述的问题，提供了一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，所述探头包括工作部分和夹持部分，包括多个独立的探头存储单元、平行下料装置和多链条传输装置；每个独立的所述探头存储单元包括两个竖直的夹板，两个所述夹板之间的距离可根据探头横向最大宽度进行调整，调整后两个所述夹板之间仅有一列横放的探头；所述探头工作部分处于探头存储单元的同一侧并整齐排列，所述探头的夹持部分端部由所述平行下料装置承托，以实现探头在探头存储单元内水平；所述平行下料装置处于探头夹持部分外侧，包括上链轮和下链轮，所述上链轮和下链轮之间装有链条，所述链条上装有多个垫板，所述垫板承托探头夹持部分端部；所述多链条传输装置处于探头存储单元下方，包括两个以上相同的链条传输链，所述链条传输链并列布置，可以接住从探头存储单元落下的探头并进行传输；每个所述传输链包括链条、主动齿轮和从动齿轮；所有所述链条传输链的主动齿轮均固定套设在一根传动轴上；所述链条传输链外周上固定设有多个挡块，相邻所述挡块间距与探头横向宽度相配合。

作为优选，所述上链轮由传动轴驱动，所述传动轴远离链轮端设有传动齿轮，所述传动齿轮与传动轴之间为单向轴承，所述传动轴与单向轴承内圈连接，所述传动齿轮与单向轴承外圈连接。

作为优选，所述传动齿轮与传动齿条啮合，所述传动齿条远离传动齿轮端与可调气缸活塞杆固定连接；所述可调气缸下方有调节螺母，可对可调气缸的活塞杆行程进行调整。

作为优选，所述探头存储单元两个竖直的夹板两端均设有压块，所述压块将夹板底座压紧在存储主骨架上；松开所述压块即可调整夹板间距。

作为优选，所述探头存储单元下方设有承载辊，所述承载辊上设有多个摆块，所述摆块上设有凹槽；多个所述凹槽共同承载探头的夹持部分。

作为优选，所述摆块可随承载辊转动，转动过程中凹槽中的探头落到下方的多链条传输装置上。

作为优选，所述下链轮通过轴承与刹车装置相连。

作为优选，所述多链条传输装置将探头传输到位后由齿轮齿条平行夹具夹紧后完成获取。

作为优选，所述齿轮齿条平行夹具中的齿条由夹钳气缸推动，且所述夹钳气缸控制气路设置有减压阀，通过调节所述减压阀能够调节夹钳的夹持力，从而保证不同粗细的探头都能有效的夹牢。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

相比现有技术，本发明的钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，(1)该装置中包括多个独立探头存储单元，每个独立的探头存储单元的宽度可以根据探头最大宽度部分进行调节；(2)探头夹持部分外侧设有平行下料装置，该装置垫板能稳定的托住探头的夹持部分端部，确保探头平行和在下料过程中不发生晃动，垫板的间距根据探头形状不同调整；(3)平行下料装置采用单向进给且每次进给的行程可以调节； (4)采用多链条传输装置，根据探头的重心进行多链条的布置，进行可以有效避免探头落到链条上时的弹跳；(5)采用齿轮齿条平行夹具保证不同粗细的探头都能有效的夹牢，且定心定位效率高、误差小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，图1为实施例1提供的钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置探头存储单元和平行下料装置示意图，图2为平行下料装置单向进给示意图，图3为不同形状的探头示意图，图4为探头有摆块下落到多链条传输装置示意图，图5为平行下料装置上垫板示意图，图6为探头存储单元示意图，图7为平行下料装置的上链轮和传动齿条示意图。

1—探头存储单元，2—平行下料装置，3—多链条传输装置，11—夹板，12 —压块，13—摆块，14—凹槽，21—上链轮，22—下链轮，23—链条，24—垫板，25—传动齿条，26—调节螺母，27—可调气缸，31—主动齿轮，32—从动齿轮，33—传输链条，34—挡块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1

下面结合附图1-7对本发明作进一步的描述，一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，探头包括工作部分和夹持部分，包括多个独立的探头存储单元1、平行下料装置2和多链条传输装置3。

如图1、4和6所示，每个独立的探头存储单元1包括两个竖直的夹板11，两个夹板11之间的距离可根据探头横向最大宽度进行调整，调整后两个夹板11之间仅有一列横放的探头。

如图1、3和4所示，探头工作部分处于探头存储单元1的同一侧并整齐排列，探头的夹持部分端部由平行下料装置2承托，以实现探头在探头存储单元1内水平。

如图1、2和5所示，平行下料装置2处于探头夹持部分外侧，包括上链轮21和下链轮22，上链轮21和下链轮22之间装有链条23，链条23上装有多个垫板24，垫板24承托探头夹持部分端部；垫板24的形状为U 型能稳定的托住探头的夹持部分端部，确保探头不发生晃动脱落，垫板24的间距根据探头形状不同调整好间距。

如图2和7所示，平行下料装置2的上链轮21由传动轴驱动，传动轴远离链轮端设有传动齿轮，传动齿轮与传动轴之间为单向轴承，传动轴与单向轴承内圈连接，传动齿轮与单向轴承外圈连接；传动齿轮与传动齿条25啮合，传动齿条 25远离传动齿轮端与可调气缸27(SCJ可调气缸)活塞杆固定连接；可调气缸27下方有调节螺母26，可对可调气缸27的活塞杆行程进行调整。

平行下料装置2采用齿轮齿条装置，可调气缸27带动传动齿条25，传动齿轮与传动齿条25啮合，由于传动齿轮和传动轴之间装有单向轴承，可以实现传动轴带动上链轮21单向进给。下链轮22通过轴承与刹车装置相连，采用刹车装置确保可调气缸27的活塞杆收缩时，能够保证链条23单向转动，可调气缸27 行程可调，可调气缸27的行程为垫板24的间距，恰好能够实现探头每次进给下落一根，从而使棒料实现平稳下落。

如图4所示，多链条传输装置3处于探头存储单元1下方，包括两个以上(优选三至五条)相同的链条传输链，链条传输链并列布置，可以接住从探头存储单元1落下的探头并进行传输；每个传输链包括传输链条33、主动齿轮31和从动齿轮32；所有链条传输链的主动齿轮31均固定套设在一根传动轴上；链条传输链外周上固定设有多个挡块34，相邻挡块34间距与探头横向宽度相配合。

如图4和6所示，探头存储单元1两个竖直的夹板11两端均设有压块12，压块12将夹板11底座压紧在存储主骨架上；松开压块12即可调整夹板11间距。

如图4所示，探头存储单元1下方设有承载辊，承载辊上设有多个摆块13，摆块13上设有凹槽14；多个凹槽14共同承载探头的夹持部分。摆块13可随承载辊转动，转动过程中凹槽14中的探头落到下方的多链条传输装置3上。探头存储单元1下面的摆块13向多链条传输装置3转动时，平行下料装置2的链条23是不动作的，当摆块13反转时平行下料装置2和摆块13同时动作，探头工作部分(粗的一端)由于自重下落，夹持部分(细的一端)在平行下料装置2的垫板24承托下下落。

多链条传输装置3将探头传输到位后由齿轮齿条平行夹具夹紧后完成获取。

所述齿轮齿条平行夹具中的齿条由夹钳气缸推动，且所述夹钳气缸控制气路设置有减压阀，通过调节所述减压阀能够调节夹钳的夹持力，从而保证不同粗细的探头都能有效的夹牢。

工作原理：当操作人员通过操作界面启动时，根据选择的不同料仓存储单元，对应的摆块进行翻转，将对应料仓存储单元中的探头翻转至传输链条上，平行下料装置中的刹车松开刹车片，可调气缸活塞杆伸出，带动传动齿轮旋转从而带动上链轮旋转；单向旋转的上链轮带动链条下降两个垫板的间距，使得探头平稳的落到摆块中；采用多链条传输装置，多链条平行布置，防止在探头掉落后探头发生弹跳偏移；当传输链条带动探头传输到位后由齿轮齿条平行夹具夹紧后完成获取。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其他领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，所述探头包括工作部分和夹持部分，其特征在于，包括多个独立的探头存储单元(1)、平行下料装置(2)和多链条传输装置(3)；

每个独立的所述探头存储单元(1)包括两个竖直的夹板(11)，两个所述夹板(11)之间的距离可根据探头横向最大宽度进行调整，调整后两个所述夹板(11)之间仅有一列横放的探头；

所述探头工作部分处于探头存储单元(1)的同一侧并整齐排列，所述探头的夹持部分端部由所述平行下料装置(2)承托，以实现探头在探头存储单元(1)内水平；

所述平行下料装置(2)处于探头夹持部分外侧，包括上链轮(21)和下链轮(22)，所述上链轮(21)和下链轮(22)之间装有链条(23)，所述链条(23)上装有多个垫板(24)，所述垫板(24)承托探头夹持部分端部；

所述多链条传输装置(3)处于探头存储单元(1)下方，包括两个以上相同的链条传输链，所述链条传输链并列布置，可以接住从探头存储单元(1)落下的探头并进行传输；每个所述传输链包括传输链条(33)、主动齿轮(31)和从动齿轮(32)；所有所述链条传输链的主动齿轮(31)均固定套设在一根传动轴上；所述链条传输链外周上固定设有多个挡块(34)，相邻所述挡块(34)间距与探头横向宽度相配合。

2.如权利要求1所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述上链轮(21)由传动轴驱动，所述传动轴远离链轮端设有传动齿轮，所述传动齿轮与传动轴之间为单向轴承，所述传动轴与单向轴承内圈连接，所述传动齿轮与单向轴承外圈连接。

3.根据权利要求2所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述传动齿轮与传动齿条(25)啮合，所述传动齿条(25)远离传动齿轮端与可调气缸(27)活塞杆固定连接；所述可调气缸(27)下方有调节螺母(26)，可对可调气缸(27)的活塞杆行程进行调整。

4.根据权利要求1所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述探头存储单元(1)两个竖直的夹板(11)两端均设有压块(12)，所述压块(12)将夹板(11)底座压紧在存储主骨架上；松开所述压块(12)即可调整夹板(11)间距。

5.根据权利要求1所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述探头存储单元(1)下方设有承载辊，所述承载辊上设有多个摆块(13)，所述摆块(13)上设有凹槽(14)；多个所述凹槽(14)共同承载探头的夹持部分。

6.根据权利要求5所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述摆块(13)可随承载辊转动，转动过程中凹槽(14)中的探头落到下方的多链条传输装置(3)上。

7.根据权利要求1所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述下链轮(22)通过轴承与刹车装置相连。

8.根据权利要求1所述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述多链条传输装置(3)将探头传输到位后由齿轮齿条平行夹具夹紧后完成获取。

9.根据权利要求8述的一种钢水测量取样机器人系统的探头存储输送装置，其特征在于，所述齿轮齿条平行夹具中的齿条由夹钳气缸推动，且所述夹钳气缸控制气路设置有减压阀，通过调节所述减压阀能够调节夹钳的夹持力，从而保证不同粗细的探头都能有效的夹牢。

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