CN116038323A - 一种铝腕臂组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铝腕臂组装装置，包括套管座输送装置、承力索座输送装置、斜腕臂夹持推送装置、上料推头装置、平腕臂夹持推送装置、组装工作台、斜腕臂支撑装置、拧紧装置和地轨总成，所述承力索座输送装置和所述套管座输送装置左右并列设于所述地轨总成的前方；斜腕臂夹持推送装置、上料推头装置、平腕臂夹持推送装置活动安装于地轨总成上；组装工作台设于地轨总成的一端部的侧方；斜腕臂支撑装置设于地轨总成的侧方；拧紧装置活动安装于地轨总成上。本发明实现了腕臂管的自动就位，套管座和承力索座的自动上料、自动装配、自动拧紧，实现了铝腕臂的自动化生产，提高了铝腕臂的生产效率。

Description

一种铝腕臂组装装置

技术领域

本发明涉及接触网铝腕臂生产领域，具体涉及一种铝腕臂组装装置。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。铝腕臂在生产过程中，需要在斜腕臂和平腕臂上套设单耳，然后将平腕臂和斜腕臂分别穿设于套管座16的两个套管座内，并且在平腕臂的一端套设上承力索座26，然后将承力索座26和套管座16上的紧固螺栓拧紧。在前述生产过程中，存在以下技术难点，导致铝腕臂的生产加工难以实现自动化的生产：

1)腕臂管为长管结构，腕臂管上的单耳、套管座和承力索座的安装方向均有要求，在与腕臂管进行组装时，需不断的对腕臂管进行旋转，以使安装于腕臂管上的单耳、套管座或承力索座的方向均符合要求，现有技术中多通过人工将单耳、承力索座、套管座套设于腕臂管上，并调整方位，导致装配效率较低；

2)如图10所示，套管座16包括套管I161、套管II162和套管座中连接部163，套管I161和套管II162均为圆管形，不便于稳定放置，因此需要专门的持续上料装置和存放装置，以便于和平腕臂、斜腕臂进行组装；

3)如图11所示，承力索座26包括承力索座横管部261、承力索座凸耳部262、承力索座竖管部263、承力索座锁紧部264和承力索座托线夹265，承力索座26在与平腕臂装配时需将承力索座锁紧部264朝上放置才符合要求，承力索座横管部261与承力索座竖管部263相互垂直并且都为圆管形，并且承力索座竖管部263的另一端还设有承力索座托线夹265，导致承力索座横管部261的两侧的配重不均衡，容易朝承力索座托线夹265一侧倾斜，这些结构特点都不便于稳定放置，因此需要专门的持续上料装置和存放装置，以便于和平腕臂进行组装；

4)在套管座和承力索座与腕臂管的组装过程中，目前没有合适的自动拧紧装置，现有技术通过人工拧紧的方式，不仅导致效率低下，并且锁紧力度大小不均，导致套管座和承力索座与腕臂管的装配牢固度参差不齐，返工率较高；

5)铝腕臂的整个加工过程需要将套管座和承力索座不断的从输送装置上抓取并放置于组装台上，然后将平腕臂和斜腕臂输送至组装台上进行组装，然后将承力索座和套管座与腕臂管进行拧紧固定，在对铝腕臂的加工生产线进行设计时，还需考虑各加工装置之间的干涉问题。

有鉴于此，本发明提供了一种铝腕臂组装装置，实现了腕臂管的自动就位，套管座和承力索座的自动上料、自动装配、自动拧紧，实现了铝腕臂的自动化生产，提高了铝腕臂的生产效率。

发明内容

本发明意在提供一种铝腕臂组装装置，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种铝腕臂组装装置，其特征在于：包括套管座输送装置、承力索座输送装置、斜腕臂夹持推送装置、上料推头装置、平腕臂夹持推送装置、组装工作台、斜腕臂支撑装置、拧紧装置和地轨总成，所述承力索座输送装置和所述套管座输送装置左右并列设于所述地轨总成的前方；所述斜腕臂夹持推送装置安装于所述地轨总成上并可相对于所述地轨总成移动，用于对斜腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述上料推头装置安装于所述地轨总成上并可相对于所述地轨总成移动，用于将承力索座和套管座抓取并放置于所述组装工作台上、将导向锥安装于斜腕臂和平腕臂的端部、将导向锥从斜腕臂和平腕臂的端部取出；所述平腕臂夹持推送装置安装于所述地轨总成上并可相对于所述地轨总成移动，用于对平腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述组装工作台设于所述地轨总成的一端部的侧方，所述组装工作台上设置有组装台承力索座存放架、组装台套管座存放架、组装台平腕臂压持装置I、组装台平腕臂压持装置II和组装台斜腕臂压持装置；所述斜腕臂支撑装置设于所述地轨总成的侧方，用于对斜腕臂进行承托；所述拧紧装置安装于所述地轨总成上并可相对于所述地轨总成移动，用于将套管座和承力索座下方的紧固螺栓拧紧。

本发明中，以地轨总成为基准，套管座输送装置和承力索座输送装置设于地轨总成的前方，组装工作台设于地轨总成的左后方，平腕臂夹持推送装置安装于地轨总成的右端并可左右移动，斜腕臂支撑装置设于地轨总成的后方并位于所述组装工作台的右侧。地轨总成上设有前后并列的两组可供其他部件左右移动的轨道，下称为地轨前轨道和地轨后轨道，斜腕臂夹持推送装置和拧紧装置设于地轨后轨道上并可左右移动，上料推头装置和平腕臂夹持推送装置设于地轨前轨道上并可左右移动，地轨前轨道和地轨后轨道均包括两根前后间隔横向设置的地轨导轨，斜腕臂夹持推送装置、拧紧装置、上料推头装置和平腕臂夹持推送装置的底部均安装有与所述地轨导轨相互匹配的地轨滑块，地轨导轨和地轨滑块配合连接，起到导向的作用。

本发明中，在对铝腕臂加工时，上料推头装置从套管座输送装置和承力索座输送装置上分别抓取套管座和承力索座，并分别放置于组装工作台上的组装台套管座存放架和组装台承力索座存放架上。生产线上方的桁架抓手将平腕臂抓取并输送至组装工作台的右侧，平腕臂夹持推送装置对平腕臂的右端部进行夹持，上料推头装置将导向锥安装于平腕臂的左端部，以使平腕臂顺畅的穿设于套管座和承力索座内，平腕臂夹持推送装置旋转平腕臂以使安装于平腕臂右端部的单耳的方向符合要求，然后在平腕臂夹持推送装置和桁架抓手的共同作用下，平腕臂从右至左依次穿设于套管座的套管I和承力索座的承力索座横管部内，之后，组装台平腕臂压持装置I和组装台平腕臂压持装置II分别压持于平腕臂的左右两端的上方，以将平腕臂固定于组装台上，然后平腕臂夹持推送装置将平腕臂的右端释放，上料推头装置移动至组装工作台的左侧，将导向锥从平腕臂的左端取出。生产线上方的桁架抓手将斜腕臂抓取并输送至组装工作台的右侧，并放置于斜腕臂支撑装置上，斜腕臂夹持推送装置对斜腕臂的右端进行夹持，上料推头装置移动至斜腕臂的左侧，将导向锥安装于斜腕臂的左端部，以使斜腕臂顺畅的穿设于套管座内，斜腕臂夹持推送装置旋转斜腕臂以使安装于斜腕臂上的两个单耳的方向符合要求，然后斜腕臂夹持推送装置推送斜腕臂以使斜腕臂从右至左穿设于套管座的套管II内，之后，组装台斜腕臂压持装置将斜腕臂进行压持固定，然后斜腕臂夹持推送装置将斜腕臂的右端部释放，上料推头装置移动至斜腕臂的左侧，将导向锥从斜腕臂的左端取出。拧紧装置分别移动至套管II的下方，将套管II下方的紧固螺栓拧紧，生产线上方的桁架拧紧装置分别将承力索座和套管座上侧的紧固螺栓拧紧，以将套管座和承力索座固定安装于腕臂管上，至此，完成了铝腕臂的加工。

本发明提供了一种铝腕臂组装装置，实现了腕臂管的自动补料，套管座和承力索座的自动上料、自动装配、自动拧紧，实现了铝腕臂的自动化生产，提高了铝腕臂的生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中套管座输送装置的结构示意图；

图3为本发明中套管座回转传送装置的结构示意图；

图4为本发明中套管座回转传送装置的另一角度的结构示意图；

图5为本发明中套管座输送导向条的安装结构示意图；

图6为本发明中套管座输送传动链的结构示意图；

图7为本发明中套管座存放架的结构示意图；

图8为本发明中套管座的结构示意图；

图9为本发明中承力索座输送装置的结构示意图；

图10为本发明中承力索座回转传送装置的结构示意图；

图11为本发明中承力索座输送导向条的安装结构示意图；

图12为本发明中承力索座输送传动链的结构示意图；

图13为本发明中承力索座存放架的结构示意图；

图14为本发明中承力索座的安装结构示意图；

图15为本发明中承力索座的结构示意图；

图16为本发明中斜腕臂夹持推送装置的结构示意图；

图17为本发明中斜腕臂夹持移动气缸的结构示意图；

图18为本发明中上料推头装置的结构示意图；

图19为本发明中导向锥的结构示意图；

图20为本发明中平腕臂夹持推送装置的结构示意图；

图21为本发明中组装工作台的结构示意图；

图22为本发明中斜腕臂支撑装置的结构示意图；

图23为本发明中拧紧装置的结构示意图；

图24为本发明中拧紧装置的另一角度的结构示意图；

附图中的附图标记依次为：10、套管座输送装置，11、套管座输送底座，111、套管座电机安装板，12、套管座输送电机，13、套管座支撑框架，131、套管座支撑侧板I，132、套管座支撑侧板II，133、套管座框架支撑轴，134、套管座输送支撑板，135、套管座输送导向条，141、套管座电机主动链轮，142、套管座电机从动链轮，143、套管座电机传动链，144、套管座输送主动链轮，145、套管座输送从动链轮，146、套管座输送传动链，1461、套管座传动链内侧板，1462、套管座传动链中轴，1463、套管座传动链侧支架，147、套管座输送主动轴，148、套管座输送从动轴，15、套管座存放架，151、套管座存放架圆弧槽I，152、套管座存放架圆弧槽II，153、套管座支撑轴，154、套管座存放架挡片，16、套管座，161、套管I，162、套管II，163、套管座中连接部，171、套管座位置传感器发射端，172、套管座位置传感器反射端，173、套管座检测读头，174、套管座零位传感器，175、套管座零位检测片，20、承力索座输送装置，21、承力索座输送底座，211、承力索座电机安装板，22、承力索座输送电机，23、承力索座支撑框架，231、承力索座支撑侧板I，232、承力索座支撑侧板II，233、承力索座框架支撑轴，234、承力索座输送托架，235、承力索座输送导向条，241、承力索座驱动主动链轮，242、承力索座驱动从动链轮，243、承力索座驱动传动链，244、承力索座输送主动链轮，245、承力索座输送从动链轮，246、承力索座输送传动链，2461、承力索座传动链内侧板，2462、承力索座传动链中轴，2463、承力索座传动链侧支架，247、承力索座输送主动轴，248、承力索座输送从动轴，25、承力索座存放架，251、承力索座横管支撑轴I，252、承力索座横管支撑轴II，253、承力索座凸耳支撑轴，254、承力索座竖管支撑轴，255、承力索座存放架圆弧槽，256、承力索座存放架凸片，26、承力索座，261、承力索座横管部，262、承力索座凸耳部，263、承力索座竖管部，264、承力索座锁紧部，265、承力索座托线夹，271、承力索座位置传感器发射端，272、承力索座位置传感器反射端，273、承力索座检测读头，274、承力索座零位传感器，275、承力索座零位检测片，30、斜腕臂夹持推送装置，31、斜腕臂夹持底支架，32、斜腕臂夹持支撑板，33、斜腕臂夹持移动气缸，331、斜腕臂移动气缸滑台，341、斜腕臂固定底支板，342、斜腕臂固定连接板，343、斜腕臂固定横支板，344、斜腕臂固定竖支板，351、斜腕臂固定升降气缸，352、斜腕臂固定输出轴，353、斜腕臂固定连接块，354、斜腕臂固定上压板，355、斜腕臂固定上压头，356、斜腕臂固定托板，361、斜腕臂夹持摆动气缸，362、斜腕臂夹爪驱动装置，363、斜腕臂夹爪，364、斜腕臂夹爪内垫，37、斜腕臂夹持底板，38、斜腕臂推送驱动电机，39、斜腕臂推送注油杯，40、上料推头装置，411、导向锥架，412、导向锥升降气缸，413、导向锥架连接板，414、导向锥夹爪支撑板，415、导向锥夹爪，4151、导向锥夹爪圆弧部，416、导向锥定位销，417、导向锥架底板，421、导向锥架气缸阻挡板，422、导向锥架驱动气缸，431、套管座抓手架，432、套管座抓手气缸，433、套管座抓手升降架，434、套管座抓手摆动气缸I，435、套管座抓手安装架，436、套管座抓手摆动气缸II，437、套管座抓手连接板，438、套管座夹爪，439、套管座抓手架底板，441、套管座抓手架气缸阻挡板，442、套管座抓手架驱动气缸，451、上料推头导轨，452、上料推头滑块，46、上料推头防撞块，47、上料推头底支撑板，48、上料推头驱动电机，49、导向锥，491、导向锥夹持部，492、导向锥定位孔，493、导向锥定位部，494、导向锥弹性柱塞，495、导向锥圆锥部，50、平腕臂夹持推送装置，51、平腕臂推头支架，52、平腕臂推头横支架，53、平腕臂推头推板，54、平腕臂摆动气缸，55、平腕臂推送夹爪，56、平腕臂推送底板，57、平腕臂推送驱动电机，60、组装工作台，61、组装台架体，62、组装台基板，621、组装台套管座存放架工装板，631、组装台承力索座移动气缸，632、组装台连接板，633、组装台承力索座移动板，634、组装台导轨，641、组装台平腕臂压头气缸I，642、组装台平腕臂压头连接块I，643、组装台平腕臂压头上压板I，644、组装台平腕臂压头I，65、组装台承力索座存放架，651、组装台承力索座架侧板I，6511、组装台承力索座架圆弧部I，652、组装台承力索座架侧板II，6521、组装台承力索座架圆弧部II，653、组装台承力索座支撑轴，661、组装台斜腕臂压头气缸，662、组装台斜腕臂压头连接块，663、组装台斜腕臂压头，67、组装台套管座存放架，671、组装台套管座架侧板I，6711、组装台套管座架圆弧部I，672、组装台套管座架侧板II，6721、组装台套管座架圆弧部II，673、组装台套管座支撑轴，681、组装台平腕臂压头气缸II，682、组装台平腕臂压头连接块II，683、组装台平腕臂压头上压板II，684、组装台平腕臂压头II，69、组装台平腕臂托板，70、斜腕臂支撑装置，71、斜腕臂支撑底支架，72、斜腕臂支撑气缸连接板，73、斜腕臂支撑挡块安装块，74、斜腕臂支撑挡块，75、斜腕臂支撑托轮支座，76、斜腕臂支撑托轮，77、斜腕臂支撑气缸，78、斜腕臂支撑压头，79、斜腕臂支撑升降气缸，80、拧紧装置，81、拧紧支撑基板，82、拧紧外框架，83、拧紧升降内框架，831、拧紧内框架侧支板，832、拧紧气缸顶板，833、拧紧升降气缸，834、拧紧升降气缸底座，835、拧紧垫柱，836、拧紧升降导轨，837、拧紧升降滑块，838、拧紧升降防撞块，84、旋拧电机，841、旋拧套筒，851、拧紧外框架移动气缸，852、拧紧移动气缸连接板，853、拧紧移动挡板，854、拧紧框架移动导轨，855、拧紧框架移动滑块，856、拧紧外框顶紧气缸，8561、拧紧外框顶紧气缸滑台，857、拧紧框架移动防撞块，86、拧紧移动驱动电机，90、地轨总成。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1：

一种铝腕臂组装装置，其特征在于：包括套管座输送装置10、承力索座输送装置20、斜腕臂夹持推送装置30、上料推头装置40、平腕臂夹持推送装置50、组装工作台60、斜腕臂支撑装置70、拧紧装置80和地轨总成90，所述承力索座输送装置20和所述套管座输送装置10左右并列设于所述地轨总成90的前方；所述斜腕臂夹持推送装置30安装于所述地轨总成90上并可相对于所述地轨总成90移动，用于对斜腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述上料推头装置40安装于所述地轨总成90上并可相对于所述地轨总成90移动，用于将承力索座26和套管座16抓取并放置于所述组装工作台60上、将导向锥49安装于斜腕臂和平腕臂的端部、将导向锥49从斜腕臂和平腕臂的端部取出；所述平腕臂夹持推送装置50安装于所述地轨总成90上并可相对于所述地轨总成90移动，用于对平腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述组装工作台60设于所述地轨总成90的一端部的侧方，所述组装工作台60上设置有组装台承力索座存放架65、组装台套管座存放架67、组装台平腕臂压持装置I、组装台平腕臂压持装置II和组装台斜腕臂压持装置；所述斜腕臂支撑装置70设于所述地轨总成90的侧方，用于对斜腕臂进行承托；所述拧紧装置80安装于所述地轨总成90上并可相对于所述地轨总成90移动，用于将套管座16和承力索座26下方的紧固螺栓拧紧。

本实施例中，参照图1所示，以地轨总成90为基准，套管座输送装置10和承力索座输送装置20设于地轨总成90的前方，组装工作台60设于地轨总成90的左后方，平腕臂夹持推送装置50安装于地轨总成90的右端并可左右移动，斜腕臂支撑装置70设于地轨总成90的后方并位于所述组装工作台60的右侧。地轨总成90上设有前后并列的两组可供其他部件左右移动的轨道，下称为地轨前轨道和地轨后轨道，斜腕臂夹持推送装置30和拧紧装置80设于地轨后轨道上并可左右移动，上料推头装置40和平腕臂夹持推送装置50设于地轨前轨道上并可左右移动，地轨前轨道和地轨后轨道均包括两根前后间隔横向设置的地轨导轨，斜腕臂夹持推送装置30、拧紧装置80、上料推头装置40和平腕臂夹持推送装置50的底部均安装有与所述地轨导轨相互匹配的地轨滑块，地轨导轨和地轨滑块配合连接，起到导向的作用。

本实施例中，在对铝腕臂加工时，上料推头装置40从套管座输送装置10和承力索座输送装置20上分别抓取套管座16和承力索座26，并分别放置于组装工作台上的组装台套管座存放架67和组装台承力索座存放架65上。生产线上方的桁架抓手将平腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，平腕臂夹持推送装置50对平腕臂的右端部进行夹持，上料推头装置40将导向锥49安装于平腕臂的左端部，以使平腕臂顺畅的穿设于套管座16和承力索座26内，平腕臂夹持推送装置50旋转平腕臂以使安装于平腕臂右端部的单耳的方向符合要求，然后在平腕臂夹持推送装置50和桁架抓手的共同作用下，平腕臂从右至左依次穿设于套管座16的套管I161和承力索座26的承力索座横管部261内，之后，组装台平腕臂压持装置I和组装台平腕臂压持装置II分别压持于平腕臂的左右两端的上方，以将平腕臂固定于组装台上，然后平腕臂夹持推送装置50将平腕臂的右端释放，上料推头装置40移动至组装工作台60的左侧，将导向锥49从平腕臂的左端取出。生产线上方的桁架抓手将斜腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，并放置于斜腕臂支撑装置70上，斜腕臂夹持推送装置30对斜腕臂的右端进行夹持，上料推头装置40移动至斜腕臂的左侧，将导向锥49安装于斜腕臂的左端部，以使斜腕臂顺畅的穿设于套管座16内，斜腕臂夹持推送装置30旋转斜腕臂以使安装于斜腕臂上的两个单耳的方向符合要求，然后斜腕臂夹持推送装置30推送斜腕臂以使斜腕臂从右至左穿设于套管座16的套管II162内，之后，组装台斜腕臂压持装置将斜腕臂进行压持固定，然后斜腕臂夹持推送装置30将斜腕臂的右端部释放，上料推头装置40移动至斜腕臂的左侧，将导向锥49从斜腕臂的左端取出。拧紧装置80分别移动至套管II162的下方，将套管II162下方的紧固螺栓拧紧，生产线上方的桁架拧紧装置分别将承力索座26和套管座16上侧的紧固螺栓拧紧，以将套管座16和承力索座26固定安装于腕臂管上，至此，完成了铝腕臂的加工。

本实施例提供了一种铝腕臂组装装置，实现了腕臂管的自动就位，套管座和承力索座的自动上料、自动装配、自动拧紧，实现了铝腕臂的自动化生产，提高了铝腕臂的生产效率。

实施例2：

在实施例1的基础上，参照图2至图8所示，所述套管座输送装置10包括套管座输送底座11，所述套管座输送底座11的一端安装有套管座输送电机12；所述套管座输送底座11的上方安装有套管座支撑框架13，所述套管座支撑框架13上安装有套管座回转传送装置，所述套管座回转传送装置上安装有若干套管座存放架15，所述套管座存放架15用于存放套管座16，所述套管座存放架15的两个侧板之间设有若干长度与所述套管座16的宽度相匹配的套管座支撑轴153，所述套管座16架设于所述套管座支撑轴153的上方，并且所述套管座16放置于套管座存放架15上后套管I161和套管II162的轴线与所述套管座支撑轴153的轴线平行，所述套管座存放架15的两个侧板上分别设置有分别与所述套管I161和所述套管II162的内管相匹配的套管座存放架圆弧槽I151和套管座存放架圆弧槽II152；所述套管座输送电机12与所述套管座回转传送装置相连，所述套管座输送电机12驱动所述套管座回转传送装置转动，所述套管座回转传送装置带动其上的套管座存放架15回转式移动，放置于套管座存放架15上的套管座16被持续向铝腕臂生产线中供应补料。

本实施例中，套管座输送底座11用于对整个输送装置进行支撑，套管座输送电机12用于为套管座回转传送装置提供动力。套管座输送装置工作时，工作人员将套管座16放置于套管座存放架15上，套管座输送电机12驱动套管座回转传送装置回转运动，以将套管座16输送至目标位置，然后通过上料推头装置40对套管座16进行固定抓取并移送至组装工作台60上，从而实现套管座16在铝腕臂生产线中的持续供应补料。

如图8所示，套管座16包括套管I161、套管II162和套管座中连接部163，对具有前述特定形状的套管座进行自动化输送的难点在于，套管I161和套管II162均为圆管形，不便于稳定放置，在输送过程中不免发生移动，导致套管座16输送至目标位置后的摆放位置存在不确定性甚至不能到达目标位置，在兼顾套管座16的放置稳定性的同时还需要便于上料推头装置40的抓取，以便于将其移送至组装工作台60上。

因此，本实施例中，套管座存放架15的架体的截面呈U形，两个侧板之间设置有若干套管座支撑轴153，套管座支撑轴153的轴线与套管I161和套管II162的轴线平行。将套管座16放置于套管座存放架15上后，套管座16置于U形的套管座存放架15的两个侧板之间，并且套管I161和套管II162分别架设于两个套管座支撑轴153之间，套管座存放架15的两个侧板对套管座16的左右位置进行限位，两个套管座支撑轴153对套管I161进行支撑并对其前后位置进行限位，另外两个套管座支撑轴153对套管II162进行支撑并对其前后位置进行限位，其他的套管座支撑轴153对套管座中连接部163进行支撑，从而使得套管座16在套管座存放架15上稳定放置，并且在套管座存放架15在套管座回转传送装置的带动下做回转运动时，套管座16也不会发生位置偏移。套管座支撑轴153既可以对套管座16进行支撑，又可以很好的避让开套管座16上的螺栓的位置。此外，套管座支撑轴153还对套管座16的放置方向具有纠错的作用，具体的，套管座存放架圆弧槽I151的左右两侧下方各设有一个套管座支撑轴I151a，套管座存放架圆弧槽I152的左右两侧的下方各设有一个套管座支撑轴I151b，此外，套管座存放架圆弧槽I152的正下方还设有一个套管座支撑轴I151c、套管座存放架圆弧槽I151和套管座存放架圆弧槽II152之间还设有一个位置高于其他套管座支撑轴I151的套管座支撑轴I151d，套管座16如图20所示的方向放置于套管座存放架15上之后，套管I161架设于两个套管座支撑轴I151a之间并且恰好避让开套管I161下方的紧固螺栓的位置，套管II162架设于套管座支撑轴I151b之间，套管座中连接部163架设于套管座支撑轴I151d上，套管II162的上方设有紧固螺栓，则与套管座支撑轴I151c不发生干涉，套管座中连接部163上设有紧固螺栓，并且紧固螺栓的螺杆与螺母配合的一端朝上，如图20所示的放置方向为正确的放置方向；若套管座16的放置方向有误，则导致套管II162上的紧固螺栓方向朝下与套管座支撑轴I151c发生干涉，或者导致套管I161放置于套管座支撑轴I151b上以致其上的紧固螺栓与套管座支撑轴I151c发生干涉，或者导致套管座中连接部163上的紧固螺栓的螺杆与螺母的配合端朝下而与套管座支撑轴I151d发生干涉，因此，套管座存放架15的结构对套管座16的放置方向具有纠错的作用，能防止套管座16的放置方向错误，从而避免影响后续的使用。套管座存放架圆弧槽I151和套管座存放架圆弧槽II152的设置，便于当套管座16移动至目标位置时，上料推头装置40从套管座16的一侧伸入套管I161和套管II162的内管内对套管座16进行固定抓取，从而便于实现套管座16的自动化补料。

本实施例通过设置特殊结构的套管座存放架，实现了对特定结构的套管座的回转式供应补料，解决了现有技术中因缺少套管座的专用存放架而无法实现套管座的自动化供应补料的问题，从而为铝腕臂的自动化生产提供了技术支持。

进一步的，其中两个所述套管座支撑轴153的高度相等并且轴心连线的中垂面经过所述套管I161的轴线，和/或其中两个所述套管座支撑轴153的高度相等并且轴心连线的中垂面经过所述套管II162的轴线。

本实施例中，套管I161放置于两个套管座支撑轴153上后，其轴线刚好落于两个套管座支撑轴153中间，且套管I161两侧的套管座支撑轴153的高度相等，可以更好的避免套管I161的前后晃动，放置更加稳定。套管座支撑轴153的设置方式对于套管II162的作用与前述对套管I161的作用相同，此处不重复赘述。

进一步的，所述套管座存放架圆弧槽I151的圆弧边线位于套管I161的内径与外径之间，所述套管座圆弧槽II152的圆弧边线位于套管II162的内径与外径之间。如此设置，既可以实现上料推头装置40从侧面对套管座16的内管固定抓取的需求，又可以使得套管座存放架15的两个侧板对套管座16的左右两侧进行限位，避免套管座16的左右移动。

进一步的，所述套管座回转传送装置包括分别安装于所述套管座支撑框架13两端部的套管座输送主动轴147和套管座输送从动轴148，所述套管座输送主动轴147的两端分别安装有套管座输送主动链轮144，所述套管座输送从动轴148的两端分别安装有套管座输送从动链轮145，位于所述套管座支撑框架13同一侧的所述套管座输送主动链轮144和所述套管座输送从动链轮145通过套管座输送传动链146相连，所述套管座输送电机12与所述套管座输送主动轴147相连接，所述套管座存放架15的两个端部分别安装于两个所述套管座输送传动链146上。

进一步的，参照图6所示，所述套管座输送传动链146的一侧设有套管座传动链侧支架1463，所述套管座存放架15的两个端部分别与所述套管座传动链侧支架1463固定连接。

进一步的，所述套管座支撑框架13包括分别位于两侧的套管座支撑侧板I131和套管座支撑侧板II132，所述套管座支撑侧板I131和套管座支撑侧板II132之间通过若干套管座框架支撑轴133固定连接。

本实施例中，套管座支撑框架13采用两个侧板加支撑轴的结构，可以在保证框架的支撑稳定性的前提下更加减轻框架的重量、节省框架的材料，并且同时可以避让出套管座回转传送装置的位置，使得整个装置的结构更加的紧凑。

进一步的，所述套管座输送电机12的输出端连接有套管座电机主动链轮141，所述套管座输送主动轴147的一端连接有套管座电机从动链轮142，所述套管座电机主动链轮141与所述套管座电机从动链轮142通过套管座电机传动链143相连接。

本实施例中，套管座输送电机12的输出轴转动带动套管座电机主动链轮141转动，然后通过套管座电机传动链143带动套管座电机从动链轮142转动，从而带动套管座输送主动轴147转动，以使安装于套管座输送主动轴147两端的套管座输送主动链轮144转动，然后通过套管座输送传动链146带动套管座输送从动链轮145转动，从而实现套管座输送传动链146持续稳定的转动，进而持续不断的将位于套管座输送传动链146上方的套管座16输送至目标位置。

进一步的，所述套管座输送电机12为直角输出电机。直角输出电机更能节省整个装置的前后空间，使得整个装置的结构更加的紧凑，节省整个装置的占地面积，从而节省整个生产线的占地面积。

进一步的，所述套管座输送底座11的一端侧面设有套管座电机安装板111，所述套管座输送电机12安装于所述套管座电机安装板111上。

进一步的，参照图5所示，所述套管座支撑框架13上位于所述套管座输送传动链146的下方安装有套管座输送导向条135，所述套管座输送导向条135的上端设有凸台，所述凸台置于所述套管座输送传动链146的两侧的套管座传动链内侧板1461之间，并且所述凸台的宽度与所述套管座输送传动链146的套管座传动链中轴1462的长度相匹配。

本实施例中，套管座输送导向条135的设置，一方面可以对套管座输送传动链146的底部进行支撑，避免由于套管座输送传动链146承载有套管座存放架15和套管座16的重量而弯曲变形，进而避免影响套管座输送传动链146的使用寿命以及影响套管座回转输送的准确度；另一方面，凸台置于套管座输送链146的两侧的套管座传动链内侧板1461之间，并且凸台的宽度与套管座传动中轴1462的长度相匹配，则凸台可以对套管座输送传动链146的移动起到导向作用，避免套管座输送传动链146在移动过程中出现前后位置的晃动和偏移，使得套管座的回转输送更加平稳顺畅。

进一步的，所述套管座支撑框架13的两个侧板之间安装有套管座输送支撑板134，所述套管座输送导向条135安装于所述套管座输送支撑板134的上方。

进一步的，所述套管座支撑框架13上设有套管座位置检测装置，所述套管座位置检测装置包括安装于所述套管座支撑框架13一侧且高度与所述套管座16相匹配的若干套管座位置传感器，所述套管座位置传感器用于检测所述套管座存放架15上是否放置有套管座16。

本实施例中，当套管座位置传感器检测到套管座存放架15上并无套管座16时，通过控制系统提醒工作人员及时向套管座存放架15上补充套管座16。

进一步的，所述套管座位置传感器为回归反射型光电传感器。

进一步的，所述套管座位置传感器包括安装于所述套管座支撑框架13一侧的若干套管座位置传感器发射端171和安装于所述套管座支撑框架13另一侧且与所述套管座位置传感器发射端171相匹配的套管座位置传感器反射端172。

进一步的，所述套管座支撑框架13上安装有套管座检测读头173，所述套管座存放架15的一侧设置有套管座存放架挡片154，所述套管座存放架挡片154的位置与所述套管座检测读头173的发射端和接收端之间的位置相匹配。

本实施例中，套管座检测读头173用于对套管座存放架15的数量进行计数，当套管座存放架15上的套管座存放架挡片154经过套管座检测读头173并且位于套管座检测读头173的发射端和接收端之间时，阻挡了发射端发射到接收端的信号，套管座检测读头173计一个数量，控制系统通过套管座检测读头173所记录的套管座存放架15的数量来计算已供应的套管座16的数量。

进一步的，所述套管座支撑框架13上安装有套管座零位传感器174，其中一个所述套管座存放架15上安装有与所述套管座零位传感器174的位置相匹配的套管座零位检测片175。

本实施例中，套管座输送装置开始工作时，工作人员将第一个套管座16放置于安装有套管座零位检测片175的套管座存放架15上，然后再陆续向之后的套管座存放架15上补充套管座16，当安装有套管座零位检测片175的套管座存放架15经过套管座零位传感器174时，套管座零位传感器174发送信号至控制系统，控制系统控制套管座检测读头173开始计数，如此，可以避免记录未放置有套管座16的套管座存放架15的数量，从而提高套管座检测读头173的计数准确性。

实施例3：

在实施例1或2的基础上，参照图9至图15所示，所述承力索座输送装置包括承力索座输送底座21，所述承力索座输送底座21的一端安装有承力索座输送电机22；所述承力索座输送底座21的上方安装有承力索座支撑框架23，所述承力索座支撑框架上安装有承力索座回转输送装置，所述承力索座回转输送装置上安装有若干承力索座存放架25，所述承力索座存放架25用于存放承力索座26，所述承力索座存放架25的两个侧板之间设有若干长度与所述承力索座26的宽度相匹配的承力索座支撑轴，所述承力索座支撑轴的轴线与所述承力索座26的承力索座横管部261的轴线平行，所述承力索座支撑轴包括承力索座横管支撑轴I251、承力索座横管支撑轴II252、承力索座凸耳支撑轴253和承力索座竖管支撑轴254，所述承力索座26放置于所述承力索座存放架25上后承力索座26的承力索座横管部261的底部两侧分别搭接于所述承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252上、承力索座凸耳部262搭接于所述承力索座凸耳支撑轴253上、承力索座竖管部263搭接于所述承力索座竖管支撑轴254上，所述承力索座存放架25的两个侧板上分别设置有与所述承力索座横管部261的内管相匹配的承力索座存放架圆弧槽255；所述承力索座输送电机22与所述承力索座回转输送装置相连，所述承力索座输送电机22驱动所述承力索座回转输送装置转动，所述承力索座回转输送装置带动其上的承力索座存放架25回转式移动，放置于承力索座存放架25上的承力索座26被持续向铝腕臂生产线中供应补料。

本实施例中，承力索座输送底座21用于对整个输送装置进行支撑，承力索座输送电机22用于为承力索座回转输送装置提供动力。承力索座输送装置工作时，工作人员将承力索座26放置于承力索座存放架25上，承力索座输送电机22驱动承力索座回转输送装置做回转运动，以将承力索座26输送至目标位置，然后通过上料推头装置40对承力索座26进行固定抓取并移动至组装工作台60上，从而实现承力索座在铝腕臂生产线中的持续供应补料。承力索座存放架25上的支撑轴的设置，对承力索座26的放置方向具有纠错作用，具体的，如图14所示，承力索座横管部261的上方设有紧固螺栓，承力索座存放架25上位于承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II之间的下方位置还设有承力索座横管支撑轴III，若承力索座26按照如图14所示的方向放置，则为正确方向，否则，承力座座横管部261上的紧固螺栓会与承力索座横管支撑轴III发生干涉，因此，承力索座存放架25上的支撑轴还对承力索座26的放置方向具有纠错的作用，避免承力索座26的放置方向错误，从而避免影响后续的使用。

如图15所示，承力索座26包括承力索座横管部261、承力索座凸耳部262、承力索座竖管部263、承力索座锁紧部264和承力索座托线夹265，对具有前述特定形状的承力索座进行自动化输送的难点在于，承力索座26在输送装置上的放置是有方向要求的，需将承力索座锁紧部264朝上放置才可以配合下一步的上料推头装置40的抓取动作，此外，承力索座横管部261与承力索座竖管部263相互垂直并且都为圆管形，并且承力索座竖管部263的另一端还设有承力索座托线夹265，导致承力索座横管部261的两侧的配重不均衡，容易朝承力索座托线夹265一侧倾斜，这些结构特点都不便于稳定放置，在输送过程中不免发生移动，导致承力索座26输送至目标位置后的摆放位置存在不确定性甚至不能到达目标位置，在兼顾承力索座26的放置稳定性的同时还需要便于上料推头装置40的抓取，以便于将其移送至组装工作台60上。

因此，本实施例中，承力索座存放架25的架体的截面呈U形，两个侧板之间设置有若干承力索座支撑轴，承力索座26放置于承力索座存放架25上之后置于其两个侧板之间，承力索座存放架25的两个侧板对承力索座26的左右位置进行限位，避免承力索座26在输送过程中的左右晃动。承力索座横管部261的底部两侧分别搭接于所述承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252上、承力索座凸耳部262搭接于所述承力索座凸耳支撑轴253上、承力索座竖管部263搭接于所述承力索座竖管支撑轴254上，承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252对承力索座横管部261的前后位置进行限位，避免承力索座26的前后移动，承力索座凸耳支撑轴253和承力索座竖管支撑轴254分别对承力索座凸耳部262和承力索座竖管部263进行支撑，从而使得承力索座横管部261两侧都被良好的支撑，避免承力索座26的倾斜，从而使得承力索座26在承力索座存放架25上稳定放置，当承力索座存放架25在承力索座回转输送装置的带动下做回转运动时，承力索座26的位置也不会发生偏移。承力索座存放架圆弧槽255的设置，便于当承力索座26被移送至目标位置时，上料推头装置40从承力索座26的一侧伸入承力索座横管部261的内管内对承力索座26进行固定抓取，从而实现承力索座26的自动化补料。

本实施例通过设置特殊结构的承力索座存放架，实现了对具有特定结构的承力索座的回转式供应补料，解决了现有技术中因缺少承力索座的专用存放架而无法实现承力索座的自动化供应补料的问题，从而为铝腕臂的自动化生产提供了技术支持。

进一步的，所述承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252的高度相等并且轴心连线的中垂面经过所述承力索座横管部261的轴线。

本实施例中，承力索座26放置于承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252上后，承力索座横管部261的轴线刚好落于承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252的轴线中间，且承力索座横管支撑轴I251和承力索座横管支撑轴II252的高度相等，可以更好的避免承力索座26的前后晃动，放置更加稳定。

进一步的，所述承力索座存放架圆弧槽255的圆弧边线位于承力索座横管部261的内径与外径之间。如此设置，既可以实现上料推头装置40从侧面对承力索座横管部261的内管进行固定抓取的需求，又可以保证承力索座存放架25的两个侧板对承力索座26的左右两侧进行限位，避免承力索座26的左右移动。

进一步的，所述承力索座26放置于所述承力索座存放架25上后，所述承力索座竖管部263的轴线处于水平面内。

进一步的，参照图10所示，所述承力索座回转输送装置包括分别安装于所述承力索座支撑框架23两端部的承力索座输送主动轴247和承力索座输送从动轴248，所述承力索座输送主动轴247的两端分别安装有承力索座输送主动链轮244，所述承力索座输送从动轴248的两端分别安装有承力索座输送从动链轮245，位于所述承力索座支撑框架23同一侧的承力索座输送主动链轮244和承力索座输送从动链轮245通过承力索座输送传动链246相连接，所述承力索座存放架25的两个端部分别安装于两个所述承力索座输送传动链246上。

进一步的，参照图12所示，所述承力索座输送传动链246的一侧设有承力索座传动链侧支架2463，所述承力索座存放架25的两个端部分别与所述承力索座传动链侧支架2463固定连接。

进一步的，所述承力索座支撑框架23包括分别位于两侧的承力索座支撑侧板I231和承力索座支撑侧板II232，所述承力索座支撑侧板I231和承力索座支撑侧板II232之间通过若干承力索座框架支撑轴233固定连接。

本实施例中，承力索座支撑框架23采用两个侧板加支撑轴的结构，可以在保证框架的支撑稳定性的前提下更加减轻框架的重量、节省框架的材料，并且同时可以避让出承力索座回转输送装置的位置，使得整个装置的结构更加紧凑。

进一步的，所述承力索座输送电机22的输出端连接有承力索座驱动主动链轮241，所述承力索座输送主动轴247的一端连接有承力索座驱动从动链轮242，所述承力索座驱动主动链轮241与所述承力索座驱动从动链轮242通过承力索座驱动传动链243相连接。

本实施例中，承力索座输送电机22的输出轴转动带动承力索座驱动主动链轮241转动，然后通过承力索座驱动传动链243带动承力索座驱动从动链轮242转动，从而带动承力索座输送主动轴247转动，以使安装于承力索座输送主动轴247的两端的承力索座输送主动链轮244转动，然后通过承力索座输送传动链246带动承力索座输送从动链轮245转动，从而实现承力索座输送传动链246持续稳定的转动，进而持续不断的将位于承力索座输送传动链246上方的承力索座26输送至目标位置。

进一步的，所述承力索座输送电机22为直角输出电机。直角输出电机更能节省整个装置的前后空间，使得整个装置的结构更加紧凑，节省整个装置的占地面积，从而节省整个生产线的占地面积。

进一步的，所述承力索座输送底座21的一端侧面设有承力索座电机安装板211，所述承力索座输送电机22安装于所述承力索座电机安装板211。

进一步的，参照图11所示，所述承力索座支撑框架23上位于所述承力索座输送传动链246的下方安装有承力索座输送导向条235，所述承力索座输送导向条235的上表面设有凸台，所述凸台置于所述承力索座输送传动链246的两侧的承力索座传动链内侧板2461之间，并且所述凸台的宽度与所述承力索座输送传动链246的承力索座传动链中轴2462的长度相匹配。

本实施例中，承力索座输送导向条235的设置，一方面可以对承力索座输送传动链246的底部进行支撑，避免由于承力索座输送传动链246承载有承力索座存放架25和承力索座26的重量而弯曲变形，进而避免影响承力索座输送传动链246的使用寿命以及影响承力索座回转输送的准确度；另一方面，凸台置于承力索座输送传动链246的两侧的承力索座传动链内侧板2461之间，并且凸台的宽度与承力索座传动链中轴2462的长度相匹配，则凸台可以对承力索座输送传动链246的移动起到导向作用，避免承力索座输送传动链246在移动过程中出现前后位置的晃动和偏移，使得承力索座26的回转输送更加平稳顺畅。

进一步的，所述承力索座支撑框架23的两个侧板之间安装有承力索座输送托架234，所述承力索座输送导向条235安装于所述承力索座输送托架234的上方。

进一步的，所述承力索座支撑框架23上设有承力索座位置检测装置，所述承力索座位置检测装置包括安装于所述承力索座支撑框架23一侧且高度与所述承力索座26相匹配的若干承力索座位置传感器，所述承力索座位置传感器用于检测所述承力索座存放架25上是否放置有承力索座26。

本实施例中，当承力索座位置传感器检测到承力索座存放架25上并无承力索座26时，通过控制系统提醒工作人员及时向承力索座存放架25上补充承力索座26。

进一步的，所述承力索座位置传感器为回归反射型光电传感器。

进一步的，所述承力索座位置传感器包括安装于所述承力索座支撑框架23一侧的若干承力索座位置传感器发射端271和安装于所述承力索座支撑框架23另一侧且与所述承力索座位置传感器发射端271相匹配的承力索座位置传感器反射端272。

进一步的，所述承力索座支撑框架23上安装有承力索座检测读头273，所述承力索座存放架25的一侧安装有承力索座存放架凸片256，所述承力索座存放架凸片256的位置与所述承力索座检测读头273的发射端和接收端之间的位置相匹配。

本实施例中，承力索座检测读头273用于对承力索座存放架25的数量进行计数，当承力索座存放架25上的承力索座存放架凸片256经过承力索座检测读头273的发射端和接收端之间时，阻挡了发射端发射到接收端的信号，此时承力索座检测读头273计一个数量，控制系统通过承力索座检测读头273所记录的承力索座存放架25的数量来计算已供应的承力索座26的数量。

进一步的，所述承力索座支撑框架23上安装有承力索座零位传感器274，其中一个承力索座存放架25上安装有与所述承力索座零位传感器274的位置相匹配的承力索座零位检测片275。

本实施例中，承力索座输送装置开始工作时，工作人员将第一个承力索座26放置于安装有承力索座零位检测片275的承力索座存放架25上，然后再陆续向之后的承力索座存放架25上补充承力索座26，当安装有承力索座零位检测片275的承力索座存放架25经过承力索座零位传感器274处时，承力索座零位传感器274发送信号至控制系统，控制系统控制承力索座检测读头273开始计数，如此，可以避免记录未放置有承力索座26的承力索座存放架25的数量，从而提高承力索座检测读头273的计数准确性。

实施例4：

在前述任一实施例的基础上，参照图16所示，所述斜腕臂夹持推送装置30包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架31的上方且前后位置可调节，所述斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板37上，用于驱动所述斜腕臂夹持底支架31左右移动。

进一步的，所述斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸361，所述斜腕臂夹持摆动气缸361的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置362，所述斜腕臂夹爪驱动装置362的一端安装有若干斜腕臂夹爪363，所述斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向内收缩或向外伸出，斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向内收缩时，斜腕臂夹爪363与斜腕臂端部的外壁夹紧固定，斜腕臂夹爪驱动装置362控制斜腕臂夹爪363向外伸出时，斜腕臂夹爪363与斜腕臂端部的外壁脱离以将斜腕臂释放。

进一步的，所述斜腕臂夹爪363的内壁呈与斜腕臂的外壁相匹配的圆弧形。

进一步的，所述斜腕臂夹爪363的内侧设有斜腕臂夹爪内垫364。

进一步的，所述斜腕臂夹爪内垫364由柔性材料制成。一方面避免硬质金属直接夹持腕臂管对腕臂管的外表面造成损伤，另一方面，柔性材料的夹爪内壁与腕臂管的接触更加紧密，使得夹持更加牢固。

进一步的，所述斜腕臂固定装置包括斜腕臂固定升降气缸351，所述斜腕臂固定升降气缸351的斜腕臂固定输出轴352的端部安装有斜腕臂固定上压头355，所述斜腕臂固定升降气缸351驱动所述斜腕臂固定上压头355上下移动以及绕所述斜腕臂固定输出轴352的轴线旋转，所述斜腕臂固定上压头355的下端面设有倒V形槽，所述斜腕臂固定上压头355的下方设有斜腕臂固定托板356，所述斜腕臂固定托板356的上端设有与斜腕臂的外径相匹配的U形槽。

本实施例中，初始状态时，斜腕臂夹持装置的斜腕臂夹爪363处于向外伸出状态，斜腕臂固定装置的斜腕臂固定上压头355在斜腕臂固定升降气缸351的驱动下向上移动或绕斜腕臂固定升降气缸351的输出轴的轴线旋转至斜腕臂固定托板356的相对侧，生产线上方的桁架抓手将斜腕臂夹持输送至组装工作台60的右侧，斜腕臂推送装置驱动斜腕臂夹持底支架31向左移动，以使斜腕臂的右侧搭接于斜腕臂固定托板356上，右端部置于斜腕臂夹爪363内侧，斜腕臂夹爪驱动装置362驱动斜腕臂夹爪363向内收缩，从而将斜腕臂的右端部进行夹持，然后斜腕臂固定升降气缸351驱动斜腕臂固定上压头355移动至斜腕臂固定托板356的正上方然后向下移动以将斜腕臂固定于斜腕臂夹持推送装置30上。

本实施例实现了斜腕臂的自动夹持推送，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

进一步的，所述斜腕臂固定输出轴352的端部安装有斜腕臂固定连接块353，所述斜腕臂固定连接块353的下端与斜腕臂固定上压板354固定连接，所述斜腕臂固定上压头355安装于所述斜腕臂固定上压板354的下端面上。

进一步的，所述斜腕臂夹持底支架31的上端安装有斜腕臂夹持移动气缸33，所述斜腕臂夹持移动气缸33的上方安装有斜腕臂固定支撑板，所述斜腕臂夹持装置和所述斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定支撑板上，斜腕臂夹持移动气缸33驱动所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置前后移动。

本实施例中，斜腕臂夹持移动气缸33的设置，一方面用于调整斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的位置，以使斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置与斜腕臂的位置相匹配，便于更好的对斜腕臂进行夹持固定；另一方面用于对其他移动的部件进行避让，避免干涉。

进一步的，所述斜腕臂夹持底支架31的上端设有斜腕臂夹持支撑板32，所述斜腕臂夹持移动气缸33安装于所述斜腕臂夹持支撑板32上。

进一步的，所述斜腕臂固定支撑板包括斜腕臂固定底支板341、斜腕臂固定连接板342、斜腕臂固定横支板343和斜腕臂固定竖支板344，所述斜腕臂固定底支板341安装于所述斜腕臂夹持移动气缸33的上方并与斜腕臂夹持移动气缸33的输出端固定连接，所述斜腕臂固定连接板342的下端与所述斜腕臂固定底支板341固定连接，所述斜腕臂固定横支板343的一端与所述斜腕臂固定连接板342的上端固定连接，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定横支板343上，所述斜腕臂固定横支板343的另一端与所述斜腕臂固定竖支板344的下端固定连接，所述斜腕臂夹持摆动气缸361安装于所述斜腕臂固定竖支板344的侧面上。

进一步的，参照图17所示，所述斜腕臂夹持移动气缸33包括斜腕臂移动气缸滑台331，所述斜腕臂固定底支板341固定安装于所述斜腕臂移动气缸滑台331的上方，斜腕臂夹持移动气缸33的输出端前后移动带动斜腕臂移动气缸滑台331前后移动，从而带动斜腕臂固定底支板341前后移动，从而调节斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置的前后位置。

进一步的，所述斜腕臂推送装置包括安装于所述斜腕臂夹持底板37上的斜腕臂推送驱动电机38，所述斜腕臂推送驱动电机38的输出轴伸出所述斜腕臂夹持底板37的下端面，所述斜腕臂推送驱动电机38的输出轴的下端部安装有斜腕臂推送齿轮，所述斜腕臂推送齿轮与地轨总成90上的齿条相互啮合。

本实施例中，斜腕臂推送驱动电机38的输出轴旋转带动斜腕臂推送齿轮旋转，从而带动斜腕臂夹持推送装置30在地轨总成90上左右移动。

实施例5：

在前述任一实施例的基础上，参照图18所示，所述上料推头装置40包括安装于上料推头底支撑板47上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，所述导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，所述导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和对称设置于所述导向锥驱动装置下端的导向锥夹爪415，所述导向锥驱动装置驱动所述导向锥夹爪415相对移动或相背移动以对导向锥49进行夹持和释放，所述导向锥夹爪415的高度可调节；所述上料抓取装置包括套管座抓手架431，所述套管座抓手架431的上方一侧安装有前后并列设置的两组套管座夹持部，所述套管座夹持部用于对所述套管座16和承力索座26进行抓取和释放，所述套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和安装于所述套管座夹爪驱动装置一侧的若干套管座夹爪438，所述套管座夹爪驱动装置驱动所述套管座夹爪438相对移动或相背移动，所述套管座夹持部的高度可调节、所述套管座夹持部可左右翻转、所述套管座夹持部可在水平面内绕所述套管座抓手升降架旋转；所述上料驱动装置用于驱动所述上料推头底支撑板47左右移动。

本实施例中，参照图1所示，将套管座16和承力索座26上料至组装工作台60上的工作过程为，上料驱动装置驱动上料推头装置40移动至套管座输送装置10或承力索座输送装置20的一侧，套管座夹爪438在水平面内旋转至套管座抓手升降架433的前侧，然后在上料驱动装置的驱动下左右移动以使两组套管座夹爪438分别伸入套管座输送装置10的套管I161和套管II162内，或者使一组套管座夹爪438伸入承力索座20的承力索座横管部261内，然后套管座夹爪438套管座夹爪驱动装置的驱动下相背移动，以将套管座16或承力索座26进行夹持固定。上料驱动装置驱动上料推头装置40移动至组装工作台60上的组装台套管座存放架67或组装台承力索座存放架65附近，在此之前，套管座夹爪438首先在水平面内旋转至套管座抓手升降架433的后侧，同时，将导向锥夹爪415和套管座夹持部的高度均调高，可避免移动过程中与其他部件的干涉，之后，通过调整套管座夹持部的高度、左右位置和前后位置，以将套管座16放置于组装台套管座存放架67上，或将承力索座26放置于组装台承力索座存放架65附近。

将导向锥49安装于平腕臂或斜腕臂的端部的工作过程为，初始状态的导向锥夹爪415夹持有导向锥49，上料驱动装置驱动上料推头装置40左右移动至平腕臂或斜腕臂的左侧，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥49的位置与平腕臂或斜腕臂端部的管口的位置相匹配，然后向右移动导向锥夹持装置，以将导向锥49穿设于平腕臂或斜腕臂的左端口内，然后导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪415相背移动将导向锥49释放，导向锥49停留至平腕臂或斜腕臂的左端口内。同理，将导向锥49从平腕臂或斜腕臂的端部取出时，上料驱动装置驱动上料推头装置40移动至平腕臂或斜腕臂的左端部，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥49刚好位于导向锥夹爪415内侧，导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪415相对移动以将导向锥49夹紧，然后向左移动导向锥夹持装置，以将导向锥49从平腕臂或斜腕臂的左端口取出。导向锥夹持装置的设置，使得安装有导向锥49的平腕臂或斜腕臂更便于穿设于套管座和承力索座的内管内。

本实施例实现了套管座16和承力索座26的自动上料，实现了导向锥49的自动安装和自动拆除，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

进一步的，所述导向锥夹持装置包括导向锥架411，所述导向锥架411的一侧安装有导向锥升降气缸412，所述导向锥升降气缸412的输出端的上端与导向锥架连接板413固定连接，所述导向锥升降气缸412驱动所述导向锥架连接板413上下移动，所述导向锥架连接板413的一侧安装有导向锥夹爪支撑板414，所述导向锥夹爪415安装于所述导向锥夹爪支撑板414的下方。

进一步的，所述导向锥架连接板413与所述导向锥架411之间设有导向锥架升降导向装置。升降导向装置的设置使得导向锥夹持装置的高度调节更加平稳顺畅。

进一步的，所述导向锥架升降导向装置包括安装于所述导向锥架411上的导向锥架升降导轨和安装于所述导向锥架连接板413上的导向锥架升降滑块，所述导向锥架升降滑块和所述导向锥架升降导轨配合连接。

进一步的，所述导向锥夹爪415的内侧面设置有导向锥夹爪圆弧部4151，所述导向锥夹爪圆弧部4151上设置有导向锥定位销416，参照图19所示，所述导向锥49上设有与所述导向锥定位销416相匹配的导向锥定位孔492。

本实施例中，导向锥定位销416和导向锥定位孔492的设置，增加导向锥夹爪415对导向锥49的夹持固定的稳定性，并且更便于将导向锥49从腕臂管的端部拆除。

进一步的，所述导向锥49包括导向锥夹持部491，所述导向锥定位孔492设置于所述导向锥夹持部491的圆周面上，所述导向锥夹持部491的两侧分别设置有导向锥定位部493和导向锥圆锥部495，所述导向锥定位部493的尺寸与斜腕臂的内管的尺寸相匹配。

进一步的，所述导向锥定位部493包括沿圆周均匀设置的若干导向锥定位凸起部，所述导向锥定位凸起部上设置有若干导向锥弹性柱塞494。

本实施例中，导向锥圆锥部495呈锥台形状，在导向锥49穿设于套管座16或承力索座26的内管内时起到了定位和导向的作用，在平腕臂或斜腕臂的位置存在一定误差时也能准确的引导其穿设于套管座16或承力索座26内。若干导向锥定位凸起部的设置，避免导向锥定位部493呈整体圆柱形状时与腕臂管之间产生过定位，并且导向锥定位部493的右端呈圆锥面，更利于使导向锥49穿设于腕臂管内，导向锥弹性柱塞494的设置，可以在导向锥49穿设于腕臂管内后，将腕臂管的内壁弹性顶紧，使得导向锥49的安装更加牢固。

进一步的，所述导向锥架411安装于导向锥架底板417上，所述导向锥架底板417安装于所述上料推头底支撑板47上并可相对于所述上料推头底支撑板47前后移动，所述导向锥架底板417上安装有导向锥架驱动气缸422，所述上料推头底支撑板47的后端面上安装有导向锥架气缸阻挡板421，所述导向锥架驱动气缸422的输出端与所述导向锥架气缸阻挡板421固定连接，所述导向锥架底板417与所述上料推头底支撑板47之间设有导向锥架前后移动导向装置。

本实施例中，调整导向锥夹持装置的前后位置时，导向锥架驱动气缸422的输出端前后移动，导向锥架气缸阻挡板421前后位置固定，因此导向锥架驱动气缸422的输出端带动导向锥架底板417前后移动，从而调整导向锥夹持装置的前后位置。

进一步的，所述导向锥架前后移动导向装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上端面的上料推头导轨451和安装于所述导向锥架底板417下端面的上料推头滑块452，所述上料推头滑块452与所述上料推头导轨451配合连接。

进一步的，所述上料推头底支撑板47上位于所述导向锥架气缸阻挡板421的相对侧安装有上料推头防撞块46，所述上料推头防撞块46的高度有所述导向锥架底板417的高度相匹配。

进一步的，所述上料抓取装置包括安装于所述套管座抓手架431一侧的套管座抓手气缸432，所述套管座抓手气缸432的输出端的上端部与套管座抓手升降架433固定连接，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手升降架433的上方的一侧，所述套管座抓手气缸432驱动所述套管座抓手升降架433上下移动，以使所述套管座夹持部上下移动。

进一步的，所述套管座抓手升降架433的上端面安装有套管座抓手摆动气缸I434，所述套管座抓手摆动气缸I434的上端的旋转部上固定安装有套管座抓手安装架435，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手安装架435的一侧，所述套管座抓手摆动气缸I434驱动所述套管座抓手安装架435摆动，以使所述套管座夹持部在水平面内绕套管座抓手架431旋转。

进一步的，所述套管座抓手安装架435的一侧安装有套管座抓手摆动气缸II436，所述套管座抓手摆动气缸II436的旋转部上固定安装有套管座抓手连接板437，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手连接板437的一侧，所述套管座抓手摆动气缸II436驱动所述套管座抓手连接板437摆动，以使所述套管座夹持部的套管座夹爪438左右翻转。

进一步的，所述套管座抓手架431安装于套管座抓手架底板439上，所述套管座抓手架底板439安装于所述上料推头底支撑板47上并可相对于所述上料推头底支撑板47前后移动，所述套管座抓手架底板439上安装有套管座抓手架驱动气缸442，所述上料推头底支撑板47的后端面上安装有套管座抓手架气缸阻挡板441，所述套管座抓手架驱动气缸442的输出端与所述套管座抓手架气缸阻挡板441固定连接，所述套管座抓手架底板439与所述上料推头底支撑板47之间设有套管座抓手架前后移动导向装置。

本实施例中，套管座抓手架驱动气缸442的输出端前后移动，套管座抓手架气缸阻挡板441的前后位置固定，因此，套管座抓手架驱动气缸442带动套管座抓手架底板439前后移动，从而调整上料抓取装置的前后位置。

进一步的，所述套管座抓手架前后移动导向装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上端面上的上料推头导轨451和安装于所述套管座抓手架底板439下端面的上料推头滑块452。

进一步的，所述上料推头底支撑板47上位于所述套管座抓手架气缸阻挡板441的相对侧安装有上料推头防撞块46，所述上料推头防撞块46的高度与所述套管座抓手架气缸阻挡板441的高度相互匹配。

进一步的，所述上料驱动装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上的上料推头驱动电机48，所述上料推头驱动电机48的输出端伸出所述上料推头底支撑板47的下端面，所述上料推头驱动电机48的输出端的下端部安装有上料推送齿轮，所述上料推送齿轮与地轨总成90上的齿条相互啮合。

本实施例中，上料推头驱动电机48的输出轴旋转带动斜腕臂推送齿轮旋转，从而带动上料推头装置40在地轨总成90上左右移动。

实施例6：

在前述任一实施例的基础上，参照图20所示，所述平腕臂夹持推送装置50包括平腕臂推送底板56和安装于所述平腕臂推送底板56上的平腕臂夹持装置和平腕臂推送驱动装置，所述平腕臂夹持装置包括平腕臂推头支架51，所述平腕臂推头支架51的上方安装有平腕臂夹爪驱动装置，所述平腕臂夹爪驱动装置的一侧安装有若干平腕臂推送夹爪55，所述平腕臂夹爪驱动装置驱动所述平腕臂推送夹爪55向内收缩或向外伸出以对平腕臂进行夹持或释放，所述平腕臂推送驱动装置用于驱动所述平腕臂夹持装置左右移动。

进一步的，所述平腕臂推送夹爪55与平腕臂的接触面为圆弧面。

进一步的，所述平腕臂推送夹爪55与平腕臂接触的面上设有平腕臂夹爪内垫。

进一步的，所述平腕臂夹爪内垫由柔性材料制成。

进一步的，所述平腕臂推头支架51的上端一侧安装有平腕臂摆动气缸54，所述平腕臂夹爪驱动装置安装于所述平腕臂摆动气缸54的旋转部。

本实施例中，平腕臂摆动气缸54的设置，用于对平腕臂进行旋转，以使安装于平腕臂上的单耳的方向符合要求。

进一步的，所述平腕臂推头支架51的上端一侧与平腕臂推头横支架52的一端固定连接，所述平腕臂推头横支架52的另一端安装有平腕臂推头推板53，所述平腕臂摆动气缸54安装于所述平腕臂推头推板53上。

进一步的，所述平腕臂推送驱动装置包括安装于所述平腕臂推送底板56上的平腕臂推送驱动电机57，所述平腕臂推送驱动电机57的输出端伸出所述平腕臂推送底板56的下端面，所述平腕臂推送驱动电机57的输出端的下端部安装有平腕臂推送齿轮，所述平腕臂推送齿轮与地轨总成90上的齿条相互啮合。

本实施例中，平腕臂推送驱动电机57的输出轴旋转带动斜腕臂推送齿轮旋转，从而带动平腕臂夹持推送装置50在地轨总成90上左右移动。

实施例7：

在前述任一实施例的基础上，参照图21所示，所述组装工作台60包括组装台架体61，所述组装台架体61上设有组装台基板62，所述组装台基板62上安装有组装台承力索座存放架65、组装台套管座存放架67、组装台平腕臂压持装置I、组装台平腕臂压持装置II和组装台斜腕臂压持装置，所述组装台承力索座存放架65的左右位置可调节，所述组装台平腕臂压持装置和组装台斜腕臂压持装置的高度可调节。

本实施例中，拧紧装置80设于所述组装台基板62的下方，用于将放置于所述组装台承力索座存放架65和组装台套管座存放架67上的承力索座26和套管座16下侧的紧固螺栓拧紧。

进一步的，所述组装台承力索座存放架65包括左右间隔设置的组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652、设于所述组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652之间并前后间隔设置的组装台承力索座支撑轴653，所述组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652的上端面分别设有组装台承力索座架圆弧部I6511和组装台承力索座架圆弧部II6521，所述组装台承力索座架圆弧部I6511和组装台承力索座架圆弧部II6521与承力索座26的承力索座横管部261的内管相匹配，所述组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652的前端面与组装台承力索座架前板固定连接，所述组装台该承力索座架前板的上端面设有组装台承力索座架圆弧部III，承力索座26放置于所述组装台承力索座存放架65上后位于组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652之间，并且承力索座26的承力索座横管部261的底部两侧分别搭接于两个所述组装台承力索座支撑轴653上、承力索座竖管部263搭接于所述组装台承力索座架前板上的组装台承力索座架圆弧部III上。

本实施例中，组装台承力索座架侧板I651和组装台承力索座架侧板II652对承力索座26的左右位置进行限位，组装台承力索座支撑轴653对承力索座横管部261进行支撑，组装台承力索座架前板对承力索座竖管部263进行承托并对承力索座26的前后位置起到一定的限位作用。

进一步的，所述组装台承力索座架侧板I651的高度高于所述组装台承力索座架侧板II652的高度。当平腕臂从右至左穿设于承力索座横管部261内时，位于左侧的组装台承力索座架侧板I651能更好的避免承力索座26由于受力而向左移动。

进一步的，所述组装台基板62上安装有组装台承力索座移动气缸631，所述组装台承力索座移动气缸631的输出端与组装台承力索座移动板633固定连接，所述组装台承力索座存放架65安装于所述组装台承力索座移动板633上，所述组装台承力索座移动气缸631驱动所述组装台承力索座移动板633左右移动，所述组装台承力索座移动板633与所述组装台基板62之间设有组装台导向装置。

进一步的，所述组装台导向装置包括安装于所述组装台基板62上端面的组装台导轨634和安装于所述组装台承力索座移动板633下端面的组装台滑块。

进一步的，所述组装台承力索座移动气缸631的输出端与组装台连接板632固定连接，所述组装台承力索座移动板633与所述组装台连接板632固定连接。

进一步的，所述组装台平腕臂压持装置I包括安装于所述组装台承力索座移动板633上的组装台平腕臂压头气缸I641，所述组装台平腕臂压头气缸I641的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头I644，所述组装台平腕臂压头气缸I641驱动所述组装台平腕臂压头I644上下移动以及绕所述组装台平腕臂压头气缸I641的输出轴的轴线旋转，所述组装台平腕臂压头I644的下端面设有倒V形槽。

进一步的，所述组装台平腕臂压头气缸I641的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头连接块I642，所述组装台平腕臂压头连接块I642的下端与组装台平腕臂压头上压板I643固定连接，所述组装台平腕臂压头I644安装于所述组装台平腕臂压头上压板I643的下端面上。

进一步的，所述组装台平腕臂压持装置II包括安装于所述组装台架体61上端右侧的组装台平腕臂压头气缸II681，所述组装台平腕臂压头气缸II681的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头II684，所述组装台平腕臂压头气缸II681驱动所述组装台平腕臂压头II684上下移动以及绕所述组装台平腕臂压头气缸II681的输出轴的轴线旋转，所述组装台平腕臂压头II684的下端面设有倒V形槽，所述组装台架体61上安装有组装台平腕臂托板69，所述组装台平腕臂托板69位于所述组装台平腕臂压头II684的下方，所述组装台平腕臂托板69的上端设有与平腕臂的外径相匹配的U形槽。

进一步的，所述组装台平腕臂压头气缸II681的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头连接块II682，所述组装台平腕臂压头连接块II682的下端与组装台平腕臂压头上压板II683固定连接，所述组装台平腕臂压头II684安装于所述组装台平腕臂压头上压板II683的下端面上。

进一步的，所述组装台基板62上右侧安装有组装台套管座存放架工装板621，所述组装台套管座存放架工装板621上设置有对称安装的组装台套管座存放架67，所述组装台套管座存放架67包括左右间隔设置的组装台套管座架侧板I671和组装台套管座架侧板II672、设于所述组装台套管座架侧板I671和组装台套管座架侧板II672之间并前后间隔设置的组装台套管座支撑轴673，所述组装台套管座架侧板I671和组装台套管座架侧板II672的上端面分别设有组装台套管座架圆弧部I6711和组装台套管座架圆弧部II6721，所述组装台套管座架侧板I671和组装台套管座架侧板II672的底部与组装台套管座架底板固定连接，所述组装台套管座架底板上设有与套管座16上的套管座拧紧螺栓相匹配的套管座架底板通槽，所述组装台套管座存放架工装板621上设有与所述套管座架底板通槽相匹配的组装台工装板通槽，所述组装台基板62上设有与所述组装台工装板通槽相互匹配的组装台基板通槽。

本实施例中，套管座16放置于组装台套管座存放架67上后，套管I161架设于前侧的组装台套管座存放架67上的两个前后设置的组装台套管座支撑轴673之间，套管II162架设于后侧的组装台套管座存放架67上的两个前后设置的组装台套管座支撑轴673之间。组装台套管座架侧板I671和组装台套管座架侧板II672对套管座16的左右位置进行限位。套管座架底板通槽、组装台工装板通槽和组装台基板通槽的设置，便于拧紧装置80从底部将套管座16下侧的紧固螺栓拧紧。

进一步的，所述组装台套管座架侧板I671的高度高于所述组装台套管座架侧板II672的高度。当平腕臂和斜腕臂从右至左穿设于套管I161和套管II162内时，位于左侧的组装台套管座架侧板I671能更好的避免套管座16由于受力而向左移动。

进一步的，所述组装台斜腕臂压持装置包括安装于所述组装台基板62上的组装台斜腕臂压头气缸661，所述组装台斜腕臂压头气缸661的输出轴的上端安装有组装台斜腕臂压头663，所述组装台斜腕臂压头气缸661驱动所述组装台斜腕臂压头663上下移动以及绕所述组装台斜腕臂压头气缸661的输出轴的轴线旋转。

进一步的，所述组装台斜腕臂压头气缸661的输出轴的上端安装有组装台斜腕臂压头连接块662，所述组装台斜腕臂压头连接块662的下端与组装台斜腕臂压头663固定连接。

实施例8：

在前述任一实施例的基础上，参照图22所示，所述斜腕臂支撑装置70包括斜腕臂支撑底支架71和安装于所述斜腕臂支撑底支架71上方的至少一个斜腕臂定位压持装置，所述斜腕臂定位压持装置的高度可调节，所述斜腕臂定位压持装置包括安装于所述斜腕臂支撑底支架71侧面的斜腕臂支撑升降气缸79，所述斜腕臂支撑升降气缸79输出端朝上并安装有斜腕臂支撑气缸连接板72，所述斜腕臂支撑气缸连接板72上安装有斜腕臂支撑托轮76，所述斜腕臂支撑托轮76的一侧安装有斜腕臂支撑挡块74，所述斜腕臂支撑托轮76的另一侧安装有斜腕臂支撑压头78，所述斜腕臂支撑压头78距离所述斜腕臂支撑挡块74的距离可调节。

进一步的，所述斜腕臂支撑气缸连接板72上安装有U形的斜腕臂托轮支座75，所述斜腕臂支撑托轮76安装于所述斜腕臂托轮支座75上。

进一步的，所述斜腕臂支撑气缸连接板72上位于所述斜腕臂支撑托轮76的一侧安装有斜腕臂支撑挡块安装块73，所述斜腕臂支撑挡块74安装于所述斜腕臂支撑挡块安装块73的上部并朝向所述斜腕臂支撑托轮76。

进一步的，所述斜腕臂支撑气缸连接板72的后竖板的前侧面安装有斜腕臂支撑气缸77，所述斜腕臂支撑压头78与所述斜腕臂支撑气缸77的输出端固定连接，所述斜腕臂支撑气缸77驱动所述斜腕臂支撑压头78前后移动。

本实施例中，参照图22所示，斜腕臂支撑挡块74位于斜腕臂支撑托轮76的前上方，斜腕臂支撑压头78位于斜腕臂支撑托轮76的后上方，斜腕臂支撑挡块74的后上端设有斜面，斜腕臂支撑压头78的前侧面为斜面且上端朝向斜腕臂支撑托轮76倾斜。初始状态时，斜腕臂支撑气缸77的输出端收缩，斜腕臂支撑压头78远离斜腕臂支撑托轮76，以便于斜腕臂放置于斜腕臂支撑托轮76上。此时，斜腕臂支撑装置70仅起到对斜腕臂进行支撑的作用，斜腕臂在斜腕臂支撑托轮76上可左右移动和绕自身轴线旋转。当斜腕臂放置于斜腕臂支撑托轮76上并调整好位置后，需在斜腕臂上安装配件，此时，斜腕臂支撑气缸77的输出端伸出，将斜腕臂支撑压头78向斜腕臂推进以将斜腕臂压紧于斜腕臂支撑托轮76上。

进一步的，所述斜腕臂定位压持装置的数量为两个并且对称安装于所述斜腕臂支撑底支架71的左右两侧。

本实施例中，两个斜腕臂定位压持装置对斜腕臂的支撑固定效果更佳。

实施例9：

在前述任一实施例的基础上，参照图23和图24所示，所述拧紧装置80包括拧紧支撑基板81，所述拧紧支撑基板81上安装有至少一个旋拧电机84，所述旋拧电机84的输出端朝上并且输出端上安装有旋拧套筒841，所述旋拧电机84的前后位置、左右位置和高度均可调节。

进一步的，所述拧紧支撑基板81上安装有拧紧移动驱动电机86，所述拧紧移动驱动电机86的输出端向下伸出所述拧紧支撑基板81的下端面，所述拧紧移动驱动电机86的输出端的下端部安装有拧紧移动链轮，所述拧紧移动链轮与地轨总成90上的齿条相互啮合，所述拧紧移动驱动电机86驱动所述拧紧支撑基板81左右移动以调节所述旋拧电机84左右位置。

进一步的，所述拧紧支撑基板81上安装有拧紧外框架82，所述拧紧支撑基板81上安装有拧紧外框架移动气缸851，所述拧紧外框架移动气缸851的输出端与拧紧移动挡板853固定连接，所述拧紧移动挡板853与所述拧紧外框架82的拧紧外框底板固定连接，所述拧紧外框架移动气缸851驱动所述拧紧移动挡板853前后移动，从而带动所述拧紧外框架82移动，进而调节所述旋拧电机84的前后位置，所述拧紧外框底板与所述拧紧支撑基板81之间设有拧紧外框移动导向装置。

进一步的，所述拧紧外框移动导向装置包括安装于所述拧紧支撑基板81上的拧紧框架移动导轨854和安装于所述拧紧外框底板下端面的拧紧框架移动滑块855，所述拧紧框架移动滑块855与所述拧紧框架移动导轨854之间配合连接。

进一步的，所述拧紧外框架82的拧紧外框底板上安装有拧紧外框顶紧气缸856，所述拧紧外框顶紧气缸856的拧紧外框顶紧气缸滑台8561与所述拧紧移动挡板853固定连接。

本实施例中，拧紧外框顶紧气缸856的设置可以增加前后移动的行程，即拧紧外框架82的前后移动的行程为拧紧外框架移动气缸851的行程加上拧紧外框顶紧气缸856的行程。

进一步的，所述拧紧外框架82的内部活动安装有拧紧升降内框架83，所述旋拧电机84固定安装于所述拧紧升降内框架83上，所述拧紧外框架82的底部固定安装有拧紧升降气缸833，所述拧紧升降气缸833的输出端与所述拧紧升降内框架83固定连接，所述拧紧升降气缸833驱动所述拧紧升降内框架83上下移动以调节所述旋拧电机84的高度，所述拧紧升降内框架83与所述拧紧外框架82之间设有拧紧升降导向装置。

本实施例中，使用时，通过拧紧外框架移动气缸851和拧紧外框顶紧气缸856调节旋拧电机84的前后位置，通过拧紧移动驱动电机86调节旋拧电机84的左右位置，以使旋拧套筒841的位置与套管座16下侧的紧固螺栓的位置相互匹配，然后拧紧升降气缸833推动旋拧电机84向上移动，直至旋拧套筒841与套管座16下侧的紧固螺栓上的螺母相互嵌套，旋拧套筒841的上端面抵接于套管座16的下表面上，启动旋拧电机84，旋拧电机84的输出端转动带动旋拧套筒841转动，以将螺母不断的与紧固螺栓相互拧紧，从而将套管座16固定于平腕臂上。在旋拧过程中，螺母不断的上升，此时拧紧升降气缸833持续不断的提供向上的顶力，以使旋拧电机84上的旋拧套筒841跟随螺母不断的上升，以防止旋拧套筒841与螺母相互脱离。旋拧电机84可实时检测拧紧力矩，按照目标力矩进行拧紧，保证了装配牢固度和拧紧力度的均匀性，提高了产品的合格率。拧紧装置设置成相互嵌套的内外框架的结构的原因是空间狭小、要求动作的定位准确，因此本实施例中拧紧装置的前后的厚度被压缩到了极致，形成瘦扁状的外形，其目的是实现在有限空间内对紧固螺钉进行拧紧。

进一步的，所述拧紧外框架82的下方设有拧紧升降气缸底座834，所述拧紧升降气缸833固定安装于所述拧紧升降气缸底座834上，所述拧紧升降气缸底座834的底面与所述拧紧支撑基板81的上表面不接触，所述拧紧升降气缸底座834与所述拧紧外框架82的底部之间通过拧紧垫柱835固定连接。

进一步的，所述拧紧升降导向装置包括安装于所述拧紧外框架82内侧的拧紧升降导轨836和安装于所述拧紧升降内框架83外侧的拧紧升降滑块837，所述拧紧升降滑块837与所述拧紧升降导轨836之间相互配合连接。

进一步的，所述拧紧升降内框架83包括拧紧内框架侧支板831，所述拧紧内框架侧支板831的数量为两个并且分别位于所述拧紧升降内框架83的下部的前后两侧，两个所述拧紧内框架侧支板831的上端架设安装有拧紧气缸顶板832，所述拧紧升降气缸833的输出端与所述拧紧气缸顶板832固定连接。

进一步的，所述拧紧支撑基板81上位于所述拧紧外框架82的前后两侧分别安装有拧紧框架移动防撞块857，所述拧紧框架移动防撞块857的高度与所述拧紧外框底板的高度相匹配。

进一步的，所述旋拧电机84的数量为两个并对称安装于所述拧紧升降内框架83上。

本实施例中，两个旋拧电机84与套管座16上的两个紧固螺栓相对应，拧紧效率更高。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铝腕臂组装装置，其特征在于：包括套管座输送装置(10)、承力索座输送装置(20)、斜腕臂夹持推送装置(30)、上料推头装置(40)、平腕臂夹持推送装置(50)、组装工作台(60)、斜腕臂支撑装置(70)、拧紧装置(80)和地轨总成(90)，所述承力索座输送装置(20)和所述套管座输送装置(10)左右并列设于所述地轨总成(90)的前方；所述斜腕臂夹持推送装置(30)安装于所述地轨总成(90)上并可相对于所述地轨总成(90)移动，用于对斜腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述上料推头装置(40)安装于所述地轨总成(90)上并可相对于所述地轨总成(90)移动，用于将承力索座(26)和套管座(16)抓取并放置于所述组装工作台(60)上、将导向锥(49)安装于斜腕臂和平腕臂的端部、将导向锥(49)从斜腕臂和平腕臂的端部取出；所述平腕臂夹持推送装置(50)安装于所述地轨总成(90)上并可相对于所述地轨总成(90)移动，用于对平腕臂进行夹持固定、绕自身轴线旋转和推送；所述组装工作台(60)设于所述地轨总成(90)的一端部的侧方，所述组装工作台(60)上设置有组装台承力索座存放架(65)、组装台套管座存放架(67)、组装台平腕臂压持装置I、组装台平腕臂压持装置II和组装台斜腕臂压持装置；所述斜腕臂支撑装置(70)设于所述地轨总成(90)的侧方，用于对斜腕臂进行承托；所述拧紧装置(80)安装于所述地轨总成(90)上并可相对于所述地轨总成(90)移动，用于将套管座(16)和承力索座(26)下方的紧固螺栓拧紧。

2.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述套管座输送装置(10)包括套管座输送底座(11)，所述套管座输送底座(11)的一端安装有套管座输送电机(12)；所述套管座输送底座(11)的上方安装有套管座支撑框架(13)，所述套管座支撑框架(13)上安装有套管座回转传送装置，所述套管座回转传送装置上安装有若干套管座存放架(15)，所述套管座存放架(15)用于存放套管座(16)，所述套管座存放架(15)的两个侧板之间设有若干长度与所述套管座(16)的宽度相匹配的套管座支撑轴(153)，所述套管座(16)架设于所述套管座支撑轴(153)的上方，并且所述套管座(16)放置于套管座存放架(15)上后套管I(161)和套管II(162)的轴线与所述套管座支撑轴(153)的轴线平行，所述套管座存放架(15)的两个侧板上分别设置有分别与所述套管I(161)和所述套管II(162)的内管相匹配的套管座存放架圆弧槽I(151)和套管座存放架圆弧槽II(152)；所述套管座输送电机(12)与所述套管座回转传送装置相连，所述套管座输送电机(12)驱动所述套管座回转传送装置转动，所述套管座回转传送装置带动其上的套管座存放架(15)回转式移动，放置于套管座存放架(15)上的套管座(16)被持续向铝腕臂生产线中供应补料；

优选的，所述套管座回转传送装置包括分别安装于所述套管座支撑框架(13)两端部的套管座输送主动轴(147)和套管座输送从动轴(148)，所述套管座输送主动轴(147)的两端分别安装有套管座输送主动链轮(144)，所述套管座输送从动轴(148)的两端分别安装有套管座输送从动链轮(145)，位于所述套管座支撑框架(13)同一侧的所述套管座输送主动链轮(144)和所述套管座输送从动链轮(145)通过套管座输送传动链(146)相连，所述套管座输送电机(12)与所述套管座输送主动轴(147)相连接，所述套管座存放架(15)的两个端部分别安装于两个所述套管座输送传动链(146)上；

优选的，所述套管座输送电机(12)的输出端连接有套管座电机主动链轮(141)，所述套管座输送主动轴(147)的一端连接有套管座电机从动链轮(142)，所述套管座电机主动链轮(141)与所述套管座电机从动链轮(142)通过套管座电机传动链(143)相连接；

优选的，所述套管座支撑框架(13)上位于所述套管座输送传动链(146)的下方安装有套管座输送导向条(135)，所述套管座输送导向条(135)的上端设有凸台，所述凸台置于所述套管座输送传动链(146)的两侧的套管座传动链内侧板(1461)之间，并且所述凸台的宽度与所述套管座输送传动链(146)的套管座传动链中轴(1462)的长度相匹配；

优选的，所述套管座支撑框架(13)上设有套管座位置检测装置，所述套管座位置检测装置包括安装于所述套管座支撑框架(13)一侧且高度与所述套管座(16)相匹配的若干套管座位置传感器，所述套管座位置传感器用于检测所述套管座存放架(15)上是否放置有套管座(16)；

优选的，所述套管座支撑框架(13)上安装有套管座检测读头(173)，所述套管座存放架(15)的一侧设置有套管座存放架挡片(154)，所述套管座存放架挡片(154)的位置与所述套管座检测读头(173)的发射端和接收端之间的位置相匹配；

优选的，所述套管座支撑框架(13)上安装有套管座零位传感器(174)，其中一个所述套管座存放架(15)上安装有与所述套管座零位传感器(174)的位置相匹配的套管座零位检测片(175)。

3.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述承力索座输送装置(20)包括承力索座输送底座(21)，所述承力索座输送底座(21)的一端安装有承力索座输送电机(22)；所述承力索座输送底座(21)的上方安装有承力索座支撑框架(23)，所述承力索座支撑框架上安装有承力索座回转输送装置，所述承力索座回转输送装置上安装有若干承力索座存放架(25)，所述承力索座存放架(25)用于存放承力索座(26)，所述承力索座存放架(25)的两个侧板之间设有若干长度与所述承力索座(26)的宽度相匹配的承力索座支撑轴，所述承力索座支撑轴的轴线与所述承力索座(26)的承力索座横管部(261)的轴线平行，所述承力索座支撑轴包括承力索座横管支撑轴I(251)、承力索座横管支撑轴II(252)、承力索座凸耳支撑轴(253)和承力索座竖管支撑轴(254)，所述承力索座(26)放置于所述承力索座存放架(25)上后承力索座(26)的承力索座横管部(261)的底部两侧分别搭接于所述承力索座横管支撑轴I(251)和承力索座横管支撑轴II(252)上、承力索座凸耳部(262)搭接于所述承力索座凸耳支撑轴(253)上、承力索座竖管部(263)搭接于所述承力索座竖管支撑轴(254)上，所述承力索座存放架(25)的两个侧板上分别设置有与所述承力索座横管部(261)的内管相匹配的承力索座存放架圆弧槽(255)；所述承力索座输送电机(22)与所述承力索座回转输送装置相连，所述承力索座输送电机(22)驱动所述承力索座回转输送装置转动，所述承力索座回转输送装置带动其上的承力索座存放架(25)回转式移动，放置于承力索座存放架(25)上的承力索座(26)被持续向铝腕臂生产线中供应补料；

优选的，所述承力索座回转输送装置包括分别安装于所述承力索座支撑框架(23)两端部的承力索座输送主动轴(247)和承力索座输送从动轴(248)，所述承力索座输送主动轴(247)的两端分别安装有承力索座输送主动链轮(244)，所述承力索座输送从动轴(248)的两端分别安装有承力索座输送从动链轮(245)，位于所述承力索座支撑框架(23)同一侧的承力索座输送主动链轮(244)和承力索座输送从动链轮(245)通过承力索座输送传动链(246)相连接，所述承力索座存放架(25)的两个端部分别安装于两个所述承力索座输送传动链(246)上；

优选的，所述承力索座输送电机(22)的输出端连接有承力索座驱动主动链轮(241)，所述承力索座输送主动轴(247)的一端连接有承力索座驱动从动链轮(242)，所述承力索座驱动主动链轮(241)与所述承力索座驱动从动链轮(242)通过承力索座驱动传动链(243)相连接；

优选的，所述承力索座支撑框架(23)上位于所述承力索座输送传动链(246)的下方安装有承力索座输送导向条(235)，所述承力索座输送导向条(235)的上表面设有凸台，所述凸台置于所述承力索座输送传动链(246)的两侧的承力索座传动链内侧板(2461)之间，并且所述凸台的宽度与所述承力索座输送传动链(246)的承力索座传动链中轴(2462)的长度相匹配；

优选的，所述承力索座支撑框架(23)上设有承力索座位置检测装置，所述承力索座位置检测装置包括安装于所述承力索座支撑框架(23)一侧且高度与所述承力索座(26)相匹配的若干承力索座位置传感器，所述承力索座位置传感器用于检测所述承力索座存放架(25)上是否放置有承力索座(26)；

优选的，所述承力索座支撑框架(23)上安装有承力索座检测读头(273)，所述承力索座存放架(25)的一侧安装有承力索座存放架凸片(256)，所述承力索座存放架凸片(256)的位置与所述承力索座检测读头(273)的发射端和接收端之间的位置相匹配；

优选的，所述承力索座支撑框架(23)上安装有承力索座零位传感器(274)，其中一个承力索座存放架(25)上安装有与所述承力索座零位传感器(274)的位置相匹配的承力索座零位检测片(275)。

4.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述斜腕臂夹持推送装置(30)包括斜腕臂夹持装置、斜腕臂固定装置、斜腕臂推送装置，所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置安装于斜腕臂夹持底支架(31)的上方且前后位置可调节，所述斜腕臂推送装置安装于斜腕臂夹持底板(37)上，用于驱动所述斜腕臂夹持底支架(31)左右移动；

优选的，所述斜腕臂夹持装置包括斜腕臂夹持摆动气缸(361)，所述斜腕臂夹持摆动气缸(361)的旋转部固定安装有斜腕臂夹爪驱动装置(362)，所述斜腕臂夹爪驱动装置(362)的一端安装有若干斜腕臂夹爪(363)，所述斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向内收缩或向外伸出，斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向内收缩时，斜腕臂夹爪(363)与斜腕臂端部的外壁夹紧固定，斜腕臂夹爪驱动装置(362)控制斜腕臂夹爪(363)向外伸出时，斜腕臂夹爪(363)与斜腕臂端部的外壁脱离以将斜腕臂释放；

优选的，所述斜腕臂固定装置包括斜腕臂固定升降气缸(351)，所述斜腕臂固定升降气缸(351)的斜腕臂固定输出轴(352)的端部安装有斜腕臂固定上压头(355)，所述斜腕臂固定升降气缸(351)驱动所述斜腕臂固定上压头(355)上下移动以及绕所述斜腕臂固定输出轴(352)的轴线旋转，所述斜腕臂固定上压头(355)的下端面设有倒V形槽，所述斜腕臂固定上压头(355)的下方设有斜腕臂固定托板(356)，所述斜腕臂固定托板(356)的上端设有与斜腕臂的外径相匹配的U形槽；

优选的，所述斜腕臂夹持底支架(31)的上端安装有斜腕臂夹持移动气缸(33)，所述斜腕臂夹持移动气缸(33)的上方安装有斜腕臂固定支撑板，所述斜腕臂夹持装置和所述斜腕臂固定装置安装于所述斜腕臂固定支撑板上，斜腕臂夹持移动气缸(33)驱动所述斜腕臂夹持装置和斜腕臂固定装置前后移动；

优选的，所述斜腕臂推送装置包括安装于所述斜腕臂夹持底板(37)上的斜腕臂推送驱动电机(38)，所述斜腕臂推送驱动电机(38)的输出轴伸出所述斜腕臂夹持底板(37)的下端面，所述斜腕臂推送驱动电机(38)的输出轴的下端部安装有斜腕臂推送齿轮，所述斜腕臂推送齿轮与地轨总成(90)上的齿条相互啮合；

优选的，所述上料推头装置(40)包括安装于上料推头底支撑板(47)上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，所述导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，所述导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和对称设置于所述导向锥驱动装置下端的导向锥夹爪(415)，所述导向锥驱动装置驱动所述导向锥夹爪(415)相对移动或相背移动以对导向锥(49)进行夹持和释放，所述导向锥夹爪(415)的高度可调节；所述上料抓取装置包括套管座抓手架(431)，所述套管座抓手架(431)的上方一侧安装有前后并列设置的两组套管座夹持部，所述套管座夹持部用于对所述套管座(16)和承力索座(26)进行抓取和释放，所述套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和安装于所述套管座夹爪驱动装置一侧的若干套管座夹爪(438)，所述套管座夹爪驱动装置驱动所述套管座夹爪(438)相对移动或相背移动，所述套管座夹持部的高度可调节、所述套管座夹持部可左右翻转、所述套管座夹持部可在水平面内绕所述套管座抓手升降架旋转；所述上料驱动装置用于驱动所述上料推头底支撑板(47)左右移动；

优选的，所述导向锥夹持装置包括导向锥架(411)，所述导向锥架(411)的一侧安装有导向锥升降气缸(412)，所述导向锥升降气缸(412)的输出端的上端与导向锥架连接板(413)固定连接，所述导向锥升降气缸(412)驱动所述导向锥架连接板(413)上下移动，所述导向锥架连接板(413)的一侧安装有导向锥夹爪支撑板(414)，所述导向锥夹爪(415)安装于所述导向锥夹爪支撑板(414)的下方；

优选的，所述导向锥夹爪(415)的内侧面设置有导向锥夹爪圆弧部(4151)，所述导向锥夹爪圆弧部(4151)上设置有导向锥定位销(416)，所述导向锥(49)上设有与所述导向锥定位销(416)相匹配的导向锥定位孔(492)；

优选的，所述导向锥(49)包括导向锥夹持部(491)，所述导向锥定位孔(492)设置于所述导向锥夹持部(491)的圆周面上，所述导向锥夹持部(491)的两侧分别设置有导向锥定位部(493)和导向锥圆锥部(495)，所述导向锥定位部(493)的尺寸与斜腕臂的内管的尺寸相匹配；

优选的，所述导向锥定位部(493)包括沿圆周均匀设置的若干导向锥定位凸起部，所述导向锥定位凸起部上设置有若干导向锥弹性柱塞(494)；

优选的，所述导向锥架(411)安装于导向锥架底板(417)上，所述导向锥架底板(417)安装于所述上料推头底支撑板(47)上并可相对于所述上料推头底支撑板(47)前后移动，所述导向锥架底板(417)上安装有导向锥架驱动气缸(422)，所述上料推头底支撑板(47)的后端面上安装有导向锥架气缸阻挡板(421)，所述导向锥架驱动气缸(422)的输出端与所述导向锥架气缸阻挡板(421)固定连接，所述导向锥架底板(417)与所述上料推头底支撑板(47)之间设有导向锥架前后移动导向装置；

优选的，所述上料抓取装置包括安装于所述套管座抓手架(431)一侧的套管座抓手气缸(432)，所述套管座抓手气缸(432)的输出端的上端部与套管座抓手升降架(433)固定连接，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手升降架(433)的上方的一侧，所述套管座抓手气缸(432)驱动所述套管座抓手升降架(433)上下移动，以使所述套管座夹持部上下移动；

优选的，所述套管座抓手升降架(433)的上端面安装有套管座抓手摆动气缸I(434)，所述套管座抓手摆动气缸I(434)的上端的旋转部上固定安装有套管座抓手安装架(435)，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手安装架(435)的一侧，所述套管座抓手摆动气缸I(434)驱动所述套管座抓手安装架(435)摆动，以使所述套管座夹持部在水平面内绕套管座抓手架(431)旋转；

优选的，所述套管座抓手安装架(435)的一侧安装有套管座抓手摆动气缸II(436)，所述套管座抓手摆动气缸II(436)的旋转部上固定安装有套管座抓手连接板(437)，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手连接板(437)的一侧，所述套管座抓手摆动气缸II(436)驱动所述套管座抓手连接板(437)摆动，以使所述套管座夹持部的套管座夹爪(438)左右翻转；

优选的，所述套管座抓手架(431)安装于套管座抓手架底板(439)上，所述套管座抓手架底板(439)安装于所述上料推头底支撑板(47)上并可相对于所述上料推头底支撑板(47)前后移动，所述套管座抓手架底板(439)上安装有套管座抓手架驱动气缸(442)，所述上料推头底支撑板(47)的后端面上安装有套管座抓手架气缸阻挡板(441)，所述套管座抓手架驱动气缸(442)的输出端与所述套管座抓手架气缸阻挡板(441)固定连接，所述套管座抓手架底板(439)与所述上料推头底支撑板(47)之间设有套管座抓手架前后移动导向装置；

优选的，所述上料驱动装置包括安装于所述上料推头底支撑板(47)上的上料推头驱动电机(48)，所述上料推头驱动电机(48)的输出端伸出所述上料推头底支撑板(47)的下端面，所述上料推头驱动电机(48)的输出端的下端部安装有上料推送齿轮，所述上料推送齿轮与地轨总成(90)上的齿条相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述平腕臂夹持推送装置(50)包括平腕臂推送底板(56)和安装于所述平腕臂推送底板(56)上的平腕臂夹持装置和平腕臂推送驱动装置，所述平腕臂夹持装置包括平腕臂推头支架(51)，所述平腕臂推头支架(51)的上方安装有平腕臂夹爪驱动装置，所述平腕臂夹爪驱动装置的一侧安装有若干平腕臂推送夹爪(55)，所述平腕臂夹爪驱动装置驱动所述平腕臂推送夹爪(55)向内收缩或向外伸出以对平腕臂进行夹持或释放，所述平腕臂推送驱动装置用于驱动所述平腕臂夹持装置左右移动，所述平腕臂推头支架(51)的上端一侧安装有平腕臂摆动气缸(54)，所述平腕臂夹爪驱动装置安装于所述平腕臂摆动气缸(54)的旋转部；优选的，所述平腕臂推送驱动装置包括安装于所述平腕臂推送底板(56)上的平腕臂推送驱动电机(57)，所述平腕臂推送驱动电机(57)的输出端伸出所述平腕臂推送底板(56)的下端面，所述平腕臂推送驱动电机(57)的输出端的下端部安装有平腕臂推送齿轮，所述平腕臂推送齿轮与地轨总成(90)上的齿条相互啮合。

6.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述组装工作台(60)包括组装台架体(61)，所述组装台架体(61)上设有组装台基板(62)，所述组装台基板(62)上安装有组装台承力索座存放架(65)、组装台套管座存放架(67)、组装台平腕臂压持装置I、组装台平腕臂压持装置II和组装台斜腕臂压持装置，所述组装台承力索座存放架(65)的左右位置可调节，所述组装台平腕臂压持装置和组装台斜腕臂压持装置的高度可调节；

优选的，所述组装台承力索座存放架(65)包括左右间隔设置的组装台承力索座架侧板I(651)和组装台承力索座架侧板II(652)、设于所述组装台承力索座架侧板I(651)和组装台承力索座架侧板II(652)之间并前后间隔设置的组装台承力索座支撑轴(653)，所述组装台承力索座架侧板I(651)和组装台承力索座架侧板II(652)的上端面分别设有组装台承力索座架圆弧部I(6511)和组装台承力索座架圆弧部II(6521)，所述组装台承力索座架圆弧部I(6511)和组装台承力索座架圆弧部II(6521)与承力索座(26)的承力索座横管部(261)的内管相匹配，所述组装台承力索座架侧板I(651)和组装台承力索座架侧板II(652)的前端面与组装台承力索座架前板固定连接，所述组装台该承力索座架前板的上端面设有组装台承力索座架圆弧部III，承力索座(26)放置于所述组装台承力索座存放架(65)上后位于组装台承力索座架侧板I(651)和组装台承力索座架侧板II(652)之间，并且承力索座(26)的承力索座横管部(261)的底部两侧分别搭接于两个所述组装台承力索座支撑轴(653)上、承力索座竖管部(263)搭接于所述组装台承力索座架前板上的组装台承力索座架圆弧部III上；

优选的，所述组装台基板(62)上安装有组装台承力索座移动气缸(631)，所述组装台承力索座移动气缸(631)的输出端与组装台承力索座移动板(633)固定连接，所述组装台承力索座存放架(65)安装于所述组装台承力索座移动板(633)上，所述组装台承力索座移动气缸(631)驱动所述组装台承力索座移动板(633)左右移动，所述组装台承力索座移动板(633)与所述组装台基板(62)之间设有组装台导向装置；

优选的，所述组装台平腕臂压持装置I包括安装于所述组装台承力索座移动板(633)上的组装台平腕臂压头气缸I(641)，所述组装台平腕臂压头气缸I(641)的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头I(644)，所述组装台平腕臂压头气缸I(641)驱动所述组装台平腕臂压头I(644)上下移动以及绕所述组装台平腕臂压头气缸I(641)的输出轴的轴线旋转，所述组装台平腕臂压头I(644)的下端面设有倒V形槽；

优选的，所述组装台平腕臂压持装置II包括安装于所述组装台架体(61)上端右侧的组装台平腕臂压头气缸II(681)，所述组装台平腕臂压头气缸II(681)的输出轴的上端安装有组装台平腕臂压头II(684)，所述组装台平腕臂压头气缸II(681)驱动所述组装台平腕臂压头II(684)上下移动以及绕所述组装台平腕臂压头气缸II(681)的输出轴的轴线旋转，所述组装台平腕臂压头II(684)的下端面设有倒V形槽，所述组装台架体(61)上安装有组装台平腕臂托板(69)，所述组装台平腕臂托板(69)位于所述组装台平腕臂压头II(684)的下方，所述组装台平腕臂托板(69)的上端设有与平腕臂的外径相匹配的U形槽；

优选的，所述组装台基板(62)上右侧安装有组装台套管座存放架工装板(621)，所述组装台套管座存放架工装板(621)上设置有对称安装的组装台套管座存放架(67)，所述组装台套管座存放架(67)包括左右间隔设置的组装台套管座架侧板I(671)和组装台套管座架侧板II(672)、设于所述组装台套管座架侧板I(671)和组装台套管座架侧板II(672)之间并前后间隔设置的组装台套管座支撑轴(673)，所述组装台套管座架侧板I(671)和组装台套管座架侧板II(672)的上端面分别设有组装台套管座架圆弧部I(6711)和组装台套管座架圆弧部II(6721)，所述组装台套管座架侧板I(671)和组装台套管座架侧板II(672)的底部与组装台套管座架底板固定连接，所述组装台套管座架底板上设有与套管座(16)上的套管座拧紧螺栓相匹配的套管座架底板通槽，所述组装台套管座存放架工装板(621)上设有与所述套管座架底板通槽相匹配的组装台工装板通槽，所述组装台基板(62)上设有与所述组装台工装板通槽相互匹配的组装台基板通槽；

优选的，所述组装台斜腕臂压持装置包括安装于所述组装台基板(62)上的组装台斜腕臂压头气缸(661)，所述组装台斜腕臂压头气缸(661)的输出轴的上端安装有组装台斜腕臂压头(663)，所述组装台斜腕臂压头气缸(661)驱动所述组装台斜腕臂压头(663)上下移动以及绕所述组装台斜腕臂压头气缸(661)的输出轴的轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述斜腕臂支撑装置(70)包括斜腕臂支撑底支架(71)和安装于所述斜腕臂支撑底支架(71)上方的至少一个斜腕臂定位压持装置，所述斜腕臂定位压持装置的高度可调节，所述斜腕臂定位压持装置包括安装于所述斜腕臂支撑底支架(71)侧面的斜腕臂支撑升降气缸(79)，所述斜腕臂支撑升降气缸(79)输出端朝上并安装有斜腕臂支撑气缸连接板(72)，所述斜腕臂支撑气缸连接板(72)上安装有斜腕臂支撑托轮(76)，所述斜腕臂支撑托轮(76)的一侧安装有斜腕臂支撑挡块(74)，所述斜腕臂支撑托轮(76)的另一侧安装有斜腕臂支撑压头(78)，所述斜腕臂支撑压头(78)距离所述斜腕臂支撑挡块(74)的距离可调节；优选的，所述斜腕臂支撑气缸连接板(72)的后竖板的前侧面安装有斜腕臂支撑气缸(77)，所述斜腕臂支撑压头(78)与所述斜腕臂支撑气缸(77)的输出端固定连接，所述斜腕臂支撑气缸(77)驱动所述斜腕臂支撑压头(78)前后移动，所述斜腕臂定位压持装置的数量为两个并且对称安装于所述斜腕臂支撑底支架(71)的左右两侧。

8.根据权利要求1所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述拧紧装置(80)包括拧紧支撑基板(81)，所述拧紧支撑基板(81)上安装有至少一个旋拧电机(84)，所述旋拧电机(84)的输出端朝上并且输出端上安装有旋拧套筒(841)，所述旋拧电机(84)的前后位置、左右位置和高度均可调节；

优选的，所述拧紧支撑基板(81)上安装有拧紧移动驱动电机(86)，所述拧紧移动驱动电机(86)的输出端向下伸出所述拧紧支撑基板(81)的下端面，所述拧紧移动驱动电机(86)的输出端的下端部安装有拧紧移动链轮，所述拧紧移动链轮与地轨总成(90)上的齿条相互啮合，所述拧紧移动驱动电机(86)驱动所述拧紧支撑基板(81)左右移动以调节所述旋拧电机(84)左右位置；优选的，所述拧紧支撑基板(81)上安装有拧紧外框架(82)，所述拧紧支撑基板(81)上安装有拧紧外框架移动气缸(851)，所述拧紧外框架移动气缸(851)的输出端与拧紧移动挡板(853)固定连接，所述拧紧移动挡板(853)与所述拧紧外框架(82)的拧紧外框底板固定连接，所述拧紧外框架移动气缸(851)驱动所述拧紧移动挡板(853)前后移动，从而带动所述拧紧外框架(82)移动，进而调节所述旋拧电机(84)的前后位置，所述拧紧外框底板与所述拧紧支撑基板(81)之间设有拧紧外框移动导向装置；

优选的，所述拧紧外框架(82)的拧紧外框底板上安装有拧紧外框顶紧气缸(856)，所述拧紧外框顶紧气缸(856)的拧紧外框顶紧气缸滑台(8561)与所述拧紧移动挡板(853)固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述拧紧外框架(82)的内部活动安装有拧紧升降内框架(83)，所述旋拧电机(84)固定安装于所述拧紧升降内框架(83)上，所述拧紧外框架(82)的底部固定安装有拧紧升降气缸(833)，所述拧紧升降气缸(833)的输出端与所述拧紧升降内框架(83)固定连接，所述拧紧升降气缸(833)驱动所述拧紧升降内框架(83)上下移动以调节所述旋拧电机(84)的高度，所述拧紧升降内框架(83)与所述拧紧外框架(82)之间设有拧紧升降导向装置。

10.根据权利要求9所述的一种铝腕臂组装装置，其特征在于：所述旋拧电机(84)的数量为两个并对称安装于所述拧紧升降内框架(83)上。

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