CN112238020A - 喷涂控制系统、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂控制系统、方法及存储介质，喷涂控制系统包括：扫描子系统用于扫描待喷涂钢构件以获取待喷涂钢构件的结构图像；主机用于接收结构图像，并根据结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；喷涂子系统用于根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂；电气控制子系统用于传输结构图像至主机，传输喷涂路径至喷涂子系统，并控制喷涂子系统启闭。本发明通过扫描子系统获取待喷涂钢构件的图像结构，然后主机根据图像结构进行建模以生成喷涂路径，电气控制子系统将喷涂路径发送至喷涂子系统，喷涂子系统根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂，使得不同结构的待喷涂钢构件喷涂操作简易，无需专业技术人员进行编程以节省人工成本。

Description

喷涂控制系统、方法及存储介质

本发明涉及钢结构制造的技术领域，尤其是涉及一种喷涂控制系统、方法及存储介质。

背景技术

在钢构件制造领域，为了防止钢构件生锈、腐蚀等问题，需要在钢构件表面喷涂油漆。传统对钢构件喷涂主要采用人工喷涂的方式，但是长期进行钢构件喷涂会损伤喷涂技术工作人员的健康，而且对于喷涂技术工作人员的技术要求高，为此，目前出现了采用编程方式对钢构件进行自动喷涂，以节省人力。

自动喷涂钢构件的方式，主要通过离线编程的方式，先将需要喷涂的钢构件输入程序中，然后喷涂设备根据程序内输入的钢构件进行喷涂。但是随着钢构件样式的增多，需要对不同结构的钢构件进行喷涂时则需要重新编程，导致编程成本高，而且编程人员缺少，使得不同钢结构进行喷涂的操作复杂，且增加了人工成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种喷涂控制系统，能够自动扫描待喷涂钢构件的图像结构，自动进行建模以生成喷涂路径，并根据喷涂路径进行喷涂，使得待喷涂钢构件喷涂操作自动化，无需技术人员编程以节省人工成本。

本发明还提出一种喷涂控制方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

第一方面，本发明的一个实施例提供了喷涂控制系统，包括：

扫描子系统，用于扫描待喷涂钢构件以获取所述待喷涂钢构件的结构图像；

主机，用于接收所述结构图像，并根据所述结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；

喷涂子系统，用于根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂；

电气控制子系统，用于传输所述结构图像至所述主机，还用于用于传输所述喷涂路径至所述喷涂子系统，并控制所述喷涂子系统启闭。

本发明实施例的喷涂控制系统至少具有如下有益效果：通过扫描子系统对待喷涂钢构件扫描以获取其图像结构，然后主机根据图像结构进行建模以生成与待喷涂钢构件对应的喷涂路径，电气控制子系统将喷涂路径发送至喷涂子系统并控制喷涂子系统启动，喷涂子系统启动后根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂，使得不同结构的待喷涂钢构件喷涂操作简易，且无需专业技术人员进行编程，进而节省人工成本。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制系统，还包括：

翻转子系统，用于将进行喷涂的所述待喷涂钢构件进行翻转。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制系统，还包括：

运输子系统，用于运输所述待喷涂钢构件至所述喷涂子系统，并在所述待喷涂钢构件完成喷涂后运输所述待喷涂钢构件离开所述喷涂子系统。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制系统，还包括：

定位识别子系统，用于检测所述待喷涂钢构件在运输中的位置；

若所述待喷涂钢构件离开初始位置，所述电气控制子系统控制所述扫描子系统启动；和/或，

若所述待喷涂钢构件到达喷涂定位点，所述电气控制子系统控制所述喷涂子系统启动。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制系统，还包括：

废气监测子系统，用于检测所述待喷涂钢构件在喷涂过程产生的废气量，并通过所述电气控制子系统将所述废气量发送至所述主机；

废气处理子系统，用于处理废气；

所述主机还用于预设废气阈值，若所述废气量超过所述预设废气阈值，所述电气控制子系统控制所述废气处理子系统启动。

第二方面，本发明的一个实施例提供了喷涂控制方法，包括：

扫描子系统扫描待喷涂钢构件以获取所述待喷涂钢构件的结构图像；

电气控制子系统接收所述结构图像并发送至主机，所述主机根据所述结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；

喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂。

本发明实施例的喷涂控制方法至少具有如下有益效果：通过扫描子系统对待喷涂钢构件扫描以获取其图像结构，然后主机根据图像结构进行建模以生成与待喷涂钢构件对应的喷涂路径，电气控制子系统将喷涂路径发送至喷涂子系统并控制喷涂子系统启动，喷涂子系统启动后根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂，使得不同结构的待喷涂钢构件喷涂操作简易，且无需专业技术人员进行编程，进而节省人工成本。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制方法，还包括：

若定位识别子系统检测所述待喷涂钢构件离开初始位置，所述电气控制子系统控制所述扫描子系统启动；和/或，

若定位识别子系统检测所述待喷涂钢构件位于喷涂定位点，所述电气控制子系统控制喷涂子系统启动。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制方法，还包括：

废气监测子系统监测所述待喷涂钢构件进行喷涂时产生的废气量，并将废气量通过所述电气控制子系统发送至所述主机；

所述主机预设废气阈值，若所述废气量高于所述预设废气阈值，所述电气控制子系统控制废气处理子系统进行废气处理。

根据本发明的另一些实施例的喷涂控制方法，所述喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂，具体包括：

所述喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件完成侧面和上面的喷涂；

完成所述待喷涂钢构件的上面和侧面喷涂后，翻转子系统将所述待喷涂钢构件进行翻转，所述喷涂子系统对所述待喷涂钢构件的底面进行喷涂。

第三方面，本发明的一个实施例提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第二方面所述的喷涂控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质至少具有如下有益效果：通过计算机可读存储介质存储的计算机可执行指令，且计算机可执行指令执行喷涂控制方法，使得喷涂控制方法实现简易。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1是本发明实施例中喷涂控制系统的一具体实施例模块示意图；

图2是本发明实施例中喷涂控制系统的一具体实施例结构示意图；

图3是本发明实施例中喷涂控制方法的一具体实施例模块示意图；

图4是本发明实施例中喷涂控制方法的另一具体实施例流程示意图；

图5是本发明实施例中喷涂控制方法的另一具体实施例流程示意图；

图6是图3中步骤S300的一具体实施例流程示意图。

附图标记：100、扫描子系统；200、主机；300、喷涂子系统；400、电气控制子系统；500、翻转子系统；600、运输子系统；700、定位识别子系统；800、废气处理子系统；810、废气监测子系统；900、待喷涂钢构件。

具体实施方式

以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

目前，对于钢结构喷涂一般采用离线编程方式以实现钢结构喷涂自动化，由于钢结构均为非标件，且钢结构的每一个部位结构复杂，则采用离线编程方式进行自动化喷涂存在弊端。对于不同结构的钢结构需要设置不同的程序，设置不同的程序则需要重新进行编程，但是编程的人工成本高，且专业编程人员缺少，则会降低钢结构喷涂的效率，且使得待喷涂钢构件的操作复杂。

为此，本发明申请公开了一种喷涂控制系统，通过自动采集待喷涂钢构件的图像结构，再根据图像结构进行建模以得到需要喷涂的喷涂路径，根据喷涂路径进行喷涂，实现全自动化喷涂，无需重复编程，使得钢结构喷涂操作简易，且提高了钢结构喷涂的效率。

第一方面，参照图1和图2，本发明实施例公开了一种喷涂控制系统，包括：扫描子系统100、主机200、喷涂子系统300以及电气控制子系统400，扫描子系统100用于扫描待喷涂钢构件900以获取待喷涂钢构件900的结构图像；主机200用于接收结构图像，并根据结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；喷涂子系统300用于根据喷涂路径对待喷涂钢构件900进行喷涂；电气控制子系统400用于传输结构图像至主机200，还用于传输喷涂路径至喷涂子系统300并控制喷涂子系统300启动。

扫描子系统100扫描待喷涂钢构件900的外部形状结构，以获取待喷涂钢构件900的结构图像，且结构图像通过电气控制子系统400发送至主机200，主机200根据结构图像进行模型建构，根据结构图像进行建模主要根据结构图像建立对应的模型，并根据模型结构形成对应的喷涂路径。喷涂子系统300根据喷涂路径从喷涂起始点对待喷涂钢构件900进行喷涂，直到喷涂子系统300喷涂到喷涂路径的喷涂终点，从而完成待喷涂钢构件900的喷涂。通过设置扫描子系统100、主机200、喷涂子系统300以及电气控制子系统400完成自动扫描待喷涂钢构件900，然后喷涂子系统300根据喷涂路径自动喷涂，无需每次对于不同的待喷涂钢构件900重新编程，使得多种结构类型的待喷涂钢构件900喷涂操作简易且自动化，节省人力。

在一些实施例中，扫描子系统100包括：第一摄像机和3D扫描建模设备启动器，其中3D扫描建模设备启动器用于控制第一摄像机启动，第一摄像机用于对待喷涂钢构件900进行扫描，以获取待喷涂钢构件900的图像结构，并将图像结构形成图像数据通过电气控制子系统400发送至主机200。

在本实施例中第一摄像机设置6个，在其他实施例中第一摄像机可以设置7、8、9等中任意一种。通过设置多个第一摄像机能够更加全面地获取待喷涂钢构件900的图像结构。第一摄像机在本实施例中为工业摄像机。

主机200可以为移动终端设备，也可以为非移动终端设备。移动终端设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机、上网本或者个人数字助理等；非移动终端设备可以为个人计算机、电视机、柜员机或者自助机等。主机200和电气控制子系统400可以是直接通信连接，如通过WiFi连接、蓝牙进行通信连接；也可以是通过第三方网络通信连接，如通过移动互联网(2G/3G/4G/5G等)通信连接。

在本实施例中，主机200与电气控制子系统400采用DP总线协议连接，且DP总线协议通讯波特频率支持12MB，距离120CM，且电气控制子系统400和主机200以及分布式I/O实现高速远距离的通讯。在本实施例中电气控制子系统400为PLC300，以通过PLC300控制扫描子系统100和喷涂子系统300启动或关闭。主机200对图像结构进行建模分析，以生成喷涂路径，且主机200进行建模分析主要采用深度学习网络算法。

喷涂子系统300为喷涂机器人，通过喷涂机器人，且喷涂机器人在本实施例设置两台，两台喷涂机器人为本体移动式，且两台喷涂机器人分别设置于待喷涂钢构件900两端，使得通过两台喷涂机器人能够均匀喷涂待喷涂钢构件900。

当3D扫描建模设备启动器控制第一摄像机，第一摄像机对待喷涂钢构件900进行扫描，以获取待喷涂钢构件900的图像结构，并形成图像数据通过PLC300发送至主机200，主机200对图像数据进行分析和判断，并进行钢构件建模，以形成与待喷涂钢构件900相匹配的喷涂路径。通过PLC300控制喷涂机器人启动，且喷涂机器人根据喷涂路径对待喷涂钢构件900进行喷涂，以完成待喷涂钢构件900的自动化喷涂，且采用主机200进行钢构件建模，无需额外的技术人员进行编程，以节省人工成本，使得待喷涂钢构件900喷涂操作简易。

在一些实施例中，喷涂控制系统还包括翻转子系统500，翻转子系统500用于将进行喷涂的待喷涂钢构件900进行翻转。当喷涂子系统300根据喷涂路径完成待喷涂钢构件900的上面和侧面喷涂后，翻转子系统500将待喷涂钢构件900翻转，喷涂子系统300根据喷涂路径继续对待喷涂钢构件900的底面进行喷涂。

其中，喷涂机器人位于待喷涂钢构件900两端，喷涂机器人启动后对待喷涂钢构件900的侧面和上面进行喷涂，当待喷涂钢构件900喷涂上面和侧面后，待喷涂钢构件900的底面没有喷涂，传统的方式需要人工手动翻转待喷涂钢构件900，则耗费大量人力。通过翻转子系统500对待喷涂钢构件900进行翻转，且翻转子系统500对待喷涂钢构件900翻转后放置在原位置，然后喷涂机器人对待喷涂钢构件900的底面继续进行喷涂，使得待喷涂钢构件900的全面进行喷涂，且节省人力。

在一些实施例中，翻转子系统500包括：翻转夹具机械臂、翻转夹具机械臂启动器，翻转夹具机械臂启动器控制翻转夹具机器臂启动，翻转夹具机械臂用于夹起待喷涂钢构件900后进行翻转。

在本实施例中翻转夹具机械臂设置四个，且四个翻转夹具机械臂分别固定设置在待喷涂钢构件900两端的墙壁上，且翻转夹具机械臂启动器连接电气控制子系统400，通过电气控制子系统400发送控制指令至翻转夹具机械臂启动器，翻转夹具机械臂启动器根据控制指令启动翻转夹具机械臂，则翻转夹具机器臂将待喷涂钢构件900进行翻转，以便于待喷涂钢构件900能够全方面的进行喷涂。

具体地，当主机200进行分析和判断，并生成喷涂路径，且将喷涂路径通过PLC300发送至喷涂机器人，喷涂机器人对待喷涂钢构件900的侧面和上面进行喷涂，以完成待喷涂钢构件900的初步喷涂。然后主机200进行分析和判断，并发送控制指令至翻转夹具机械臂启动器，且翻转夹具机械臂根据控制指令启动翻转夹具机械臂，翻转夹具机械臂将待喷涂钢构件900进行夹紧后翻转，翻转待喷涂钢构件900后将其移动至原始位置，然后主机200继续进行分析判断，并发送控制指令至PLC300，且PLC300根据控制指令启动喷涂机器人，喷涂机器人根据喷涂路径完成待喷涂钢构件900底面的喷涂，从而实现待喷涂钢构件900的全面喷涂。

在一些实施例中，喷涂控制系统还包括运输子系统600，运输子系统600用于运输待喷涂钢构件900至喷涂子系统300，并在待喷涂钢构件900完成喷涂后运输待喷涂钢构件900离开喷涂子系统300。

其中，运输子系统600包括：地轨、电动平板车以及电动平板车控制器，且电动平板车设有电机，且电机和电动平板车连接PLC300，主机200通过PLC300发送驱动信号至电机，且主机200通过PLC300发送控制信号至电动平板车控制器，电机根据驱动信号驱动，且电动车平板车地轨贯穿于扫描子系统100和喷涂子系统300。电动平板车用于承载待喷涂钢构件900，且电动平板车沿地轨行驶。当电动平板车沿地轨行驶至扫描子系统100进行扫描，扫描完成后电动平板车运输待喷涂钢构件900至喷涂子系统300，通过喷涂子系统300对待喷涂钢构件900进行喷涂，使得待喷涂钢构件900进行扫描、喷涂自动化，无需人工运输，节省人力。

在一些实施例中，喷涂控制系统还包括定位识别子系统700，定位识别子系统700，用于检测待喷涂钢构件900在运输中的位置；若待喷涂钢构件900离开初始位置，电气控制子系统400控制扫描子系统100启动；若待喷涂钢构件900到达喷涂定位点，电气控制子系统400控制喷涂子系统300启动。

其中，图2中的A位喷涂定位点。定位识别子系统700包括：第二摄像机和位置检测传感器，第二摄像机固定设置于喷涂机器人旁，且第二摄像机在本实施例为工业摄像机，且设置两台，两台第二摄像机分别安装于两台喷涂机器人的旁边，通过第二摄像机检测喷涂机器人通过喷涂路径定位的喷涂起始点。位置检测传感器设置两个，且两个位置传感器分别定义为第一位置检测传感器、第二位置检测传感器，第一位置检测传感器设置于电动平板车的初始位置和地轨之间，第一位置检测传感器用于检测电动平板车是否离开初始位置。第二位置检测传感器设置在喷涂机器人和地轨之间，第二位置检测传感器用于识别电动平板车是否位于喷涂定位点。其中，第二摄像机、第一位置检测传感器和第二位置检测传感器连接PLC300，通过PLC300控制第二摄像机、第一位置检测传感器和第二位置检测传感器启动。

具体地，PLC300控制第一位置检测传感器、第二位置检测传感器和第二摄像机启动，当第一位置检测传感器检测电动平板车离开初始位置时，第一位置传感器发送电动平板车的启动信息通过PLC300发送至主机200，主机200通过PLC300发送启动指令至3D扫描建模设备启动器，以通过3D扫描建模设备启动器启动第一摄像机。当第二位置检测传感器检测电动平板车位于喷涂定位点时，第二位置检测传感器将电动平板车的位置信息通过PLC300发送至主机200，主机200分析且判断后，主机200通过PLC300发送暂停指令至电动平板车控制器，电动平板车控制器控制电动平板车停止工作，则电动平板车停留至喷涂定位点，然后第二摄像机识别待喷涂钢构件900以根据喷涂路径定位喷涂起始点，喷涂机器人对准喷涂起始点且根据喷涂路径对待喷涂钢构件900进行喷涂，使得喷涂机器人对待喷涂钢构件900进行喷涂操作简易。

在一些实施例中，喷涂控制系统还包括：废气监测子系统810以及废气处理子系统800，废气监测子系统810用于检测待喷涂钢构件900在喷涂过程产生的废气量，并通过电气控制子系统400将废气量发送至主机200；废气处理子系统800用于处理废气；主机200预设废气阈值，若废气量超过预设废气阈值，电气控制子系统400控制废气处理子系统800启动。

其中，废气处理子系统800包括：轴流风机、除尘机，且轴流风机和除尘机连接PLC300，主机200发送控制指令至PLC300，通过PLC300控制轴流风机和除尘机启动或关闭。在本实施例中轴流风机设置六台，除尘机设置两台，在其他实施例中，轴流风机和除尘机的数量根据实际需求设置。

具体地，当喷涂机器人启动对待喷涂钢构件900进行喷涂的过程，废气监测子系统810监测喷涂机器人处的废气量，并将监测的废气量通过PLC300发送至主机200，主机200将废气量和废气阈值比较，若废气量超过废气阈值，则主机200发送控制指令至PLC300，PLC300根据控制指令控制轴流风机和除尘机启动，以通过轴流风机和除尘机进行废气处理。若待喷涂结构完成喷涂后，电动平板车将待喷涂钢构件900运输离开，则主机200进行分析判断以发送停止指令至PLC300，PLC300控制轴流风机和除尘机停止工作。因此，通过设置轴流风机和除尘机以将喷涂过程产生的废气进行去除，防止喷涂过程产生的污染气体影响工作人员，而且轴流风机和除尘机全程自动化控制，节省人力。

在一些实施例中，电气控制子系统400还用于接收停止指令，并根据停止指令控制喷涂子系统300、废气处理子系统800以及运输子系统600停止工作。

其中停止指令通过手动闭合紧急开关，以便于在待喷涂钢构件900进行喷涂、废气处理、运输中任意一个过程可以手动停止，以便于在机器有不安全或者错误的情况下，手动停止，方便技术人员控制。

下面参考图1和图2以一个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的喷涂控制系统。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。

将待喷涂钢构件900放置在电动平板车上，主机200通过PLC300发送控制指令至电动平板车控制器，电动平板车控制器控制电动平板车启动，则电动平板车运输待喷涂钢构件900沿地轨离开初始位置，同时第一位置监测传感器监测电动平板车离开初始位置，则第一位置传感器通过PLC300发送启动信息至主机200，主机200通过PLC300发送控制指令至3D扫描建模设备启动器，3D扫描建模设备启动器控制第一摄像机启动，第一摄像机获取待喷涂钢构件900的图像结构，并生成图像数据通过PLC300发送至主机200，主机200根据图像数据进行建模和分析，以生成喷涂路径，且将喷涂路径通过PLC300发送至喷涂机器人。当第二位置检测传感器检测到电动平板车位于喷涂定位点，第二位置检测传感器通过PLC300发送位置信息至主机200，主机200对位置信息进行分析和判断，并通过PLC300发送暂停指令至电动平板车控制器，电动平板车控制器控制电动平板车暂停。第二摄像机启动以对待喷涂钢构件900进行扫描以根据喷涂路径定位待喷涂钢构件900的喷涂起始点，然后主机200通过PLC300发送控制指令至喷涂机器人，喷涂机器人启动并沿着喷涂起始点开始喷涂，并且根据喷涂路径进行喷涂。当待喷涂钢构件900完成上面和侧面的喷涂，主机200通过PLC300发送控制指令至翻转夹具机械启动器，翻转夹具机械启动器控制翻转夹具机械臂启动，则翻转夹具机械臂将待喷涂钢构件900进行翻转并移动至原始位置，然后主机200通过PLC300发送控制指令至喷涂机器人，喷涂机器人启动后根据喷涂路径完成待喷涂钢构件900的底面喷涂。在待喷涂钢构件900进行喷涂的过程中，若废气监测子系统810监测待喷涂钢构件900产生废气的废气量，并将废气量通过PLC300发送至主机200，主机200将废气量和废气阈值比较，若废气量超过废气阈值，则PLC300控制轴流风机和除尘机启动，轴流风机和除尘机将待喷涂钢构件900在喷涂期间产生的污染气体进行吸收，防止产生的废气危害人体。当待喷涂钢构件900完成喷涂后，电动平板车启动运输待喷涂钢构件900离开喷涂机器人处，且第二位置监测传感器监测电动平板车离开喷涂定位点并通过PLC300发送离开信息至主机200，主机200进行分析和判断，主机200通过PLC300发送停止指令至轴流风机和除尘机，则轴流风机和除尘机停止废气处理，从而完成待喷涂钢构件900喷涂。

第二方面，参照图3，本发明实施例公开了一种喷涂控制方法，包括：

S100、扫描子系统扫描待喷涂钢构件以获取待喷涂钢构件的结构图像；

S200、电气控制子系统接收结构图像并发送至主机，主机根据结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；

S300、喷涂子系统根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂。

通过扫描子系统获取结构图像后，扫描子系统将结构图像通过电气控制子系统发送至主机，主机根据结构图像进行模型构建，并生成对应的喷涂路径，然后喷涂子系统根据喷涂路径对待喷涂钢构件进行喷涂，以便于不同结构的钢结构都可以直接进行喷涂，无需人工手动编程，节省人力且使得钢结构叛徒简易。

在一些实施例中，参照图4，喷涂控制方法还包括：

S400、若定位识别子系统检测待喷涂钢构件离开初始位置，电气控制子系统控制扫描子系统启动；

S500、若定位识别子系统检测待喷涂钢构件位于喷涂定位点，电气控制子系统控制喷涂子系统启动。

通过待喷涂钢构件离开初始位置，电气控制子系统控制扫描子系统启动，以便于扫描子系统按需要进行启动以准确地获取待喷涂钢构件的图像结构，使得扫描子系统智能化启动。当待喷涂钢构件位于喷涂定位点时，电气控制子系统控制喷涂子系统启动，使得喷涂子系统自动启动，且能够准确地进行待喷涂钢构件地喷涂，使得喷涂子系统智能化启动。

在一些实施例中，参照图5，喷涂控制方法还包括：

S600、废气监测子系统监测待喷涂钢构件进行喷涂时产生的废气量，并将废气量通过电气控制子系统发送至主机；

S700、主机预设废气阈值，若废气量高于预设废气阈值，所述电气控制子系统控制废气处理子系统进行废气处理。

由于待喷涂钢构件在喷涂的过程中会产生污染气体，若废气监测子系统监测的废气量超过废气阈值，则电气控制子系统控制废气处理子系统进行废气处理，使得待喷涂钢构件进行喷涂产生的废气能够被吸收，防止产生的污染气体过多以危害技术人员的健康。

在一些实施例中，参照图6，步骤S300具体包括：

S310、喷涂子系统根据喷涂路径对待喷涂钢构件完成侧面和上面喷涂；

S320、完成待喷涂钢构件的上面和侧面喷涂后，翻转子系统将待喷涂钢构件进行翻转，喷涂子系统对待喷涂钢构件的底面进行喷涂。

一般需要对待喷涂钢构件进行全面喷涂，所以当待喷涂钢构件完成上面和侧面喷涂后，翻转子系统将待喷涂钢构件进行翻转，以便于喷涂子系统能够对待喷涂钢构件的底面进行喷涂，使得待喷涂钢构件能全面进行喷涂，且操作自动化，节省人力。

其中，一种喷涂控制方法的具体操作过程参照第一方面的喷涂控制系统，此处不再赘述。

第三方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面的喷涂控制方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.喷涂控制系统，其特征在于，包括：

扫描子系统，用于扫描待喷涂钢构件以获取所述待喷涂钢构件的结构图像；

主机，用于接收所述结构图像，并根据所述结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；

喷涂子系统，用于根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂；

电气控制子系统，用于传输所述结构图像至所述主机，还用于用于传输所述喷涂路径至所述喷涂子系统，并控制所述喷涂子系统启闭。

2.根据权利要求1所述的喷涂控制系统，其特征在于，还包括：

翻转子系统，用于将进行喷涂的所述待喷涂钢构件进行翻转。

3.根据权利要求1所述的喷涂控制系统，其特征在于，还包括：

运输子系统，用于运输所述待喷涂钢构件至所述喷涂子系统，并在所述待喷涂钢构件完成喷涂后运输所述待喷涂钢构件离开所述喷涂子系统。

4.根据权利要求1至3任一项所述的喷涂控制系统，其特征在于，还包括：

定位识别子系统，用于检测所述待喷涂钢构件在运输中的位置；

若所述待喷涂钢构件离开初始位置，所述电气控制子系统控制所述扫描子系统启动；和/或，

若所述待喷涂钢构件到达喷涂定位点，所述电气控制子系统控制所述喷涂子系统启动。

5.根据权利要求1至3任一项所述的喷涂控制系统，其特征在于，还包括：

废气监测子系统，用于检测所述待喷涂钢构件在喷涂过程产生的废气量，并通过所述电气控制子系统将所述废气量发送至所述主机；

废气处理子系统，用于处理废气；

所述主机还用于预设废气阈值，若所述废气量超过所述预设废气阈值，所述电气控制子系统控制所述废气处理子系统启动。

6.一种喷涂控制方法，其特征在于，包括：

扫描子系统扫描待喷涂钢构件以获取所述待喷涂钢构件的结构图像；

电气控制子系统接收所述结构图像并发送至主机，所述主机根据所述结构图像进行模型构建，以生成喷涂路径；

喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂。

7.根据权利要求6所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

若定位识别子系统检测所述待喷涂钢构件离开初始位置，所述电气控制子系统控制所述扫描子系统启动；和/或，

若定位识别子系统检测所述待喷涂钢构件位于喷涂定位点，所述电气控制子系统控制喷涂子系统启动。

8.根据权利要求6或7所述的喷涂控制方法，其特征在于，还包括：

废气监测子系统监测所述待喷涂钢构件进行喷涂时产生的废气量，并将废气量通过所述电气控制子系统发送至所述主机；

所述主机预设废气阈值，若所述废气量高于所述预设废气阈值，所述电气控制子系统控制废气处理子系统进行废气处理。

9.根据权利要求6或7所述的喷涂控制方法，其特征在于，所述喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件进行喷涂，具体包括：

所述喷涂子系统根据所述喷涂路径对所述待喷涂钢构件完成侧面和上面的喷涂；

完成所述待喷涂钢构件的上面和侧面喷涂后，翻转子系统将所述待喷涂钢构件进行翻转，所述喷涂子系统对所述待喷涂钢构件的底面进行喷涂。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求6至9任一项所述的喷涂控制方法。

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