CN217276004U - 扫描检测设备、系统和扫描检测机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫描检测设备、系统和扫描检测机器人，其中，该设备包括：机械装置和控制装置；控制装置用于在扫描设备结束针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作后，发送传输指令至机械装置；机械装置用于根据传输指令，将已完成扫描的当前被扫描对象传输至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置；控制装置还用于在机械装置将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置后，指示扫描设备执行扫描操作，在机械装置将已完成扫描的当前被扫描对象传输至后续工位后，指示后处理模块执行与当前被扫描对象对应的后处理操作。通过本申请，解决了自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题，实现了高效、准确的自动化扫描检测。

Description

扫描检测设备、系统和扫描检测机器人

技术领域

本申请涉及扫描技术领域，特别是涉及扫描检测设备、系统和扫描检测机器人。

背景技术

自动化扫描检测是指通过机器人等设备带动扫描仪运动并针对被检测物体表面进行扫描，获取物体表面三维点云数据，然后对物体表面三维点云数据进行处理操作，并最终自动输出检测报告。目前自动化扫描检测方案一般采用顺序执行方式，即当一个被检测物体进入时，依次执行物体表面扫描和扫描数据计算步骤，当检测完毕后在下一个被检测物体才能进入，执行下一次扫描和计算等流程；由于往往扫描数据计算也会占用一部分时间，这样，下一次扫描过程需要等上一个扫描过程完成计算后才能继续，使得一次自动化扫描检测流程的时间较长，从而导致扫描效率较低。

目前针对相关技术中自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种扫描检测设备、系统和扫描检测机器人，以至少解决自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题。

本申请实施例提供了一种扫描检测设备、系统和扫描检测机器人，以至少解决相关技术中自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫描检测设备，所述设备包括机械装置和控制装置，所述控制装置分别连接所述机械装置和扫描设备；所述控制装置包括后处理模块；

所述控制装置，用于在所述扫描设备结束针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作后，发送传输指令至所述机械装置；

所述机械装置，用于根据所述传输指令，将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置；

所述控制装置，还用于在所述机械装置将所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置后，指示所述扫描设备执行扫描操作，以及在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至所述后续工位后，指示所述后处理模块执行与所述当前被扫描对象对应的后处理操作。

在其中一些实施例中，所述控制装置还用于在所述后处理模块存储的后处理命令序列为空，且指示所述机械装置将已完成扫描的所述下一个被扫描对象传输到所述后续工位的情况下，指示所述后处理模块执行与所述下一个被扫描对象对应的后处理操作。

在其中一些实施例中，所述控制装置还包括检测模块；

所述控制装置还用于在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位后，指示所述检测模块执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作。

在其中一些实施例中，所述控制装置还用于在所述检测模块存储的检测命令序列为空，且指示所述机械装置将已完成扫描的所述下一个被扫描对象传输到所述后续工位的情况下，指示所述检测模块执行与所述下一个被扫描对象对应的检测操作。

在其中一些实施例中，所述设备还包括扫描枪；所述扫描枪连接所述控制装置；

所述扫描枪，用于扫描得到所述当前被扫描对象上的识别码，并将所述识别码发送至所述控制装置；

所述控制装置还用于在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位后，将所述识别码发送至所述检测模块，并指示所述检测模块执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作；

所述检测模块还用于执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作后，基于所述识别码输出与所述当前被扫描对象对应的检测结果。

在其中一些实施例中，所述机械装置包括旋转工作台；

所述控制装置还用于在所述扫描设备结束针对所述当前被扫描对象的扫描操作后，发送所述传输指令至所述旋转工作台，同时发送继续扫描指令至所述扫描设备；

其中，所述传输指令指示所述旋转工作台将所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置，所述继续扫描指令指示位于所述指定扫描位置的所述扫描设备执行针对所述下一个被扫描对象的扫描操作。

在其中一些实施例中，所述设备还包括控制器；其中，所述控制装置通过所述控制器连接所述机械装置；

所述控制装置还用于在所述扫描设备结束针对所述当前被扫描对象的扫描操作后，将所述传输指令发送至所述控制器；

所述控制器，用于根据所述传输指令控制所述机械装置运动，进而带动所述当前被扫描对象传输至所述后续工位，同时带动所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置。

在其中一些实施例中，所述设备还包括光电传感器；其中，所述光电传感器连接所述控制器；

所述光电传感器，用于获取针对所述当前被扫描对象的检测信号，并将所述检测信号发送至所述控制器；

所述控制器还用于根据所述传输指令和所述检测信号控制所述机械装置运动。

第二方面，本申请实施例提供了一种扫描检测系统，所述系统包括：扫描设备，以及如上述第一方面所述的扫描检测设备；其中，所述扫描设备连接所述控制装置；

所述扫描设备，用于执行针对位于所述指定扫描位置的所述当前被扫描对象的扫描操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫描检测机器人，所述机器人包括机器人本体、机械装置和扫描设备；其中，所述机器人本体，安装有所述扫描设备，用于带动所述扫描设备运动；

所述机械装置、所述扫描设备分别连接至如上述第一方面所述的控制装置。

相比于相关技术，本申请实施例提供的扫描检测设备、系统和扫描检测机器人，该设备包括机械装置和控制装置；控制装置用于在扫描设备结束针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作后，发送传输指令至机械装置；机械装置用于根据传输指令，将已完成扫描的当前被扫描对象传输至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置；控制装置还用于在机械装置将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置后，指示扫描设备执行扫描操作，在机械装置将已完成扫描的当前被扫描对象传输至后续工位后，指示后处理模块执行与当前被扫描对象对应的后处理操作，解决了自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题，实现了高效、准确的自动化扫描检测。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种扫描检测设备的结构框图；

图2是根据本申请实施例的一种扫描检测设备的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种扫描检测系统的结构框图；

图4是根据本申请实施例的一种扫描检测架构的示意图；

图5是根据本申请实施例的一种扫描检测机器人的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本实用新型实施例所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，“第一”、“第二”、“第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。可以理解地，“第一”、“第二”、“第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本文所使用的术语“多个”指的是两个及以上。

本实施例提供了一种扫描检测设备，图1是根据本申请实施例的一种扫描检测设备的结构框图，如图1所示，该扫描检测设备1包括机械装置12和控制装置14，该控制装置14分别连接该机械装置12和扫描设备；该控制装置14包括后处理模块；其中，该控制装置14可以是个人计算机、单片机或其他用于控制扫描检测设备1的装置。

该控制装置14，用于在该扫描设备结束针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作后，发送传输指令至该机械装置12。其中，该控制装置14还包括主控模块和指令模块；该主控模块分别与该指令模块、上述后处理模块142进行通讯。该指令模块，用于接收该主控模块的开始、停止和扫描参数等扫描指令，并返回针对该扫描指令的处理结果；该指令模块还用于接收上述扫描设备获取到的针对被扫描对象表面的扫描数据，并将该扫描数据的处理结果进行保存。具体地，该控制装置14通过主控模块控制机械装置12运动，将被扫描对象输送至指定扫描位置；该主控模块与指令模块进行通讯，设置扫描参数，并由指令模块指示扫描设备开始执行扫描；该指令模块获取到检测物体表面的扫描数据，扫描完成后保存扫描数据，发送指示扫描完成的反馈信号至主控模块。该控制装置14在基于该反馈信号检测到上述针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作结束后，通过该主控模块向该指令模块发送扫描指令，该指令模块基于该扫描指令处理扫描设备获取到的与该当前被扫描对象对应的扫描数据；同时，该控制装置14通过该主控模块将生成的传输指令发送至上述机械装置12。需要说明的是，上述指定扫描位置是指设置于上述扫描检测设备1上，且能够被扫描设备扫描到的位置。

该机械装置12，用于根据该传输指令，将已完成扫描的该当前被扫描对象传输至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至该指定扫描位置。其中，该机械装置12可以是传输带、机械手或其他可以用于传输被扫描对象的装置。具体地，当该机械装置12接收到上述控制装置14发送的传输指令，说明上述扫描设备针对上述当前被扫描对象的扫描已经结束，此时该机械装置12可以基于该传输指令将该当前被扫描对象传输至后续工位，以便后续由上述后处理模块142针对该当前被扫描对象进行后处理，同时将下一个被扫描对象传输至该指定扫描位置，以便由上述扫描设备针对该下一个被扫描对象进行扫描。

该控制装置14，还用于在该机械装置12将该下一个被扫描对象传输至该指定扫描位置后，指示该扫描设备执行扫描操作，以及在该机械装置12将已完成扫描的该当前被扫描对象传输至该后续工位后，指示该后处理模块142执行与该当前被扫描对象对应的后处理操作。具体地，该控制装置14在检测到该机械装置12针对当前被扫描对象和下一个被扫描对象均传输完成的情况下，通过上述指令模块控制扫描设备再次开始扫描并执行针对该下一个被扫描对象的扫描操作，同时通过上述主控模块控制后处理模块142执行针对当前被扫描对象的后处理操作，生成处理结果；该主控模块根据处理结果处理对应的被扫描对象。其中，该后处理模块142用于接收该主控模块的开始后处理、停止后处理和后处理参数等后处理指令，并返回基于后处理指令生成的与该当前被扫描对象的处理结果；该后处理模块142还用于对原始扫描点云数据进行滤波等优化处理，以及对点云数据网格化以生成模型数据。

可以理解的是，上述机械装置12传输完成之后，会发送一个指示传输完成的第一反馈信号至上述控制装置14；该控制装置14基于该第一反馈信号，发送指示执行扫描操作的指令至扫描设备，同时发送指示执行后处理操作的指令至后处理模块142，并不涉及信号处理过程，也不依赖于计算机程序的改进，且涉及到的计算机程序部分例如信号接收、触发和发送均是现有技术。

在相关技术中，通常采用顺序执行方式实现三维扫描检测，而往往后处理占用一部分时间，下一个被检测物体不能进入，该段时间内生产线停止运动，造成一个流程时间较长；而本申请通过上述实施例，通过该控制装置14中的主控模块和扫描指令模块，在检测到针对当前被扫描物体的扫描结束时，控制该机械装置12将该当前被扫描物体传输到下一道工序的指定工位上，使得下一个被检测物体能够顺利进入扫描检测流程，从而有效节省了因后续工序流程引起的生产线等待的时间，解决了自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题，实现了高效、准确的自动化扫描检测。

在其中一些实施例中，上述控制装置14还用于在该后处理模块142存储的后处理命令序列为空，且指示该机械装置12将已完成扫描的该下一个被扫描对象传输到该后续工位的情况下，指示该后处理模块142执行与该下一个被扫描对象对应的后处理操作。

其中，上述控制装置14控制后处理模块142执行后处理操作，若后处理命令正在执行，该后处理模块142会将后处理命令放置在后处理命令序列内。具体地，该后处理模块142在该后处理命令序列为空的情况下，会发送一个指示序列为空的第二反馈信号至该控制装置14，且上述机械装置12在传输完成之后也会发送第一反馈信号至该控制装置14；该控制装置14基于该第一反馈信号和该第二反馈信号，发送指示执行后处理操作的指令至后处理模块142；则该后处理模块142基于接收到的指令直接针对下一个被扫描对象的扫描数据进行处理，得到处理结果。可以理解的是，若后处理命令序列不为空，则说明后处理命令序列中还存在未执行的当前被扫描对象，此时可以先由控制装置14指示后处理模块142执行针对当前被扫描对象的后处理操作。通过上述实施例，控制装置14基于机械装置12发送的指示传输完成的第一反馈信号，以及后处理模块142发送的指示命令序列为空的第二反馈信号，控制后处理模块142执行对下一个被扫描对象的后处理操作，能够减少后处理过程中的等待时间，提高了自动化扫描检测的效率。

在其中一些实施例中，上述控制装置14还包括检测模块；该控制装置14还用于在该机械装置12将已完成扫描的该当前被扫描对象传输至后续工位后，指示该检测模块执行与该当前被扫描对象对应的检测操作。

其中，上述检测模块与上述控制装置14的主控模块进行通讯。具体地，上述机械装置12在传输当前被扫描对象完成之后，发送第一反馈信号至该控制装置14。该控制装置14基于该第一反馈信号，在发送指示执行扫描操作的指令至扫描设备，以及发送指示执行后处理操作的指令至后处理模块142的同时，还会发送指示检测操作的指令至检测模块；则该检测模块开始运行，基于接收到的指令针对当前被扫描对象的扫描数据进行检测，得到检测结果，并在运行结束后将检测结果发送至主控模型。通过上述实施例，将控制装置14中的指令模块、后处理模块142和检测模块进行划分，使得各个模块能够独立执行，从而有效节省了由于后处理和检测流程引起的生产线等待的时间，提高了自动化扫描效率。

在其中一些实施例中，上述控制装置14还用于在该检测模块存储的检测命令序列为空，且指示该机械装置12将已完成扫描的该下一个被扫描对象传输到该后续工位的情况下，指示该检测模块执行与该下一个被扫描对象对应的检测操作。

其中，上述控制装置14控制检测模块执行检测操作，若检测命令正在执行，该检测模块会将检测命令放置在检测命令序列内。具体地，该检测模块在该检测命令序列为空的情况下，会发送一个指示序列为空的第三反馈信号至该控制装置14，且上述机械装置12在传输完成之后也会发送第一反馈信号至该控制装置14；该控制装置14基于该第一反馈信号和该第三反馈信号，发送指示执行检测操作的指令至检测模块；则该检测模块基于接收到的指令直接针对下一个被扫描对象的扫描数据进行检测，得到检测结果。可以理解的是，若检测命令序列不为空，则说明检测命令序列中还存在未执行的当前被扫描对象，此时可以先由控制装置14指示检测模块执行针对当前被扫描对象的检测操作。通过上述实施例，控制装置14基于机械装置12发送的指示传输完成的第一反馈信号，以及检测模块发送的指示命令序列为空的第三反馈信号，控制检测模块执行对下一个被扫描对象的检测操作，能够减少检测过程中的等待时间，进一步提高了自动化扫描检测的效率。

在其中一些实施例中，上述扫描检测设备1还包括扫描枪；该扫描枪连接该控制装置14；该扫描枪，用于扫描得到该当前被扫描对象上的识别码，并将该识别码发送至该控制装置14。其中，该扫描枪可以通过扫描预先布置在该当前被扫描对象上的条形码或二维码等识别物，生成与该当前被扫描对象对应的识别码，并将该识别码发送至控制装置14；该识别码作为被扫描对象的唯一身份标识，可供该控制装置14识别对应的被扫描对象的扫描数据。可以理解的是，该扫描枪可以为手持式扫描枪、小滚筒式扫描枪、平台式扫描枪或其他用于扫描识别物的扫描设备。

上述控制装置14还用于在该机械装置12将已完成扫描的该当前被扫描对象传输至后续工位后，将该识别码发送至该检测模块，并指示该检测模块执行与该当前被扫描对象对应的检测操作；该检测模块还用于执行与该当前被扫描对象对应的检测操作后，基于该识别码输出与该当前被扫描对象对应的检测结果。具体地，该机械装置12在传输当前被扫描对象完成后，发送第一反馈信号至该控制装置14。该控制装置14基于该第一反馈信号，同时发送识别码，以及指示检测操作的指令至检测模块。该检测模块基于接收到的指令，对当前被扫描对象进行检测操作以输出检测报告，同时由于该识别码用于标识对应当前被扫描对象的扫描数据，因此在后续输出检测报告时，能够直接针对与标识码对应的当前被扫描对象输出。

在其中一些实施例中，上述机械装置12包括旋转工作台；上述控制装置14还用于在该扫描设备结束针对该当前被扫描对象的扫描操作后，发送该传输指令至该旋转工作台，同时发送继续扫描指令至该扫描设备；其中，该旋转工作台可以由电机进行驱动；该旋转工作台在接收到传输指令后，基于该传输指令将上述下一个被扫描对象传输至上述指定扫描位置，并由该扫描设备基于接收到的继续扫描指令执行针对位于该指定扫描位置的该扫描设备的扫描操作。通过上述实施例，通过设置的旋转工作台带动被扫描对象运动，进一步提高了扫描检测的自动化程度。

在其中一些实施例中，上述扫描检测设备1还包括控制器；其中，该控制装置14通过该控制器连接该机械装置12；该控制器可以包括但不限于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称为PLC)或其他用于控制机械装置12运动的装置。该控制装置14还用于在该扫描设备结束针对该当前被扫描对象的扫描操作后，将该传输指令发送至该控制器；该控制器，用于根据该传输指令控制该机械装置12运动，进而带动该当前被扫描对象传输至该后续工位，同时带动该下一个被扫描对象传输至该指定扫描位置。具体地，该控制装置14基于扫描设备反馈的指示扫描结束的反馈信号，发送传输指令至控制器；该控制器基于该传输信号控制机械装置12运动，并可以返回指示控制结束的结束信号至控制装置14，从而提高了自动化扫描检测的准确性。

在其中一些实施例中，上述扫描检测设备1还包括光电传感器；其中，该光电传感器连接该控制器；该光电传感器可以为槽型光电传感器、对射型光电传感器、反光板型光电开关或其他应用有光电效应的传感器。该光电传感器，用于获取针对该当前被扫描对象的检测信号，并将该检测信号发送至该控制器；该控制器还用于根据该传输指令和该检测信号控制该机械装置12运动。具体地，该光电传感器发送光信号至指定扫描位置，若该指令扫描位置上存在被扫描对象，则光信号会照射至该被扫描对象产生对应的电信号。该光电传感器将变化的电信号作为检测信号发送至控制器，并由该控制器在接收到上述控制装置14发送的传输指令的情况下，基于该传输指令，利用该检测信号控制该机械装置12运动。例如，该控制器接收到传输指令，且检测信号指示指定扫描位置上仍存在当前被扫描对象，则控制该机械装置12将该当前被扫描对象传输至后续工位；相反地，若此时检测信号指示指定扫描位置上不存在当前被扫描对象，说明该当前被扫描对象已从该指定扫描位置上被传输至后续工位，则无需控制机械装置12再传输该当前被扫描对象。类似地，该光电传感器还可以在预设的后续工位上进行检测，并由控制器基于生成的检测信号控制机械装置12，在此不再赘述。通过上述实施例，利用光电传感器对指定扫描位置上是否存在当前被扫描对象进行进一步检测，从而有效提高了自动化扫描检测的准确性。

下面结合实际应用场景对本申请的实施例进行详细说明，图2是根据本申请实施例的一种扫描检测设备的结构示意图，如图2所示，该扫描检测设备1包括电气柜21、机器人控制柜22、六轴机器人23、机械手26、不合格输送带25、检测输送带27和旋转工作台28；其中，该电气柜21用于向该扫描检测设备1供电。该电气柜21与机器人控制柜22连接；该机器人控制柜22用于控制六轴机器人23运动，且扫描设备24安装在该六轴机器人23上。该电气柜21还分别连接至机械手26、不合格输送带25、检测输送带27和旋转工作台28。该机械手26用于抓取被扫描对象，以实现自动化上下料；其中，该机械手26可以包括不合格机械手和检测机械手，该不合格机械手在由控制装置14检测到当前被扫描对象不合格的情况下，抓取该当前被扫描对象至不合格输送带25上；该检测机械手在检测到当前被扫描对象合格的情况下，抓取该当前被扫描对象至检测输送带27上。不合格输送带25和检测输送带27用于输送被扫描对象；其中，该不合格输送带25将不合格的被扫描对象输送至回收处等位置；该检测输送带27将合格的被扫描对象输送至后续工位上以进行后处理等操作。该旋转工作台28用于将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置，并由上述六轴机器人23带动扫描设备24运动以扫描位于指定扫描位置的下一个被扫描对象。

本实施例还提供了一种扫描检测系统，图3是根据本申请实施例的一种扫描检测系统的结构框图，如图3所示，该扫描检测系统3包括：扫描设备，以及如上述实施例中的任意一种扫描检测设备1；其中，该扫描设备24连接该控制装置14；该扫描设备24，用于执行针对位于该指定扫描位置的该当前被扫描对象的扫描操作。该扫描设备24可以包括但不限于手持激光扫描仪等用于三维扫描的设备。可以理解的是，通过上述的扫描检测设备，从而有效节省了因后续工序流程引起的生产线等待的时间，解决了自动化扫描检测过程中扫描效率低的问题，实现了高效、准确的自动化扫描检测系统。

下面结合实际应用场景对本申请的实施例进行详细说明，以上述控制装置14包括上位机、第一主机和第二主机为例，图4是根据本申请实施例的一种扫描检测架构的示意图，如图4所示，该扫描检测架构包括扫描枪41、上位机42、第一主机43、第二主机44、扫描设备24和PLC控制器45。其中，该上位机42部署有控制装置中的主控模块，该第一主机43部署有控制装置中的指令模块，该第二主机44部署有控制装置中的后处理模块和检测模块。具体地，该扫描枪扫描各被扫码对象上设置的条形码并发送给该上位机42。该上位机42基于该条形码生成条形码编号并发送给第一主机43，同时发送启动信号至该第一主机43。该第一主机43触发扫描仪启动，由扫描设备24开始对被扫描对象进行扫描并实时发送扫描数据至该第一主机43。该第一主机43将获取到的实时扫描数据转发给第二主机44。该第二主机44接收到上位机42发送的开始信号，对实时扫描数据进行处理，并对点云数据进行测量，同时将完成信号发送至上位机42。该上位机42基于第二主机44反馈的完成信号，发送指令至PLC控制器45以控制机械装置传输当前被扫描对象至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至指定扫描位置。

本实施例还提供了一种扫描检测机器人，图5是根据本申请实施例的一种扫描检测机器人的结构框图，如图5所示，该扫描检测机器人包括机器人本体、机械装置12和扫描设备24；其中，该机器人本体，安装有该扫描设备24，用于带动该扫描设备24运动；该机械装置12、该扫描设备24分别连接至如上述实施例中的任意一种控制装置14。其中，该机器人本体可以为四轴或六轴工业机器人，以及机械臂等设备。通过该机器人本体带动扫描设备运动，以便扫描设备能够扫描到位于指定扫描位置的被扫描对象，能够有效提高三维扫描检测的自动化水平，提高自动化扫描效率。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫描检测设备，其特征在于，所述设备包括机械装置和控制装置，所述控制装置分别连接所述机械装置和扫描设备；所述控制装置包括后处理模块；

所述控制装置，用于在所述扫描设备结束针对位于指定扫描位置的当前被扫描对象的扫描操作后，发送传输指令至所述机械装置；

所述机械装置，用于根据所述传输指令，将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位，同时将下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置；

所述控制装置，还用于在所述机械装置将所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置后，指示所述扫描设备执行扫描操作，以及在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至所述后续工位后，指示所述后处理模块执行与所述当前被扫描对象对应的后处理操作。

2.根据权利要求1所述的扫描检测设备，其特征在于，所述控制装置还用于在所述后处理模块存储的后处理命令序列为空，且指示所述机械装置将已完成扫描的所述下一个被扫描对象传输到所述后续工位的情况下，指示所述后处理模块执行与所述下一个被扫描对象对应的后处理操作。

3.根据权利要求1所述的扫描检测设备，其特征在于，所述控制装置还包括检测模块；

所述控制装置还用于在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位后，指示所述检测模块执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作。

4.根据权利要求3所述的扫描检测设备，其特征在于，所述控制装置还用于在所述检测模块存储的检测命令序列为空，且指示所述机械装置将已完成扫描的所述下一个被扫描对象传输到所述后续工位的情况下，指示所述检测模块执行与所述下一个被扫描对象对应的检测操作。

5.根据权利要求3所述的扫描检测设备，其特征在于，所述设备还包括扫描枪；所述扫描枪连接所述控制装置；

所述扫描枪，用于扫描得到所述当前被扫描对象上的识别码，并将所述识别码发送至所述控制装置；

所述控制装置还用于在所述机械装置将已完成扫描的所述当前被扫描对象传输至后续工位后，将所述识别码发送至所述检测模块，并指示所述检测模块执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作；

所述检测模块还用于执行与所述当前被扫描对象对应的检测操作后，基于所述识别码输出与所述当前被扫描对象对应的检测结果。

6.根据权利要求1所述的扫描检测设备，其特征在于，所述机械装置包括旋转工作台；

所述控制装置还用于在所述扫描设备结束针对所述当前被扫描对象的扫描操作后，发送所述传输指令至所述旋转工作台，同时发送继续扫描指令至所述扫描设备；

其中，所述传输指令指示所述旋转工作台将所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置，所述继续扫描指令指示位于所述指定扫描位置的所述扫描设备执行针对所述下一个被扫描对象的扫描操作。

7.根据权利要求1至6任一项所述的扫描检测设备，其特征在于，所述设备还包括控制器；其中，所述控制装置通过所述控制器连接所述机械装置；

所述控制装置还用于在所述扫描设备结束针对所述当前被扫描对象的扫描操作后，将所述传输指令发送至所述控制器；

所述控制器，用于根据所述传输指令控制所述机械装置运动，进而带动所述当前被扫描对象传输至所述后续工位，同时带动所述下一个被扫描对象传输至所述指定扫描位置。

8.根据权利要求7所述的扫描检测设备，其特征在于，所述设备还包括光电传感器；其中，所述光电传感器连接所述控制器；

所述光电传感器，用于获取针对所述当前被扫描对象的检测信号，并将所述检测信号发送至所述控制器；

所述控制器还用于根据所述传输指令和所述检测信号控制所述机械装置运动。

9.一种扫描检测系统，其特征在于，所述系统包括：扫描设备，以及如权利要求1至8任一项所述的扫描检测设备；其中，所述扫描设备连接所述控制装置；

所述扫描设备，用于执行针对位于所述指定扫描位置的所述当前被扫描对象的扫描操作。

10.一种扫描检测机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、机械装置和扫描设备；其中，所述机器人本体，安装有所述扫描设备，用于带动所述扫描设备运动；

所述机械装置、所述扫描设备分别连接至如权利要求1至8任一项所述的控制装置。

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