CN109917749B - 自动控制的布线方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动控制的布线方法及装置。该方法包括机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。本申请解决了无法实现自动布线的技术问题。通过本申请实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。

Description

自动控制的布线方法及装置

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，具体而言，涉及一种自动控制的布线方法及装置。

背景技术

国内高铁转辙机设备内部接线工序复杂且工作量大。在设备内部的接线需做线缆的剪切，剥皮和布线等工作。目前这些工作全由工人手工完成。

发明人发现，如果想要同时使用切线剥皮机或机械臂时，切线剥皮机不能配合机械臂进行布线工作。

针对相关技术中无法实现自动布线的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动控制的布线方法及装置，以解决无法实现自动布线的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种自动控制的布线方法。

根据本申请的自动控制的布线方法包括：机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。

进一步地，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作之后还包括：根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；如果成功，则读取下一根线缆信息。

进一步地，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作之后还包括：判断当前模板上的线缆是否全部完成；如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

进一步地，所述获取模板类型的步骤过程中还包括：校验模板类型的操作步骤，所述校验模板类型的操作步骤包括：根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；若不成功，则继续给复位信号并等待；若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

进一步地，所述主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种自动控制的布线装置。

根据本申请的自动控制的布线装置包括：加载运行模块，用于机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；初始回位模块，用于执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取发送模块，用于获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认执行模块，用于确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。

进一步地，所述确认执行模块包括：第一判断单元，用于根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；信号信息发送单元，用于如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；读取单元，用于如果成功，则读取下一根线缆信息。

进一步地，装置还包括：线缆布局模块，所述线缆布局模块包括：第二判断单元，用于判断当前模板上的线缆是否全部完成；线缆信息发送单元，用于如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；提示单元，用于如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

进一步地，所述获取发送模块包括：第三判断单元，用于根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；复位信号单元，用于若不成功，则继续给复位信号并等待校验单元，用于若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

进一步地，用于使得所述主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

在本申请实施例中自动控制的布线方法及装置，采用机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态的方式，通过执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置，达到了获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息的目的，从而实现了确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作的技术效果，进而解决了无法实现自动布线的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图2是根据本申请第二实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图3是根据本申请第三实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图4是根据本申请第四实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图5是根据本申请第一实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图6是根据本申请第二实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图7是根据本申请第三实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图8是根据本申请第四实施例的自动控制的布线方法流程示意图；

图9是本申请的实现原理流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在本申请的实施例中，采用IO接口通讯的方式解决了一种多机械臂协同布线的时序控制问题，通讯方式简单直接，可靠性高，可扩展性强。该方法简化了布线机器人的操作流程，实现机器人一键自动布线功能。该布线方法具备断点自恢复功能，继续完成不成功线缆的布线工作。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S102至步骤S108：

步骤S102，机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；

具体地，预置的主控制器程序启动或重启后，需要给主副机械臂清除警告信息，再给主副机械臂加载程序信号，运行主副机械臂端的布线程序。根据主副机械臂的反馈信号判断程序是否加载成功，若不成功，则继续给加载信号并等待；若成功，则使能主副机械臂，使机械臂处于可运行状态，并给主副机械臂程序执行信号。

步骤S104，执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；

具体地，待布线程序运行后，给主副机械臂发送复位信号，让主副机械臂回到布线的初始位置。

步骤S106，获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；

具体地，根据主副机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功，若成功，则获取模板类型后再继续发送线号信息。即获取得到模板类型信息后，再向所述机械臂发送线号信息。

需要注意的是，对于获取模板类型以及向所述机械臂发送的所述线号信息，都需要进行校验，只要在校验通过后才能够确认获取的模板雷兵和向所述机械臂发送的所述线号信息。

步骤S108，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。

具体地，如果可以确认所述线号信息，就给机械臂发送开始布线信号并存储当前线缆信息，机械臂端程序即可按照指定线号开始布线工作。

需要注意的是，确认所述线号信息时还可以包括校验信息的步骤。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中自动控制的布线方法及装置，采用机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态的方式，通过执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置，达到了获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息的目的，从而实现了确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作的技术效果，进而解决了无法实现自动布线的技术问题。

通过上述控制方法，实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作之后还包括：

步骤S202，根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；

步骤S204，如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；

步骤S206，如果成功，则读取下一根线缆信息。

具体地，根据主副机械臂端的反馈信号判断当前线缆是否布线成功，如果不成功，则处理完意外情况后重新发送当前线号信息，程序重新跳转到线号信息处理处继续布当前线缆；如果成功，则读取下一根线缆信息。

通过上述步骤，可自动检测当前线缆是否布线成功，不成功则恢复当前线缆继续布线。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作之后还包括：

步骤S302，判断当前模板上的线缆是否全部完成；

步骤S304，如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；

步骤S306，如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；

步骤S308，如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

具体地，还需要判断当前模板上的线缆是否全部完成，如果没有完成，则发送下一根线缆信息，控制程序重新跳转到线号信息处理处开始下一根线缆布线；如果已布线完成，即提示用户本套模板已布线成功。判断用户是否需要进行新一轮的模板布线。如进行新的模板布线，则程序跳转到获取模板类型处开始新一轮的模板布线工作，否则结束布线工作。

通过上述步骤，可自动检测模板类型，适应多种模板布线工作，易扩展。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图4所示，所述获取模板类型的步骤过程中还包括：校验模板类型的操作步骤，所述校验模板类型的操作步骤包括：

步骤S402，根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；

步骤S404，若不成功，则继续给复位信号并等待；

步骤S406，若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

具体地，根据主副机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功，若不成功，则继续给复位信号并等待；若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验。模板校验成功后再继续发送线号信息并校验。当线号校验成功后就给机械臂发送开始布线信号并存储当前线缆信息，机械臂端程序即可按照指定线号开始布线工作。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，该方法包括：所述主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

通过在主控制器通过多个IO端口与机械臂协同通讯操作完成自动布线功能。不仅实现了主控制器与多个机械臂的协同通讯，而且简化布线机器人的操作流程，实现一键自动布线功能。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述自动控制的布线方法的布线装置，如图5所示，该装置包括：加载运行模块10，用于机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；初始回位模块20，用于执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取发送模块30，用于获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认执行模块40，用于确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。

本申请实施例的加载运行模块10中预置的主控制器程序启动或重启后，需要给主副机械臂清除警告信息，再给主副机械臂加载程序信号，运行主副机械臂端的布线程序。根据主副机械臂的反馈信号判断程序是否加载成功，若不成功，则继续给加载信号并等待；若成功，则使能主副机械臂，使机械臂处于可运行状态，并给主副机械臂程序执行信号。

本申请实施例的初始回位模块20中待布线程序运行后，给主副机械臂发送复位信号，让主副机械臂回到布线的初始位置。

本申请实施例的获取发送模块30中根据主副机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功，若成功，则获取模板类型后再继续发送线号信息。即获取得到模板类型信息后，再向所述机械臂发送线号信息。

需要注意的是，对于获取模板类型以及向所述机械臂发送的所述线号信息，都需要进行校验，只要在校验通过后才能够确认获取的模板雷兵和向所述机械臂发送的所述线号信息。

本申请实施例的确认执行模块40中如果可以确认所述线号信息，就给机械臂发送开始布线信号并存储当前线缆信息，机械臂端程序即可按照指定线号开始布线工作。

需要注意的是，确认所述线号信息时还可以包括校验信息的步骤。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图6所示，所述确认执行模块40包括：第一判断单元401，用于根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；信号信息发送单元402，用于如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；读取单元403，用于如果成功，则读取下一根线缆信息。

具体地，根据主副机械臂端的反馈信号判断当前线缆是否布线成功，如果不成功，则处理完意外情况后重新发送当前线号信息，程序重新跳转到线号信息处理处继续布当前线缆；如果成功，则读取下一根线缆信息。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图7所示，装置还包括：线缆布局模块50，所述线缆布局模块50包括：第二判断单元501，用于判断当前模板上的线缆是否全部完成；线缆信息发送单元502，用于如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；提示单元503，用于用于如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；获取单元504，用于如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

具体地，还需要判断当前模板上的线缆是否全部完成，如果没有完成，则发送下一根线缆信息，控制程序重新跳转到线号信息处理处开始下一根线缆布线；如果已布线完成，即提示用户本套模板已布线成功。判断用户是否需要进行新一轮的模板布线。如进行新的模板布线，则程序跳转到获取模板类型处开始新一轮的模板布线工作，否则结束布线工作。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图8所示，所述获取发送模块30包括：第三判断单元301，用于根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；复位信号单元302，用于若不成功，则继续给复位信号并等待；校验单元303，用于若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

具体地，根据主副机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功，若不成功，则继续给复位信号并等待；若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验。模板校验成功后再继续发送线号信息并校验。当线号校验成功后就给机械臂发送开始布线信号并存储当前线缆信息，机械臂端程序即可按照指定线号开始布线工作。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，用于使得所述主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

通过在主控制器通过多个IO端口与机械臂协同通讯操作完成自动布线功能。不仅实现了主控制器与多个机械臂的协同通讯，而且简化布线机器人的操作流程，实现一键自动布线功能。

本申请的实现原理如图9所示，具体实现步骤如下：自动控制的布线方法中，涉及主控制器、(主副)机械臂、IO端口等。

机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；

执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；

获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及

确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。

具体地，主控制器通过多个IO端口与主副机械臂协同通讯操作完成自动布线功能。主控制器程序启动或重启，给主副机械臂清除警告信息，再给主副机械臂加载程序信号，运行主副机械臂端的布线程序。根据主副机械臂的反馈信号判断程序是否加载成功，若不成功，则继续给加载信号并等待；若成功，则使能主副机械臂，使机械臂处于可运行状态，并给主副机械臂程序执行信号。待布线程序运行后，给主副机械臂发送复位信号，让主副机械臂回到布线的初始位置。根据主副机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功，若不成功，则继续给复位信号并等待；若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验。模板校验成功后再继续发送线号信息并校验。当线号校验成功后就给机械臂发送开始布线信号并存储当前线缆信息，机械臂端程序即可按照指定线号开始布线工作。

此外，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作之后还包括：

根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；

如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；

如果成功，则读取下一根线缆信息。

具体地，根据机械臂端的反馈信号判断当前线缆是否布线成功，如果不成功，则处理完意外情况后重新发送当前线号信息，程序重新跳转到线号信息处理处继续布当前线缆；如果成功，则读取下一根线缆信息。判断当前模板上的线缆是否全部完成，如果没有完成，则发送下一根线缆信息，程序重新跳转到线号信息处理处开始下一根线缆布线；如果已布线完成，即提示用户本套模板已布线成功。判断用户是否需要进行新一轮的模板布线。如进行新的模板布线，则程序跳转到获取模板类型处开始新一轮的模板布线工作，否则结束布线工作。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动控制的布线方法，实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线，其特征在于，包括：

机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；

执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；

通过传感器获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及

确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线号信息执行布线操作，其中主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

2.根据权利要求1所述的自动控制的布线方法，其特征在于，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线号信息执行布线操作之后还包括：

根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；

如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；

如果成功，则读取下一根线缆信息。

3.根据权利要求1所述的自动控制的布线方法，其特征在于，确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线号信息执行布线操作之后还包括：

判断当前模板上的线缆是否全部完成；

如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；

如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；

如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

4.根据权利要求1所述的自动控制的布线方法，其特征在于，所述获取模板类型的步骤过程中还包括：校验模板类型的操作步骤，所述校验模板类型的操作步骤包括：

根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；

若不成功，则继续给复位信号并等待；

若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

5.一种自动控制的布线装置，实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线，其特征在于，包括：

加载运行模块，用于机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；

初始回位模块，用于执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；

获取发送模块，用于通过传感器获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及

确认执行模块，用于确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线号信息执行布线操作，其中，所述装置还用于使得主控制器通过多个IO端口与多个机械臂协同通讯操作完成自动控制。

6.根据权利要求5所述的布线装置，其特征在于，所述确认执行模块包括：

第一判断单元，用于根据所述机械臂的反馈信号判断当前线缆是否布线成功；

信号信息发送单元，用于如果不成功，则重新发送当前线号信息，继续对当前线缆进行布线；

读取单元，用于如果成功，则读取下一根线缆信息。

7.根据权利要求5所述的布线装置，其特征在于，还包括：线缆布局模块，所述线缆布局模块包括：

第二判断单元，用于判断当前模板上的线缆是否全部完成；

线缆信息发送单元，用于如果没有完成，则继续发送下一根线缆信息；

提示单元，用于如果已布线完成，则提示用户本套模板已布线成功并判断是否需要进行新一轮的模板布线；

获取单元，用于如需要进行新的模板布线，则在获取模板后开始新一轮的模板布线操作。

8.根据权利要求5所述的布线装置，其特征在于，所述获取发送模块包括：

第三判断单元，用于根据所述机械臂的反馈信号判断机械臂是否复位成功；

复位信号单元，用于若不成功，则继续给复位信号并等待；

校验单元，用于若成功，则先通过传感器获取模板类型，再向机械臂发送模板类型信息并校验，在所述模板类型校验成功后再继续发送线号信息并校验。

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