CN110809002A - 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块 - Google Patents

机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块 Download PDF

Info

Publication number
CN110809002A
CN110809002A CN201911103813.2A CN201911103813A CN110809002A CN 110809002 A CN110809002 A CN 110809002A CN 201911103813 A CN201911103813 A CN 201911103813A CN 110809002 A CN110809002 A CN 110809002A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chip
interface
data
profibus
protocol
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911103813.2A
Other languages
English (en)
Inventor
杨俊�
冯枫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huzhou Yaobei Intelligent System Co.,Ltd.
Original Assignee
Huzhou Institute Of International Innovation Harbin University Of Technology Robot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huzhou Institute Of International Innovation Harbin University Of Technology Robot filed Critical Huzhou Institute Of International Innovation Harbin University Of Technology Robot
Priority to CN201911103813.2A priority Critical patent/CN110809002A/zh
Publication of CN110809002A publication Critical patent/CN110809002A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/08—Protocols for interworking; Protocol conversion
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40221—Profibus

Abstract

本发明公开了一种机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块，将devicenet协议转为profibus协议，包括devicenet接口将接收的数据通过CAN总线转换芯片传到处理器芯片，经过所述处理器芯片解析后，将数据传给profibus接口。对应的模块包括依次连接的devicenet接口、CAN总线转换芯片、处理器芯片和profibus接口。本发明实现了devicenet从站到profibus主站io数据无缝传输，而且有更快的连接传输速度。不再需要以前的plc进行转换，减少转换成本。

Description

机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块。
背景技术
随着现代测控技术与信息管理的发展,焊接设备向着人机交互简易化、过程控制智能化和质量管理信息化进步。近年来，智能化自动焊接控制系统的研究越来越多的收到关注。随着发展，数字化焊机的出现和发展是技术发展的必然。数字化焊接控制系统的研制开发将成为人类制造业的新的发展阶段。数字化焊接控制系统包含了更多的功能,趋于复杂化，单一的CPU很难实现多个功能。由于生产机器人和焊机厂家的多样化，导致使用协议多样化，单一协议很难适应市场。
发明内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本发明提供一种机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块，实现了机器人和焊接设备间的无缝通信，控制焊机的焊接工作。
本发明提供的机器人和焊接设备间协议转换的方法，将devicenet协议转为profibus协议，其改进之处在于，devicenet接口将接收的数据通过CAN总线转换芯片传到处理器芯片，经过所述处理器芯片解析后，将数据传给profibus接口。
其中，所述处理器通电后，先进行自检操作，包括：
（1）系统初始化；
（2）设定波特率；
（3）进行macid检查，检查成功则进入下一步，检查失败，则设置访问地址进行重新检查；
（4）判断是否有非连接显示信息请求，是则进行下一步，否则循环此步骤；
（5）建立“非连接显示”连接；若连接失败，则循环此步骤，并报警；
（6）判断网络访问状态变量是否为上线状态，是则进行错误处理操作，否则进行下一步；
（7）接收网络报文,将所述报文分类，并置位对应的处理标志位；
（8）判断是否有待发送的报文，是则进行下一步，否则跳转到步骤（11）；
（9）判断报文缓冲器是否已满，是则跳转到步骤（11），否则进行下一步；
（10）将报文转移到相应的发送缓冲器；
（11）判断是否有发送或接收的请求信息，若无请求信息，则进行下一步，若有请求信息，则返回步骤（6）；
（12）根据当前状态，连接对应的处理函数；
（13）读取devicenet主站发送的数据参数。
其中，所述处理器芯片将数据传给profibus接口，包括：
所述处理器芯片对所述profibus接口进行初始化设置，再将数据传给profibus接口，进行轮询主站，同时保存该数据。
其中，所述处理器进行io配置，用于映射所述devicenet接口接收的io数据和所述profibus接口发送的io数据之间的对应关系。
本发明基于上述方法的协议转换模块，其改进之处在于，所述模块包括依次连接的devicenet接口、CAN总线转换芯片、处理器芯片和profibus接口。
其中，所述模块还包括用于给devicenet接口、CAN总线转换芯片、处理器芯片和profibus接口供电。供电的电源芯片。
其中，所述处理器芯片包括stm32f407芯片；
所述CAN总线转换芯片包括SN65HVD230芯片；
所述profibus接口包括赫优讯netTAP100芯片接口；
所述电源tps54331芯片。
本发明的技术方案中，实现了devicenet从站到profibus主站io数据无缝传输，而且有更快的连接传输速度。不再需要以前的plc进行转换，减少转换成本。
本发明处理器采用STM32F407芯片，具有以168MHz高速运行时可达到210DMIPS的处理能力，同时支持浮点运算能力和增强的DSP处理指令。
附图说明
图1为本发明实施例的机器人和焊接设备间协议转换方法的示意图；
图2为本发明实施例的处理器通电后的自检流程图；
图3为本发明实施例的处理器芯片将数据传给profibus接口时的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。
本发明提供的机器人和焊接设备间协议转换的方法，将devicenet协议转为profibus协议，示意图如图1所述，用devicenet接口将接收的数据通过CAN总线转换芯片，传到处理器芯片，经过所述处理器芯片解析后，将数据传给profibus接口。传输数据前，先对profibus接口进行初始化设置，再将数据传给profibus接口，进行轮询主站；进行轮询时，判断是否有待发送数据，若有则发送数据至profibus主站接口，并保存该数据，将处理结果返回至处理器，否则进行下一次的轮询，如图3所示。
本实施例的处理器通电后，先进行自检操作，如图2所示，包括：
（1）系统初始化；
（2）设定波特率；
（3）进行macid检查，检查成功则进入下一步，检查失败，则设置访问地址进行重新检查；
（4）判断是否有非连接显示信息请求，是则进行下一步，否则循环此步骤；
（5）建立“非连接显示”连接；若连接失败，则循环此步骤，并报警；
（6）判断网络访问状态变量是否为上线状态，是则进行错误处理操作，否则进行下一步；
（7）接收网络报文，将所述报文分类，并置位对应的处理标志位；
（8）判断是否有待发送的报文，是则进行下一步，否则跳转到步骤（11）；
（9）判断报文缓冲器是否已满，是则跳转到步骤（11），否则进行下一步；
（10）将报文转移到相应的发送缓冲器；
（11）判断是否有发送或接收的请求信息，若无请求信息，则进行下一步，若有请求信息，则返回步骤（6）；
（12）根据当前状态，连接对应状态处理函数，管理状态，做出对应的动作；如掉线，出现错误等，则状态为4：有错误，然后启动连接函数，并让状态设置为2：未连接状态，让处理器重新连接，至到状态为3：在线正常状态。
（13）读取devicenet主站发送的数据参数。
本实施例上述的错误处理操作通过标志位报警提示，根据标志位报警，对应的函数进行处理，如果出现错误，返回步骤（1）重新进行初始化。
为了实现智能连接，进行状态管理，防止连接过程中数据出错，能够自动恢复连接，本实施例对处理器进行io配置，用于映射所述devicenet接口接收的io数据和所述profibus接口发送的io数据之间的对应关系。数据主要指十六进制数据，机器人读取数据，然后根据数据判断状态，进行工作。
本实施例用于实现上述协议转换方法的协议转换模块，包括依次连接的devicenet接口、CAN总线转换芯片、处理器芯片和profibus接口。模块还包括用于供电的电源芯片。具体芯片型号如下：
所述处理器芯片包括stm32f407芯片；
所述CAN总线转换芯片包括SN65HVD230芯片；
所述profibus接口包括赫优讯netTAP100芯片接口；
所述电源tps54331芯片。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.机器人和焊接设备间协议转换的方法，将devicenet协议转为profibus协议，其特征在于，devicenet接口将接收的数据通过CAN总线转换芯片传到处理器芯片，经过所述处理器芯片解析后，将数据传给profibus接口。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器通电后，先进行自检操作，包括：
（1）系统初始化；
（2）设定波特率；
（3）进行macid检查，检查成功则进入下一步，检查失败，则设置访问地址进行重新检查；
（4）判断是否有非连接显示信息请求，是则进行下一步，否则循环此步骤；
（5）建立“非连接显示”连接；若连接失败，则循环此步骤，并报警；
（6）判断网络访问状态变量是否为上线状态，是则进行错误处理操作，否则进行下一步；
（7）接收网络报文,将所述报文分类，并置位对应的处理标志位；
（8）判断是否有待发送的报文，是则进行下一步，否则跳转到步骤（11）；
（9）判断报文缓冲器是否已满，是则跳转到步骤（11），否则进行下一步；
（10）将报文转移到相应的发送缓冲器；
（11）判断是否有发送或接收的请求信息，若无请求信息，则进行下一步，若有请求信息，则返回步骤（6）；
（12）根据当前状态，连接对应的处理函数；
（13）读取devicenet主站发送的数据参数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理器芯片将数据传给profibus接口，包括：
所述处理器芯片对所述profibus接口进行初始化设置，再将数据传给profibus接口，进行轮询主站，同时保存该数据。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述处理器进行io配置，用于映射所述devicenet接口接收的io数据和所述profibus接口发送的io数据之间的对应关系。
5.基于权利要求1- 4任一所述方法的协议转换模块，其特征在于，所述模块包括依次连接的devicenet接口、CAN总线转换芯片、处理器芯片和profibus接口。
6.如权利要求5所述的协议转换模块，其特征在于，所述模块还包括用于供电的电源芯片。
7.如权利要求6所述的协议转换模块，其特征在于，
所述处理器芯片包括stm32f407芯片；
所述CAN总线转换芯片包括SN65HVD230芯片；
所述profibus接口包括赫优讯netTAP100芯片接口；
所述电源tps54331芯片。
CN201911103813.2A 2019-11-13 2019-11-13 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块 Pending CN110809002A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911103813.2A CN110809002A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911103813.2A CN110809002A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110809002A true CN110809002A (zh) 2020-02-18

Family

ID=69502277

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911103813.2A Pending CN110809002A (zh) 2019-11-13 2019-11-13 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110809002A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111885008A (zh) * 2020-07-02 2020-11-03 上海耀褡软件科技有限公司 机器人和焊接设备间的协议转换模块及其转换方法
CN112269351A (zh) * 2020-12-25 2021-01-26 中国航空油料集团有限公司 基于plc的数据处理方法、系统、电子设备及存储介质
CN112929356A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 南京业恒达智能系统股份有限公司 一种cclink协议转modbus协议的方法和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101388889A (zh) * 2008-10-23 2009-03-18 上海大学 一种多协议总线之间的转换方法
CN102710622A (zh) * 2012-05-22 2012-10-03 天津理工大学 一种基于DeviceNet-Modbus的协议转换装置
CN104753958A (zh) * 2015-04-17 2015-07-01 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种通讯协议转换卡及通讯协议转换方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101388889A (zh) * 2008-10-23 2009-03-18 上海大学 一种多协议总线之间的转换方法
CN102710622A (zh) * 2012-05-22 2012-10-03 天津理工大学 一种基于DeviceNet-Modbus的协议转换装置
CN104753958A (zh) * 2015-04-17 2015-07-01 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种通讯协议转换卡及通讯协议转换方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
丁磊: "Profibus-DeviceNet间嵌入式协议转换技术研究及其芯片级实现", 《万方》 *
王清: "基于DeviceNet_Modbus的协议转换模块研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111885008A (zh) * 2020-07-02 2020-11-03 上海耀褡软件科技有限公司 机器人和焊接设备间的协议转换模块及其转换方法
CN112269351A (zh) * 2020-12-25 2021-01-26 中国航空油料集团有限公司 基于plc的数据处理方法、系统、电子设备及存储介质
CN112269351B (zh) * 2020-12-25 2021-05-11 中国航空油料集团有限公司 基于plc的数据处理方法、系统、电子设备及存储介质
CN112929356A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 南京业恒达智能系统股份有限公司 一种cclink协议转modbus协议的方法和系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110809002A (zh) 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块
CN108449250B (zh) 一种支持多总线的io-link主站装置及方法
CN110809003A (zh) 机器人和焊接设备间协议转换的方法及协议转换模块
CN109560838B (zh) 一种电力计量现场检测数据蓝牙通讯方法
CN110912914A (zh) 燃气管网监测数据的采集终端及多协议匹配方法
CN105243039A (zh) 一种串口通信系统及方法
CN111224837B (zh) 自动识别车辆ecu的can通信波特率的方法及其系统
CN105446837A (zh) 检测iic接口器件是否连接的方法、装置以及系统
CN109104303A (zh) 一种can总线id的自动配置系统和方法
CN111885008A (zh) 机器人和焊接设备间的协议转换模块及其转换方法
CN109557453B (zh) 一种多主控芯片识别处理方法及系统
WO2023045795A1 (zh) 一种红外通讯方法及装置、存储介质及电子装置
CN113992471B (zh) 一种多主机与多从机的通讯系统及方法
CN102932208A (zh) 站点监控方法及装置
CN115657646A (zh) 一种can控制器的测试方法及装置
CN110687854B (zh) 一种pa总线控制器以及一种pa总线控制系统
CN117135029A (zh) 通信故障处理方法、系统及设备
CN112615835B (zh) 一种对充电桩多通讯协议支持方法及存储介质
CN113194048A (zh) 一种动态切换cpu与gpu拓扑的装置及使用方法
CN109245934B (zh) 故障处理方法、装置、系统、控制设备和管理设备
CN108307542B (zh) 智能电视在更换蓝牙适配器时回连蓝牙外设的方法和装置
CN112929356A (zh) 一种cclink协议转modbus协议的方法和系统
CN201957042U (zh) 基于can通信的cng加气机系统
CN107844449B (zh) 飞腾平台处理通信协议的方法和系统
CN104579757A (zh) 一种用于检测故障的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220331

Address after: Room 1703, 17 / F, building D, headquarters, No. 1188, fufu Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province 313000

Applicant after: Huzhou Yaobei Intelligent System Co.,Ltd.

Address before: 17 / F, building D, headquarters Freeport, 1188 Qufu Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province, 313000

Applicant before: Huzhou Institute of International Innovation Harbin University of Technology Robot

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200218