CN112223891B - 具有自动校准功能的丝网印刷机及自动校准方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及具有自动校准功能的丝网印刷机及自动校准方法，其包括：具有自动校准功能的丝网印刷机，包括机座和丝网板，丝网板其中一侧边铰接于机座顶部，机座顶面中部开设有安装槽，安装槽槽底设有调节机构，调节机构顶部连接有呈水平设置的工作台，机座其中一侧面设有呈竖直设置的支撑架，支撑架顶部设有摄像头，摄像头位于初始状态时的工作台的正上方，摄像头与工作台之间的距离大于丝网板的边长，机座其中一侧面设有控制器，控制器与摄像头、调节机构电性连接；自动校准方法适用于具有自动校准功能的丝网印刷机。本申请具有提高印刷效率的效果。

Description

具有自动校准功能的丝网印刷机及自动校准方法

技术领域

本申请涉及丝网印刷机的领域，尤其是涉及具有自动校准功能的丝网印刷机及自动校准方法。

背景技术

丝网印刷机是用丝网印版施印的机器，属于印刷机的一种。丝网印刷机属于孔版印刷机中较有代表性的印刷设备，制作丝网的材料除真丝外，还可以用尼龙丝、铜丝、钢丝或不锈钢丝等。

相关技术中，斜臂式丝网印刷机包括机座和丝网板，机座顶面设有可调节位置的工作台，丝网板其中一侧边铰接于机座顶面。丝网板翻转至水平状态时，丝网板和工作台上下正对，丝网板的丝网面积与工作台的面积一致。印刷时，工人需要先将工件放置于工作台顶面，工件具体为玻璃板，然后对工件的位置进行调节，目的是将工件与丝网上的目标图形对齐，以便于工人将图形印刷在工件的中心处。接着通过瓦楞板固定工件的位置，若发现工件与目标图形仍然存在位置偏差，工人则手动调节工作台的位置，最后翻转丝网板进行印刷。

针对上述中的相关技术，发明人认为工人使用上述斜臂式丝网印刷机对工件进行印刷时，通过瓦楞板固定工件的位置后，常常需要手动调节工作台的位置，才能更好的将目标图形印刷在工件的中心处，易造成印刷效率降低的缺陷。

发明内容

为了提高印刷效率，本申请提供具有自动校准功能的丝网印刷机及自动校准方法。

第一方面，本申请提供的具有自动校准功能的丝网印刷机，采用如下的技术方案：

具有自动校准功能的丝网印刷机，包括机座和丝网板，所述丝网板其中一侧边铰接于机座顶部，所述丝网板呈正方形设置，所述机座顶面中部开设有安装槽，所述安装槽槽底设有调节机构，所述调节机构顶部连接有呈水平设置的工作台，用于调节所述工作台水平位置的调节机构的顶部呈伸出安装槽槽口设置，所述工作台位于安装槽槽口的上方，当所述工作台处于初始状态时丝网板翻转至水平状态则与工作台上下正对，所述机座其中一侧面设有呈竖直设置的支撑架，所述支撑架顶部设有摄像头，所述摄像头位于初始状态时的工作台的正上方，所述摄像头与工作台之间的距离大于丝网板的边长，所述摄像头的镜头朝向竖直向下的方向，所述机座其中一侧面设有控制器，所述控制器与摄像头、调节机构电性连接。

通过采用上述技术方案，工人将工件放置并固定于工作台顶面后，控制器控制摄像头能拍摄工作台上工件的图像，丝网板处于水平状态时，控制器控制摄像头能拍摄丝网板上目标图形的图像，通过控制器处理工作台上工件的图像和丝网板上目标图形的图像，能得到用于调节工作台的相关参数，然后控制器能根据相关参数控制调节组件，进而调节工作台的位置，从而实现工作台的自动校准，从而提高印刷效率。

可选的，所述机座远离丝网板与机座的铰接处的侧面设置为标记面，所述标记面朝向工人的工位，所述调节机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述控制器与第一驱动组件和第二驱动组件电性连接，所述第一驱动组件安装于安装槽槽底，所述第一驱动组件的工作部可沿远离标记面或靠近标记面的方向移动，所述第二驱动组件连接于第一驱动组件工作部的顶面，所述第二驱动组件的工作部的移动方向与第一驱动组件的工作部的移动方向垂直，所述第二驱动组件的工作部的移动方向为水平方向，所述工作台底面连接于第二驱动组件工作部的顶面。

通过采用上述技术方案，控制器控制第一驱动组件和第二驱动组件能更好的调节工作台的水平位置，增加了调节工作台位置的灵活性，也扩大了工作台位置的可调范围。

可选的，所述第一驱动组件包括第一伺服电机、第一丝杆、第一导向杆、第一滑块和两相对的第一竖直板，所述第一伺服电机与控制器电性连接，所述第一伺服电机固定于安装槽槽底且远离标记面，两所述第一竖直板的底部均固定于安装槽的槽底，两所述第一竖直板分别靠近第一伺服电机和安装槽靠近标记面的槽壁，所述第一丝杆两端分别转动连接于两块第一竖直板，所述第一导向杆的两端分别固定于两块第一竖直板，所述第一丝杆和第一导向杆均呈水平设置，所述第一伺服电机的输出轴穿过靠近第一伺服电机的第一竖直板且与第一丝杆连接，所述第一滑块套设于第一导向杆且与第一丝杆螺纹连接，所述第二驱动组件的底部与第一滑块的顶面连接。

通过采用上述技术方案，控制器控制第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴驱动第一丝杆转动，转动的第一丝杆带动第一滑块沿第一导向杆往复移动，可使工作台靠近或远离标记面，从而有利于快速的调节工作台，也提高了调节精度。

可选的，所述第二驱动组件包括第二伺服电机、第二丝杆、第二导向杆、第二滑块和两相对的第二竖直板，所述第一滑块顶面固定有呈水平设置的安装板，所述安装板的长度方向与第一丝杆的长度方向垂直，所述第二伺服电机与控制器电性连接，所述第二伺服电机固定于安装板顶面且靠近于安装板的其中一端，两所述第二竖直板的底部固定于安装板的顶面，两所述第二竖直板分别靠近第二伺服电机和安装板远离第二伺服电机的一端，所述第二丝杆的两端分别转动连接于两块第二竖直板，所述第二导向杆两端分别固定于两块第二竖直板，所述第二丝杆和第二导向杆均呈水平设置，所述第二伺服电机的输出轴穿过靠近第二伺服电机的第二竖直板且与第二丝杆连接，所述第二滑块套设于第二导向杆且与第二丝杆螺纹连接，所述第二滑块的顶面呈伸出安装槽槽口设置，所述第二滑块的顶面与工作台底面固定连接。

通过采用上述技术方案，控制器控制第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴驱动第二丝杆转动，转动的第二丝杆带动第二滑块沿第二导向杆往复移动，可沿垂直于第一丝杆的水平方向调节工作台的位置，从而有利于快速的调节工作台，也提高了调节精度。

可选的，所述丝网板设有两个红外发射器，两所述红外发射器分别通过第三驱动组件连接于丝网板其中两相邻的侧边，所述工作台设有两个红外接收器，两所述红外接收器分别连接于工作台其中两相邻的侧边的中点处，其中一所述红外接收器靠近于标记面，所述丝网板处于水平状态且第三驱动组件处于初始状态时两个红外发射器分别与两个红外接收器上下正对，所述红外发射器、红外接收器和第三驱动组件均与控制器电性连接，所述红外发射器的工作面呈可同时发出若干束红外线设置，所述红外发射器发出的若干束红外线使得红外发射器的发射范围呈扇形，所述红外发射器发出的若干束红外线均与丝网板对应的侧边垂直。

通过采用上述技术方案，控制器根据相关的参数提前控制第三驱动组件，设定好两个红外发射器的位置，红外发射器处于开启状态，然后再根据相关参数调节工作台的时候，若对应的红外接收器能接收到对应的红外发射器发出的信号，则马上停止工作台在该方向上的调节，从而起到验证工作台位置是否校准成功的作用，也能加强校准的准确性。

可选的，所述第三驱动组件包括第三伺服电机、第三丝杆、第三导向杆、第三滑块和两相对的固定板，所述第三伺服电机与控制器电性连接，所述第三伺服电机固定于丝网板对应的侧边且靠近于该侧边的其中一端，两所述固定板固定于丝网板上第三伺服电机所在的侧边，两所述固定板分别靠近第三伺服电机和远离第三伺服电机，所述第三丝杆的两端分别转动连接于两块固定板，所述第三导向杆的两端分别固定于两块固定板，所述第三伺服电机的输出轴穿过靠近第三伺服电机的固定板且与第三丝杆连接，所述第三滑块套设于第三导向杆且与第三丝杆螺纹连接，所述第三滑块的底面与红外发射器的顶面固定连接。

通过采用上述技术方案，控制器根据相关参数控制第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴驱动第三丝杆转动，转动的第三丝杆带动第三滑块沿第三导向杆往复移动，进而调节红外发射器的位置，从而能更快的设置好红外发射器的位置，提高印刷效率。

可选的，所述机座顶面连接有呈水平设置的承托板，所述承托板靠近于丝网板与机座的铰接处，用于承托所述丝网板的承托板的顶面高于工作台的顶面，所述机座顶面连接有呈倾斜设置的限位板，用于限定所述丝网板翻转角度的限位板靠近于丝网板与机座的铰接处，所述丝网板与机座的铰接处位于承托板和限位板之间。

通过采用上述技术方案，无需印刷时，工人能将丝网板翻转至限位板处，限位板能使得丝网板保持翻开的状态，且便于工人将丝网板翻转至水平状态，工人将丝网板翻转至水平状态时，承托板能承托丝网板，且使得工人能快速的将丝网板翻转至水平状态，从而提高印刷效率。

第二方面，本申请提供的自动校准方法，采用如下的技术方案：

自动校准方法，包括：

获取初始状态时工作台顶面的工件图像信息；

获取丝网板处于水平状态时丝网板顶面的目标图形图像信息；

将工件图像信息和目标图形图像信息进行融合处理，分析出工件中心处的第一位置信息和目标图形中心处的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息，得到工件中心处与目标图形中心处的距离信息；

将距离信息与预设数值进行对比，若距离信息大于预设数值，则根据第一位置信息和第二位置信息，得到调节参数；

根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置。

通过采用上述技术方案，控制器能获取摄像头拍摄工作台顶面的工件图像信息和丝网板顶面的目标图形图像信息，然后经过处理和分析，得到工件中心处的第一位置信息和目标图形中心处的第二位置信息，进而能更准确的得出调节参数，最后根据调节参数控制调节机构校准工作台的水平位置，从而提高印刷效率。

可选的，根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置之前，还包括：

根据调节参数，调节丝网板上两个红外发射器的位置。

通过采用上述技术方案，提前设定好两个红外发射器的位置，有利于加快校准的进程，缩短印刷时间，提高印刷效率。

可选的，根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置之后，还包括：

获取工作台上两个红外接收器发出的反馈信息；

根据反馈信息，判断工作台是否已处于校准后的位置；

若判断结果为工作台已处于校准后的位置，则停止调节机构；

若判断结果为工作台未处于校准后的位置，则继续控制调节机构调节工作台的位置。

通过采用上述技术方案，起到验证工作台位置是否校准成功的作用，同时也能加强校准的准确性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.工人将工件放置并固定于工作台顶面后，控制器控制摄像头能拍摄工作台上工件的图像，丝网板处于水平状态时，控制器控制摄像头能拍摄丝网板上目标图形的图像，通过控制器处理工作台上工件的图像和丝网板上目标图形的图像，能得到用于调节工作台的相关参数，然后控制器能根据相关参数控制调节组件，进而调节工作台的位置，从而实现工作台的自动校准，从而提高印刷效率。

2.控制器根据相关的参数提前控制第三驱动组件，设定好两个红外发射器的位置，红外发射器处于开启状态，然后再根据相关参数调节工作台的时候，若对应的红外接收器能接收到对应的红外发射器发出的信号，则马上停止工作台在该方向上的调节，从而起到验证工作台位置是否校准成功的作用，也能加强校准的准确性。

3.控制器能获取摄像头拍摄工作台顶面的工件图像信息和丝网板顶面的目标图形图像信息，然后经过处理和分析，得到工件中心处的第一位置信息和目标图形中心处的第二位置信息，进而能更准确的得出调节参数，最后根据调节参数控制调节机构校准工作台的水平位置，从而提高印刷效率。

附图说明

图1是本申请中具有自动校准功能的丝网印刷机的整体结构示意图。

图2是本申请中调节机构的整体结构示意图。

图3是图2中A部分的局部放大示意图。

图4是图1中B部分的局部放大示意图。

图5是本申请一个实施例中自动校准方法的程序流程框图。

图6是本申请另一个实施例中自动校准方法的程序流程框图。

附图标记说明：1、机座；2、丝网板；3、连接板；4、工作台；5、支撑架；6、摄像头；7、控制器；8、安装槽；9、标记面；10、第一伺服电机；11、第一丝杆；12、第一导向杆；13、第一滑块；14、第一竖直板；15、安装板；16、第二伺服电机；17、第二丝杆；18、第二导向杆；19、第二滑块；20、第二竖直板；21、第一支撑板；22、承托板；23、第二支撑板；24、限位板；25、把手；26、红外发射器；27、红外接收器；28、第三伺服电机；29、第三丝杆；30、第三导向杆；31、第三滑块；32、固定板。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请公开了具有自动校准功能的丝网印刷机。参照图1，具有自动校准功能的丝网印刷机包括矩形方体状的机座1和正方形板状的丝网板2，机座1顶面固定有连接板3，连接板3垂直于机座1顶面，连接板3靠近于机座1顶面的其中一条侧边且与该侧边平行，丝网板2其中一侧边铰接于连接板3的顶部侧边。机座1顶部通过调节机构连接有呈水平设置的工作台4，用于放置工件。机座1其中一侧面通过支撑架5固定有摄像头6，摄像头6位于工作台4的上方，用于拍摄工作台4上工件的图像和丝网板2上目标图形的图像。机座1与支撑架5相对的侧面固定有控制器7，控制器7与调节机构、摄像头6电性连接，用于控制摄像头6工作和控制调节机构调节工作台4。丝网板2的工作面处于水平状态时与工件顶面抵接，以便于工人使用刮板进行刮印。

参照图1，机座1顶面中部开设有安装槽8，调节机构安装于安装槽8槽底，调节机构顶部伸出安装槽8槽口且与工作台4底面连接，用于调节工作台4的水平位置。初始状态且丝网板2翻转至水平状态时，丝网板2与工作台4上下正对。机座1的其中一个与连接板3垂直的侧面与支撑架5底部固定连接，支撑架5的顶部呈水平设置且位于工作台4上方，摄像头6位于初始状态时工作台4中心处的正上方，摄像头6与工作台4之间的距离大于丝网板2的边长，摄像头6的镜头朝向竖直向下的方向。机座1远离丝网板2与机座1的铰接处的侧面设置为标记面9，标记面9朝向工人的工位。

参照图1和图2，调节机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，控制器7与第一驱动组件和第二驱动组件电性连接，以便于控制第一驱动组件和第二驱动组件。第一驱动组件安装于安装槽8槽底，第一驱动组件的工作部可沿远离标记面9或靠近标记面9的方向移动，第二驱动组件连接于第一驱动组件工作部的顶面，第二驱动组件的工作部的移动方向与第一驱动组件的工作部的移动方向垂直，第二驱动组件的工作部的移动方向为水平方向，工作台4底面连接于第二驱动组件工作部的顶面。控制器7控制第一驱动组件和第二驱动组件调节工作台4的水平位置，增加了调节工作台4位置的灵活性，也扩大了工作台4位置的可调范围。

参照图3，第一驱动组件包括第一伺服电机10、第一丝杆11、第一导向杆12、第一滑块13和两相对的第一竖直板14，第一伺服电机10与控制器7电性连接，第一伺服电机10固定于安装槽8槽底且远离标记面9，两块第一竖直板14的底部均固定于安装槽8的槽底，两块第一竖直板14分别靠近第一伺服电机10和安装槽8靠近标记面9的槽壁，第一丝杆11的两端分别转动连接于两块第一竖直板14相互靠近的两个侧面，第一导向杆12的两端分别固定于两块第一竖直板14相互靠近的两个侧面，第一丝杆11和第一导向杆12均呈水平设置且相互平行，第一伺服电机10的输出轴穿过靠近第一伺服电机10的第一竖直板14且与第一丝杆11的端部连接，第一滑块13套设于第一导向杆12且与第一丝杆11螺纹连接，第二驱动组件的底部与第一滑块13的顶面连接。控制器7控制第一伺服电机10，第一伺服电机10的输出轴驱动第一丝杆11转动，转动的第一丝杆11带动第一滑块13沿第一导向杆12往复移动。

参照图1和图3，第一滑块13顶面固定有呈水平设置的安装板15，安装板15的长度方向与第一丝杆11的长度方向垂直，用于为第二驱动组件提供安装的位置。第二驱动组件包括第二伺服电机16、第二丝杆17、第二导向杆18、第二滑块19和两相对的第二竖直板20，第二伺服电机16与控制器7电性连接，第二伺服电机16固定于安装板15顶面且靠近于安装板15的其中一端，两块第二竖直板20的底部固定于安装板15的顶面，且两块第二竖直板20分别靠近第二伺服电机16和安装板15远离第二伺服电机16的一端。第二丝杆17的两端分别转动连接于两块第二竖直板20相互靠近的两个侧面，第二导向杆18的两端分别固定于两块第二竖直板20相互靠近的两个侧面，第二丝杆17和第二导向杆18均呈水平设置且相互平行，第二丝杆17的长度方向与第一丝杆11的长度方向垂直。第二伺服电机16的输出轴穿过靠近第二伺服电机16的第二竖直板20且与第二丝杆17的端部连接，用于驱动第二丝杆17。第二滑块19套设于第二导向杆18且与第二丝杆17螺纹连接，第二滑块19的顶面伸出安装槽8槽且与工作台4底面的中心处固定连接。控制器7控制第二伺服电机16，第二伺服电机16的输出轴驱动第二丝杆17转动，转动的第二丝杆17带动第二滑块19沿第二导向杆18往复移动，可沿垂直于第一丝杆11的水平方向调节工作台4的位置，从而有利于快速的调节工作台4，也提高了调节精度。

参照图1和图4，机座1顶面固定有第一支撑板21，第一支撑板21靠近于丝网板2与机座1的铰接处，且第一支撑板21位于安装槽8与连接板3之间。第一支撑板21的长度方向与连接板3的长度方向平行，第一支撑板21顶部长板固定有呈水平设置的承托板22，用于承托丝网板2。承托板22的顶面高于工作台4的顶面，承托板22的顶面长度大于丝网板2的边长。机座1顶面固定有第二支撑板23，连接板3位于第一支撑板21和第二支撑板23之间，第二支撑板23与第一支撑板21平行。第二支撑板23顶部固定有呈倾斜设置的限位板24，倾斜角度为60度，用于限定丝网板2翻转的角度。无需印刷时，工人将丝网板2向上翻转至限位板24处，限位板24能使得丝网板2保持翻开的状态，且便于工人将丝网板2向下翻转至水平状态；工人将丝网板2向下翻转至水平状态时，承托板22顶面承托丝网板2，使得工人能快速的将丝网板2向下翻转至水平状态，且无需用手保持丝网板2的水平状态，从而提高印刷效率。

参照图4，为了便于工人翻转丝网板2，在丝网板2顶面固定有把手25，把手25远离丝网板2与机座1的铰接处。

参照图4，为了增加工作台4校准的准确度，在丝网板2设置两个红外发射器26，两个红外发射器26分别通过第三驱动组件连接于丝网板2其中两相邻的侧边，且其中一个红外发射器26靠近于标记面9。工作台4设有两个红外接收器27，两个红外接收器27分别连接于工作台4其中两相邻的侧边的中点处，其中一红外接收器27靠近于标记面9，丝网板2处于水平状态且第三驱动组件处于初始状态时两个红外发射器26分别与两个红外接收器27上下正对，红外发射器26、红外接收器27和第三驱动组件均与控制器7电性连接。

参照图4，红外发射器26内设有若干个红外发射管，用于发射红外线，若干个红外发射管呈扇形排布，且若干个红外发射管的发射端位于扇形的弧线上。红外发射管的发射端朝向红外发射器26的工作面，且红外线能穿过红外发射器26的工作面。红外发射器26发出的若干束红外线使得红外发射器26的发射范围呈扇形，对应的红外发射器26发出的若干束红外线均与丝网板2靠近对应的红外发射器26的侧边垂直。红外接收器27的工作面位于红外接收器27的顶面，且呈长方形状设置，对应红外接收器27的工作面的长度方向与工作台4靠近对应红外接收器27的侧边垂直。

参照图4，控制器7根据相关的参数提前控制第三驱动组件，设定好两个红外发射器26的位置，红外发射器26处于开启状态，然后再根据相关参数调节工作台4的时候，先沿一个方向调节工作台4，再沿另一个方向调节工作台4。若对应的红外接收器27能接收到对应的红外发射器26发出的信号，则马上停止工作台4在该方向上的调节，从而起到验证工作台4位置是否校准成功的作用，也能加强校准的准确性。

参照图4，第三驱动组件包括第三伺服电机28、第三丝杆29、第三导向杆30、第三滑块31和两相对的固定板32，第三伺服电机28与控制器7电性连接，第三伺服电机28固定于丝网板2对应的侧边且靠近于该侧边的其中一端，两块固定板32固定于丝网板2上的第三伺服电机28所在的侧边，且两块固定板32分别靠近第三伺服电机28和远离第三伺服电机28。第三丝杆29的两端分别转动连接于两块固定板32相互靠近的两个侧面，第三导向杆30的两端分别固定于两块固定板32相互靠近的两个侧面。第三丝杆29和第三导向杆30均呈水平设置且相互平行。第三伺服电机28的输出轴穿过靠近第三伺服电机28的固定板32且与第三丝杆29的端部连接，第三滑块31套设于第三导向杆30且与第三丝杆29螺纹连接，第三滑块31的底面与红外发射器26的顶面固定连接。控制器7控制第三伺服电机28，第三伺服电机28的输出轴驱动第三丝杆29转动，转动的第三丝杆29带动第三滑块31沿第三导向杆30往复移动，进而调节红外发射器26的位置，从而能更快的设置好红外发射器26的位置，提高印刷效率。

参照图5，本申请的一个实施例还公开了自动校准方法，适配于上述具有自动校准功能的丝网印刷机的自动校准方法，包括：

S100，获取初始状态时工作台顶面的工件图像信息。

初始状态是指工作台的中心处与安装槽的中心处上下对齐的状态，工件图像信息是指工件被工人固定于工作台顶面后工件和工作台的俯视图像。

具体的，工人经过人工对准并将工件固定于工作台顶面后，控制器控制摄像头对工作台顶面进行拍摄，获得此时工作台顶面以及工件的俯视图像，即获得工件图像信息。

S110，获取丝网板处于水平状态时丝网板顶面的目标图形图像信息。

目标图形图像信息是指丝网板的丝网上预制的图形和丝网板的俯视图像。

具体的，工人将丝网板向下翻转至水平状态时，控制器控制摄像头对丝网板进行拍摄，获得此时丝网板的丝网以及丝网内目标图形的俯视图像，即获得目标图形图像信息。

S120，将工件图像信息和目标图形图像信息进行融合处理，分析出工件中心处的第一位置信息和目标图形中心处的第二位置信息。

具体的，先将工件图像信息和目标图形图像信息进行图像处理，再进行融合处理，然后以融合后的图像的中心点为原点建立直角坐标系，从而获得第一位置信息和第二位置信息。

其中，图像处理包括：进行边缘检测，采用的是基于MATLAB的Canny边缘检测，先对工件图像信息和目标图形图像信息进行灰度处理和高斯平滑，再计算每个像素点的梯度强度和方向；进行非极大值抑制，以便于像素可以更准确地表示图像中的实际边缘；进行双阈值检测，以便于去除杂散响应，用弱梯度值过滤边缘像素，并保留具有高梯度值的边缘像素，此效果可以通过选择高低阈值来实现，即如果边缘像素的梯度值高于高阈值，则将其标记为强边缘像素，如果边缘像素的梯度值小于高阈值并且大于低阈值，则将其标记为弱边缘像素，如果边缘像素的梯度值小于低阈值，则会被抑制；进行滞后边界跟踪处理，通过查看弱边缘像素及其8个邻域像素，只要其中一个为强边缘像素，则该弱边缘点就可以保留为真实的边缘，最后准确的识别出工件的边缘轮廓以及目标图形的边缘轮廓。

直角坐标系包含融合后图像中每个像素点的坐标。根据工件的边缘轮廓和目标图形的边缘轮廓，确定工件的中心处和目标图形的中心处，并得到工件的中心处的坐标信息和目标图形的中心处的坐标信息，即获得第一位置信息和第二位置信息。

S130，根据第一位置信息和第二位置信息，得到工件中心处与目标图形中心处的距离信息。

具体的，将第一位置信息与第二位置信息进行比对，根据对应的坐标计算出工件中心处与目标图形中心处的距离，即获得距离信息。

S140，将距离信息与预设数值进行对比，若距离信息大于预设数值，则根据第一位置信息和第二位置信息，得到调节参数。

预设数值是指工人预先设置好的数值，可以为0.5cm、1cm、2cm、3cm、4cm和5cm。

具体的，若距离信息大于预设数值，则控制器从第一位置信息和第二位置信息中，获取工件中心处的坐标和目标图形中心处的坐标，然后计算出工件中心处的横坐标与目标图形中心处的横坐标的差值，以及工件中心处的纵坐标与目标图形中心处的纵坐标的差值，即得到调节参数。

S150，根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置。

具体的，先从调节参数中获取工件中心处的横坐标与目标图形中心处的横坐标的差值，记录为第一校准距离；以及工件中心处的纵坐标与目标图形中心处的纵坐标的差值，记录为第二校准距离。第一校准距离表示工作台需要沿第二丝杆的长度方向移动的距离，第二校准距离表示工作台需要沿第一丝杆的长度方向移动的距离。再根据第一校准距离和第二丝杆的导程，计算出第二伺服电机输出轴转动的角位移，记录为第一角位移信息；根据第二校准距离和第一丝杆的导程，计算出第一伺服电机输出轴转动的角位移，记录为第二角位移信息。然后根据第一角位移信息和第二角位移信息，控制第二伺服电机和第一伺服电机，进而调节工作台的位置，使得工件中心处与目标图形中心处对齐。

控制第二伺服电机和第一伺服电机的顺序可以是先控制第二伺服电机再控制第一伺服电机，也可以是先控制第一伺服电机再控制第二伺服电机。需要清楚的是，本申请中的控制器不会同时控制第一伺服电机和第二伺服电机，二者中，其中一个工作时，另一个则处于停止状态。

第一丝杆的导程和第二丝杆的导程相等，导程可以是但不限于1mm、2mm、4mm、6mm、8mm和10mm。例如：导程为10mm，第一校准距离为2cm，第二校准距离为1cm，则第一角位移信息为720度，第二角位移信息为360度，即第二伺服电机输出轴需要旋转720度，第一伺服电机输出轴需要旋转360度；导程为10mm，第一校准距离为-1cm，第二校准距离为-2cm，则第一角位移信息为-360度，第二角位移信息为-720度，即第二伺服电机输出轴需要旋转-360度，第一伺服电机输出轴需要旋转-720度。

参照图6，本申请的另一个实施例公开的自动校准方法，也适配于上述具有自动校准功能的丝网印刷机，与上述自动校准方法的不同之处在于，在S260之前，还包括：

S250，根据调节参数，调节丝网板上两个红外发射器的位置。

具体的，丝网板处于水平状态时，根据第一校准距离控制靠近标记面的第三伺服电机，进而调节对应的红外发射器移动至对应的位置；根据第二校准距离控制靠近连接板的第三伺服电机，进而调节对应的红外发射器移动至对应的位置。

在S260之后，还包括：

S270，获取工作台上两个红外接收器发出的反馈信息。

反馈信息是指红外接收器发送至控制器的输出值0或1。输出值为0时，红外接收器没有接收到红外发射器发出的红外线；输出值为1时，红外接收器接收到红外发射器发出的红外线。

具体的，在调节工作台的水平位置时，控制器持续获取反馈信息。即：控制第一伺服电机，沿第一丝杆的长度方向调节工作台的位置时，控制器持续获取靠近控制器的红外接收器的反馈信息；控制第二伺服电机，沿第二丝杆的长度方向调节工作台的位置时，控制器持续获取靠近标记面的红外接收器的反馈信息。

S280，根据反馈信息，判断工作台是否已处于校准后的位置。

具体的，若反馈信息中的输出值为1，则表示工作台在对应的方向上已经处于校准后的位置；若反馈信息中的输出值为0，则表示工作台在对应的方向上未处于校准后的位置。

S290，若判断结果为工作台已处于校准后的位置，则停止调节机构。

具体的，控制第一伺服电机，沿第一丝杆的长度方向调节工作台的位置时，若控制器接收到输出值为1的反馈信息，则停止第一伺服电机；控制第二伺服电机，沿第二丝杆的长度方向调节工作台的位置时，若控制器接收到输出值为1的反馈信息，则停止第二伺服电机。

由于第一丝杆或第二丝杆在传动时，难免出现误差，易导致出现工作台过度校准和校准不足的情况，易造成校准的准确度降低。过度校准是指工作台在其中一方向上移动的距离大于目标距离，校准不足是指工作台在其中一方向上移动的距离小于目标距离。S290步骤则可以有效的减少过度校准的情况，提高校准的准确度。

S300，若判断结果为工作台未处于校准后的位置，则继续控制调节机构调节工作台的位置。

具体的，控制第一伺服电机，沿第一丝杆的长度方向调节工作台的位置时，若第一伺服电机停止时，控制器接收到输出值为0的反馈信息，则重新启动第一伺服电机，直到控制器接收到输出值为1的反馈信息，才停止第一伺服电机；控制第二伺服电机，沿第二丝杆的长度方向调节工作台的位置时，若第二伺服电机停止时，控制器接收到输出值为0的反馈信息，则重启第二伺服电机，直到控制器接收到输出值为1的反馈信息，才停止第二伺服电机。

S300步骤则可以有效的减少校准不足的情况，从而提高工作台校准的准确度。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (4)

1.具有自动校准功能的丝网印刷机，包括机座(1)和丝网板(2)，所述丝网板(2)其中一侧边铰接于机座(1)顶部，所述丝网板(2)呈正方形设置，其特征在于：所述机座(1)顶面中部开设有安装槽(8)，所述安装槽(8)槽底设有调节机构，所述调节机构顶部连接有呈水平设置的工作台(4)，用于调节所述工作台(4)水平位置的调节机构的顶部呈伸出安装槽(8)槽口设置，所述工作台(4)位于安装槽(8)槽口的上方，当所述工作台(4)处于初始状态时丝网板(2)翻转至水平状态则与工作台(4)上下正对，所述机座(1)其中一侧面设有呈竖直设置的支撑架(5)，所述支撑架(5)顶部设有摄像头(6)，所述摄像头(6)位于初始状态时的工作台(4)的正上方，所述摄像头(6)与工作台(4)之间的距离大于丝网板(2)的边长，所述摄像头(6)的镜头朝向竖直向下的方向，所述机座(1)其中一侧面设有控制器(7)，所述控制器(7)与摄像头(6)、调节机构电性连接；

所述机座(1)远离丝网板(2)与机座(1)的铰接处的侧面设置为标记面(9)，所述标记面(9)朝向工人的工位，所述调节机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述控制器(7)与第一驱动组件和第二驱动组件电性连接，所述第一驱动组件安装于安装槽(8)槽底，所述第一驱动组件的工作部可沿远离标记面(9)或靠近标记面(9)的方向移动，所述第二驱动组件连接于第一驱动组件工作部的顶面，所述第二驱动组件的工作部的移动方向与第一驱动组件的工作部的移动方向垂直，所述第二驱动组件的工作部的移动方向为水平方向，所述工作台(4)底面连接于第二驱动组件工作部的顶面；

所述第一驱动组件包括第一伺服电机(10)、第一丝杆(11)、第一导向杆(12)、第一滑块(13)和两相对的第一竖直板(14)，所述第一伺服电机(10)与控制器(7)电性连接，所述第一伺服电机(10)固定于安装槽(8)槽底且远离标记面(9)，两所述第一竖直板(14)的底部均固定于安装槽(8)的槽底，两所述第一竖直板(14)分别靠近第一伺服电机(10)和安装槽(8)靠近标记面(9)的槽壁，所述第一丝杆(11)两端分别转动连接于两块第一竖直板(14)，所述第一导向杆(12)的两端分别固定于两块第一竖直板(14)，所述第一丝杆(11)和第一导向杆(12)均呈水平设置，所述第一伺服电机(10)的输出轴穿过靠近第一伺服电机(10)的第一竖直板(14)且与第一丝杆(11)连接，所述第一滑块(13)套设于第一导向杆(12)且与第一丝杆(11)螺纹连接，所述第二驱动组件的底部与第一滑块(13)的顶面连接；

所述第二驱动组件包括第二伺服电机(16)、第二丝杆(17)、第二导向杆(18)、第二滑块(19)和两相对的第二竖直板(20)，所述第一滑块(13)顶面固定有呈水平设置的安装板(15)，所述安装板(15)的长度方向与第一丝杆(11)的长度方向垂直，所述第二伺服电机(16)与控制器(7)电性连接，所述第二伺服电机(16)固定于安装板(15)顶面且靠近于安装板(15)的其中一端，两所述第二竖直板(20)的底部固定于安装板(15)的顶面，两所述第二竖直板(20)分别靠近第二伺服电机(16)和安装板(15)远离第二伺服电机(16)的一端，所述第二丝杆(17)的两端分别转动连接于两块第二竖直板(20)，所述第二导向杆(18)两端分别固定于两块第二竖直板(20)，所述第二丝杆(17)和第二导向杆(18)均呈水平设置，所述第二伺服电机(16)的输出轴穿过靠近第二伺服电机(16)的第二竖直板(20)且与第二丝杆(17)连接，所述第二滑块(19)套设于第二导向杆(18)且与第二丝杆(17)螺纹连接，所述第二滑块(19)的顶面呈伸出安装槽(8)槽口设置，所述第二滑块(19)的顶面与工作台(4)底面固定连接；

所述丝网板(2)设有两个红外发射器(26)，两所述红外发射器(26)分别通过第三驱动组件连接于丝网板(2)其中两相邻的侧边，所述工作台(4)设有两个红外接收器(27)，两所述红外接收器(27)分别连接于工作台(4)其中两相邻的侧边的中点处，其中一所述红外接收器(27)靠近于标记面(9)，所述丝网板(2)处于水平状态且第三驱动组件处于初始状态时两个红外发射器(26)分别与两个红外接收器(27)上下正对，所述红外发射器(26)、红外接收器(27)和第三驱动组件均与控制器(7)电性连接，所述红外发射器(26)的工作面呈可同时发出若干束红外线设置，所述红外发射器(26)发出的若干束红外线使得红外发射器(26)的发射范围呈扇形，所述红外发射器(26)发出的若干束红外线均与丝网板(2)对应的侧边垂直；

所述红外发射器(26)内设有若干个红外发射管，用于发射红外线，若干个红外发射管呈扇形排布，且若干个红外发射管的发射端位于扇形的弧线上；红外发射管的发射端朝向红外发射器(26)的工作面，且红外线能穿过红外发射器(26)的工作面；红外发射器(26)发出的若干束红外线使得红外发射器(26)的发射范围呈扇形，对应的红外发射器(26)发出的若干束红外线均与丝网板(2)靠近对应的红外发射器(26)的侧边垂直；红外接收器(27)的工作面位于红外接收器(27)的顶面，且呈长方形状设置，对应红外接收器(27)的工作面的长度方向与工作台(4)靠近对应红外接收器(27)的侧边垂直。

2.根据权利要求1所述的具有自动校准功能的丝网印刷机，其特征在于：所述第三驱动组件包括第三伺服电机(28)、第三丝杆(29)、第三导向杆(30)、第三滑块(31)和两相对的固定板(32)，所述第三伺服电机(28)与控制器(7)电性连接，所述第三伺服电机(28)固定于丝网板(2)对应的侧边且靠近于该侧边的其中一端，两所述固定板(32)固定于丝网板(2)上第三伺服电机(28)所在的侧边，两所述固定板(32)分别靠近第三伺服电机(28)和远离第三伺服电机(28)，所述第三丝杆(29)的两端分别转动连接于两块固定板(32)，所述第三导向杆(30)的两端分别固定于两块固定板(32)，所述第三伺服电机(28)的输出轴穿过靠近第三伺服电机(28)的固定板(32)且与第三丝杆(29)连接，所述第三滑块(31)套设于第三导向杆(30)且与第三丝杆(29)螺纹连接，所述第三滑块(31)的底面与红外发射器(26)的顶面固定连接。

3.根据权利要求1所述的具有自动校准功能的丝网印刷机，其特征在于：所述机座(1)顶面连接有呈水平设置的承托板(22)，所述承托板(22)靠近于丝网板(2)与机座(1)的铰接处，用于承托所述丝网板(2)的承托板(22)的顶面高于工作台(4)的顶面，所述机座(1)顶面连接有呈倾斜设置的限位板(24)，用于限定所述丝网板(2)翻转角度的限位板(24)靠近于丝网板(2)与机座(1)的铰接处，所述丝网板(2)与机座(1)的铰接处位于承托板(22)和限位板(24)之间。

4.自动校准方法，适用于权利要求1-3任一项所述的具有自动校准功能的丝网印刷机，其特征在于，包括：

获取初始状态时工作台顶面的工件图像信息；

获取丝网板处于水平状态时丝网板顶面的目标图形图像信息；

将工件图像信息和目标图形图像信息进行融合处理，分析出工件中心处的第一位置信息和目标图形中心处的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息，得到工件中心处与目标图形中心处的距离信息；

将距离信息与预设数值进行对比，若距离信息大于预设数值，则根据第一位置信息和第二位置信息，得到调节参数；

所述根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置，包括：先从调节参数中获取工件中心处的横坐标与目标图形中心处的横坐标的差值，记录为第一校准距离；以及工件中心处的纵坐标与目标图形中心处的纵坐标的差值，记录为第二校准距离；第一校准距离表示工作台需要沿第二丝杆的长度方向移动的距离，第二校准距离表示工作台需要沿第一丝杆的长度方向移动的距离；再根据第一校准距离和第二丝杆的导程，计算出第二伺服电机输出轴转动的角位移，记录为第一角位移信息；根据第二校准距离和第一丝杆的导程，计算出第一伺服电机输出轴转动的角位移，记录为第二角位移信息；然后根据第一角位移信息和第二角位移信息，控制第二伺服电机和第一伺服电机，进而调节工作台的位置，使得工件中心处与目标图形中心处对齐；控制器不会同时控制第一伺服电机和第二伺服电机，二者中，其中一个工作时，另一个则处于停止状态；

根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置；

根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置之前，还包括：

根据调节参数，调节丝网板上两个红外发射器的位置；

根据调节参数，控制调节机构调节工作台的水平位置之后，还包括：

获取工作台上两个红外接收器发出的反馈信息；

根据反馈信息，判断工作台是否已处于校准后的位置；

若判断结果为工作台已处于校准后的位置，则停止调节机构；

若判断结果为工作台未处于校准后的位置，则继续控制调节机构调节工作台的位置。

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